CN117213514A - 智能驾驶中变道确定方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种智能驾驶中变道确定方法、装置、车辆和存储介质，根据获取到车辆当前位置和用户输入的目的地位置，获取高精地图数据信息，并根据车辆当前位置，目的地位置以及高精度地图数据信息，生成导航路径，然后将导航路径进行link划分，得到多个link。在车辆行驶过程中，根据高精度地图中的道路连通性信息，对导航路径中当前路段对应的link进行访问，确定link是否有分离道路，若确定link存在分离道路，则获取link的道路左右关系，最后根据link的道路左右关系，确定在当前路段车辆是否需要提前变道。通过上述方法，更精准、简便的确定智能驾驶过程中的变道信息，提高了驾驶安全性，智能性，并且提升了用户的驾驶感受。

Description

智能驾驶中变道确定方法、装置、车辆和存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种智能驾驶中变道确定方法、装置、车辆和存储介质。

背景技术

随着科技的不断发展，汽车智能驾驶逐渐成为各大车企的重点研发方向。如何寻求更高级别的智能驾驶功能是大家一致追求的方向，根据业界共识和相关资料显示，高精度地图已经成为高级别的智能驾驶技术中不可或缺的重要组成部分。高级别智能驾驶对车辆行驶安全性要求极高，车辆在智能驾驶过程中，车载高精地图作为车载感知传感器的一个有效补充，车辆需要实时获取车辆所在道路环境的高精地图数据和感知传感器数据。

当车载感知传感器受制于天气、光照、大坡度大转弯道路导致传感器获取的车辆所处道路环境的数据的可信度降低或完全不可用时，或当车辆获取的高精地图数据和感知传感器数据出现不一致的情况下，业界通常的做法是信赖并使用高精地图数据。在下匝道场景下，提前变道可以使得驾驶员避免错过高速出口，提供驾驶安全性，但是现有技术中通常是由驾驶人员主观判断前方道路是否需要变道，具有一定的不确定性，无法精准的确定变道方向。

综上所述，如何能更精准、简便的确定智能驾驶过程中的变道信息是本领域亟需解决的难题。

发明内容

本申请提供一种智能驾驶中变道确定方法、装置、车辆和存储介质，用以解决如何能更精准、简便的确定智能驾驶过程中的变道信息的问题。

第一方面，本申请提供一种智能驾驶中变道确定方法，应用于智能驾驶控制器，包括：

根据获取到车辆当前位置和用户输入的目的地位置，获取高精地图数据信息，所述高精地图数据信息中包括所述车辆当前位置到所述目的地位置之间的所有道路的道路连通性信息；

根据所述车辆当前位置，所述目的地位置以及所述高精度地图数据信息，生成导航路径；

将所述导航路径进行link划分，得到多个link；

在所述车辆行驶过程中，根据所述高精度地图中的道路连通性信息，对所述导航路径中当前路段对应的link进行访问，确定所述link是否有分离道路；

若确定所述link存在分离道路，则获取所述link的道路左右关系，所述道路左右关系用于指示下一个link相对于所述link的位置；

根据所述link的道路左右关系，确定在当前路段所述车辆是否需要提前变道。

结合第一方面，在一些实施例中，所述获取所述link的道路左右关系，包括：

确定预先设定的缓存数据库中是否存在所述link的道路左右关系，所述缓存数据库中包括所述导航路径对应的至少一个link的道路左右关系；

若确定出所述缓存数据库中不存在所述link的道路左右关系，则根据所述高精度地图中的道路连通性信息，获取所述link的道路左右关系，并将所述link的道路左右关系存储至所述缓存数据库中。

结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

若确定出所述缓存数据库中存在所述link的道路左右关系，则从所述缓存数据库中获取所述link的道路左右关系。

结合第一方面，在一些实施例中，所述导航路径中包括导航路径识别标识，所述将所述导航路径进行link划分，得到多个link之后，所述方法还包括：

从右往左对每个link下的车道分别依次编号，得到每个link对应的多个车道编号；

相应的，所述根据所述高精度地图中的道路连通性信息，获取所述link的道路左右关系，包括：

根据所述高精度地图中的道路连通性信息，确定所述link中存在分离道路的车道编号，生成分离路径识别标识；

根据所述导航路径识别标识，确定所述分离路径识别标识与所述导航路径识别标识是否一致；

若所述分离路径识别标识与所述导航路径识别标识不一致，则将所述存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述分离路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述导航路径识别标识，存储到toSamePathMap集合中；

根据所述toSamePath Map集合中的信息和所述toDiffPath Map集合中的信息，生成所述link的道路左右关系。

结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

若所述分离路径识别标识与所述导航路径识别标识一致，则将所述存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述分离路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述导航路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中；

