CN109404676B - 支撑装备及其制造方法以及控制方法、装置、设备和介质 - Google Patents

支撑装备及其制造方法以及控制方法、装置、设备和介质 Download PDF

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Abstract

本公开的实施例提供了用于雷达(210)的支撑装备及其制造方法、以及雷达系统(110)和用于控制雷达系统(110)的方法、装置、设备和介质。该支撑装备包括：固定件(250)，用于将支撑装备固定到目标物体(120)；以及基座(220)，通过第一表面(230A)可旋转地耦接到固定件(250)，基座(220)可操作以围绕第一轴(X1)相对于固定件(250)转动，其中雷达(210)通过基座(220)的第二表面(230B)可旋转地耦接到基座(220)，并且雷达(210)能够绕第二轴(X2)相对于基座(220)转动，其中第一轴(X1)和第二轴(X2)成一定角度。以此方式，可以提高雷达(210)的分辨率和刷新率。

Description

支撑装备及其制造方法以及控制方法、装置、设备和介质
技术领域
本公开的实施例主要涉及雷达领域，并且更具体地，涉及用于雷达的支撑装备及其制造方法、以及雷达系统和用于控制雷达系统的方法、装置、设备和介质。
背景技术
随着雷达的应用范围的逐渐增加，某些特殊场景对雷达的要求日益增加。限于当前雷达的原理和生产工艺，垂直扫描角度范围通常远远小于水平扫描角度范围，垂直扫描角分辨率远远小于水平扫描角分辨率。例如，16线激光雷达的垂直扫描角度范围为30度，水平扫描角度范围为360度，垂直扫描角分辨率为2度，水平扫描角分辨率为0.1度。因此，在某些特殊场景下，雷达的垂直方向扫描能力无法满足测量需求。
发明内容
根据本公开的示例实施例，提供了一种用于雷达的支撑装备及其制造方法，并且提供了一种雷达系统和用于控制雷达系统的方法、装置、设备和介质。
在本公开的第一方面中，提供了一种用于雷达的支撑装备，包括：固定件，用于将支撑装备固定到目标物体；以及基座，通过第一表面可旋转地耦接到固定件，基座可操作以围绕第一轴相对于固定件转动，其中雷达通过基座的第二表面可旋转地耦接到基座，并且雷达能够绕第二轴相对于基座转动，其中第一轴和第二轴成一定角度。
在本公开的第二方面中，提供了一种用于控制雷达系统的方法，雷达系统包括雷达以及根据本公开的第一方面的支撑装备，方法包括：确定雷达围绕第二轴相对于基座转动的第二角速度；以及基于第二角速度，确定基座围绕第一轴相对于固定件转动的第一角速度；以及驱动基座以第一角速度围绕第一轴相对于固定件转动和雷达以第二角速度围绕第二轴相对于基座转动。
在本公开的第三方面中，提供了一种用于控制雷达系统的装置，雷达系统包括雷达以及根据本公开的第一方面的支撑装备，装置包括：第二角速度确定模块，确定雷达围绕第二轴相对于基座转动的第二角速度；以及第一角速度确定模块，被配置为基于第二角速度，确定基座围绕第一轴相对于固定件转动的第一角速度；以及驱动模块，被配置为驱动基座以第一角速度围绕第一轴相对于固定件转动和雷达以第二角速度围绕第二轴相对于基座转动。
在本公开的第四方面中，提供了一种用于制造根据本公开的第一方面的支撑装备的方法。
在本公开的第五方面中，提供了一种雷达系统，包括：雷达；以及根据本公开的第一方面的支撑装备。
在本公开的第六方面中，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器；以及存储装置，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现根据本公开的第二方面的方法。
在本公开的第七方面中，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第二方面的方法。
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境的示意图；
图2示出了根据本公开的一些实施例的雷达系统的示意图；
图3示出了根据本公开的一些实施例的包括旋转后的雷达系统的示例环境的示意图；
图4示出了根据本公开的一些实施例的用于控制雷达系统的过程的流程图；
图5示出了根据本公开的一些实施例的雷达的辐射区域的示例的示意图；
图6示出了根据本公开的一些实施例的旋转后的雷达的辐射区域的一个示例的示意图；
图7示出了未旋转的雷达的辐射区域与旋转后的雷达的辐射区域的对比示意图；
图8示出了根据本公开的实施例的用于控制用于雷达的支撑装备的装置的示意框图；以及
图9示出了能够实施本公开的多个实施例的计算设备的框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
