CN117215302B - 智能设备控制方法、装置、智能设备、存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种智能设备控制方法、装置、智能设备与存储介质，涉及人机交互技术领域。包括：通过智能设备的第一传感器与第二传感器对该智能设备的指定方向进行障碍物检测；在该第一传感器和/或该第二传感器检测到该指定方向具有该障碍物的情况下，控制该智能设备执行预定动作；其中，该第一传感器检测到该障碍物后该智能设备执行的预定动作、该第二传感器检测到该障碍物后该智能设备执行的预定动作、该第一传感器与该第二传感器均检测到该障碍物后该智能设备执行的预定动作各不相同。使用本公开提出的智能设备控制方法，可以使得智能设备的自然属性得到增强，提高用户使用体验感。

Description

智能设备控制方法、装置、智能设备、存储介质

技术领域

本公开涉及人机交互技术领域，尤其涉及一种智能设备控制方法、装置、智能设备与存储介质。

背景技术

随着人们生活水平的日益提高，市面上逐渐兴起了一些智能设备，譬如机器狗，机器狗是能够半自主或全自主工作的智能设备，通过编程和自动控制来进行作业或移动等任务。

相关技术中，用户可以向机器狗发出指令，以控制机器狗执行相关的仿生动作。然而，机器狗相较于实际的生物狗而言，其行为存在较强的机械属性，欠缺自然属性，例如用户需要操控遥控器或者发出语音指令，才能控制机器狗执行相关动作，这与用户和实际的生物狗之间的互动存在较大不同，从而降低了用户使用机器狗的使用体验。

发明内容

为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种智能设备控制方法、装置、智能设备与存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种智能设备控制方法，包括：

通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述智能设备的指定方向进行障碍物检测；

在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作；

其中，所述第一传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第二传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第一传感器与所述第二传感器均检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作各不相同。

可选地，在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述障碍物，且检测到以下至少一者的情况下，控制所述智能设备执行预定动作：

所述障碍物触摸所述第一传感器的时长大于第一预定时长、所述障碍物触摸所述第二传感器的时长大于所述第一预定时长。

可选地，在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述障碍物，且检测到以下至少一者的情况下，控制所述智能设备执行预定动作：

所述第一传感器与所述障碍物之间的距离在第二预定时长内发生变化、所述第二传感器与所述障碍物之间的距离在所述第二预定时长内发生变化。

可选地，通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述智能设备的指定方向进行障碍物检测，包括：

通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述指定方向，且与所述第一传感器或所述第二传感器之间的距离为指定距离内的障碍物进行检测。

可选地，在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

检测所述智能设备的运动状态是否为预设运动状态；

在所述智能设备的运动状态为所述预设运动状态，且在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作。

可选地，所述检测所述智能设备的运动状态是否为预设运动状态，包括：

确定所述智能设备是否接收到中断信号；

在未接收到所述中断信号的情况下，检测所述智能设备的运动状态是否为预设运动状态。

可选地，控制所述智能设备执行预定动作之后，所述方法还包括：

控制所述智能设备等待第三预定时长，并在所述第三预定时长后继续检测是否接收到中断信号。

可选地，所述预定动作包括第一预定动作；在所述第一传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

在所述第一传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第一预定动作，所述第一预定动作包括第一类型的声音、动作与灯效中的至少一种。

可选地，所述预定动作包括第二预定动作；在所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

在所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第二预定动作，所述第二预定动作包括第二类型的声音、动作与灯效中的至少一种。

可选地，所述预定动作包括第三预定动作；在所述第一传感器与所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作；

在所述第一传感器与所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第三预定动作，所述第三预定动作包括第三类型的声音、动作与灯效中的至少一种。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种智能设备控制装置，包括：

检测模块，被配置为通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述智能设备的指定方向进行障碍物检测；

控制模块，被配置为在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作；

其中，所述第一传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第二传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第一传感器与所述第二传感器均检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作均不相同。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种智能设备，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

执行本公开实施例的第一方面提供的智能设备控制方法的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的智能设备控制方法的步骤。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

