CN117185167A - 用于控制塔机停靠的方法、控制器及塔机 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种用于控制塔机停靠的方法、控制器及塔机。该方法包括：在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定塔机的塔机类型；获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息；结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置；根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略；基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置；其中，目标停靠位置包括目标高度停止位置、目标变幅停止位置和目标回转停止位置。本申请通过结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，进而基于与塔机类型对应的塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，能够提高塔机停靠过程的安全性。

Description

用于控制塔机停靠的方法、控制器及塔机

技术领域

本申请涉及塔式起重机技术领域，具体地涉及一种用于控制塔机停靠的方法、控制器及塔机。

背景技术

塔式起重机简称塔机，主要用于房屋建筑施工中物料的垂直和水平输送及建筑构件的安装。在塔机结束工况吊装后，现有技术通常以人工的方式查看安全监控系统显示屏、吊钩视频显示屏以及操作手柄对塔机进行控制，从而使塔机运行至工地现场准许或安全可靠的塔机停靠位置。然而，通过人工操作的方式使塔机运行至停靠位置，若施工人员操作失误，那么将会产生安全隐患，甚至发生碰撞事故。因此，现有技术的塔机停靠方式存在安全性较低的问题。

发明内容

本申请实施例的目的是提供一种用于控制塔机停靠的方法、控制器及塔机，用以解决现有技术的塔机停靠方式安全性较低的问题。

为了实现上述目的，本申请第一方面提供一种用于控制塔机停靠的方法，应用于塔机的控制器，塔机还包括操作旋钮、塔身和起重臂，控制器与操作旋钮连接，该方法包括：

在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定塔机的塔机类型；

获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息；

结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置；

根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略；

基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置；

其中，目标停靠位置包括目标高度停止位置、目标变幅停止位置和目标回转停止位置。

在本申请实施例中，结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，包括：

在塔机类型为平臂塔机的情况下，对比高度数据和障碍物的位置信息，其中，障碍物的位置信息包括障碍物高度；

在高度数据大于障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将内停止限位点确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置；

在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，根据障碍物的位置信息确定起重臂与障碍物形成的最小夹角；

将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。

在本申请实施例中，结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，包括：

在塔机类型为动臂塔机的情况下，对比高度数据和障碍物高度；

在高度数据大于障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将第一预设角度确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置；

在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，根据障碍物的位置信息确定起重臂与障碍物形成的最小夹角；

将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。

在本申请实施例中，根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略包括：

在塔机类型为平臂塔机的情况下，确定塔机停靠策略为第一塔机停靠策略；

在塔机类型为动臂塔机的情况下，确定塔机停靠策略为第二塔机停靠策略。

在本申请实施例中，基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，包括：

在塔机停靠策略为第一塔机停靠策略的情况下，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置；

在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置；

在起重臂变幅至目标变幅停止位置情况下，控制起重臂以第三预设速度回转至目标回转停止位置。

在本申请实施例中，基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，包括：

在塔机停靠策略为第二塔机停靠策略的情况下，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置；

在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，获取起重臂的当前回转位置信息；

判断目标回转停止位置与当前回转位置信息是否相同；

在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息相同的情况下，控制起重臂以第一预设速度变幅至目标变幅停止位置。

在本申请实施例中，该方法还包括：

在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息不同的情况下，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置；

在起重臂变幅至目标变幅停止位置的情况下，控制起重臂以第三预设速度回转至目标回转停止位置。

在本申请实施例中，该方法还包括：

实时获取风速；

分别将风速与第一预设风速和第二预设风速进行比较，其中，第一预设风速小于第二预设风速；

在风速大于第一预设风速且小于或等于第二预设风速的情况下，发送预警提示；

在风速大于第二预设风速的情况下，发送报警提示并控制起重臂停止移动。

本申请第二方面提供一种控制器，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制塔机停靠的方法。

本申请第三方面提供一种塔机，包括：

塔身；

起重臂；

操作旋钮，被配置成发送启动信号；

控制器，与操作旋钮连接。

通过上述技术方案，在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定塔机的塔机类型，并获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息。随后结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，以及根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略。最后基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置。本申请通过结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，并根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略，进而基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，能够提高塔机停靠过程的安全性。