根据所述toSamePath Map集合中的信息和所述toDiffPath Map集合中的信息，生成所述link的道路左右关系。

结合第一方面，在一些实施例中，所述根据所述link的道路左右关系，确定在当前路段所述车辆是否需要提前变道，包括：

若所述道路左右关系指示所述下一个link相对于所述link的位置为左边，则确定在当前路段所述车辆不需要提前变道；

若所述道路左右关系指示所述下一个link相对于所述link的位置为右边，则确定在当前路段所述车辆需要提前变道。

结合第一方面，在一些实施例中，所述方法还包括：

若确定所述link不存在分离道路，则确定在当前路段所述车辆不需要提前变道。

第二方面，本申请提供一种智能驾驶中变道确定装置，包括：

第一获取模块，用于根据获取到车辆当前位置和用户输入的目的地位置，获取高精地图数据信息，所述高精地图数据信息中包括所述车辆当前位置到所述目的地位置之间的所有道路的道路连通性信息；

路径生成模块，用于根据所述车辆当前位置，所述目的地位置以及所述高精度地图数据信息，生成导航路径；

划分模块，用于将所述导航路径进行link划分，得到多个link；

第一确定模块，用于在所述车辆行驶过程中，根据所述高精度地图中的道路连通性信息，对所述导航路径中当前路段对应的link进行访问，确定所述link是否有分离道路；

第二获取模块，用于若确定所述link存在分离道路，则获取所述link的道路左右关系，所述道路左右关系用于指示下一个link相对于所述link的位置；

第二确定模块，用于根据所述link的道路左右关系，确定在当前路段所述车辆是否需要提前变道。

结合第二方面，在一些实施例中，所述第二获取模块，包括：

第一确定单元，用于确定预先设定的缓存数据库中是否存在所述link的道路左右关系，所述缓存数据库中包括所述导航路径对应的至少一个link的道路左右关系；

获取单元，用于若确定出所述缓存数据库中不存在所述link的道路左右关系，则根据所述高精度地图中的道路连通性信息，获取所述link的道路左右关系，并将所述link的道路左右关系存储至所述缓存数据库中。

结合第二方面，在一些实施例中，所述装置还包括：

第三获取模块，用于若确定出所述缓存数据库中存在所述link的道路左右关系，则从所述缓存数据库中获取所述link的道路左右关系。

结合第二方面，在一些实施例中，所述导航路径中包括导航路径识别标识，所述装置还包括：

编号模块，用于从右往左对每个link下的车道分别依次编号，得到每个link对应的多个车道编号；

相应的，所述获取单元，包括：

第一生成子单元，用于根据所述高精度地图中的道路连通性信息，确定所述link中存在分离道路的车道编号，生成分离路径识别标识；

确定子单元，用于根据所述导航路径识别标识，确定所述分离路径识别标识与所述导航路径识别标识是否一致；

第一存储子单元，用于若所述分离路径识别标识与所述导航路径识别标识不一致，则将所述存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述分离路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述导航路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中；

第二生成子单元，用于根据所述toSamePath Map集合中的信息和所述toDiffPathMap集合中的信息，生成所述link的道路左右关系。

结合第二方面，在一些实施例中，所述获取单元还包括：

第二存储子单元，用于若所述分离路径识别标识与所述导航路径识别标识一致，则将所述存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述分离路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述导航路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中；

第三生成子单元，用于根据所述toSamePath Map集合中的信息和所述toDiffPathMap集合中的信息，生成所述link的道路左右关系。

结合第二方面，在一些实施例中，所述第二确定模块，包括：

第一确定单元，用于若所述道路左右关系指示所述下一个link相对于所述link的位置为左边，则确定在当前路段所述车辆不需要提前变道；

第二确定单元，用于若所述道路左右关系指示所述下一个link相对于所述link的位置为右边，则确定在当前路段所述车辆需要提前变道。

结合第二方面，在一些实施例中，所述装置还包括：

第三确定模块，用于若确定所述link不存在分离道路，则确定在当前路段所述车辆不需要提前变道。

第三方面，本申请提供一种车辆，包括：车辆主体，存储器，处理器，智能驾驶控制器，显示器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现上述任一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现上述任一方面所述的智能驾驶中变道确定方法。

本申请提供的智能驾驶中变道确定方法、装置、车辆和存储介质，根据获取到车辆当前位置和用户输入的目的地位置，获取高精地图数据信息，并根据车辆当前位置，目的地位置以及高精度地图数据信息，生成导航路径，然后将导航路径进行link划分，得到多个link，在车辆行驶过程中，根据高精度地图中的道路连通性信息，对导航路径中当前路段对应的link进行访问，确定link是否有分离道路，若确定link存在分离道路，则获取link的道路左右关系，最后根据link的道路左右关系，确定在当前路段车辆是否需要提前变道。通过上述方法，更精准、简便的确定智能驾驶过程中的变道信息，提高了驾驶安全性，智能性，并且提升了用户的驾驶感受。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法的应用场景图；

图2为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法实施例一的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的导航路径生成架构示意图；