可以通过智能设备的第一传感器与第二传感器来对障碍物进行检测，在检测到障碍物的情况下，则控制智能设备执行对应的预定动作。例如，以智能设备为机器狗为例，在用户触摸第一传感器时，则会控制机器狗汪一声并向右摇屁股；在用户触摸第二传感器时，则会控制机器狗汪一声并向右摇屁股；在用户触摸第一传感器与第二传感器时，则会控制机器狗汪一声并来回摇屁股。在此过程中，用户与机器狗之间的交互方式，和用户与实际的生物狗之间的互动方式相同，即在用户抚摸狗下巴时狗都会汪汪叫且摇屁股，从而使得机器狗的机械属性降低，其自然属性得到增强，进而提升了用户使用机器狗的使用体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能设备控制方法的流程图；

图2是根据一示例性实施例示出的一种智能设备控制方法的逻辑示意图；

图3是根据一示例性实施例示出的一种机器狗的示意图；

图4是根据一示例性实施例示出的一种智能设备控制装置的结构框图；

图5是根据一示例性实施例示出的一种智能设备的结构框图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

需要说明的是，本公开中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。

图1是根据一示例性实施例示出的一种智能设备控制方法的流程图，如图1所示，智能设备控制方法运用于智能设备中，具体包括以下步骤。

在步骤S11中，通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述智能设备的指定方向进行障碍物检测。

智能设备例如可以为机器狗、机器人等人机交互设备，请参阅图3所示，以智能设备为机器狗智能设备的指定方向为机器狗的头部下方举例，第一传感器A与第二传感器B可以设置于机器狗下巴的左右两侧，从而对机器狗下巴下方左右两侧的障碍物分别进行检测。

第一传感器的数量与第二传感器的数量均可以为一个、两个、三个等，本公开对第一传感器的数量与第二传感器的数量不做限制。第一传感器与第二传感器均可以是飞行传感器(Time of Flight Sensor，TOF)，飞行传感器能够测量障碍物与传感器之间的距离，通过发送光信号并测量光信号的往返时间来计算障碍物与传感器之间的距离。当然，第一传感器与第二传感器也可以是超声波测距传感器、激光距离传感器、红外线测距传感器等可以测量障碍物与传感器之间距离的传感器，本公开对第一传感器与第二传感器的类型不做限制。

在步骤S12中，在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作。

在智能设备上的不同传感器检测到障碍物或智能设备上不同数量的传感器检测到障碍物时，智能设备所执行的预定动作均不同，例如所述第一传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第二传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第一传感器与所述第二传感器均检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作各不相同。

预定动作包括第一预定动作、第二预定动作与第三预定动作，第一预定动作、第二预定动作与第三预定动作各不相同。

在所述第一传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第一预定动作，所述第一预定动作包括第一类型的声音、动作与灯效中的至少一种。

例如，请参阅图2所示，以障碍物是人手、智能设备是机器狗、智能设备的指定方向为机器狗头部下方、第一类型的声音为“汪一声”、第一类型的动作为“向右摇屁股”为例，若位于机器狗下巴左方的第一传感器检测到人手，则确定用户正在抚摸机器狗下巴左方，此时机器狗则会发出汪的声音，且会向右摇屁股。

在所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第二预定动作，所述第二预定动作包括第二类型的声音、动作与灯效中的至少一种。

例如，请参阅图2所示，以障碍物是人手、智能设备是机器狗、智能设备的指定方向为机器狗头部下方、第一类型的声音为“汪一声”、第一类型的动作为“向左摇屁股”为例，若位于机器狗下巴右方的第一传感器检测到人手，则确定用户正在抚摸机器狗下巴右方，此时机器狗则会发出汪的声音，且会向左摇屁股。

在所述第一传感器与所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第三预定动作，所述第三预定动作包括第三类型的声音、动作与灯效中的至少一种。

例如，请参阅图2所示，以障碍物是人手、智能设备是机器狗、智能设备的指定方向为机器狗头部下方、第一类型的声音为“汪一声”、第一类型的动作为“左右摇屁股”为例，若位于机器狗下巴左右方的第一传感器与第二传感器均检测到人手，则确定用户正在抚摸机器狗下巴的左方与右方，此时机器狗则会发出汪的声音，且会左右来回摇屁股。