本申请实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施例，但并不构成对本申请实施例的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本申请一实施例的一种塔机的部分电路连接示意图；

图2示意性示出了根据本申请另一实施例的一种塔机的部分电路连接示意图；

图3示意性示出了根据本申请实施例的一种用于控制塔机停靠的方法的流程图；

图4示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种用于控制塔机停靠的方法的流程图；

图5示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。

附图标记说明

110 操作旋钮 120 控制器

210 第一急停按钮 220 第二急停按钮

230 第三急停按钮 240 第四急停按钮

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请实施例，并不用于限制本申请实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明，若本申请实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。

另外，若本申请实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本申请要求的保护范围之内。

图1示意性示出了根据本申请一实施例的一种塔机的部分电路连接示意图。如图1所示，塔机包括但不限于操作旋钮110和控制器120。操作旋钮110可以采用带钥匙的二位自复位旋钮。操作旋钮110与控制器120连接。在操作旋钮110导通并保持预设时间的情况下，可以发送启动信号至控制器120。预设时间根据实际情况确定。这样，控制器120可以在接收到启动信号后控制起重臂移动至目标停靠位置，从而完成塔机停靠过程。

图2示意性示出了根据本申请另一实施例的一种塔机的部分电路连接示意图。如图2所示，塔机设置有急停按钮。急停按钮包括第一急停按钮210、第二急停按钮220、第三急停按钮230和第四急停按钮240。在塔机停靠过程中，若出现异常情况，施工人员可以通过按下第一急停按钮210、第二急停按钮220、第三急停按钮230或第四急停按钮240，使得起重臂停止移动。并且，在完成塔机停靠过程时，也可以通过按下第一急停按钮210、第二急停按钮220、第三急停按钮230或第四急停按钮240来停止供电。这样，可以保障塔机在停靠过程中的安全性。

图3示意性示出了根据本申请实施例的一种用于控制塔机停靠的方法的流程图。如图3所示，本申请实施例提供一种用于控制塔机停靠的方法，应用于塔机的控制器，塔机还包括操作旋钮、塔身和起重臂，控制器与操作旋钮连接，该方法可以包括下列步骤：

步骤301、在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定塔机的塔机类型；

步骤302、获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息；

步骤303、结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置；

步骤304、根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略；

步骤305、基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置；

其中，目标停靠位置包括目标高度停止位置、目标变幅停止位置和目标回转停止位置。

在本申请实施例中，塔机包括控制器、操作旋钮、塔身和起重臂。其中，控制器与操作旋钮连接。在控制器接收到操作旋钮发送的启动信号时，控制器可以基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置。具体地，塔机类型包括平臂塔机和动臂塔机。由于不同类型的塔机所采用的变幅方式不同，因此在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，控制器可以首先确定塔机的塔机类型，并进一步判断塔机是否空载。在一个示例中，若塔机的负载重量小于或等于0.5吨，控制器可以判定塔机空载。

在判定塔机空载的情况下，控制器可以获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息。障碍物的位置信息可以由施工人员手动输入，也可以通过传感器进行采集，此处不作限制。障碍物的位置信息包括障碍物高度。进一步地，结合塔机类型，控制器可以对比高度数据和障碍物高度，从而确定目标停靠位置。目标停靠位置包括目标高度停止位置、目标变幅停止位置和目标回转停止位置。需要说明的是，目标停靠位置也可以根据施工人员手动输入的数值确定。

为保证塔机停靠过程的安全性，不同塔机类型对应的塔机停靠策略不同。因此，在塔机类型为平臂塔机的情况下，控制器可以确定塔机停靠策略为第一塔机停靠策略。在塔机类型为动臂塔机的情况下，控制器可以确定塔机停靠策略为第二塔机停靠策略。在确定塔机停靠策略后，基于塔机停靠策略，控制器可以控制起重臂移动至目标停靠位置。这样，可以完成控制塔机停靠的过程。

通过上述技术方案，在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定塔机的塔机类型，并获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息。随后结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，以及根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略。最后基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置。本申请通过结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，并根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略，进而基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，能够提高塔机停靠过程的安全性。

