CN117208773A - 一种防摇摆的桥式起重机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种防摇摆的桥式起重机。一种摇摆的桥式起重机包括主梁、车架、吊钩、升降机构和防摇摆机构。升降机构包括升降卷筒、第一导向轮、第二导向轮和第一吊绳。第一导向轮和第二导向轮沿着第一方向依次转动地设置于车架上。第一吊绳的一端缠绕在升降卷筒上，第一吊绳的另一端从第一导向轮和第二导向轮之间穿过并固定连接于吊钩。防摇摆机构包括外壳、收线滑块、卷线轮、第二吊绳、第三吊绳和摆角检测组件。收线滑块沿着第一方向滑动地设置于外壳内。本发明提供一种防摇摆的桥式起重机，以解决现有的桥式起重机在起重时，货物会产生摇摆的问题。

Description

一种防摇摆的桥式起重机

技术领域

本发明涉及起重机技术领域，具体涉及一种防摇摆的桥式起重机。

背景技术

桥式起重机是横架于车间、仓库和料场上空进行物料吊运的起重设备。由于它的两端坐落在高大的水泥柱或者金属支架上，形状似桥。桥式起重机的桥架沿铺设在两侧高架上的轨道纵向运行，可以充分利用桥架下面的空间吊运物料，不受地面设备的阻碍。它是使用范围最广、数量最多的一种起重机械。桥式起重机在吊运货物时，启动与停止阶段会因为惯性的原因，货物会产生摇摆，通常会缩短钢丝线缆长度来减缓货物的摇摆，但该方法过程繁琐、耗能大。

如授权公告号为CN102834342B的中国发明专利提供了一种桥式起重机，通过设置卷扬滑车和绕绳卷筒，卷扬滑车由主桁梁支撑而行进，绕绳卷筒安装在轴承上以在基本上静止的位置中旋转，避免了在提升开始时由于松垂导致的绳索松弛度所引起的危险状况，但绳索会产生摆动，存在安全隐患，影响工作效率。

发明内容

本发明提供一种防摇摆的桥式起重机，以解决现有的桥式起重机在起重时，货物会产生摇摆的问题。

本发明的一种防摇摆的桥式起重机采用如下技术方案：一种防摇摆的桥式起重机包括主梁、车架、吊钩、升降机构和防摇摆机构。车架能沿着第一方向水平滑动设置于主梁上，吊钩设置于车架的下方。

升降机构包括升降卷筒、第一导向轮、第二导向轮和第一吊绳。升降卷筒能绕自身轴线转动地设置于车架上。第一导向轮和第二导向轮的轴线沿第二方向设置，第二方向垂直于第一方向，且第一方向和第二方向均为水平方向。第一导向轮和第二导向轮沿着第一方向依次转动地设置于车架上。第一吊绳的一端缠绕在升降卷筒上，第一吊绳的另一端从第一导向轮和第二导向轮之间穿过并固定连接于吊钩。

防摇摆机构包括外壳、收线滑块、卷线轮、第二吊绳、第三吊绳和摆角检测组件。摆角检测组件用于检测第一吊绳偏转的角度。外壳固定设置于车架的下端面上，外壳内固定设置有连接轴，连接轴沿着第二方向设置，卷线轮转动地设置于连接轴上。

收线滑块沿着第一方向滑动地设置于外壳内，收线滑块上设置有第一转轮和第二转轮，收线滑块内设置有收卷器。第二吊绳和第三吊绳的一端均连接于收卷器，第二吊绳的另一端缠绕在第一转轮上并固定连接于吊钩上，第二吊绳的另一端依次缠绕在第二转轮上和卷线轮上。

进一步地，车架的下端固定设置有第一连接杆，第一连接杆的下端固定设置有固定轴，第二导向轮转动设置于固定轴上，固定轴和连接轴同轴设置。

摆角检测组件包括第一连杆、第二连杆、第三导向轮和第一棘齿单元。第一连杆和第二连杆均沿着固定轴的径向设置。第一连杆的中部转动设置于固定轴上，第三导向轮转动设置于第一连杆的一端。第二连杆的一端转动设置于固定轴上，第二连杆的另一端与第三导向轮转动连接，第三导向轮用于和第一吊绳接触。

