CN117181467A - 用于离心机调速的方法及装置、离心机、计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及离心机技术领域，公开一种用于离心机调速的方法，包括：在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，确定离心机的电机处于稳定阶段或调速阶段；在电机处于稳定阶段的情况下，根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速；在电机处于调速阶段的情况下，根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。在离心过程中稳定地改变转速，降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。本申请还公开一种用于离心机调速的装置及离心机、计算机可读存储介质。

Description

用于离心机调速的方法及装置、离心机、计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及离心机技术领域，例如涉及一种用于离心机调速的方法及装置、离心机、存储介质。

背景技术

目前，离心机设备主要用于分离不同密度的悬浮液样品，在生化、医疗等领域有广泛的应用。但是如何控制离心机完成离心工作较为复杂。

相关技术公开了一种基于FPGA(Field Programmable Gate Array，现场可编程逻辑门阵列)的步进电机升降速控制方法，其特征在于，包括：基于启动频率、运行时间和目标频率，根据预设的运行公式生成被控步进电机的速度表；根据升速或降速需求确定对所述速度表的读取顺序；基于确定出的所述读取顺序读取所述速度表，利用时钟产生脉冲信号驱动所述被控步进电机进行升降速运动。

在实现本公开实施例的过程中，发现相关技术中至少存在如下问题：

采用相关技术中控制方法的离心机，在转速稳定的离心阶段，较为频繁的改变转速时，因参数设置不合理可能导致电机停机，从而导致离心效果差甚至损坏离心样品。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

为了对披露的实施例的一些方面有基本的理解，下面给出了简单的概括。所述概括不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围，而是作为后面的详细说明的序言。

本公开实施例提供了一种用于离心机调速的方法及装置、离心机、存储介质，以在离心过程中稳定地改变转速，减少运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

在一些实施例中，所述方法包括：在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，确定离心机的电机处于稳定阶段或调速阶段；在电机处于稳定阶段的情况下，根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速；在电机处于调速阶段的情况下，根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

在一些实施例中，所述装置包括：确定模块，被配置为在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，确定离心机的电机处于稳定阶段或调速阶段；稳定阶段控制模块，被配置为在电机处于稳定阶段的情况下，根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速；调速阶段控制模块，被配置为在电机处于调速阶段的情况下，根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

在一些实施例中，所述装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行所述的用于离心机调速的方法。

在一些实施例中，所述离心机，包括：离心机本体；所述的用于离心机调速的装置，被安装于所述离心机本体。

在一些实施例中，所述计算机可读存储介质，存储有程序指令，所述程序指令在运行时，执行所述的用于离心机调速的方法。

本公开实施例提供的用于离心机调速的方法及装置、离心机、存储介质，可以实现以下技术效果：

在电机处于稳定阶段的情况下，仅根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，在电机处于调速阶段的情况下，控制电机分段调速的控制因素还要包括初始目标转速，如此，根据电机的稳定或分段调速状态，基于不同的控制因素控制电机分段调速，且基于转速变化曲线的转速点数组去控制电机分段调速，使得调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

以上的总体描述和下文中的描述仅是示例性和解释性的，不用于限制本申请。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图进行示例性说明，这些示例性说明和附图并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件示为类似的元件，附图不构成比例限制，并且其中：

图1是本公开实施例提供的一个用于离心机调速的方法的示意图；

图2是本公开实施例提供的另一个用于离心机调速的方法的示意图；

图3是本公开实施例提供的另一个用于离心机调速的方法的示意图；

图4是本公开实施例提供的另一个用于离心机调速的方法的示意图；

图5是本公开实施例提供的一个用于离心机调速的装置的示意图；

图6是本公开实施例提供的另一个用于离心机调速的装置的示意图；

图7是本公开实施例提供的一个离心机的示意图。

具体实施方式

为了能够更加详尽地了解本公开实施例的特点与技术内容，下面结合附图对本公开实施例的实现进行详细阐述，所附附图仅供参考说明之用，并非用来限定本公开实施例。在以下的技术描述中，为方便解释起见，通过多个细节以提供对所披露实施例的充分理解。然而，在没有这些细节的情况下，一个或多个实施例仍然可以实施。在其它情况下，为简化附图，熟知的结构和装置可以简化展示。