在本申请实施例中，步骤303、结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，可以包括：

在塔机类型为平臂塔机的情况下，对比高度数据和障碍物的位置信息，其中，障碍物的位置信息包括障碍物高度；

在高度数据大于障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将内停止限位点确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置；

在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，根据障碍物的位置信息确定起重臂与障碍物形成的最小夹角；

将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。

在本申请实施例中，控制器可以结合塔机类型，通过对比高度数据和障碍物的位置信息来确定目标停靠位置。障碍物的位置信息包括障碍物高度。在塔机类型为平臂塔机的情况下，控制器可以对比高度数据和障碍物高度。在高度数据大于障碍物高度的情况下，控制器可以将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将内停止限位点确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置。在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，根据障碍物的位置信息，控制器可以确定起重臂与障碍物形成的最小夹角，并将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。最小夹角是指回转中心点与距离起重臂最近的两个障碍物的连线所形成的夹角。上停止限位点和内停止限位点可以预先通过标定的方式确定。

此外，若起重臂回转半径内仅存在一个障碍物，则以与障碍物的夹角为第二预设角度的位置为目标回转停止位置。第二预设角度可以根据实际情况进行调整。在一个示例中，第二预设角度可以为90度。并且，控制器可以将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。这样，可以确定塔机类型为平臂塔机时的目标停靠位置。

在本申请实施例中，步骤303、结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，可以包括：

在塔机类型为动臂塔机的情况下，对比高度数据和障碍物高度；

在高度数据大于障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将第一预设角度确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置；

在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，根据障碍物的位置信息确定起重臂与障碍物形成的最小夹角；

将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。

在本申请实施例中，控制器可以结合塔机类型，通过对比高度数据和障碍物的位置信息来确定目标停靠位置。障碍物的位置信息包括障碍物高度。在塔机类型为动臂塔机的情况下，控制器可以对比高度数据和障碍物高度。在高度数据大于障碍物高度的情况下，控制器可以将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将第一预设角度确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置。第一预设角度可以根据实际情况确定。在一个示例中，第一预设角度可以为45度。在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，控制器根据障碍物的位置信息可以确定起重臂与障碍物形成的最小夹角，并将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。最小夹角是指回转中心点与距离起重臂最近的两个障碍物的连线所形成的夹角。上停止限位点和内停止限位点可以预先通过标定的方式确定。

此外，若起重臂回转半径内仅存在一个障碍物，则以与障碍物的夹角为第二预设角度的位置为目标回转停止位置。第二预设角度可以根据实际情况进行调整。在一个示例中，第二预设角度可以为90度。并且，控制器可以将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。这样，可以确定塔机类型为动臂塔机时的目标停靠位置。

在本申请实施例中，步骤304、根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略可以包括：

在塔机类型为平臂塔机的情况下，确定塔机停靠策略为第一塔机停靠策略；

在塔机类型为动臂塔机的情况下，确定塔机停靠策略为第二塔机停靠策略。

在本申请实施例中，为保证塔机停靠过程的安全性，不同塔机类型对应的塔机停靠策略不同。塔机停靠策略是指塔机停靠过程中的速度控制策略。因此，在塔机类型为平臂塔机的情况下，控制器可以确定塔机停靠策略为第一塔机停靠策略。在塔机类型为动臂塔机的情况下，控制器可以确定塔机停靠策略为第二塔机停靠策略。这样，可以根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略。

在本申请实施例中，步骤305、基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，可以包括：

在塔机停靠策略为第一塔机停靠策略的情况下，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置；

在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置；

在起重臂变幅至目标变幅停止位置情况下，控制起重臂以第三预设速度回转至目标回转停止位置。

在本申请实施例中，基于塔机停靠策略，控制器可以控制起重臂移动至目标停靠位置。在塔机类型为平臂塔机的情况下，控制器可以确定塔机停靠策略为第一塔机停靠策略。在塔机停靠策略为第一塔机停靠策略时，控制器可以控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置。在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，控制器可以控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置。其中，上减速限位点和内减速限位点均可以预先通过标定的方式确定。第一预设速度大于第二预设速度。