可以理解的是，第一类型的声音、第二类型的声音与第三类型的声音可以相同也可以不同，声音类型不同指的是智能设备可以发出仿生声音，也可以发出拟人声音，例如机器狗发出汪汪的仿生声音，或者发出嘿嘿笑的拟人声音。

第一类型的动作、第二类型的动作与第三类型的动作可以相同也可以不同，动作类型不同指的是智能设备执行的仿生动作的不同，例如智能设备可以向一侧摇屁股，也可以来回摇屁股。

第一类型的灯效、第二类型的灯效与第三类型的灯效可以相同也可以不同，灯效类型不同指的是智能设备发出的灯光可以是闪烁的，也可以是渐变的。

通过上述技术方案，可以通过智能设备的第一传感器与第二传感器来对障碍物进行检测，在检测到障碍物的情况下，则控制智能设备执行对应的预定动作。例如，以智能设备为机器狗为例，在用户触摸第一传感器时，则会控制机器狗汪一声并向右摇屁股；在用户触摸第二传感器时，则会控制机器狗汪一声并向右摇屁股；在用户触摸第一传感器与第二传感器时，则会控制机器狗汪一声并来回摇屁股。

在此过程中，用户与机器狗之间的交互方式，和用户与实际的生物狗之间的互动方式相同，即在用户抚摸狗下巴时狗都会汪汪叫且摇屁股的动作，从而使得机器狗的机械属性降低，其自然属性得到增强，机器狗的仿生行为更加接近生物狗的行为，进而提升了用户使用机器狗的使用体验。

下面将介绍上述步骤S11与步骤S12涉及到的一些具体实施例与可选实施例。

在一种具体实施例中，若第一传感器和/或第二传感器检测到障碍物则控制智能设备执行预定动作，则可能会出现误判的情况，例如第一传感器和/或第二传感器检测到蚊子等障碍物时执行预定动作，此时无疑浪费了智能设备的计算力与电量，用户还会在未向智能设备发出指令时看到智能设备执行预定动作，这降低了用户使用体验，因此，步骤S12还包括以下步骤。

在步骤S21中，在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述障碍物，且检测到以下至少一者的情况下，控制所述智能设备执行预定动作：所述障碍物触摸所述第一传感器的时长大于第一预定时长、所述障碍物触摸所述第二传感器的时长大于所述第一预定时长。

障碍物触摸到第一传感器可以视为障碍物与第一传感器之间的距离为0，障碍物触摸到第二传感器也可以视为障碍物与第二传感器之间的距离为0。

第一预定时长可以为1S或2S，本公开实施例对此不做限制。

例如，以第一预定时长为1S，智能设备为机器狗为例，在用户手指触摸第一传感器的时长达到1S后，机器狗则会自动汪一声并向右摇屁股；在用户手指触摸第二传感器的时长达到1S后，机器狗则会自动汪一声并向右摇屁股。

又如，以第一预定时长为1S，智能设备为机器狗为例，第一传感器检测到机器狗下巴左方飞过飞蚊等障碍物，但是检测到障碍物的时长并未达到1S，所以不会触发预定动作；同理，第二传感器类似。

通过上述技术方案，可以在障碍物触摸到第一传感器的时长大于第一预定时长和/或障碍物触摸到第二传感器的时长大于第一预定时长的情况下，才控制智能设备执行预定动作，从而避免飞行的障碍物从智能设备的指定方向飞过后触发智能设备执行预定动作。

在一种具体实施例中，若第一传感器和/或第二传感器检测到障碍物则控制智能设备执行预定动作，则可能会出现误判的情况，以智能设备为机器狗为例，若机器狗下巴耷拉在板凳上，导致机器狗下巴上的第一传感器与第二传感器直接与板凳面接触，第一传感器与第二传感器会持续检测到障碍物，此时若触发机器狗执行预定动作，无疑也会浪费机器狗的计算力与电量，同时也降低了用户使用体验，因此，步骤S12还包括以下步骤。

在步骤S31中，在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述障碍物，且检测到以下至少一者的情况下，控制所述智能设备执行预定动作：所述第一传感器与所述障碍物之间的距离在第二预定时长内发生变化、所述第二传感器与所述障碍物之间的距离在所述第二预定时长内发生变化。