图4为本申请实施例提供的访问link流程示意图；

图5为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法实施例二的流程示意图；

图6为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法实施例三的流程示意图；

图7为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法的流程架构图；

图8为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法实施例四的流程示意图；

图9为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例一的结构示意图；

图10为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例二的结构示意图；

图11为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例三的结构示意图；

图12为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例四的结构示意图；

图13为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例五的结构示意图；

图14为本申请实施例提供的车辆的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

随着科技的不断发展，汽车智能驾驶逐渐成为各大车企的重点研发方向。如何寻求更高级别的智能驾驶功能是大家一致追求的方向，根据业界共识和相关资料显示，高精度地图已经成为高级别的智能驾驶技术中不可或缺的重要组成部分。高级别智能驾驶对车辆行驶安全性要求极高，车辆在智能驾驶过程中，车载高精地图作为车载感知传感器的一个有效补充，车辆需要实时获取车辆所在道路环境的高精地图数据和感知传感器数据。当车载感知传感器受制于天气、光照、大坡度大转弯道路导致传感器获取的车辆所处道路环境的数据的可信度降低或完全不可用时，或当车辆获取的高精地图数据和感知传感器数据出现不一致的情况下，业界通常的做法是信赖并使用高精地图数据。在下匝道场景下，提前变道可以使得驾驶员避免错过高速出口，提供驾驶安全性，但是现有技术中通常是由驾驶人员主观判断前方道路是否需要变道，具有一定的不确定性，无法精准的确定变道方向。

针对上述问题，本申请提供的智能驾驶中变道确定方法、装置、车辆和存储介质，实现了更精准、简便的确定驾驶过程中的变道信息。具体的，在现有技术中，当车载感知传感器受制于天气、光照、大坡度大转弯道路导致传感器获取的车辆所处道路环境的数据的可信度降低或完全不可用时，或当车辆获取的高精地图数据和感知传感器数据出现不一致的情况下，业界通常的做法是信赖并使用高精地图数据。在下匝道场景下，提前变道可以使得驾驶员避免错过高速出口，提供驾驶安全性，但是现有技术中通常是由驾驶人员主观判断前方道路是否需要变道，具有一定的不确定性，无法精准的确定变道方向，考虑到这些问题，发明人研究了是否可以根据高精度地图中的道路连通性信息，得到车道连通性关系，进而提前预判导航路径下一个路段的方向，进而确定是否需要提前变道，基于此，提出本申请的技术方案。

图1为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法的应用场景图，如图1所示，该场景包括正在行驶或待行驶的车辆，从当前位置到目的地位置的导航路径，导航路径可划分为多个link，并且每个link下包含多个车道，从右往左对每个link下的车道进行编号，可编号为link1-1，link1-2，link1-3，link2-1等，导航路径包含有唯一的导航路径标识，link中包含的分离路径具有唯一的分离路径标识。

本申请对于车辆的具体类型和形态不作具体限定。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图2为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法实施例一的流程示意图，如图2所示，本申请提供的智能驾驶中变道确定方法应用于智能驾驶控制器，具体包括：

S101：根据获取到车辆当前位置和用户输入的目的地位置，获取高精地图数据信息。

在本步骤中，为了实现车辆的导航功能，智能驾驶控制器向车辆的定位系统获取车辆当前的位置，用户通过车辆显示屏或智能终端输入目的地信息，智能驾驶控制器根据用户输入的目的地信息，获取目的地位置，最后根据车辆当前的位置和目的地位置，向电子地平线提供者获取自动驾驶传输协议格式的高精度地图数据信息，其中高精地图数据信息中包括车辆当前位置到所目的地位置之间的所有道路的道路连通性信息。

S102：根据车辆当前位置，目的地位置以及高精度地图数据信息，生成导航路径。

在本步骤中，如图3所示，在获取到车辆当前位置，目的地位置以及高精度地图数据信息后，根据车辆当前位置，目的地位置以及高精度地图数据信息，生成导航路径，具体的，根据车辆当前位置，目的地位置以及高精度地图数据信息，可以生成多条路径，上述生成的导航路径可以是自动确定的最佳的一条路径，也可以是在生成多条路径后，通过用户指定的路径作为导航路径。导航路径是选定或者默认路径中从当前位置开始的预设路程的一段路径，例如预设两公里内的路径，或者四公里内的路径，也可以是六公里的路径，对于具体的预设距离，本申请不做具体限定。

S103：将导航路径进行link划分，得到多个link。

在本步骤中，为了方便后续对车道连通性关系计算，将导航路径进行link划分，每个link对应一个路段，每个link下包含多个车道。

S104：在车辆行驶过程中，根据高精度地图中的道路连通性信息，对导航路径中当前路段对应的link进行访问，确定link是否有分离道路。

在本步骤中，为了能够精准，简易的确定车辆是否要提前变道，如图4所示，在车辆行驶过程中，根据道路连通性信息，对导航路径中当前路段对应的link进行访问，进而确定link是否有分离道路，其中，当前路段对应的link可以是link，也可以是当前位置所在的link的下一个link。