本公开实施例的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开实施例的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

除非另有说明，术语“多个”表示两个或两个以上。

本公开实施例中，字符“/”表示前后对象是一种“或”的关系。例如，A/B表示：A或B。

术语“和/或”是一种描述对象的关联关系，表示可以存在三种关系。例如，A和/或B，表示：A或B，或，A和B这三种关系。

术语“对应”可以指的是一种关联关系或绑定关系，A与B相对应指的是A与B之间是一种关联关系或绑定关系。

结合图1所示，本公开实施例提供一种用于离心机调速的方法，包括：

S101，在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，离心机确定离心机的电机处于稳定阶段或调速阶段。

S102，在电机处于稳定阶段的情况下，离心机根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

S103，在电机处于调速阶段的情况下，离心机根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

采用本公开实施例提供的用于离心机调速的方法，在电机处于稳定阶段的情况下，仅根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，在电机处于调速阶段的情况下，控制电机分段调速的控制因素还要包括初始目标转速，如此，根据电机的当前处于的稳定或调速阶段，基于不同的控制因素控制电机分段调速，且基于转速变化曲线的转速点数组去控制电机分段调速，使得调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，转速变化曲线的转速点数组，为由中间初始转速值、中间目标转速值和设定转速变化周期值的三维数组，转速变化曲线的转速点数组，包括：转速变化曲线的升速部分的升速点数组；和，转速变化曲线的降速部分的降速点数组。

具体地，转速变化曲线包括S型变化曲线。转速点数组由离散化的转速变化曲线生成。

这样，在每个分段升速或分段降速阶段的设定转速变化周期内，均控制电机从中间初始转速值升速或降速到中间目标转速值。在电机处于稳定状态或调速状态的情况下若突然改变目标转速，由于本公开实施例为根据转速点数据进行分段调速，相对于以一个目标转速整体调速的改变转速的方式，由于每个转速点数据的调速时间较短，“船小好调头”，因此可以较快改变调整转速的方式，使得调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，离心机根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，包括：在电机处于升速阶段的情况下，离心机按照第一策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。在电机处于降速阶段的情况下，离心机按照第二策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

这样，根据电机的当前处于的升速或降速阶段，基于不同的控制策略，控制电机分段调速，且基于转速变化曲线的转速点数组去控制电机分段调速，使得调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。

可选地，离心机按照第一策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，包括：

在初始实际转速小于最新目标转速且初始实际转速小于初始目标转速的情况下，离心机根据数量增加或减少后的转速变化曲线的升速部分的升速点数组、最新目标转速和初始目标转速，控制电机分段升速。

在最新目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于初始目标转速的情况下，离心机按照转速变化曲线的升速部分的本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组，升速到本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值。

离心机根据转速变化曲线的降速部分的降速点数组从本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值降速到最新目标转速，其中，电机的转速从本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值到初始实际转速之间的时长，不计入改变转速超时报警时长内。

这样，在离心机的当前处于升速状态的情况下，若初始实际转速小于最新目标转速，且初始实际转速小于初始目标转速，转速改变的方式仍为升速，无需改变调速方式，只需要增加或减少的转速变化曲线的升速部分的升速点数组的数量，即可根据增加或减少后的升速点数组、最新目标转速和初始目标转速，实现控制电机分段升速。调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。在离心机的当前处于升速状态的情况下，若最新目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于初始目标转速，则需要在升速状态下先完成本设定转速变化周期值内的升速过程，达到当前升速点的中间目标转速后，“船小好调头”，再降速至最新目标转速，可以较快改变调整转速的方式，快速实现整体降速至最小的最新目标转速，且由于升速时间短且未计入改变转速超时报警时长内，降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机根据数量增加或减少后的转速变化曲线的升速部分的升速点数组、最新目标转速和初始目标转速，控制电机分段升速，包括：