第二预定时长可以为1S或2S，本公开实施例对此不做限制。

用户手指在来回抚摸智能设备的下巴时，用户手指与第一传感器之间的距离会动态变化，用户手指与第二传感器之间的距离也会动态变化。

以智能设备为机器狗为例，请参阅图3所示，在第一传感器检测到障碍物与自身的距离在第二预定时长内发生变化时，说明障碍物在来回触摸第一传感器A，此时可以确定是用户手指在抚摸机器狗下巴左方，因此可以控制机器狗执行预定动作。

以智能设备为机器狗为例，请参阅图3所示，在第二传感器检测到障碍物与自身的距离在第二预定时长内发生变化时，说明障碍物在来回触摸第二传感器B，此时可以确定是用户手指在抚摸机器狗下巴右方，因此可以控制机器狗执行预定动作。

以智能设备为机器狗为例，在第二传感器检测到障碍物与自身的距离在第二预定时长内未发生变化时，说明机器狗下巴耷拉在障碍物上与静态的障碍物接触，此时则可以无需执行预定动作。

通过上述方案，可以在第一传感器与障碍物之间的距离在第二预定时长内发生变化，和/或第二传感器与障碍物之间的距离在第二预定时长内发生变化时，确定是用户手指在触摸第一传感器和/或第二传感器，此时可以控制智能设备执行预定动作，从而避免智能设备持续与静态的障碍物接触引起的预定动作的误触发。

可以理解的是，上述步骤S21与步骤S31相互独立，二者可以在不同的场景下实现避免不同的误判场景，例如步骤S21可以避免飞蚊等障碍物飞过机器狗下巴下方误触发预定动作，步骤S31可以避免机器狗始终耷拉在障碍物上误触发预定动作，二者所致力的方向不同。

在一种具体实施例中，若第一传感器和/或第二传感器检测到障碍物则控制智能设备执行预定动作，则可能会出现误判的情况，以智能设备为机器狗为例，机器狗在室内或室外行走时，第一传感器或第二传感器始终会检测到地面这一障碍物，若检测到地面这一障碍物就触发指定动作，会导致机器狗每个时刻都在执行预定动作，这明显会导致机器狗的计算力与电量消耗较大。基于此，上述步骤S12还包括以下步骤。

在步骤S41中，通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述指定方向，且与所述第一传感器或所述第二传感器之间的距离为指定距离内的障碍物进行检测。

指定距离小于智能设备的头部与地面之间的距离，或指定距离小于第一传感器与地面之间的距离，或指定距离小于第二传感器与地面之间的距离。

指定距离可以根据不同身高的智能设备来确定，例如指定距离可以是智能设备的头部与地面之间的距离，身高较高的智能设备，其指定距离更大，身高较矮的智能设备，其指定距离更小。如此，可以使得位于智能设备头部的第一传感器与第二传感器只会检测到头部与地面之间的范围内的障碍物，而不会对地面进行检测。

指定距离也可以是较小的距离，例如为5cm、6cm、7cm等，不论哪种身高的智能设备，由于指定距离较小，而地面与智能设备的头部之间的距离通常为10cm以上，大于该较小的指定距离，从而使得位于智能设备头部的第一传感器与第二传感器只会检测到指定距离内的障碍物，而对指定距离外的地面不进行检测。

指定距离也可以是0，如此，只有当障碍物接触第一传感器与第二传感器时，才会检测障碍物，而不会检测地面。例如，以智能设备为机器狗为例，通常情况下，第一传感器与第二传感器设置在机器狗下巴的中部，而不会设置在机器狗下巴尖上，当机器狗下巴耷拉在地面上时，机器狗的下巴尖接触地面，而机器狗的下巴正中央位置处的第一传感器与第二传感器和地面之间具有一定距离，此时若将指定距离设置为0，当机器狗下巴尖接触地面时，第一传感器与第二传感器同样未接触到地面，其未达到指定距离，此时也不会触发预定动作。

