CN117208729A - 一种移动立柱悬臂式真空吸吊机 - Google Patents

Abstract

本发明涉及吸吊技术领域，公开了一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，包括机械臂，机械臂连接有吸盘主体，吸盘主体内部设有第一腔体，第一腔体连通有A气管，A气管连接抽气设备，第一腔体的底部设有开口，该开口上覆盖有弹性膜，弹性膜的外周设有第一密封圈，吸盘主体和弹性膜均与第一密封圈密封连接，吸盘主体外部的外部设有封闭罩，封闭罩底部设有开口，且封闭罩底部的开口大于第一腔体底部的开口，封闭罩底部开口外沿密封连接有第二密封圈，第二密封圈与工件表面相接触时；本发明在水下对工件进行不同角度的移位时，避免工件相对吸盘接触界面滑动。

Description

一种移动立柱悬臂式真空吸吊机

技术领域

本发明涉及吸吊领域，更具体地说，它涉及一种移动立柱悬臂式真空吸吊机。

背景技术

公开号为CN110054073A的中国发明专利公开了一种凸起式真空吸盘，该凸起式真空吸盘通过吸盘膜的凸起压平的过程将吸盘与吸附物体表面之间的液体挤出，压平的吸盘膜与产品表面的全贴合形成密封，对吸盘进行抽气，支架外壳内形成真空，吸引吸盘膜脱离产品表面产生真空，以此产生吸附力，但在实际使用时，吸盘膜与工件表面存在水膜，在水下移动工件时该水膜会一直存在，吸吊机有时需要对工件进行不同角度的移位，当移动到工件所受重力平行于密封圈与工件接触界面时，由于水膜作用，密封圈与工件之间的摩擦力相对于没有水膜时大大减小，容易导致工件相对于吸盘沿接触界面滑动，导致工件相对于吸盘的位置变化。

发明内容

本发明提供一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，解决相关技术中吸盘膜与工件表面存在水膜，在水下移动工件时该水膜会一直存在，吸吊机有时需要对工件进行不同角度的移位，当移动到工件所受重力平行于密封圈与工件接触界面时，由于水膜作用，密封圈与工件之间的摩擦力相对于没有水膜时大大减小，容易导致工件相对于吸盘沿接触界面滑动，导致工件相对于吸盘的位置变化的技术问题，使在水下对工件进行不同角度的移位时，避免工件相对吸盘接触界面滑动。

本发明的至少一个实施例中公开了一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，包括机械臂，机械臂连接有吸盘主体，吸盘主体内部设有第一腔体，第一腔体连通有A气管，A气管连接抽气设备，第一腔体的底部设有开口，该开口上覆盖有弹性膜，弹性膜的外周设有第一密封圈，吸盘主体和弹性膜均与第一密封圈密封连接；

吸盘主体外部的外部设有封闭罩，封闭罩底部设有开口，且封闭罩底部的开口大于第一腔体底部的开口，封闭罩底部开口外沿密封连接有第二密封圈；

第二密封圈与工件表面相接触时，封闭罩、第二密封圈、工件表面形成第二腔体，第二腔体连接有抽水机构，抽水机构用于将第二腔体内的水抽出至封闭罩覆盖的工件表面有部分不被水覆盖；

第一清除机构，用于清除第一密封圈底面的水；

第二清除机构，用于清除将要与第一密封圈接触的工件表面的水；

移动机构，其用于将吸盘主体从第一位置移动到第二位置，吸盘主体在第一位置时第一密封圈不与工件表面相接触，在第二位置时第一密封圈与工件表面接触；

抽水机构将第二腔体内的水抽出至封闭罩覆盖的工件表面有部分不被水覆盖之前，第一密封圈不与工件表面相接触；

吸盘主体移动到第二位置时对第一腔体内进行抽真空，在第一腔体内产生负压。

本发明的至少一个实施例中公开了，抽水机构包括连通第二腔体的水管，水管一端贯穿封闭罩并与封闭罩固定连接，且水管底端贴近封闭罩底部，水管另一端固定连接有抽水泵，封闭罩上连通有B气管，B气管与外界相连通，保持第二腔体内的气压处于常压下。