S105：若确定link存在分离道路，则获取link的道路左右关系。

在本步骤中，通过上述步骤对link是否有分离道路进行确定，若确定link存在分离道路，说明车辆行驶路线有可能出现转弯，为了能够在转弯前实现提前变道，则获取link的道路左右关系，其中，道路左右关系用于指示下一个link相对于当前路段对应link的位置。

具体的，确定预先设定的缓存数据库中是否存在link的道路左右关系，若确定出缓存数据库中不存在link的道路左右关系，则根据高精度地图中的道路连通性信息，获取link的道路左右关系，并将link的道路左右关系存储至缓存数据库中，若确定出缓存数据库中存在link的道路左右关系，则从缓存数据库中获取link的道路左右关系。

S106：根据link的道路左右关系，确定在当前路段车辆是否需要提前变道。

在本步骤中，为了能提高驾驶安全性，在驾驶过程中能确定是否需要提前变道，根据link的道路左右关系，进而确定在当前路段车辆是否需要提前变道。

具体的，若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为左边，则确定在当前路段车辆不需要提前变道，若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为右边，则确定在当前路段车辆需要提前变道。

可选的，本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法，还包括：

S107：若确定link不存在分离道路，则确定在当前路段车辆不需要提前变道。

在本步骤中，通过前述步骤对当前路段对应的link进行访问，若确定link不存在分离道路，说明导航路径不存在岔路，则确定在当前路段车辆不需要提前变道。

本实施例提供的智能驾驶中变道确定方法，根据获取到车辆当前位置和用户输入的目的地位置，获取高精地图数据信息，并根据车辆当前位置，目的地位置以及高精度地图数据信息，生成导航路径，然后将导航路径进行link划分，得到多个link，在车辆行驶过程中，根据高精度地图中的道路连通性信息，对导航路径中当前路段对应的link进行访问，确定link是否有分离道路，若确定link存在分离道路，则获取link的道路左右关系，最后根据link的道路左右关系，确定在当前路段车辆是否需要提前变道。通过上述方法，更精准、简便的确定智能驾驶过程中的变道信息，提高了驾驶安全性，智能性，并且提升了用户的驾驶感受。

图5为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法实施例二的流程示意图，如图5所示，在上述实施例的基础上，步骤S105具体包括：

S1051：确定预先设定的缓存数据库中是否存在link的道路左右关系。

在本步骤中，通过对每个link进行访问，查询预先设定的缓存数据库中是否存在link的道路左右关系，若缓存数据库中存在link的道路左右关系，说明此路段被访问过，此路段的道路左右关系有被存储，若缓存数据库中不存在link的道路左右关系，说明此路段没有被访问过，此路段的道路左右关系没有被存储。

S1052：若确定出缓存数据库中不存在link的道路左右关系，则根据高精度地图中的道路连通性信息，获取link的道路左右关系，并将link的道路左右关系存储至缓存数据库中。

在本步骤中，通过上述步骤查询缓存数据库中是否存在link的道路左右关系，若确定出缓存数据库中不存在link的道路左右关系，为了能够确实当前路段车辆是否需要提前变道，则根据道路连通性信息，分析link的道路左右关系，并将link的道路左右关系存储至缓存数据库中。

具体的，根据高精度地图中的道路连通性信息，确定link中存在分离道路的车道编号，生成分离路径识别标识，根据导航路径识别标识，确定分离路径识别标识与导航路径识别标识是否一致。若分离路径识别标识与导航路径识别标识不一致，则将存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中，根据toSamePath Map集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息，生成link的道路左右关系；若分离路径识别标识与导航路径识别标识一致，则将存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中，根据toSamePathMap集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息，生成link的道路左右关系。

S1053：若确定出缓存数据库中存在link的道路左右关系，则从缓存数据库中获取link的道路左右关系。

在本步骤中，通过上述步骤查询缓存数据库中是否存在link的道路左右关系，若确定出缓存数据库中存在link的道路左右关系，说明当前路段被访问过，link的道路左右关系已经被分析存储，则可以直接在存数据库中调用link的道路左右关系。

本实施例提供的智能驾驶中变道确定方法，确定预先设定的缓存数据库中是否存在link的道路左右关系，若确定出缓存数据库中不存在link的道路左右关系，则根据高精度地图中的道路连通性信息，获取link的道路左右关系，并将link的道路左右关系存储至缓存数据库中；若确定出缓存数据库中存在link的道路左右关系，则从缓存数据库中获取link的道路左右关系。通过上述方法更精准、简便的确定智能驾驶过程中的变道信息，提高了驾驶安全性，智能性，并且提升了用户的驾驶感受。

图6为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法实施例三的流程示意图，图7为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法的流程架构图，如图6，图7所示，导航路径中包括导航路径识别标识，则将导航路径进行link划分，得到多个link之后，还需要从右往左对每个link下的车道分别依次编号，得到每个link对应的多个车道编号；