通过上述技术方案，智能设备上的第一传感器与第二传感器会对指定方向指定距离内的障碍物进行检测，而不会对指定距离外的障碍物，例如地面进行检测，从而避免持续检测到地面触发智能设备执行指定动作。

在一种具体实施例中，通常情况下，用户是在生物狗蹲坐时才会去抚摸狗下巴，为了使得机器狗的行为更加接近生物狗，请参阅图2所示，上述步骤S12还包括以下步骤：

在步骤S41中，检测所述智能设备的运动状态是否为预设运动状态，若是，则执行步骤S42。

预设运动状态可以是坐下状态、蹲下状态或站立状态。智能设备当前所处的运动状态包括：坐下状态、蹲下状态、跑状态、站立状态、作揖状态等。

在检测智能设备的运动状态是否为预设运动状态之前，还可以执行步骤S51检测到智能设备是否接收到中断(sigint)信号，若接收到中断信号，则不执行步骤S41，若未接收到中断信号，则执行步骤S41。

当智能设备突然断电导致智能设备关机，或智能设备出现故障后，智能设备会发出中断信号，如此，若识别到中断信号，说明智能设备当前无法继续工作，则无法执行本公开实施例提出的交互流程；若未识别到中断信号，说明智能设备能够正常工作，此时可以继续执行本公开实施例提出的交互流程。

中断信号具有以下多种用途：

用途1、环境感知：智能设备可能搭载一些传感器，如摄像头、声音传感器和温度传感器等，用于感知周围环境。中断信号可以用于收集和分析无线电频谱信息，例如WiFi(无线网络)信号、蓝牙信号和RFID(射频识别)信号等，从而提供更全面的环境感知能力。

用途2、通信能力：智能设备可能需要与其他设备或系统进行通信，如与控制中心进行数据交换、与其他智能设备进行协同操作等。通过使用中断信号，智能设备可以实现无线通信，例如通过蓝牙、无线局域网或其他无线通信协议进行数据传输。

用途3、安全监测：中断信号可以用于监测和侦测潜在的安全威胁，如非法无线电通信、无线电干扰或其他无线电频谱上的异常活动。智能设备可以配备中断功能，以帮助检测和应对这些威胁，并汇报给相关的安全人员。

用途4、导航和定位：中断信号还可以用于导航和定位智能设备。通过收集和分析无线电信号，包括GPS、卫星导航系统和信标信号等，智能设备可以确定自身的位置和方向，以便实现准确的导航和定位功能。

在执行步骤S51检测智能设备是否接收到中断信号之前，还可以执行步骤S61检测智能设备的基础参数是否可用，若基础参数可用，则可以执行步骤S51，若基础参数不可用，则结束流程。

基础参数包括智能设备在某个交互场景下预定动作的触发条件、第一传感器与第二传感器的类型、第一传感器与第二传感器的名称、障碍物检测参数(障碍物检测参数包括智能设备执行预定动作的持续时长、障碍物的监测阈值)等，若这些基础参数不可用会导致整个交互流程无法实施，所以需要在确保这些基础参数可用的情况下，才继续进行后续步骤。

在步骤S42中，在所述智能设备的运动状态为所述预设运动状态，且在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作。

在智能设备的运动状态为预设运动状态时，此时可以控制智能设备上的第一传感器与第二传感器进行障碍物检测；在智能设备的运动状态为非预设运动状态时，则不启动第一传感器与第二传感器进行障碍物检测。

例如，以智能设备为机器人为例，在机器人坐下时，可以启动第一传感器与第二传感器进行障碍物检测，若检测到障碍物则执行预定动作。

可以理解的是，当智能设备执行完预定动作后，又会恢复初始的预设运动状态，例如用户执行完汪一声并向右摇屁股的动作之后，又会恢复至坐下的预设运动状态。

通过上述技术方案，在检测到智能设备的运动状态为预设运动状态，且在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，可以使得智能设备是在处于预设运动状态下才会指定预定动作，使得智能设备执行预定动作时的行为更接近生物狗，进一步提高了智能设备的自然属性。