第一棘齿单元包括第一棘齿和第一棘爪，第一棘齿固定设置于第二连杆的与固定轴连接的一端，第一棘爪的一端转动设置于第一连接杆上，且第一棘爪和第一连接杆连接处设置有第一弹簧，第一棘爪的另一端和第一棘齿啮合。

进一步地，外壳上开设有两个第一竖槽，两个第一竖槽沿着第一方向依次设置，每个第一竖槽沿竖直方向设置。外壳上开设有沿着第一方向设置的第一横槽。第一连杆上设置有挡板，挡板沿着第一连杆的长度方向设置。

防摇摆机构还包括第一限位组件，第一限位组件包括限位杆和铰接杆单元，限位杆沿第一方向设置，限位杆的两端分别固定设置有一个固定块，每个固定块上下滑动地设置于一个第一竖槽内。限位杆上开设有沿着第一方向设置的第二横槽，第二横槽处于第一横槽的上侧。

铰接杆单元包括多个铰接杆，多个铰接杆沿着第一方向依次铰接，且多个铰接杆的铰接位置依次交替为第一位置和第二位置，第二位置处于第一位置的上方，多个铰接杆的第一位置滑动地设置于第一横槽内，多个铰接杆的第二位置滑动地设置于第二横槽内。

沿着第一方向，处于多个铰接杆两个端部的铰接杆分别为第一铰接杆和第二铰接杆。第一铰接杆用于和挡板相抵，第一铰接杆的下端转动设置有第一圆柱，第一圆柱和固定轴同轴设置，第一圆柱固定设置于第一横槽内。

第二铰接杆的上端转动设置有第二圆柱，第二圆柱沿着第一方向滑动地设置于第二横槽内。收线滑块上转动设置有第三铰接杆，第三铰接杆的一端转动连接于第二圆柱。

进一步地，防摇摆机构还包括第一驱动组件，第一驱动组件包括第一电机、第一齿轮、第二齿轮和第二棘齿单元。第一齿轮固定设置于卷线轮的一侧，且第一齿轮和卷线轮同轴设置，第一电机设置于外壳内，第二齿轮设置于第一电机的输出轴上，且第一齿轮和第二齿轮啮合。

第二棘齿单元包括第二棘齿和第二棘爪，第二棘齿固定设置于第一电机的输出轴上，第二棘爪的一端转动设置于第二齿轮上，第二棘爪的另一端和第二棘齿啮合，且第二棘爪和第二齿轮的连接处设置有第二弹簧。

进一步地，防摇摆机构还包括感应器和控制器，感应器设置于挡板上，控制器用于控制第一电机的启动和停止。

进一步地，外壳内开设有沿着第一方向设置的第三横槽。防摇摆机构还包括第二限位组件，第二限位组件包括第三连杆、滑杆、转筒、第三齿轮、齿条和第三棘齿单元。第三连杆的一端固定连接于第二连杆和固定轴连接的一端，且第三连杆垂直于第二连杆。滑杆竖直设置，滑杆的上端滑动地设置于第三横槽内，滑杆上开设有第二竖槽，第二竖槽沿着竖直方向设置，第三连杆的另一端滑动地设置于第二竖槽内。

转筒转动套设于连接轴上，且卷线轮转动套设于转筒上，第三齿轮固定设置于转筒上。齿条沿着第一方向滑动地设置于外壳内，第三齿轮和齿条啮合，齿条的一端固定设置有挡杆，挡杆用于和滑杆相抵。第三棘齿单元包括第三棘齿和第三棘爪，第三棘齿固定设置于卷线轮上，第三棘爪的一端转动连接于转筒，第三棘爪的另一端和第三棘齿啮合，第三棘爪和转筒连接的一端设置有第三弹簧。

进一步地，升降机构还包括升降电机和减速器。升降电机和减速器设置于车架上，升降电机的输出轴连接于减速器，减速器连接于升降卷筒。

进一步地，主梁包括第一横梁、第二横梁、第一端梁和第二端梁。第一横梁和第二横梁沿第一方向设置，第一端梁的一端连接于第一横梁的一端，第一端梁的另一端连接于第二横梁的一端。第二端梁的一端连接于第一横梁的另一端，第二端梁的另一端连接于第二横梁的另一端。第一端梁和第二横梁的两端均设置有一个大车轮。