相应的，结合图1进行分析，步骤S1052，包括：

S10521：根据高精度地图中的道路连通性信息，确定link中存在分离道路的车道编号，生成分离路径识别标识。

在本步骤中，为了能够对导航路径进行精准分析，根据高精度地图中的道路连通性信息，确定出link中存在分离道路的车道编号，生成分离路径识别标识。

具体的，以图1中的link1为例，link1中包含车道1，车道2，车道3，根据高精度地图中的道路连通性信息可知，车道1与车道4连通，车道2与车道5连通，车道3与车道6连通，针对于当前行驶路段来说车道4为link1中分离的道路，则确定出link中存在分离道路的车道编号为link1-1，并将车道1连通车道4的路径生成分离路径识别标识。

S10522：根据导航路径识别标识，确定分离路径识别标识与导航路径识别标识是否一致。

在本步骤中，经过上述步骤对link中存在分离道路进行分析，生成了分离路径识别标识，为了能够确实是否需要提前变道，则将分离路径识别标识与导航路径标识进行匹配，确定分离路径识别标识与导航路径识别标识是否一致。

在一种具体的实施方式中，结合图1，若导航路径识别标识为1000，当前路段的link下包含3个车道，分别为车道1、车道2、车道3，分析出车道1连通车道4，而车道4为下一个link的道路，为新的路径则生成分离路径识别标识1001，车道4在自己所属的link下的编号为1，则将分离路径识别标识与导航路径识别标识进行匹配，导航路径识别标识为1000，分离路径识别标识1001，说明不一致，若导航路径识别标识为1000，分离路径识别标识1000，说明一致。

S10523：若分离路径识别标识与导航路径识别标识不一致，则将存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中。

在本步骤中，经过上述步骤将分离路径识别标识与导航路径识别进行匹配，若分离路径识别标识与导航路径识别标识不一致，则将link下多个车道的道路连通性信息进行分类处理，并将其分为两个类别集合，分别记作toSamePath Map集合和toDiffPath Map集合，其中存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到toDiffPathMap集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中。

值得注意的是，存储在toSamePath Map集合和toDiffPath Map集合中的数据可为多个元素数据，并且可以进行从大到小自动排序，其中，元素数据指的是当前路段link下多个车道对应的车道编号。

在一种具体的实施方式中，结合图1，若导航路径识别标识为1000，当前路段的link下包含3个车道，分别为车道1、车道2、车道3，分析出车道1连通车道4，而车道4为下一个link的道路，为新的路径则生成分离路径识别标识1001，车道4在自己所属的link下的编号为1。则车道1的道路连通性信息表示为link1-1<1，1000，link2-1，1001>，车道2的道路连通性信息表示为link1-2<2，1000，link3-1，1000>车道3的道路连通性信息表示为link1-3<3，1000，link3-2，1000>。因为导航路径识别标识1000与分离路径识别标识1001不一致，则将车道1的道路连通性信息存储在toDiffPath Map集合中，车道2和车道3的道路连通性信息存储在toSamePath Map集合中。

S10524：根据toSamePath Map集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息，生成link的道路左右关系。

在本步骤中，经过上述步骤可知，toSamePath Map集合中的信息和toDiffPathMap集合中的信息分别存储的是link下多个车道的道路连通性信息，根据toSamePath Map集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息，生成link的道路左右关系，其中，link的道路左右关系用于指示下一个link相对应当前路段link的位置。

在一种具有的实施方式中，结合图1，依然以导航路径识别标识为1000，当前路段的link下包含3个车道，分别为车道1、车道2、车道3为例，分析出车道1连通车道4，而车道4为下一个link的道路，为新的路径则生成分离路径识别标识1001，车道4在自己所属的link下的编号为1。则toSamePath Map集合中的信息包含两个元素，表示为[<3，1000，link3-2，1000>，<2，1000，link3-1，1000>]，其中第一元素为3，同理，toDiffPath Map集合中的信息包含一个元素，表示为[<1，1000，link2-1，1001>]，分别取toSamePath Map集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息的第一元素进行比较，则toSamePath Map集合中的信息的第一元素为3，toDiffPath Map集合中的信息的第一元素为1，并且3大于1，说明下一个link相对应当前路段link的位置为左边，根据上述两个集合中第一元素的比较关系，生成link的道路左右关系，并且link的道路左右关系用于指示下一个link相对应当前路段link的位置为左边。

S10525：若分离路径识别标识与导航路径识别标识一致，则将存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中。在本步骤中，经过上述步骤将分离路径识别标识与导航路径识别进行匹配，若分离路径识别标识与导航路径识别标识一致，则将link下多个车道的道路连通性信息进行分类处理，并将其分为两个类别集合，分别记作toSamePath Map集合和toDiffPath Map集合，将存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到中toSamePath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中。

同理，值得注意的是，存储在toSamePath Map集合和toDiffPath Map集合中的数据可为多个元素数据，并且可以进行从大到小自动排序，其中，元素数据指的是当前路段link下多个车道对应的车道编号。