本发明的至少一个实施例中公开了，第一清除机构和第二清除机构包括容纳舱，容纳舱一侧设有开口，开口上设置有可打开封闭开口的封堵机构，容纳舱内部设有两个海绵；

两个海绵连接有伸出机构，伸出机构用于将两个海绵从容纳舱内伸出，并使其中一个海绵的一侧贴至第一密封圈底部进行移动，另一个海绵的一侧贴至将要与第一密封圈相接触的工件的表面进行移动。

本发明的至少一个实施例中公开了，伸出机构包括B伸缩驱动件，B伸缩驱动件的输出端固定连接有支撑板，支撑板通过两个转轴分别转动连接有两个限位板，两个转轴两端均固定连接有扭簧，两个扭簧一端分别与支撑板固定连接，限位板一侧设有用于封闭开口的方形板，此时限位板、海绵和伸出机构共同构成封堵机构。

本发明的至少一个实施例中公开了，第一清除机构和第二清除机构还包括压板，压板连接有C伸缩驱动件，C伸缩驱动件驱动压板挤压海绵，将海绵所吸取的水分挤出，容纳舱底部设置有集水舱，用于收集压板挤压海绵所挤出的水分，集水舱上开设有多个用于连通容纳舱的集水孔。

本发明的至少一个实施例中公开了，移动机构包括A伸缩驱动件，A伸缩驱动件的输出端与吸盘主体固定连接，A伸缩驱动件的固定端与封闭舱固定连接，吸盘主体顶部固定连接有限位杆，限位杆外部与封闭舱滑动连接，封闭舱上端开设有孔洞，孔洞用于安装连通第一腔体的气管，孔洞上安装有滑动密封圈，滑动密封圈对孔洞与气管之间的缝隙进行密封。

本发明的至少一个实施例中公开了，第一清除机构包括第一汽化装置，用于将第一密封圈的底面的水进行汽化，第二腔体连接抽气机构，抽气机构用于将汽化的水跟随空气抽出。

本发明的至少一个实施例中公开了，第二清除机构包括第二汽化装置，用于将将要与第一密封圈接触的工件表面的水进行汽化，第二腔体连接抽气机构，抽气机构用于将汽化的水跟随空气抽出。

本发明的至少一个实施例中公开了，抽气机构包括空气抽气机，空气抽气机的输入端连接有C气管，C气管一端与封闭罩内腔相连通并与封闭罩固定连接。

本发明的至少一个实施例中公开了，第一汽化装置和第二汽化装置包括风扇，风扇设置于密封舱体内，密封舱体连接有进气管和出气管，出气管伸入至第二腔体内部，出气管上安装有阀门。

附图说明

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的第一局部正视剖视结构示意图；

图3是本发明的图2中的A处放大示意图；

图4是本发明的第一局部俯视剖视结构示意图；

图5是本发明的图4中的B处放大示意图；

图6是本发明的第二局部正视剖视结构示意图；

图7是本发明的图6中的C处放大示意图。

图中：1、机械臂；100、吸盘主体；101、第一腔体；102、A气管；103、弹性膜；104、第一密封圈；200、封闭罩；201、第二腔体；202、第二密封圈；301、B气管；302、水管；410、容纳舱；430、海绵；440、伸出机构；441、B伸缩驱动件；442、支撑板；443、转轴；444、扭簧；445、压板；446、C伸缩驱动件；447、集水舱；448、限位板；450、C气管；451、风扇；452、进气管；453、出气管；454、阀门；500、移动机构；501、A伸缩驱动件；502、限位杆。