进一步地，车架的下侧面设置有两个第一小车轮和两个第二小车轮，第一小车轮滑动地设置于第一横梁上，第二小车轮滑动地设置于第二横梁上。两个第一车轮之间固定设置有转轴，车架上设置有小车运行电机和小车运行减速器，小车运行电机的输出轴连接于小车运行减速器，小车运行减速器连接于转轴上。

进一步地，多个铰接杆的总长度和第一吊绳从第二导向轮到吊钩的长度相同。

本发明的有益效果是：本发明的一种防摇摆的桥式起重机，在起重机运送货物减速至停止的阶段中，因为货物惯性的原因货物会进行摇摆，通过设置摆角检测组件检测出货物第一次摆动的角度。

当货物向反方向摆动的过程中，根据测量出的摆角，先通过正向转动卷线轮，带动收线滑块水平移动，调整第二吊绳在车架上的相对位置，使得第二吊绳在车架上的固定位置与货物反向摆动到最高点时的位置对齐接近在同一竖直直线上，最终使得第二吊绳和第一吊绳接近处于同一竖直线上。

接着卷线轮不再正向转动，再启动收线滑块上的收卷器，收卷器同步收卷第二吊绳和第三吊绳，第三吊绳被收卷时，会带动卷线轮反向转动。当卷线轮不再反向转动，收卷器不再收绳，此时第二吊绳从第一导向轮到吊钩的长度等于第一吊绳从第一导向轮到吊钩在竖直方向上的长度，此时第二吊绳被收紧，即当货物摆到最高点附近时卸掉了第一吊绳对其的拉力，使货物的加速度也接近为零，很大程度减缓了货物的摇摆。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的结构示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的部分结构示意图；

图3为图2的主视图；

图4为图2的后视图；

图5为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的防摇摆机构的结构示意图；

图6为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的防摇摆机构的俯视图；

图7为图6中A-A处的剖视图；

图8为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的防摇摆机构的爆炸图；

图9为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的车架、升降机构的部分结构和防摇摆机构部分结构示意图；

图10为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的车架、升降机构和防摇摆机构的剖视图；

图11为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的第一限位组件的部分结构示意图；

图12为本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机的摆角检测组件的结构示意图。

图中：101、第一横梁；102、第二横梁；103、第一端梁；104、第二端梁；106、大车轮；201、车架；202、第一小车轮；203、小车运行电机；204、小车运行减速器；205、第一连接杆；303、升降电机；304、减速器；305、升降卷筒；307、第一导向轮；308、第二导向轮；309、第三导向轮；

401、外壳；4011、限位轴；4012、第一竖槽；4013、第三横槽；404、卷线轮；405、第三齿轮；406、齿条；4061、挡杆；407、收线滑块；4071、第一转轮；4072、第二转轮；408、滑杆；4081、第二竖槽；4021、第一连杆；4022、第二连杆；4023、第三连杆；4024、挡板；409、连接轴；

501、固定轴；502、限位杆；503、固定块；504、第二横槽；505、第一铰接杆；506、第二铰接杆；508、第一圆柱；509、第二圆柱；601、第一棘齿单元；602、第三棘齿单元；603、第一吊绳；604、第二吊绳；605、第三吊绳；700、吊钩。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1至图12所示，本发明实施例一提供的一种防摇摆的桥式起重机，包括主梁、车架201、吊钩700、升降机构和防摇摆机构。主梁水平设置，车架201水平设置，车架201能沿着第一方向滑动设置于主梁上，吊钩700设置于车架201的下方。

升降机构包括升降卷筒305、第一导向轮307、第二导向轮308和第一吊绳603。升降卷筒305能绕自身轴线转动地设置于车架201上。第一导向轮307和第二导向轮308的轴线沿第二方向设置，第二方向垂直于第一方向，且第一方向和第二方向均为水平方向，第一导向轮307和第二导向轮308沿着第一方向依次转动地设置于车架201上，且第一导向轮307处于第二导向轮308的上方。第一吊绳603的一端缠绕在升降卷筒305上，第一吊绳603的另一端从第一导向轮307和第二导向轮308之间穿过并固定连接于吊钩700，且第一导向轮307和第二导向轮308用于和第一吊绳603相抵。