在一种具体的实施方式中，结合图1，若导航路径识别标识为1000，当前路段的link下包含3个车道，分别为车道1、车道2、车道3，分析出车道2连通车道5，车道3连通车道6，而车道5和车道6为下一个link的道路，为新的路径则生成分离路径识别标识1001，车道5和车道6在自己所属的link下的编号为1和2。则车道1的道路连通性信息表示为link1-1<1，1000，link2-1，1000>，车道2的道路连通性信息表示为link1-2<2，1000，link3-1，1001>车道3的道路连通性信息表示为link1-3<3，1000，link3-2，1001>。因为导航路径识别标识1000与分离路径识别标识1001不一致，则车道2和车道3的道路连通性信息存储在toDiffPath Map集合汇总，将车道1的道路连通性信息存储在toSamePath Map集合汇总。

S10526：根据toSamePath Map集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息，生成link的道路左右关系。

在本步骤中，经过上述步骤可知，toSamePath Map集合中的信息和toDiffPathMap集合中的信息分别存储的是link下多个车道的道路连通性信息，根据toSamePath Map集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息，生成link的道路左右关系，其中，link的道路左右关系用于指示下一个link相对应当前路段link的位置。

在一种具有的实施方式中，结合图1，依然以导航路径识别标识为1000，当前路段的link下包含3个车道，分别为车道1、车道2、车道3为例，分析出车道2连通车道5，车道3连通车道6，而车道5和车道6为下一个link的道路，为新的路径则生成分离路径识别标识1001，车道5和车道6在自己所属的link下的编号为1和2。则toSamePath Map集合中的信息包含一个元素，表示为[<1，1000，link2-1，1000>]，其中第一元素为1，同理，toDiffPathMap集合中的信息包含一个元素，表示为[<3，1000，link3-2，1001>，<2，1000，link3-1，1001>]，分别取toSamePath Map集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息的第一元素进行比较，则toSamePath Map集合中的信息的第一元素为1，toDiffPath Map集合中的信息的第一元素为3，并且1小于3，说明下一个link相对应当前路段link的位置为右边，根据上述两个集合中第一元素的比较关系，生成link的道路左右关系，并且link的道路左右关系用于指示下一个link相对应当前路段link的位置为右边。

本实施例提供的智能驾驶中变道确定方法，根据高精度地图中的道路连通性信息，确定link中存在分离道路的车道编号，生成分离路径识别标识，根据导航路径识别标识，确定分离路径识别标识与导航路径识别标识是否一致，若分离路径识别标识与导航路径识别标识不一致，则将存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中，根据toSamePath Map集合中的信息和toDiffPathMap集合中的信息，生成link的道路左右关系；若分离路径识别标识与导航路径识别标识一致，则将存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到toSamePathMap集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中，根据toSamePath Map集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息，生成link的道路左右关系。通过上述方法，更精准、简便的确定智能驾驶过程中的变道信息，提高了驾驶安全性，智能性，并且提升了用户的驾驶感受。

图8为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定方法实施例四的流程示意图，如图7，图8所示，在前述实施例的基础上，步骤S106包括：

S1061：若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为左边，则确定在当前路段车辆不需要提前变道。

在本步骤中，通过前述实施例对link的道路左右关系的分析，若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为左边，则确定在当前路段车辆不需要提前变道。

在一种具体的实施方式中，依然以导航路径识别标识为1000，当前路段的link下包含3个车道，分别为车道1、车道2、车道3为例，分析出车道1连通车道4，而车道4为下一个link的道路，为新的路径则生成分离路径识别标识1001，车道4在自己所属的link下的编号为1。则toSamePath Map容器中的信息包含两个元素，表示为[<3，1000，link3-2，1000>，<2，1000，link3-1，1000>]，其中第一元素为3，同理，toDiffPath Map集合中的信息包含一个元素，表示为[<1，1000，link2-1，1001>]，分别取toSamePath Map集合中的信息和toDiffPathMap集合中的信息的第一元素进行比较，则toSamePath Map集合中的信息的第一元素为3，toDiffPath Map集合中的信息的第一元素为1，并且3大于1，说明下一个link相对应当前路段link的位置为左边，根据上述两个集合中第一元素的比较关系，生成link的道路左右关系，并且link的道路左右关系用于指示下一个link相对应当前路段link的位置为左边。说明当前行驶的道路即为导航路径，当前路段车辆不需要提前变道。

S1062：若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为右边，则确定在当前路段车辆需要提前变道。

在本步骤中，通过前述实施例对link的道路左右关系的分析，若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为右边，则确定在当前路段车辆需要提前变道。