如以上提及的，在一些场景中，例如，特定的长直道路场景中，人们更为关注雷达的在该区域内的分辨率，而对道路外的细节并不关心。在传统方案中，雷达的垂直方向扫描的分辨率以及刷新率难以满足测量的需求。为了至少部分地解决上述问题以及其他潜在问题中的一个或者多个问题，本公开的示例实施例提出了一种用于雷达的支撑装备，包括：固定件，用于将支撑装备固定到目标物体；以及基座，通过第一表面可旋转地耦接到固定件，基座可操作以围绕第一轴相对于固定件转动，其中雷达通过基座的第二表面可旋转地耦接到基座，并且雷达能够绕第二轴相对于基座转动，其中第一轴和第二轴成一定角度。
由此，通过基座的旋转轴与雷达的自转轴之间形成一定角度，可以使得雷达的辐射范围发生一定程度的扭摆，从而提高雷达的分辨率和刷新率。
以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。图1示出了本公开的多个实施例能够在其中实现的示例环境100的示意图。如图1所示，在该示例环境100中，雷达系统110被固定到参考平面130上的目标物体120上。雷达系统110包括用于发射诸如激光的波束115和输出点云数据的雷达。此外，雷达系统110还包括用于雷达的支撑装备。雷达系统110将在下文中结合图2详细描述。
在图1的示例中，虽然目标物体120被示出为具有相对于参考平面130一定高度的杆状物，但是目标物体120可以是建筑物、红绿灯、电线杆、道路标牌等能够固定雷达系统110的任何物体。此外，参考平面130可以是地面，但不限于此。例如，参考平面130还可以是实验台等任何需要被雷达扫描(在本文中可互换地称为“辐射”)的物体。在示例环境100中，雷达系统110可以用于对参考平面130内的特定区域进行测量。例如，雷达系统110可以被固定在道路附近的路侧设备，以用于监测道路范围内的情况。在这种情景下，人们希望获取道路范围内的更为准确的信息，而较少关注道路外的细节。
图2示出了根据本公开的一些实施例的雷达系统110的示意图200。雷达系统110包括雷达210和用于该雷达210的支撑装备。雷达210可以是激光雷达，或者是能够发射无线信号以进行测量的任何雷达。
如图2所示，根据本公开的示例实施例的用于雷达210的支撑装备可以包括：固定件250以及基座220。在一些实施例中，固定件250可以用于将雷达系统110固定到目标物体120。雷达系统110与参考平面130之间的距离可以影响雷达210在参考平面130上的辐射区域的范围或大小。在某些实施例中，辐射区域的范围与雷达系统110与参考平面130之间的距离成比例。例如，当固定件250将雷达系统110固定到距离参考平面130较远的位置时，雷达210的辐射区域的范围将增大。反之，当固定件250将雷达系统110固定到距离参考平面130较近的位置时，雷达210的辐射区域的范围将减小。
如图2所示，基座220具有第一表面230A和第二表面230B。在某些实施例中，基座220通过第一表面230A可旋转地耦接到固定件250，并且可操作以围绕第一轴X1以相对于固定件250转动。例如，基座220可操作以经由第一驱动装置围绕第一轴X1可旋转地耦接到固定件250。第一驱动装置可操作以响应于接收到用于调整雷达系统110的姿态的信号，使得基座220以第一角速度围绕第一轴X1相对于固定件250进行转动。
在图2所示的实施例中，雷达210具有中轴X2(为了方便描述，称为第二轴)，并且可以围绕中轴X2发射诸如激光的波束。例如，雷达210可以围绕第二轴X2、关于与第二轴X2垂直的平面、以360度的扫描角度范围(也可以被称为雷达210的水平角度范围)发射波束214。为了清楚，图2中仅示出了雷达210发射的波束214的一个横截面。应当理解，这仅仅是示例性的，而无意限制本公开的范围。
雷达210发射的波束214在与第二轴X2平行的方向上具有一个较小的扫描角度范围(也可以被称为雷达210的垂直角度范围)。例如，从雷达210发射的波束214的横截面可见，雷达210的垂直扫描范围为一个较小的锐角216，例如30度。如上所述，由于雷达210的原理和生产工艺，雷达210发射的波束214在参考平面130上的垂直角分辨率是有限的。例如，对于16线激光雷达，其在垂直角分辨率一般为2度。
在一些实施例中，雷达210通过基座220的第二表面230B可旋转地耦合到基座220，并且可操作以围绕第二轴X2以相对于基座220转动。例如，雷达210可操作以经由第二驱动装置围绕第二轴X2可旋转地耦接到基座220。第二驱动装置可操作以响应于接收到利用雷达系统110进行测量的信号，使得雷达210以第二角速度围绕第二轴X2相对于基座220进行转动。
在图2的示例中，基座220的第一表面230A和第二表面230B所在的平面之间可以形成一定角度240。在一些实施例中，角度240可以根据雷达210的垂直角分辨率而被相应的设计。在一些实施例中，垂直角分辨率可以是角度240的整数倍。例如，对于垂直角分辨率为2度的激光雷达，角度240可以被设置为1度，即角分辨率的一半。应当理解，这样的角度设置只是示例性的。图2中的角度240仅是为了清楚而被示出，图中的角度并不作为对本发明的限定。