在起重臂变幅至目标变幅停止位置情况下，控制器可以获取起重臂的当前回转位置信息，并判断目标回转停止位置是否与当前回转位置信息相同。若目标回转停止位置与当前回转位置信息相同，则结束塔机停靠的控制过程。若目标回转停止位置与当前回转位置信息不同，控制器可以控制起重臂以第三预设速度回转至目标回转停止位置。在回转过程中，可以设定第一减速位置，进而控制起重臂以第三预设速度回转至第一减速位置时减速，并以第二预设速度由第一减速位置回转至目标回转停止位置。第一减速位置是指起重臂回转时控制起重臂进行减速的位置。第三预设速度大于第二预设速度。在一个示例中，第一减速位置可以为距目标回转停止位置5度的位置。第一预设速度、第二预设速度和第三预设速度可以根据实际情况进行调整。这样，在塔机类型为平臂塔机时，控制器可以控制起重臂移动至目标停靠位置。

在本申请实施例中，步骤305、基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，可以包括：

在塔机停靠策略为第二塔机停靠策略的情况下，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置；

在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，获取起重臂的当前回转位置信息；

判断目标回转停止位置与当前回转位置信息是否相同；

在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息相同的情况下，控制起重臂以第一预设速度变幅至目标变幅停止位置。

在本申请实施例中，基于塔机停靠策略，控制器可以控制起重臂移动至目标停靠位置。在塔机类型为动臂塔机的情况下，控制器可以确定塔机停靠策略为第二塔机停靠策略。在塔机停靠策略为第二塔机停靠策略时，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置。在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，控制器可以获取起重臂的当前回转位置信息，并判断目标回转停止位置与当前回转位置信息是否相同。在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息相同的情况下，控制器可以控制起重臂以第一预设速度变幅至目标变幅停止位置。此时，目标变幅停止位置为第一预设角度。在变幅过程中，可以设定第二减速位置，进而控制起重臂以第一预设速度变幅至第二减速位置时减速，并以第二预设速度由第二减速位置变幅至目标变幅停止位置。第一预设速度大于第二预设速度。第二减速位置是指起重臂变幅时控制起重臂进行减速的位置。在一个示例中，第二减速位置可以为距目标变幅停止位置5度的位置。此时，控制器不需要控制起重臂进行回转。这样，在塔机类型为动臂塔机时，控制器可以控制起重臂移动至目标停靠位置。

在本申请实施例中，该方法还可以包括：

在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息不同的情况下，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置；

在起重臂变幅至目标变幅停止位置的情况下，控制起重臂以第三预设速度回转至目标回转停止位置。

在本申请实施例中，在塔机停靠策略为第二塔机停靠策略时，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置。在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，控制器可以获取起重臂的当前回转位置信息，并判断目标回转停止位置与当前回转位置信息是否相同。在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息不同的情况下，控制器可以控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置。此时，目标变幅停止位置为内停止限位点。在起重臂变幅至目标变幅停止位置的情况下，可以设定第一减速位置，控制器可以控制起重臂以第三预设速度回转至第一减速位置时减速，并以第二预设速度由第一减速位置回转至目标回转停止位置。第一预设速度、第二预设速度和第三预设速度可以根据实际情况进行调整。

需要说明的是，前述为起重臂回转半径内存在两个及两个以上障碍物的情况。若起重臂回转半径内仅存在一个障碍物，则以第一预设角度为目标变幅停止位置，并以与障碍物的夹角为第二预设角度的位置为目标回转停止位置。控制器可以控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置。并且，控制器可以设定第二减速位置。在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至第二减速位置，再以第二预设速度由第二减速位置变幅至目标变幅停止位置。同样地，可以设定第一减速位置。在起重臂变幅至目标变幅停止位置的情况下，控制器可以控制起重臂以第三预设速度回转至第一减速位置时减速，并以第二预设速度由第一减速位置回转至目标回转停止位置。这样，在塔机类型为动臂塔机时，控制器可以控制起重臂移动至目标停靠位置。