在检测到智能设备的运动状态为非预设运动状态时，则控制第一传感器与第二传感器不启动，一方面可以避免启动第一传感器与第二传感器后，第一传感器与第二传感器长时间工作所带来的电量消耗；另一方面，智能设备处于坐下状态或蹲下状态或站立状态等预设运动状态时才触发指定动作，而在智能设备的头部抵触在地面上的非预设运动状态下不会触发指定动作，从而可以避免智能设备接触地面后误触发预定动作的情况发生。

在一种可选实施例中，在控制智能设备执行预定动作之后，可以控制所述智能设备等待第三预定时长，并在所述第三预定时长后继续检测是否接收到中断信号。

第三预设时长可以为1S，也可以为2S，根据第一传感器与第二传感器检测的障碍物的有效时长来确定，第三预定时长与第一传感器和第二传感器检测的障碍物的有效时长相同。

基于第一传感器与第二传感器是飞行传感器的特性，以第一传感器检测障碍物的有效时长是1S说明，当用户上一秒触摸第一传感器后且移开手指后，第一传感器会将检测到障碍物的有效时长持续到下一秒，也就是说，第一传感器在检测到障碍物之后，会认为在1S的有效时长内障碍物存在，而在1S后认为障碍物不存在。若在这1S的有效时长内控制智能设备处于空闲状态，即使在等待1S的有效时长内接收到用户触摸第一传感器的交互行为，在1S后第一传感器也认为用户手指这一障碍物是存在的，智能设备也能够在1S后的下一秒确定障碍物存在，进而触发智能设备执行预定动作。并且由于在1S的有效时长内控制智能设备处于空闲状态，可以释放智能设备的处理器，进而降低处理器开销。

通过上述技术方案，控制所述智能设备等待第三预定时长，并在所述第三预定时长后继续检测是否接收到中断信号，一方面可以在智能设备等待第三预定时长的期间内释放智能设备的处理器，以降低处理器开销；另一方面由于第一传感器与第二传感器检测障碍物的有效时长会持续第三预定时长，所以在第三预定时长的有效时长内也可以确定障碍物存在，进而触发智能设备执行预定动作，而不会影响到用户与智能设备的交互。

图4是根据一示例性实施例示出的一种智能设备控制装置的框图。参照图4，该智能设备控制装置400包括：检测模块410与控制模块420。

检测模块410，被配置为通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述智能设备的指定方向进行障碍物检测；

控制模块420，被配置为在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作；

其中，所述第一传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第二传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第一传感器与所述第二传感器均检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作均不相同。

可选地，控制模块420包括：

第一控制子模块，被配置为在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述障碍物，且检测到以下至少一者的情况下，控制所述智能设备执行预定动作：

所述障碍物触摸所述第一传感器的时长大于第一预定时长、所述障碍物触摸所述第二传感器的时长大于所述第一预定时长。

可选地，控制模块420包括：

第二控制子模块，被配置为在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述障碍物，且检测到以下至少一者的情况下，控制所述智能设备执行预定动作：

所述第一传感器与所述障碍物之间的距离在第二预定时长内发生变化、所述第二传感器与所述障碍物之间的距离在所述第二预定时长内发生变化。

可选地，检测模块410包括：

第一检测子模块，被配置为通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述指定方向，且与所述第一传感器或所述第二传感器之间的距离为指定距离内的障碍物进行检测。

可选地，控制模块420包括：

第二检测子模块，被配置为检测所述智能设备的运动状态是否为预设运动状态；

第三控制子模块，被配置为在所述智能设备的运动状态为所述预设运动状态，且在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作。

可选地，第二检测子模块包括：

信号接收子模块，被配置为确定所述智能设备是否接收到中断信号；

第三检测子模块，被配置为在未接收到所述中断信号的情况下，检测所述智能设备的运动状态是否为预设运动状态。

可选地，智能设备控制装置400包括：

等待模块，被配置为控制所述智能设备等待第三预定时长，并在所述第三预定时长后继续检测是否接收到中断信号。

可选地，所述预定动作包括第一预定动作；控制模块420包括：

第四控制子模块，被配置为在所述第一传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第一预定动作，所述第一预定动作包括第一类型的声音、动作与灯效中的至少一种。

可选地，所述预定动作包括第二预定动作；控制模块420包括：

第五控制子模块，被配置为在所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第二预定动作，所述第二预定动作包括第二类型的声音、动作与灯效中的至少一种。