雷达210被耦接到基座的第二表面230B，并且基座220通过第一表面230A被耦接到固定件250。由于基座220的第一表面230A和第二表面230B之间所形成的角度240，基座220所围绕旋转的第一轴X1以及雷达210所围绕旋转的第二轴X2之间也形成一定角度。基于这样的设计，雷达210在扫描过程中，当基座220以第一角速度围绕第一轴X1相对于固定件250旋转，雷达210以第二角速度围绕第二轴X2相对于基座220旋转，由于第一轴X1和第二轴X2之间存在的角度，雷达210的扫描区域将出现一定程度的扭摆，从而使扫描线产生垂直方向的移动，提高雷达210的垂直角分辨率。由于扭摆而造成雷达210的辐射区域的图案变化将在下文中详细描述。
在一些实施例，雷达210围绕第二轴X2转动的第二角速度可以与雷达210发射的波束的频率相对应，使得雷达210稳定旋转。例如，在雷达210发射的波束的频率为5Hz的情况下，雷达210的转速可以为5转每秒。在一些实施例中，雷达210围绕第二轴X2转动的第二角速度可以是基座220围绕第一轴X1转动的第一角速度的整数倍，以使得雷达210的辐射区域的扭摆更为稳定。
以此方式，本公开的实施例通过使得雷达210在两个自由度上旋转，使得雷达210的辐射区域出现周期性的扭摆，从而极大地提高了雷达210的垂直方向扫描能力。应当理解，可以采用本领域已知的合适技术来制造图2所示的支撑设备。
图3示出了根据本公开的一些实施例的包括旋转后的雷达系统的示例环境300的示意图。如图3所示，基座220相对于图1中的初始位置旋转了180度。与图1中雷达系统的初始状态相比，基座220相对于固定件250旋转180度后的雷达系统发射的波束310的辐射区域相对于初始状态存在明显的扭摆。应当理解，仅是为了清晰地示出辐射区域的扭摆的目的，图3的示例环境300中示出了第一表面230A和第二表面230B之间具有相对较大的角度240，本公开的实施例可以采用能够提高垂直角分辨率的任何其他角度。
图4示出了根据本公开的一些实施例的用于控制雷达系统110的过程400的流程图。过程400可以由计算设备(未示出)来实现。计算设备可以被嵌入在雷达系统110中，也可以被布置在雷达系统110之外并且通过网络与雷达系统110连接。
在410，计算设备可以确定雷达210围绕所述第二轴(X2)相对于基座转动的第二角速度。在一些实施例中，第二角速度可以是雷达210自身的固定参数，计算设备可以直接获取雷达210的第二角速度。在一些实施例中，雷达210围绕第二轴X2转动的第二角速度也可以与雷达210发射的波束的频率相对应，使得雷达210稳定旋转。例如，在雷达210发射的波束的频率为5Hz的情况下，雷达210的转速可以为5转每秒。
然后，在420，计算设备基于所述第二角速度确定所述基座围绕所述第一轴X1转动的第一角速度。在一些实施例中，雷达210围绕第二轴X2转动的第二角速度可以是基座220围绕第一轴X1转动的第一角速度的整数倍，以使得雷达210的辐射区域的扭摆更为稳定。
随后，在430，计算设备驱动所述基座(220)以第一角速度围绕所述第一轴(X1)相对于所述固定件(250)转动和所述雷达(210)以第二角速度围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(220)转动。以此方式，本公开的实施例可以提高雷达210在双自由度旋转地的情况下的扫描稳定性。
以下将结合图5-图7描述当雷达210以第二角速度围绕第二轴旋转，而基座220围绕第一轴X1转转时，雷达210的辐射区域的变化。图5示出了与图1所示的初始状态相对应的雷达的辐射区域的示例的示意图500，在图1所示的状态中，基座220相对于固定件250的旋转角度为0度。
以16线激光雷达210作为示例，16线激光雷达210的任意一条激光投影到参考平面130上的轨迹形成双曲线，如图5所示的510，从而总地形成双曲线族，如图5所示的520。
通过建立以目标物体120在参考平面130上的位置为原点的参考平面130的局部坐标系，可以将双曲线510表示为：
Ax2+By2+Cx+Dy+Exy＝1， (1)
其中x表示双曲线或轨迹上的点在X方向上与原点的距离，y表示双曲线或轨迹上的点在Y方向上与原点的距离，而各项系数A、B、C、D、E为雷达系统110与参考平面130之间的距离、基座220的第一表面230A和第二表面230B之间的角度240、以及基座220相对于固定件250所旋转的角度：
Figure GDA0002586825350000081
Figure GDA0002586825350000082
Figure GDA0002586825350000083
Figure GDA0002586825350000084
Figure GDA0002586825350000085
其中h表示雷达系统110与参考平面130之间的距离，θ表示基座220的第一表面230A和第二表面230B之间的角度240，以及
Figure GDA0002586825350000091
表示基座220相对于固定件250所旋转的角度。
因此，可以将上述等式(1)表示为：
Figure GDA0002586825350000092
具体地，在图5所示的示例中，θ＝1度，
Figure GDA0002586825350000093
度，也即等式(7)可以被表示为：