在本申请实施例中，该方法还可以包括：

实时获取风速；

分别将风速与第一预设风速和第二预设风速进行比较，其中，第一预设风速小于第二预设风速；

在风速大于第一预设风速且小于或等于第二预设风速的情况下，发送预警提示；

在风速大于第二预设风速的情况下，发送报警提示并控制起重臂停止移动。

在本申请实施例中，控制器还可以实时获取风速，并分别将风速与第一预设风速和第二预设风速进行比较。其中，第一预设风速小于第二预设风速，其取值可以根据实际情况确定。在风速大于第一预设风速且小于或等于第二预设风速的情况下，控制器可以发送预警提示，以提醒施工人员存在风险。在风速大于第二预设风速的情况下，控制器可以发送报警提示并控制起重臂停止移动，从而保障塔机安全。在一个示例中，第一预设风速可以为14米/秒，第二预设风速可以为20米/秒，若风速为15米/秒，此时控制器可以发送预警提示。这样，可以进一步提升塔机停靠过程中的安全性。

图4示意性示出了根据本申请一具体实施例的一种用于控制塔机停靠的方法的流程图。如图4所示，在本申请一具体实施例中，控制器可以判断急停按钮是否未按下。在急停按钮未按下时，判断操作旋钮是否导通5秒。若是，那么控制器可以判断风速是否小于或等于第一预设风速。若风速小于或等于第一预设风速，控制器可以进一步确定塔机类型。在塔机类型为平臂塔机时，控制器需要判断塔机是否空载。若塔机不处于空载状态，控制器可以提示施工人员塔机非空载。若塔机空载，控制器可以确定目标回转停止位置、目标变幅停止位置和目标高度停止位置。进一步地，控制器可以控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置。随后，控制器可以控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置。然后，控制器可以获取起重臂的当前回转位置信息，并判断目标回转停止位置是否与当前回转位置信息相同。若目标回转停止位置与当前回转位置信息相同，则结束塔机停靠的控制过程，并发送急停按钮提示，以提示施工人员按下第一急停按钮、第二急停按钮、第三急停按钮或第四急停按钮，使得塔机断电。若目标回转停止位置与当前回转位置信息不同，可以设定第一减速位置，控制器可以控制起重臂以第三预设速度回转至第一减速位置时减速，并以第二预设速度由第一减速位置回转至目标回转停止位置。此时，发送急停按钮提示。

在塔机类型为动臂塔机时，控制器需要判断塔机是否空载。若塔机不处于空载状态，控制器可以提示施工人员塔机非空载。若塔机空载，控制器可以确定目标回转停止位置、目标变幅停止位置和目标高度停止位置。进一步地，控制器可以控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置。随后，控制器可以获取起重臂的当前回转位置信息，并判断目标回转停止位置与当前回转位置信息是否相同。在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息相同的情况下，可以设定第二减速位置，控制器可以控制起重臂以第一预设速度变幅至第二减速位置时减速，并以第二预设速度由第二减速位置变幅至目标变幅停止位置。此时，控制器不需要控制起重臂进行回转。在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息不同的情况下，控制器可以判断目标变幅停止位置是否为内停止限位点。在目标变幅停止位置为内停止限位点时，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置。在目标变幅停止位置不为内停止限位点时，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至第二减速位置，并由第二减速位置以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置。在起重臂变幅至目标变幅停止位置的情况下，可以设定第一减速位置，控制器可以控制起重臂以第三预设速度回转至第一减速位置时减速，并以第二预设速度由第一减速位置回转至目标回转停止位置。此时，发送急停按钮提示。这样，可以完成塔机停靠过程。

图5示意性示出了根据本申请实施例的一种控制器的结构框图。如图5所示，本申请实施例提供一种控制器，可以包括：

存储器510，被配置成存储指令；以及

处理器520，被配置成从存储器510调用指令以及在执行指令时能够实现上述的用于控制塔机停靠的方法。

具体地，在本申请实施例中，处理器520可以被配置成：

在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定塔机的塔机类型；

获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息；

结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置；

根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略；

基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置；

其中，目标停靠位置包括目标高度停止位置、目标变幅停止位置和目标回转停止位置。

进一步地，处理器520还可以被配置成：

在塔机类型为平臂塔机的情况下，对比高度数据和障碍物的位置信息，其中，障碍物的位置信息包括障碍物高度；

在高度数据大于障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将内停止限位点确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置；