防摇摆机构包括外壳401、收线滑块407、卷线轮404、第二吊绳604、第三吊绳605和摆角检测组件。摆角检测组件用于检测第一吊绳603偏转的角度。外壳401固定设置于车架201的下端面上。外壳401内固定设置有连接轴409，连接轴409和第二导向轮308同轴设置，卷线轮404转动地设置于连接轴409上。

收线滑块407沿着第一方向滑动地设置于外壳401内，外壳401内设置有限位轴4011，限位轴4011沿第一方向设置，收线滑块407上开设有通槽，通槽沿着限位轴4011的轴向设置，收线滑块407通过通槽滑动地套设于限位轴4011上。

收线滑块407上设置有第一转轮4071和第二转轮4072，收线滑块407内设置有收卷器。第二吊绳604和第三吊绳605的一端均连接于收卷器，第二吊绳604的另一端缠绕在第一转轮4071上并固定连接于吊钩700上，第二吊绳604的另一端依次缠绕在第二转轮4072上和卷线轮404上。第三吊绳605一直处于张紧状态，初始状态下第二吊绳604处于松弛状态，不会对货物有牵引作用。卷线轮404正向转动时通过第三吊绳605带动收线滑块407水平移动。收卷器通过收卷第二吊绳604和第三吊绳605，带动卷线轮404反向转动。

在本实施例中，车架201的下端固定设置有第一连接杆205，第一连接杆205沿着竖直方向设置，第一连接杆205的下端固定设置有固定轴501，第二导向轮308转动设置于固定轴501上，固定轴501和连接轴409均沿着第二方向设置，且固定轴501和连接轴409的轴线处于同一直线上。

摆角检测组件包括第一连杆4021、第二连杆4022、第三导向轮309和第一棘齿单元601。第一连杆4021和第二连杆4022均沿着固定轴501的径向设置。第一连杆4021的中部转动设置于固定轴501上，第三导向轮309转动设置于第一连杆4021的一端。第二连杆4022的一端转动设置于固定轴501上，第二连杆4022的另一端与第三导向轮309转动连接，第三导向轮309用于和第一吊绳603接触。

当车架201停止移动时，吊钩700由于惯性会沿着第一方向向前摆动，此摆动方向为正向摆动，吊钩700正向摆动时，第一吊绳603和第二导向轮308、第三导向轮309接触，第一吊绳603以第二导向轮308为圆心摇摆，并带动第一连杆4021相对于固定轴501正向转动。第一连杆4021转动的角度为第一吊绳603所能摇摆的最大角度。

第一棘齿单元601包括第一棘齿和第一棘爪，第一棘齿固定设置于第二连杆4022的与固定轴501连接的一端，第一棘爪的一端转动设置于第一连接杆205上，且第一棘爪和第一连接杆205连接处设置有第一弹簧，第一棘爪的另一端和第一棘齿啮合。第一棘齿单元601使得第一连杆4021能够相对于固定轴501正向转动而不能反向转动。

在本实施例中，外壳401上开设有两个第一竖槽4012，两个第一竖槽4012沿着第一方向依次设置，每个第一竖槽4012沿竖直方向设置。外壳401上开设有沿着第一方向设置的第一横槽。第一连杆4021上设置有挡板4024，挡板4024沿着第一连杆4021的长度方向设置。

防摇摆机构还包括第一限位组件，第一限位组件包括限位杆502和铰接杆单元，限位杆502沿第一方向设置，限位杆502的两端分别固定设置有一个固定块503，每个固定块503上下滑动地设置于一个第一竖槽4012内。限位杆502上开设有沿着第一方向设置的第二横槽504，第二横槽504处于第一横槽的上侧。

铰接杆单元包括多个铰接杆，多个铰接杆沿着第一方向依次铰接，且多个铰接杆的铰接位置依次交替为第一位置和第二位置，第二位置处于第一位置的上方，多个铰接杆的第一位置滑动地设置于第一横槽内，多个铰接杆的第二位置滑动地设置于第二横槽504内。

沿着第一方向，处于多个铰接杆的两个端部的铰接杆分别为第一铰接杆505和第二铰接杆506。第一铰接杆505用于和挡板4024相抵，第一铰接杆505的下端转动设置有第一圆柱508，第一圆柱508和固定轴501同轴设置，第一圆柱508固定设置于第一横槽内。