具体实施方式

现在将参考示例实施方式讨论本文描述的主题。应该理解，讨论这些实施方式只是为了使得本领域技术人员能够更好地理解从而实现本文描述的主题，可以在不脱离本说明书内容的保护范围的情况下，对所讨论的元素的功能和排列进行改变。各个示例可以根据需要，省略、替代或者添加各种过程或组件。另外，相对一些示例所描述的特征在其他例子中也可以进行组合。

如图1-图7所示，本发明的至少一个实施例中提供了一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，包括机械臂1，机械臂1连接有吸盘主体100，吸盘主体100内部设有第一腔体101，第一腔体101连通有A气管102，A气管102连接抽气设备，第一腔体101的底部设有开口，该开口上覆盖有弹性膜103，弹性膜103的外周设有第一密封圈104，吸盘主体100和弹性膜103均与第一密封圈104密封连接；

吸盘主体100外部的外部设有封闭罩200，封闭罩200底部设有开口，且封闭罩200底部的开口大于第一腔体101底部的开口，封闭罩200底部开口外沿密封连接有第二密封圈202；

第二密封圈202与工件表面相接触时，封闭罩200、第二密封圈202、工件表面形成第二腔体201，第二腔体201连接有抽水机构，抽水机构用于将第二腔体201内的水抽出至封闭罩200覆盖的工件表面有部分不被水覆盖；

第一清除机构，用于清除第一密封圈104底面的水；

第二清除机构，用于清除将要与第一密封圈104接触的工件表面的水；

移动机构500，其用于将吸盘主体100从第一位置移动到第二位置，吸盘主体100在第一位置时第一密封圈104不与工件表面相接触，在第二位置时第一密封圈104与工件表面接触；

抽水机构将第二腔体201内的水抽出至封闭罩200覆盖的工件表面有部分不被水覆盖之前，第一密封圈104不与工件表面相接触；

吸盘主体100移动到第二位置时对第一腔体101内进行抽真空，在第一腔体101内产生负压；

在本公开的一个实施例中，机械臂1包括底座以及与底座转动连接的立柱，立柱上设有与其铰接的摆臂，摆臂的一端连接液压缸，另一端通过A气管102连接一个以上的吸盘主体100，可驱动吸盘主体100上下移动以及摆动；

支架通过L形板与封闭罩200固定连接，支架上设有与A气管102滑动配合的滑套，在移动机构500相对于封闭罩200移动吸盘主体100时A气管102能够跟随吸盘主体100沿滑套滑动，并且A气管102上设有位于A气管102上方的凸起部，凸起部用于在吸盘主体100移动到第二位置时阻挡A气管102和吸盘主体100继续向下移动。

在本公开的一个实施例中，抽水机构包括连通第二腔体201的水管302，水管302一端贯穿封闭罩200并与封闭罩200固定连接，且水管302底端贴近封闭罩200底部，水管302另一端固定连接有抽水泵，封闭罩200上连通有B气管301，B气管301与外界相连通，保持第二腔体201内的气压处于常压下；

在本公开的一个实施例中，第一清除机构和第二清除机构包括容纳舱410，容纳舱410一侧设有开口，开口上设置有可打开封闭开口的封堵机构，容纳舱410内部设有两个海绵430；

两个海绵430连接有伸出机构440，伸出机构440用于将两个海绵430从容纳舱410内伸出，并使其中一个海绵430的一侧贴至第一密封圈104底部进行移动，另一个海绵430的一侧贴至将要与第一密封圈104相接触的工件的表面进行移动；

在本公开的一个实施例中，伸出机构440包括B伸缩驱动件441，B伸缩驱动件441的输出端固定连接有支撑板442，支撑板442通过两个转轴443分别转动连接有两个限位板448，两个转轴443两端均固定连接有扭簧444，两个扭簧444一端分别与支撑板442固定连接，限位板448一侧设有用于封闭开口的方形板，此时限位板448、海绵430和伸出机构440共同构成封堵机构；