在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，根据障碍物的位置信息确定起重臂与障碍物形成的最小夹角；

将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。

进一步地，处理器520还可以被配置成：

在塔机类型为动臂塔机的情况下，对比高度数据和障碍物高度；

在高度数据大于障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，将第一预设角度确定为目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为目标回转停止位置；

在高度数据小于或等于障碍物高度的情况下，根据障碍物的位置信息确定起重臂与障碍物形成的最小夹角；

将最小夹角的均分位置确定为目标回转停止位置，将上停止限位点确定为目标高度停止位置，以及将内停止限位点确定为目标变幅停止位置。

进一步地，处理器520还可以被配置成：

在塔机类型为平臂塔机的情况下，确定塔机停靠策略为第一塔机停靠策略；

在塔机类型为动臂塔机的情况下，确定塔机停靠策略为第二塔机停靠策略。

进一步地，处理器520还可以被配置成：

在塔机停靠策略为第一塔机停靠策略的情况下，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置；

在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置；

在起重臂变幅至目标变幅停止位置情况下，控制起重臂以第三预设速度回转至目标回转停止位置。

进一步地，处理器520还可以被配置成：

在塔机停靠策略为第二塔机停靠策略的情况下，控制起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由上减速限位点以第二预设速度起升至目标高度停止位置；

在起重臂起升到目标高度停止位置的情况下，获取起重臂的当前回转位置信息；

判断目标回转停止位置与当前回转位置信息是否相同；

在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息相同的情况下，控制起重臂以第一预设速度变幅至目标变幅停止位置。

进一步地，处理器520还可以被配置成：

在判定目标回转停止位置与当前回转位置信息不同的情况下，控制起重臂以第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由内减速限位点以第二预设速度变幅至目标变幅停止位置；

在起重臂变幅至目标变幅停止位置的情况下，控制起重臂以第三预设速度回转至目标回转停止位置。

进一步地，处理器520还可以被配置成：

实时获取风速；

分别将风速与第一预设风速和第二预设风速进行比较，其中，第一预设风速小于第二预设风速；

在风速大于第一预设风速且小于或等于第二预设风速的情况下，发送预警提示；

在风速大于第二预设风速的情况下，发送报警提示并控制起重臂停止移动。

通过上述技术方案，在接收到操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定塔机的塔机类型，并获取塔身的高度数据和起重臂回转半径内的障碍物的位置信息。随后结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，以及根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略。最后基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置。本申请通过结合塔机类型，对比高度数据和障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，并根据塔机类型确定对应的塔机停靠策略，进而基于塔机停靠策略，控制起重臂移动至目标停靠位置，能够提高塔机停靠过程的安全性。

如图1所示，本申请实施例还提供一种塔机，可以包括：

塔身；

起重臂；

操作旋钮110，被配置成发送启动信号；

控制器120，与操作旋钮110连接。

在本申请实施例中，塔机包括塔身(图中未示出)、起重臂(图中未示出)、操作旋钮110和控制器120。其中，控制器120与操作旋钮110连接，可以接收操作旋钮110发送的启动信号。在接收到启动信号的情况下，控制器120结合塔身的高度数据确定目标停靠位置，进而控制起重臂移动至目标停靠位置。这样，可以使塔机可以完成停靠过程。

本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行上述的用于控制塔机停靠的方法。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种用于控制塔机停靠的方法，其特征在于，应用于塔机的控制器，所述塔机还包括操作旋钮、塔身和起重臂，所述控制器与所述操作旋钮连接，所述方法包括：

在接收到所述操作旋钮发送的启动信号的情况下，确定所述塔机的塔机类型；

获取所述塔身的高度数据和所述起重臂回转半径内的障碍物的位置信息；

结合所述塔机类型，对比所述高度数据和所述障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置；

根据所述塔机类型确定对应的塔机停靠策略；

基于所述塔机停靠策略，控制所述起重臂移动至所述目标停靠位置；

其中，所述目标停靠位置包括目标高度停止位置、目标变幅停止位置和目标回转停止位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述结合所述塔机类型，对比所述高度数据和所述障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，包括：