第二铰接杆506的上端转动设置有第二圆柱509，第二圆柱509沿着第一方向滑动地设置于第二横槽504内。收线滑块407上转动设置有第三铰接杆，第三铰接杆的一端转动连接于第二圆柱509。

当吊钩700反向摆动时，使得卷线轮404正向转动，卷线轮404正向转动时，卷线轮404收卷第三吊绳605，使得第三吊绳605变短，从而使得收线滑块407朝靠近卷线轮404的方向移动。

收线滑块407移动时，收线滑块407通过第二圆柱509带动第三铰接杆同步移动，多个铰接杆开始转动，限位杆502向上移动。进而使得在第一方向上，多个铰接杆所形成的长度减少，直到第一铰接杆505和挡板4024接触后，多个铰接杆不再转动，收线滑块407不再移动。

在本实施例中，防摇摆机构还包括第一驱动组件，第一驱动组件包括第一电机、第一齿轮、第二齿轮和第二棘齿单元。第一齿轮固定设置于卷线轮404的一侧，且第一齿轮和卷线轮404同轴设置，第一电机设置于外壳401内，第二齿轮设置于第一电机的输出轴上，且第一齿轮和第二齿轮啮合。

在吊钩700反向摆动的过程中，启动第一电机，第一电机带动第二齿轮正向转动，第二齿轮带动第一齿轮正向转动，并带动卷线轮404正向转动。

第二棘齿单元包括第二棘齿和第二棘爪，第二棘齿固定设置于第一电机的输出轴上，第二棘爪的一端转动设置于第二齿轮上，第二棘爪的另一端和第二棘齿啮合，且第二棘爪和第二齿轮的连接处设置有第二弹簧。第一电机能够通过第二棘齿单元带动卷线轮404正向转动，在第一电机停机状态下，当卷线轮404反向转动，在第二棘齿单元的作用下，使得第一电机的输出轴不转动，以防止损坏第一电机。

在本实施例中，防摇摆机构还包括感应器和控制器，感应器设置于挡板4024上，控制器用于控制第一电机的启动和停止。当挡板4024上的感应器感应到第一铰接杆505和挡板4024接触，通过控制器控制第一电机不再正向转动。

在本实施例中，外壳401内开设有沿着第一方向设置的第三横槽4013。防摇摆机构还包括第二限位组件，第二限位组件包括第三连杆4023、滑杆408、转筒、第三齿轮405、齿条406和第三棘齿单元602。

第三连杆4023的一端固定连接于第二连杆4022和固定轴501连接的一端，且第三连杆4023垂直于第二连杆4022。滑杆408竖直设置，滑杆408的上端滑动地设置于第三横槽4013内，滑杆408上开设有第二竖槽4081，第二竖槽4081沿着竖直方向设置，第三连杆4023的另一端滑动地设置于第二竖槽4081内。

转筒转动套设于连接轴409上，且卷线轮404转动套设于转筒上，第三齿轮405固定设置于转筒上。齿条406沿着第一方向滑动地设置于外壳401内，第三齿轮405和齿条406啮合，齿条406的一端固定设置有挡杆4061，挡杆4061用于和滑杆408相抵。

第三棘齿单元602包括第三棘齿和第三棘爪，第三棘齿固定设置于卷线轮404上，第三棘爪的一端转动连接于转筒，第三棘爪的另一端和第三棘齿啮合，第三棘爪和转筒连接的一端设置有第三弹簧。

当第一连杆4021正向转动时，第一连杆4021带动滑杆408朝远离第二导向轮308的方向水平移动。启动收线滑块407上的收卷器，收卷器同步收卷第二吊绳604和第三吊绳605，第三吊绳605被收卷时，会带动卷线轮404反向转动，在第三棘齿单元602的作用下，卷线轮404带动第三齿轮405转动，第三齿轮405和齿条406啮合，带动齿条406移动，并使得挡杆4061朝靠近滑杆408的方向移动，直到挡杆4061和滑杆408相抵，卷线轮404不再反向转动，收卷器不再收绳。