在一种具有的实施方式中，依然以导航路径识别标识为1000，当前路段的link下包含3个车道，分别为车道1、车道2、车道3为例，分析出车道2连通车道5，车道3连通车道6，而车道5和车道6为下一个link的道路，车道1连通车道4，为新的路径则生成分离路径识别标识1000，当前路段的前方路径的路径识别标识为1001，车道5和车道6在自己所属的link下的编号为1和2。则toSamePath Map集合中的信息包含一个元素，表示为[<1，1000，link2-1，1000>]，其中第一元素为1，同理，toDiffPath Map集合中的信息包含一个元素，表示为[<3，1000，link3-2，1001>，<2，1000，link3-1，1001>]，分别取toSamePath Map集合中的信息和toDiffPath Map集合中的信息的第一元素进行比较，则toSamePath Map集合中的信息的第一元素为1，toDiffPath Map集合中的信息的第一元素为3，并且1小于3，说明下一个link相对应当前路段link的位置为右边，根据上述两个集合中第一元素的比较关系，生成link的道路左右关系，并且link的道路左右关系用于指示下一个link相对应当前路段link的位置为右边。说明此时行驶的当前路段前方路径不属于导航路径，则确定当前路段车辆需要提前变道。

本实施例提供的智能驾驶中变道确定方法，若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为左边，则确定在当前路段车辆不需要提前变道，若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为右边，则确定在当前路段车辆需要提前变道。通过上述方法更精准、简便的确定智能驾驶过程中的变道信息，提高了驾驶安全性，智能性，并且提升了用户的驾驶感受。

图9为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例一的结构示意图，如图9所示，智能驾驶中变道确定装置200，包括：

第一获取模块201，用于根据获取到车辆当前位置和用户输入的目的地位置，获取高精地图数据信息，高精地图数据信息中包括车辆当前位置到目的地位置之间的所有道路的道路连通性信息。

路径生成模块202，用于根据车辆当前位置，目的地位置以及高精度地图数据信息，生成导航路径。

划分模块203，用于将导航路径进行link划分，得到多个link。

第一确定模块204，用于在车辆行驶过程中，根据高精度地图中的道路连通性信息，对导航路径中当前路段对应的link进行访问，确定link是否有分离道路。

第二获取模块205，用于若确定link存在分离道路，则获取link的道路左右关系，道路左右关系用于指示下一个link相对于link的位置。

第二确定模块206，用于根据link的道路左右关系，确定在当前路段车辆是否需要提前变道。

图10为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例二的结构示意图，如图10所示，第二获取模块205，包括：

第一确定单元2051，用于确定预先设定的缓存数据库中是否存在link的道路左右关系，缓存数据库中包括导航路径对应的至少一个link的道路左右关系。

获取单元2052，用于若确定出缓存数据库中不存在link的道路左右关系，则根据高精度地图中的道路连通性信息，获取link的道路左右关系，并将link的道路左右关系存储至缓存数据库中。

图11为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例三的结构示意图，如图11所示，智能驾驶中变道确定装置200，还包括：

第三获取模块207，用于若确定出缓存数据库中存在link的道路左右关系，则从缓存数据库中获取link的道路左右关系。

编号模块208，用于从右往左对每个link下的车道分别依次编号，得到每个link对应的多个车道编号。

第三确定模块209，用于若确定link不存在分离道路，则确定在当前路段车辆不需要提前变道。

图12为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例四的结构示意图，如图12所示，获取单元2052，包括：

第一生成子单元20521，用于根据高精度地图中的道路连通性信息，确定link中存在分离道路的车道编号，生成分离路径识别标识。

确定子单元20522，用于根据导航路径识别标识，确定分离路径识别标识与导航路径识别标识是否一致。

第一存储子单元20523，用于若分离路径识别标识与导航路径识别标识不一致，则将存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中。

第二生成子单元20524，用于根据toSamePath Map集合中的信息和toDiffPathMap集合中的信息，生成link的道路左右关系。

第二存储子单元20525，用于若分离路径识别标识与导航路径识别标识一致，则将存在分离道路的车道的道路连通性信息和分离路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和导航路径识别标识，存储到toDiffPathMap集合中。

第三生成子单元20526，用于根据toSamePath Map集合中的信息和toDiffPathMap集合中的信息，生成link的道路左右关系。

图13为本申请实施例提供的智能驾驶中变道确定装置实施例五的结构示意图，如图13所示，第二确定模块206，包括：

第一确定单元2061，用于若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为左边，则确定在当前路段车辆不需要提前变道。

第二确定单元2062，用于若道路左右关系指示下一个link相对于link的位置为右边，则确定在当前路段车辆需要提前变道。

图14为本申请实施例提供的车辆的结构示意图，如图14所示，本申请实施例提供的车辆，包括：车辆主体300，存储器301，处理器302，智能驾驶控制器303，显示器304；

存储器301存储计算机执行指令。

处理器302执行存储器301存储的计算机执行指令，以实现上述任一项实施例中的技术方案。

智能驾驶控制器303用于控制车辆实现对本方案的执行。

显示器304用于用户进行数据的输入。

应理解，处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于可读取存储器中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储器(存储介质)包括：只读存储器(read-only memory，ROM)、RAM、快闪存储器、硬盘、固态硬盘、磁带(magnetic tape)、软盘(floppy disk)、光盘(optical disc)及其任意组合。