F(x,y,h,1,0)＝0。 (8)
当基座220围绕第一轴X1相对于固定件250旋转后，双曲线族520将发生变化。
具体地，图6示出了根据本公开的一些实施例的旋转后的雷达的辐射区域的一个示例的示意图600，图6示出了与图3所示的雷达210的状态相对应的双曲线610构成的双曲线族620。在图6的示例中，双曲线族620指示了基座220相对于固定件250旋转了180度后雷达210的辐射区域，即θ＝1度，
Figure GDA0002586825350000094
度，则等式(7)可以被表示为
F(x,y,h,1,180)＝0。 (9)
为了更为清楚地示出雷达210在不同旋转角度下的辐射区域的变化，图7进一步示出了未旋转的雷达的辐射区域与旋转后的雷达的辐射区域的对比示意图。具体地，图7中的实线表示雷达210在
Figure GDA0002586825350000095
度的状态下的双曲线510，而虚线则表示了雷达210在
Figure GDA0002586825350000096
度的状态下的双曲线610。
当基座220相对于固定件250的角度
Figure GDA0002586825350000097
匀速变化时，与雷达210的扫描线所对应的双曲线将发生均匀的扭摆，并通过原来两条相邻双曲线之间的间隙，从而使得扫描线出现周期性的扭摆。具体地，图7中清晰地示出了旋转后的雷达210的双曲线610的相对于原双曲线510出现的扭摆，新的双曲线610的位置位于原来的两条双曲线之间，从而扫描到了雷达先前未扫描到的位置，从而提高了雷达在垂直方向上的角分辨率。
图8示出了根据本公开实施例的用于控制用于雷达210的支撑装备的装置800的示意性框图。如图8所示，装置800包括：第二角速度确定模块810，被配置为确定雷达210围绕第二轴X2相对于基座220转动的第二角速度；第一角速度确定模块820，被配置为基于第二角速度，确定基座220围绕第一轴X1相对于固定件250转动的第一角速度；以及驱动模块830，被配置为驱动基座220以第一角速度围绕第一轴X1相对于固定件250转动和雷达210以第二角速度围绕第二轴X2相对于基座220转动。在一些实施例中，其中第二角速度是第一角速度的整数倍。
图9示出了可以用来实施本公开的实施例的示例设备900的示意性框图。设备900可以用于实现执行用于控制用于雷达210的支撑装备的方法的计算设备。如图所示，设备900包括中央处理单元(CPU)910，其可以根据存储在只读存储器(ROM)920中的计算机程序指令或者从存储单元980加载到随机访问存储器(RAM)930中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 930中，还可存储设备900操作所需的各种程序和数据。CPU910、ROM 920以及RAM 930通过总线940彼此相连。输入/输出(I/O)接口950也连接至总线940。
设备900中的多个部件连接至I/O接口950，包括：输入单元960，例如键盘、鼠标等；输出单元970，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元980，例如磁盘、光盘等；以及通信单元990，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元990允许设备900通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理单元910执行上文所描述的各个方法和处理，例如过程400。例如，在一些实施例中，过程400可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元980。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 920和/或通信单元990而被载入和/或安装到设备900上。当计算机程序加载到RAM 930并由CPU 910执行时，可以执行上文描述的过程400的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，CPU 910可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而可操作以执行过程400。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)等等。
用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这应当理解为要求这样操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行，或者要求所有图示的操作应被执行以取得期望的结果。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实现中。相反地，在单个实现的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实现中。
尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。

Claims (12)

1.一种用于雷达(210)的支撑装备，包括：
固定件(250)，用于将所述支撑装备固定到目标物体(120)；以及
基座(220)，包括第一表面(230A)和与第一表面(230A)相对的第二表面(230B)，并且通过所述第一表面(230A)可旋转地耦接到所述固定件(250)，所述基座(220)可操作以围绕第一轴(X1)相对于所述固定件(250)转动，其中所述第一轴(X1)与所述第一表面(230A)垂直，
其中所述雷达(210)通过所述基座(220)的所述第二表面(230B)可旋转地耦接到所述基座(220)，并且所述雷达(210)能够绕第二轴(X2)相对于所述基座(220)转动，其中所述第二轴(X2)与所述第二表面(230B)垂直，
其中所述第一表面(230A)与第二表面(230B)之间形成非零的预定角度以使得所述第一轴(X1)和所述第二轴(X2)形成相应的角度，从而使得当所述基座和所述雷达旋转时，所述雷达的扫描区域能够出现扭摆。
2.根据权利要求1所述的支撑设备，还包括：
第一驱动装置，其耦接到所述固定件(250)和所述基座(220)，并且可操作以响应于接收到第一信号，使得所述基座(220)围绕所述第一轴(X1)相对于所述固定件(250)转动；以及
第二驱动装置，其耦接到所述基座(220)和所述雷达(210)，并且可操作以响应于接收到第二信号，使得所述雷达(210)围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(220)转动。
3.根据权利要求2所述的支撑设备，其中所述雷达(210)围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(220)的转速与所述雷达(210)发射的波束的频率相对应。
4.根据权利要求1所述的支撑设备，其中所述第一表面(230A)所在的第一平面与所述第二表面(230B)所在的第二平面之间成一定角度。
5.一种用于控制雷达系统(110)的方法，所述雷达系统(110)包括雷达(210)以及根据权利要求1所述的支撑装备，所述方法包括：
确定所述雷达(210)围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(220)转动的第二角速度，所述雷达(210)通过所述基座(220)的第二表面(230B)可旋转地耦接到所述基座(220)；以及
基于所述第二角速度，确定所述基座(220)围绕所述第一轴(X1)相对于所述固定件(250)转动的第一角速度，所述基座(220)通过第一表面(230A)可旋转地耦接到所述固定件(250)；以及
驱动所述基座(220)以所述第一角速度围绕所述第一轴(X1)相对于所述固定件(250)转动和所述雷达(210)以所述第二角速度围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(220)转动，
其中所述第一表面(230A)与第二表面(230B)之间形成非零的预定角度以使得所述第一轴(X1)和所述第二轴(X2)形成相应角度，从而使得当所述基座和所述雷达旋转时，所述雷达的扫描区域能够出现扭摆。
6.根据权利要求5所述的控制雷达系统(110)的方法，其中所述第二角速度为所述第一角速度的整数倍。
7.一种用于控制雷达系统(110)的装置，所述雷达系统(110)包括雷达(210)以及根据权利要求1所述的支撑装备，所述装置包括：
第二角速度确定模块，被配置为确定所述雷达(210)围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(220)转动的第二角速度；
第一角速度确定模块，被配置为基于所述第二角速度，确定所述基座(220)围绕所述第一轴(X1)相对于所述固定件(250)转动的第一角速度；以及
驱动模块，被配置为驱动所述基座(220)以所述第一角速度围绕所述第一轴(X1)相对于所述固定件(250)转动和所述雷达(210)以所述第二角速度围绕所述第二轴(X2)相对于所述基座(220)转动。
8.根据权利要求7所述的用于控制雷达系统(110)的装置，其中所述第二角速度为所述第一角速度的整数倍。
9.一种用于制造根据权利要求1至4中任一项所述的支撑装备的方法。
10.一种雷达系统，包括：
雷达；以及
根据权利要求1至4中任一项所述的支撑装备。
11.一种电子设备，所述电子设备包括：
一个或多个处理器；以及
存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求5-6中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如权利要求5-6中任一项所述的方法。
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