可选地，所述预定动作包括第三预定动作；控制模块420包括：

第六控制子模块，被配置为在所述第一传感器与所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第三预定动作，所述第三预定动作包括第三类型的声音、动作与灯效中的至少一种。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的智能设备控制方法的步骤。

图5是根据一示例性实施例示出的一种智能设备800的框图。例如，智能设备800可以是机器人、机器狗等人机交互设备。

参照图5，智能设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制智能设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的智能设备控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在智能设备800的操作。这些数据的示例包括用于在智能设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电源组件806为智能设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为智能设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述智能设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当智能设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当智能设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

输入/输出接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为智能设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到智能设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为智能设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测智能设备800或智能设备800一个组件的位置改变，用户与智能设备800接触的存在或不存在，智能设备800方位或加速/减速和智能设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于智能设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。智能设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，智能设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述智能设备控制方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由智能设备800的处理器820执行以完成上述智能设备控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的智能设备控制方法的代码部分。

本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims (12)

1.一种智能设备控制方法，其特征在于，包括：

通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述智能设备的指定方向进行障碍物检测；所述第一传感器与所述第二传感器用于对所述智能设备下方左右两侧的障碍物进行分别检测；

在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作；

在控制所述智能设备执行预定动作之后，控制所述智能设备等待第三预定时长，并在所述第三预定时长后继续检测是否接收到中断信号；所述中断信号用于指示控制所述智能设备关闭；

其中，所述第一传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第二传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第一传感器与所述第二传感器均检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作各不相同，所述预定动作包括声音与动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述障碍物，且检测到以下至少一者的情况下，控制所述智能设备执行预定动作：

所述障碍物触摸所述第一传感器的时长大于第一预定时长、所述障碍物触摸所述第二传感器的时长大于所述第一预定时长。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述障碍物，且检测到以下至少一者的情况下，控制所述智能设备执行预定动作：

所述第一传感器与所述障碍物之间的距离在第二预定时长内发生变化、所述第二传感器与所述障碍物之间的距离在所述第二预定时长内发生变化。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述智能设备的指定方向进行障碍物检测，包括：

通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述指定方向，且与所述第一传感器或所述第二传感器之间的距离为指定距离内的障碍物进行检测。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

检测所述智能设备的运动状态是否为预设运动状态；

在所述智能设备的运动状态为所述预设运动状态，且在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述检测所述智能设备的运动状态是否为预设运动状态，包括：

确定所述智能设备是否接收到中断信号；

在未接收到所述中断信号的情况下，检测所述智能设备的运动状态是否为预设运动状态。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定动作包括第一预定动作；在所述第一传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

在所述第一传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第一预定动作，所述第一预定动作包括第一类型的声音与动作。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定动作包括第二预定动作；在所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作，包括：

在所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第二预定动作，所述第二预定动作包括第二类型的声音与动作。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定动作包括第三预定动作；在所述第一传感器与所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作；

在所述第一传感器与所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行所述第三预定动作，所述第三预定动作包括第三类型的声音、动作与灯效。

10.一种智能设备控制装置，其特征在于，包括：

检测模块，被配置为通过智能设备的第一传感器与第二传感器对所述智能设备的指定方向进行障碍物检测；所述第一传感器与所述第二传感器用于对所述智能设备下方左右两侧的障碍物进行分别检测；

控制模块，被配置为在所述第一传感器和/或所述第二传感器检测到所述指定方向具有所述障碍物的情况下，控制所述智能设备执行预定动作；

等待模块，被配置为在控制所述智能设备执行预定动作之后，控制所述智能设备等待第三预定时长，并在所述第三预定时长后继续检测是否接收到中断信号；所述中断信号用于指示控制所述智能设备关闭；

其中，所述第一传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第二传感器检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作、所述第一传感器与所述第二传感器均检测到所述障碍物后所述智能设备执行的预定动作均不相同，所述预定动作包括声音与动作。

11.一种智能设备，其特征在于，包括：

处理器；

用于存储处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为：

执行权利要求1～9任一所述方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1～9中任一项所述方法的步骤。