在本实施例中，升降机构还包括升降电机303和减速器304。升降电机303和减速器304设置于车架201上，升降电机303的输出轴连接于减速器304，减速器304连接于升降卷筒305。升降电机303转动时通过减速器304带动升降卷筒305转动，升降卷筒305将第一吊绳603伸长和缩短，且每次吊钩700将货物提升到相同高度。

在本实施例中，主梁包括第一横梁101、第二横梁102、第一端梁103和第二端梁104。第一横梁101和第二横梁102沿第一方向设置，第一端梁103和第二端梁104沿着第二方向设置，第一端梁103的一端连接于第一横梁101的一端，第一端梁103的另一端连接于第二横梁102的一端。第二端梁104的一端连接于第一横梁101的另一端，第二端梁104的另一端连接于第二横梁102的另一端。第一端梁103和第二横梁102的两端均设置有一个大车轮106。

在本实施例中，车架201的下侧面设置有两个第一小车轮202和两个第二小车轮，第一小车轮202滑动地设置于第一横梁101上，第二小车轮滑动地设置于第二横梁102上。两个第一车轮之间固定设置有转轴，车架201上设置有小车运行电机203和小车运行减速器204，小车运行电机203的输出轴连接于小车运行减速器204，小车运行减速器204连接于转轴上。启动小车运行电机203，小车运行电机203转动通过转轴带动车架201在主梁上滑动。

在本实施例中，每个铰接杆的长度相同，多个铰接杆的总长度和第一吊绳603从第二导向轮308到吊钩700的长度相同。

工作过程：第三吊绳605一直处于张紧状态，初始状态下第二吊绳604处于松弛状态，不会对货物有牵引作用。货物在摆到最高点时，速度为零但加速度不为零。吊钩700吊起货物，启动小车运行电机203，小车运行电机203转动通过转轴带动车架201在主梁上滑动。摆角检测组件处于吊钩700运行方向的前侧。

当车架201停止移动时，吊钩700由于惯性会沿着第一方向向前摆动，此摆动方向为正向摆动，吊钩700正向摆动时，第一吊绳603和第二导向轮308、第三导向轮309接触，第一吊绳603以第二导向轮308为圆心摇摆，并带动第一连杆4021相对于固定轴501正向转动，第一连杆4021带动滑杆408朝远离第二导向轮308的方向移动。第一连杆4021转动的角度为第一吊绳603所能摇摆的最大角度，并且在第一棘齿单元601的作用下，第一连杆4021无法相对于固定轴501反向转动。

之后吊钩700反向摆动，由于吊钩700反向摆动时，会有能量损失，吊钩700反向摆动时不会达到正向摆动时相同的高度和角度，由于第一导向轮307处于第二导向轮308的上方，并且第一导向轮307和第二导向轮308距离较近，此时第一吊绳603以第一导向轮307为中心摆动，以使得第一吊绳603反向摆动时能达到正向摆动时相同的角度。

在吊钩700反向摆动的过程中，先启动第一电机，第一电机带动第二齿轮转动，第二齿轮带动第一齿轮转动，并带动卷线轮404正向转动。卷线轮404正向转动时，卷线轮404收卷第三吊绳605，从而使得收线滑块407迅速朝靠近卷线轮404的方向移动。

收线滑块407移动时，收线滑块407通过第二圆柱509带动第三铰接杆同步移动，多个铰接杆开始转动，限位杆502向上移动。进而使得在第一方向上，多个铰接杆所形成的长度减少，直到第一铰接杆505和挡板4024接触后，又由于第一铰接杆505上第一圆柱508在第一横槽不能滑动，此时第一铰接杆505不再转动，多个铰接杆也不再转动。此时挡板4024上的感应器感应到第一铰接杆505和挡板4024接触，从而通过控制器控制第一电机不再正向转动。

由于多个铰接杆的总长度和第一吊绳603从第二导向轮308到吊钩700的长度相同。这是由于当第一铰接杆505和挡板4024接触后，第一铰接杆505和竖直线的夹角等于第一吊绳603偏转的最大角度，从而使得多个铰接杆在第一方向上的投影的总长度接近于第一吊绳603在第一方向上的长度。使得第二吊绳604在车架201上的固定位置与货物反向摆动到最高点时的位置对齐接近在同一竖直线上，最终使得第二吊绳604和第一吊绳603接近处于同一竖直线上。