在所述塔机类型为平臂塔机的情况下，对比所述高度数据和所述障碍物的位置信息，其中，所述障碍物的位置信息包括障碍物高度；

在所述高度数据大于所述障碍物高度的情况下，将上停止限位点确定为所述目标高度停止位置，将内停止限位点确定为所述目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为所述目标回转停止位置；

在所述高度数据小于或等于所述障碍物高度的情况下，根据所述障碍物的位置信息确定所述起重臂与所述障碍物形成的最小夹角；

将所述最小夹角的均分位置确定为所述目标回转停止位置，将所述上停止限位点确定为所述目标高度停止位置，以及将所述内停止限位点确定为所述目标变幅停止位置。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述结合所述塔机类型，对比所述高度数据和所述障碍物的位置信息，以确定目标停靠位置，包括：

在所述塔机类型为动臂塔机的情况下，对比所述高度数据和所述障碍物高度；

在所述高度数据大于所述障碍物高度的情况下，将所述上停止限位点确定为所述目标高度停止位置，将第一预设角度确定为所述目标变幅停止位置，以及将当前回转位置信息确定为所述目标回转停止位置；

在所述高度数据小于或等于所述障碍物高度的情况下，根据所述障碍物的位置信息确定所述起重臂与所述障碍物形成的最小夹角；

将所述最小夹角的均分位置确定为所述目标回转停止位置，将所述上停止限位点确定为所述目标高度停止位置，以及将所述内停止限位点确定为所述目标变幅停止位置。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述塔机类型确定对应的塔机停靠策略包括：

在所述塔机类型为平臂塔机的情况下，确定所述塔机停靠策略为第一塔机停靠策略；

在所述塔机类型为动臂塔机的情况下，确定所述塔机停靠策略为第二塔机停靠策略。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述塔机停靠策略，控制所述起重臂移动至所述目标停靠位置，包括：

在所述塔机停靠策略为所述第一塔机停靠策略的情况下，控制所述起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由所述上减速限位点以第二预设速度起升至所述目标高度停止位置；

在所述起重臂起升到所述目标高度停止位置的情况下，控制所述起重臂以所述第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由所述内减速限位点以所述第二预设速度变幅至所述目标变幅停止位置；

在所述起重臂变幅至所述目标变幅停止位置情况下，控制所述起重臂以第三预设速度回转至所述目标回转停止位置。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述塔机停靠策略，控制所述起重臂移动至所述目标停靠位置，包括：

在所述塔机停靠策略为所述第二塔机停靠策略的情况下，控制所述起重臂以第一预设速度起升至上减速限位点，并由所述上减速限位点以第二预设速度起升至所述目标高度停止位置；

在所述起重臂起升到所述目标高度停止位置的情况下，获取所述起重臂的当前回转位置信息；

判断所述目标回转停止位置与所述当前回转位置信息是否相同；

在判定所述目标回转停止位置与所述当前回转位置信息相同的情况下，控制所述起重臂以所述第一预设速度变幅至目标变幅停止位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在判定所述目标回转停止位置与所述当前回转位置信息不同的情况下，控制所述起重臂以所述第一预设速度向内变幅至内减速限位点，并由所述内减速限位点以所述第二预设速度变幅至所述目标变幅停止位置；

在所述起重臂变幅至所述目标变幅停止位置的情况下，控制所述起重臂以第三预设速度回转至所述目标回转停止位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

实时获取风速；

分别将所述风速与第一预设风速和第二预设风速进行比较，其中，所述第一预设风速小于所述第二预设风速；

在所述风速大于所述第一预设风速且小于或等于所述第二预设风速的情况下，发送预警提示；

在所述风速大于所述第二预设风速的情况下，发送报警提示并控制所述起重臂停止移动。

9.一种控制器，其特征在于，包括：

存储器，被配置成存储指令；以及

处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至8中任一项所述的用于控制塔机停靠的方法。

10.一种塔机，其特征在于，包括：

塔身；

起重臂；

操作旋钮，被配置成发送启动信号；

根据权利要求9所述的控制器，与所述操作旋钮连接。