本实施例提供的电子设备，用于执行前述任一方法实施例中的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现任一项实施例中的方法。

上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器，电可擦除可编程只读存储器，可擦除可编程只读存储器，可编程只读存储器，只读存储器，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

可选的，将可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuits，ASIC)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于设备中。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从该计算机可读存储介质中读取该计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述任一方法实施例提供的技术方案。本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (12)

1.一种智能驾驶中变道确定方法，其特征在于，应用于智能驾驶控制器，包括：

根据获取到车辆当前位置和用户输入的目的地位置，获取高精地图数据信息，所述高精地图数据信息中包括所述车辆当前位置到所述目的地位置之间的所有道路的道路连通性信息；

根据所述车辆当前位置，所述目的地位置以及所述高精度地图数据信息，生成导航路径；

将所述导航路径进行link划分，得到多个link；

在所述车辆行驶过程中，根据所述高精度地图中的道路连通性信息，对所述导航路径中当前路段对应的link进行访问，确定所述link是否有分离道路；

若确定所述link存在分离道路，则获取所述link的道路左右关系，所述道路左右关系用于指示下一个link相对于所述link的位置；

根据所述link的道路左右关系，确定在当前路段所述车辆是否需要提前变道。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述link的道路左右关系，包括：

确定预先设定的缓存数据库中是否存在所述link的道路左右关系，所述缓存数据库中包括所述导航路径对应的至少一个link的道路左右关系；

若确定出所述缓存数据库中不存在所述link的道路左右关系，则根据所述高精度地图中的道路连通性信息，获取所述link的道路左右关系，并将所述link的道路左右关系存储至所述缓存数据库中。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定出所述缓存数据库中存在所述link的道路左右关系，则从所述缓存数据库中获取所述link的道路左右关系。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述导航路径中包括导航路径识别标识，所述将所述导航路径进行link划分，得到多个link之后，所述方法还包括：

从右往左对每个link下的车道分别依次编号，得到每个link对应的多个车道编号；

相应的，所述根据所述高精度地图中的道路连通性信息，获取所述link的道路左右关系，包括：

根据所述高精度地图中的道路连通性信息，确定所述link中存在分离道路的车道编号，生成分离路径识别标识；

根据所述导航路径识别标识，确定所述分离路径识别标识与所述导航路径识别标识是否一致；

若所述分离路径识别标识与所述导航路径识别标识不一致，则将所述存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述分离路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述导航路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中；

根据所述toSamePath Map集合中的信息和所述toDiffPath Map集合中的信息，生成所述link的道路左右关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述分离路径识别标识与所述导航路径识别标识一致，则将所述存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述分离路径识别标识，存储到toSamePath Map集合中，将不存在分离道路的车道的道路连通性信息和所述导航路径识别标识，存储到toDiffPath Map集合中；

根据所述toSamePath Map集合中的信息和所述toDiffPath Map集合中的信息，生成所述link的道路左右关系。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述link的道路左右关系，确定在当前路段所述车辆是否需要提前变道，包括：

若所述道路左右关系指示所述下一个link相对于所述link的位置为左边，则确定在当前路段所述车辆不需要提前变道；

若所述道路左右关系指示所述下一个link相对于所述link的位置为右边，则确定在当前路段所述车辆需要提前变道。

7.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述link不存在分离道路，则确定在当前路段所述车辆不需要提前变道。

8.一种智能驾驶中变道确定装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于根据获取到车辆当前位置和用户输入的目的地位置，获取高精地图数据信息，所述高精地图数据信息中包括所述车辆当前位置到所述目的地位置之间的所有道路的道路连通性信息；

路径生成模块，用于根据所述车辆当前位置，所述目的地位置以及所述高精度地图数据信息，生成导航路径；

划分模块，用于将所述导航路径进行link划分，得到多个link；

第一确定模块，用于在所述车辆行驶过程中，根据所述高精度地图中的道路连通性信息，对所述导航路径中当前路段对应的link进行访问，确定所述link是否有分离道路；

第二获取模块，用于若确定所述link存在分离道路，则获取所述link的道路左右关系，所述道路左右关系用于指示下一个link相对于所述link的位置；

第二确定模块，用于根据所述link的道路左右关系，确定在当前路段所述车辆是否需要提前变道。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块，包括：

第一确定单元，用于确定预先设定的缓存数据库中是否存在所述link的道路左右关系，所述缓存数据库中包括所述导航路径对应的至少一个link的道路左右关系；

获取单元，用于若确定出所述缓存数据库中不存在所述link的道路左右关系，则根据所述高精度地图中的道路连通性信息，获取所述link的道路左右关系，并将所述link的道路左右关系存储至所述缓存数据库中。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三获取模块，用于若确定出所述缓存数据库中存在所述link的道路左右关系，则从所述缓存数据库中获取所述link的道路左右关系。

11.一种车辆，其特征在于，包括：车辆主体，存储器，处理器，智能驾驶控制器，显示器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至7中任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1至7任一项所述的智能驾驶中变道确定方法。