即每个铰接杆的长度均为L，多个铰接杆的总数量为N，多个铰接杆在第一方向上的投影长度为NLsinθ。第一吊绳603从第二导向轮308到吊钩700的长度为NL，又由于第一导向轮307和第二导向轮308的距离较近，故第一吊绳603从第一导向轮307到吊钩700的长度接近于NL，第一吊绳603从第一导向轮307到吊钩700在第一方向上的长度接近NLsinθ。

同时在吊钩700反向摆动的过程中，再启动收线滑块407上的收卷器，收卷器同步收卷第二吊绳604和第三吊绳605，第三吊绳605被收卷时，会带动卷线轮404反向转动，在第三棘齿单元602的作用下，卷线轮404带动第三齿轮405转动，第三齿轮405和齿条406啮合，带动齿条406移动，并使得挡杆4061朝靠近滑杆408的方向移动，直到挡杆4061和滑杆408相抵，卷线轮404不再反向转动，收卷器不再收绳。通过控制卷线轮404的半径和齿数，使得收卷器不再收绳时，第二吊绳604从第一导向轮307到吊钩700的长度等于第一吊绳603从第一导向轮307到吊钩700在竖直方向上的长度，此时第二吊绳604被收紧，即当货物摆到最高点附近时卸掉了第一吊绳603对其的拉力，使货物的加速度也接近为零，很大程度减缓了货物的摇摆。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

包括主梁、车架、吊钩、升降机构和防摇摆机构；车架能沿着第一方向水平滑动设置于主梁上，吊钩设置于车架的下方；

升降机构包括升降卷筒、第一导向轮、第二导向轮和第一吊绳；升降卷筒能绕自身轴线转动地设置于车架上；第一导向轮和第二导向轮的轴线沿第二方向设置，第二方向垂直于第一方向，且第一方向和第二方向均为水平方向；第一导向轮和第二导向轮沿着第一方向依次转动地设置于车架上；第一吊绳的一端缠绕在升降卷筒上，第一吊绳的另一端从第一导向轮和第二导向轮之间穿过并固定连接于吊钩；

防摇摆机构包括外壳、收线滑块、卷线轮、第二吊绳、第三吊绳和摆角检测组件；摆角检测组件用于检测第一吊绳偏转的角度；外壳固定设置于车架的下端面上，外壳内固定设置有连接轴，连接轴沿着第二方向设置，卷线轮转动地设置于连接轴上；

收线滑块沿着第一方向滑动地设置于外壳内，收线滑块上设置有第一转轮和第二转轮，收线滑块内设置有收卷器；第二吊绳和第三吊绳的一端均连接于收卷器，第二吊绳的另一端缠绕在第一转轮上并固定连接于吊钩上，第二吊绳的另一端依次缠绕在第二转轮上和卷线轮上。

2.根据权利要求1所述的一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

车架的下端固定设置有第一连接杆，第一连接杆的下端固定设置有固定轴，第二导向轮转动设置于固定轴上，固定轴和连接轴同轴设置；

摆角检测组件包括第一连杆、第二连杆、第三导向轮和第一棘齿单元；第一连杆和第二连杆均沿着固定轴的径向设置；第一连杆的中部转动设置于固定轴上，第三导向轮转动设置于第一连杆的一端；第二连杆的一端转动设置于固定轴上，第二连杆的另一端与第三导向轮转动连接，第三导向轮用于和第一吊绳接触；

第一棘齿单元包括第一棘齿和第一棘爪，第一棘齿固定设置于第二连杆的与固定轴连接的一端，第一棘爪的一端转动设置于第一连接杆上，且第一棘爪和第一连接杆连接处设置有第一弹簧，第一棘爪的另一端和第一棘齿啮合。

3.根据权利要求2所述的一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

外壳上开设有两个第一竖槽，两个第一竖槽沿着第一方向依次设置，每个第一竖槽沿竖直方向设置；外壳上开设有沿着第一方向设置的第一横槽；第一连杆上设置有挡板，挡板沿着第一连杆的长度方向设置；

防摇摆机构还包括第一限位组件，第一限位组件包括限位杆和铰接杆单元，限位杆沿第一方向设置，限位杆的两端分别固定设置有一个固定块，每个固定块上下滑动地设置于一个第一竖槽内；限位杆上开设有沿着第一方向设置的第二横槽，第二横槽处于第一横槽的上侧；