在本公开的一个实施例中，B伸缩驱动件441为多级伸缩杆，B伸缩驱动件441的固定端与封闭罩200固定连接；

在本公开的一个实施例中，第一清除机构和第二清除机构还包括压板445，压板445连接有C伸缩驱动件446，C伸缩驱动件446驱动压板445挤压海绵430，将海绵430所吸取的水分挤出，容纳舱410底部设置有集水舱447，用于收集压板445挤压海绵430所挤出的水分，集水舱447上开设有多个用于连通容纳舱410的集水孔；

在本公开的一个实施例中，C伸缩驱动件446包含但不限于伸缩气缸，C伸缩驱动件446的固定端与容纳舱410固定连接；

在本公开的一个实施例中，移动机构500包括A伸缩驱动件501，A伸缩驱动件501的输出端与吸盘主体100固定连接，A伸缩驱动件501的固定端与封闭舱固定连接，吸盘主体100顶部固定连接有限位杆502，限位杆502外部与封闭舱滑动连接，封闭舱上端开设有孔洞，孔洞用于安装连通第一腔体101的气管，孔洞上安装有滑动密封圈，滑动密封圈对孔洞与气管之间的缝隙进行密封；

在本公开的一个实施例中，第一清除机构包括第一汽化装置，用于将第一密封圈104的底面的水进行汽化，第二腔体201连接抽气机构，抽气机构用于将汽化的水跟随空气抽出；

在本公开的一个实施例中，第二清除机构包括第二汽化装置，用于将将要与第一密封圈104接触的工件表面的水进行汽化，第二腔体201连接抽气机构，抽气机构用于将汽化的水跟随空气抽出；

在本公开的一个实施例中，抽气机构包括空气抽气机，空气抽气机的输入端连接有C气管450，C气管450一端与封闭罩200内腔相连通并与封闭罩200固定连接；

在本公开的一个实施例中，第一汽化装置和第二汽化装置包括风扇451，风扇451设置于一个密封舱体内，密封舱体连接有进气管452和出气管453，出气管453伸入至第二腔体201内部，出气管453上安装有阀门454；

在本公开的一个实施例中，第一汽化装置和第二汽化装置均为加热器，加热器设置于第二腔体201内部，通过加热器使第二腔体201内的水分汽化。

上面对本实施例的实施例进行了描述，但是本实施例并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本实施例的启示下，还可做出很多形式，均属于本实施例的保护之内。

Claims (10)

1.一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，包括机械臂(1)，机械臂(1)连接有吸盘主体(100)，吸盘主体(100)内部设有第一腔体(101)，第一腔体(101)连通有A气管(102)，A气管(102)连接抽气设备，第一腔体(101)的底部设有开口，该开口上覆盖有弹性膜(103)，弹性膜(103)的外周设有第一密封圈(104)，吸盘主体(100)和弹性膜(103)均与第一密封圈(104)密封连接，其特征在于：

吸盘主体(100)外部的外部设有封闭罩(200)，封闭罩(200)底部设有开口，且封闭罩(200)底部的开口大于第一腔体(101)底部的开口，封闭罩(200)底部开口外沿密封连接有第二密封圈(202)；

第二密封圈(202)与工件表面相接触时，封闭罩(200)、第二密封圈(202)、工件表面形成第二腔体(201)，第二腔体(201)连接有抽水机构，抽水机构用于将第二腔体(201)内的水抽出至封闭罩(200)覆盖的工件表面有部分不被水覆盖；

第一清除机构，用于清除第一密封圈(104)底面的水；

第二清除机构，用于清除将要与第一密封圈(104)接触的工件表面的水；

移动机构(500)，其用于将吸盘主体(100)从第一位置移动到第二位置，吸盘主体(100)在第一位置时第一密封圈(104)不与工件表面相接触，在第二位置时第一密封圈(104)与工件表面接触；