铰接杆单元包括多个铰接杆，多个铰接杆沿着第一方向依次铰接，且多个铰接杆的铰接位置依次交替为第一位置和第二位置，第二位置处于第一位置的上方，多个铰接杆的第一位置滑动地设置于第一横槽内，多个铰接杆的第二位置滑动地设置于第二横槽内；

沿着第一方向，处于多个铰接杆两个端部的铰接杆分别为第一铰接杆和第二铰接杆；第一铰接杆用于和挡板相抵，第一铰接杆的下端转动设置有第一圆柱，第一圆柱和固定轴同轴设置，第一圆柱固定设置于第一横槽内；

第二铰接杆的上端转动设置有第二圆柱，第二圆柱沿着第一方向滑动地设置于第二横槽内；收线滑块上转动设置有第三铰接杆，第三铰接杆的一端转动连接于第二圆柱。

4.根据权利要求3所述的一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

防摇摆机构还包括第一驱动组件，第一驱动组件包括第一电机、第一齿轮、第二齿轮和第二棘齿单元；第一齿轮固定设置于卷线轮的一侧，且第一齿轮和卷线轮同轴设置，第一电机设置于外壳内，第二齿轮设置于第一电机的输出轴上，且第一齿轮和第二齿轮啮合；

第二棘齿单元包括第二棘齿和第二棘爪，第二棘齿固定设置于第一电机的输出轴上，第二棘爪的一端转动设置于第二齿轮上，第二棘爪的另一端和第二棘齿啮合，且第二棘爪和第二齿轮的连接处设置有第二弹簧。

5.根据权利要求4所述的一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

防摇摆机构还包括感应器和控制器，感应器设置于挡板上，控制器用于控制第一电机的启动和停止。

6.根据权利要求4所述的一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

外壳内开设有沿着第一方向设置的第三横槽；防摇摆机构还包括第二限位组件，第二限位组件包括第三连杆、滑杆、转筒、第三齿轮、齿条和第三棘齿单元；第三连杆的一端固定连接于第二连杆和固定轴连接的一端，且第三连杆垂直于第二连杆；滑杆竖直设置，滑杆的上端滑动地设置于第三横槽内，滑杆上开设有第二竖槽，第二竖槽沿着竖直方向设置，第三连杆的另一端滑动地设置于第二竖槽内；

转筒转动套设于连接轴上，且卷线轮转动套设于转筒上，第三齿轮固定设置于转筒上；齿条沿着第一方向滑动地设置于外壳内，第三齿轮和齿条啮合，齿条的一端固定设置有挡杆，挡杆用于和滑杆相抵；第三棘齿单元包括第三棘齿和第三棘爪，第三棘齿固定设置于卷线轮上，第三棘爪的一端转动连接于转筒，第三棘爪的另一端和第三棘齿啮合，第三棘爪和转筒连接的一端设置有第三弹簧。

7.根据权利要求1所述的一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

升降机构还包括升降电机和减速器；升降电机和减速器设置于车架上，升降电机的输出轴连接于减速器，减速器连接于升降卷筒。

8.根据权利要求1所述的一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

主梁包括第一横梁、第二横梁、第一端梁和第二端梁；第一横梁和第二横梁沿第一方向设置，第一端梁的一端连接于第一横梁的一端，第一端梁的另一端连接于第二横梁的一端；第二端梁的一端连接于第一横梁的另一端，第二端梁的另一端连接于第二横梁的另一端；第一端梁和第二横梁的两端均设置有一个大车轮。

9.根据权利要求8所述的一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

车架的下侧面设置有两个第一小车轮和两个第二小车轮，第一小车轮滑动地设置于第一横梁上，第二小车轮滑动地设置于第二横梁上；两个第一车轮之间固定设置有转轴，车架上设置有小车运行电机和小车运行减速器，小车运行电机的输出轴连接于小车运行减速器，小车运行减速器连接于转轴上。

10.根据权利要求1所述的一种防摇摆的桥式起重机，其特征在于：

多个铰接杆的总长度和第一吊绳从第二导向轮到吊钩的长度相同。