抽水机构将第二腔体(201)内的水抽出至封闭罩(200)覆盖的工件表面有部分不被水覆盖之前，第一密封圈(104)不与工件表面相接触；

吸盘主体(100)移动到第二位置时对第一腔体(101)内进行抽真空，在第一腔体(101)内产生负压。

2.根据权利要求1所述的一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，其特征在于，抽水机构包括连通第二腔体(201)的水管(302)，水管(302)一端贯穿封闭罩(200)并与封闭罩(200)固定连接，且水管(302)底端贴近封闭罩(200)底部，水管(302)另一端固定连接有抽水泵，封闭罩(200)上连通有B气管(301)，B气管(301)与外界相连通，保持第二腔体(201)内的气压处于常压下。

3.根据权利要求1所述的一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，其特征在于，第一清除机构和第二清除机构包括容纳舱(410)，容纳舱(410)一侧设有开口，开口上设置有可打开封闭开口的封堵机构，容纳舱(410)内部设有两个海绵(430)；

两个海绵(430)连接有伸出机构(440)，伸出机构(440)用于将两个海绵(430)从容纳舱(410)内伸出，并使其中一个海绵(430)的一侧贴至第一密封圈(104)底部进行移动，另一个海绵(430)的一侧贴至将要与第一密封圈(104)相接触的工件的表面进行移动。

4.根据权利要求3所述的一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，其特征在于，伸出机构(440)包括B伸缩驱动件(441)，B伸缩驱动件(441)的输出端固定连接有支撑板(442)，支撑板(442)通过两个转轴(443)分别转动连接有两个限位板(448)，两个转轴(443)两端均固定连接有扭簧(444)，两个扭簧(444)一端分别与支撑板(442)固定连接，限位板(448)一侧设有用于封闭开口的方形板，此时限位板(448)、海绵(430)和伸出机构(440)共同构成封堵机构。

5.根据权利要求4所述的一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，其特征在于，第一清除机构和第二清除机构还包括压板(445)，压板(445)连接有C伸缩驱动件(446)，C伸缩驱动件(446)驱动压板(445)挤压海绵(430)，将海绵(430)所吸取的水分挤出，容纳舱(410)底部设置有集水舱(447)，用于收集压板(445)挤压海绵(430)所挤出的水分，集水舱(447)上开设有多个用于连通容纳舱(410)的集水孔。

6.根据权利要求1所述的一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，其特征在于，移动机构(500)包括A伸缩驱动件(501)，A伸缩驱动件(501)的输出端与吸盘主体(100)固定连接，A伸缩驱动件(501)的固定端与封闭舱固定连接，吸盘主体(100)顶部固定连接有限位杆(502)，限位杆(502)外部与封闭舱滑动连接，封闭舱上端开设有孔洞，孔洞用于安装连通第一腔体(101)的气管，孔洞上安装有滑动密封圈，滑动密封圈对孔洞与气管之间的缝隙进行密封。

7.根据权利要求1所述的一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，其特征在于，第一清除机构包括第一汽化装置，用于将第一密封圈(104)的底面的水进行汽化，第二腔体(201)连接抽气机构，抽气机构用于将汽化的水跟随空气抽出。

8.根据权利要求7所述的一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，其特征在于，第二清除机构包括第二汽化装置，用于将将要与第一密封圈(104)接触的工件表面的水进行汽化，第二腔体(201)连接抽气机构，抽气机构用于将汽化的水跟随空气抽出。

9.根据权利要求8所述的一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，其特征在于，抽气机构包括空气抽气机，空气抽气机的输入端连接有C气管(450)，C气管(450)一端与封闭罩(200)内腔相连通并与封闭罩(200)固定连接。

10.根据权利要求8所述的一种移动立柱悬臂式真空吸吊机，其特征在于，第一汽化装置和第二汽化装置包括风扇(451)，风扇(451)设置于密封舱体内，密封舱体连接有进气管(452)和出气管(453)，出气管(453)伸入至第二腔体(201)内部，出气管(453)上安装有阀门(454)。