在初始目标转速小于最新目标转速的情况下，离心机根据数量增加后的转速变化曲线的升速部分的升速点数组，控制电机分段升速。

在最新目标转速小于初始目标转速的情况下，离心机根据数量减少后的转速变化曲线的升速部分的升速点数组，控制电机分段升速。

这样，在离心机的当前处于升速状态的情况下，若初始实际转速小于初始目标转速，且初始目标转速小于最新目标转速，则增加转速变化曲线的升速部分的升速点数组的数量，以控制电机分段升速。若初始实际转速小于最新目标转速，最新目标转速小于初始目标转速，则减少转速变化曲线的升速部分的升速点数组的数量，以控制电机分段升速。在离心过程中稳定地改变转速，降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，离心机根据数量增加后的转速变化曲线的升速部分的升速点数组，控制电机分段升速，包括：

离心机增加中间初始转速值大于或等于初始实际转速，且中间目标转速小于或等于最新目标转速的升速点数组，新增的升速点数组是转速变化曲线的升速部分的。

离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值；

其中，在i＝1的情况下，第i中间初始转速值为初始实际转速。在i＞1的情况下，第i中间初始转速值为第i-1中间目标转速值。在i＝n1的情况下，第i中间目标转速值为最新目标转速；n1为从初始实际转速与最新目标转速之间的转速点的个数，i＝1，2，…，n1。

这样，离心机的当前处于升速状态的情况下，若初始实际转速小于初始目标转速，且初始目标转速小于最新目标转速，则增加转速变化曲线的升速部分的升速点数组的数量，每个分段升速阶段使电机转速从中间目标转速值升到最新中间目标转速值，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段升到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值，包括：离心机控制控制板向变频板发送第i升速点数组；离心机控制变频板驱动电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值。

这样，分次控制控制板发送升速点数组至变频板，使变频板驱动电机分段升速，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段升到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机根据数量减少后的转速变化曲线的升速部分的升速点数组，控制电机分段升速，包括：

离心机在中间初始转速值大于或等于最新目标转速，且中间目标转速小于或等于初始实际转速的升速点数组，减少的升速点数组是转速变化曲线的升速部分的。

离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值。

其中，在i＝1的情况下，第i中间初始转速值为初始实际转速。在i＞1的情况下，第i中间初始转速值为第i-1中间目标转速值。在i＝n2的情况下，第i中间目标转速值为最新目标转速；n2为从初始实际转速与最新目标转速之间的转速点的个数，i＝1，2，…，n2。

这样，离心机的当前处于升速状态的情况下，若初始实际转速小于最新目标转速，且最新目标转速小于初始目标转速，则减少转速变化曲线的升速部分的升速点数组的数量，每个分段升速阶段使电机转速从中间目标转速值升到最新中间目标转速值，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段升到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值，包括：离心机控制控制板向变频板发送第i升速点数组；离心机控制变频板驱动电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值。

这样，分次控制控制板发送升速点数组至变频板，使变频板驱动电机分段升速，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段升到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机根据转速变化曲线的降速部分的降速点数组从本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值降速到最新目标转速，包括：

离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值。

其中，在i＝1的情况下，第i中间初始转速值为本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值；在i＞1的情况下，第i中间初始转速值为第i-1中间目标转速值；在i＝n3的情况下，第i中间目标转速值为最新目标转速；n3为从本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值与最新目标转速之间的转速点的个数，i＝1，2，…，n3。

这样，在离心机的当前处于升速状态的情况下，若最新目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于初始目标转速，在升速状态下完成本设定转速变化周期值内的升速过程，达到当前升速点的中间目标转速后，再降速至最新目标转速，每个分段降速阶段使电机转速从中间目标转速值降到最新中间目标转速值，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段降到最新目标转速。且由于升速时间短且未计入改变转速超时报警时长内，因此降低了电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险。从而降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，进而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值，包括：离心机控制控制板向变频板发送第i降速点数组；离心机控制变频板驱动电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值。

这样，分次控制控制板发送降速点数组至变频板，使变频板驱动电机分段降速，从而实现电机从本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值快速且稳定地分段降到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机按照第二策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，包括：

在初始实际转速大于最新目标转速和初始目标转速的情况下，离心机根据数量增加或减少后的转速变化曲线的降速部分的降速点数组、最新目标转速和初始目标转速，控制电机分段降速。

在初始目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于最新目标转速的情况下，离心机按照转速变化曲线的降速部分的本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组，降速到本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值。

离心机根据转速变化曲线的升速部分的升速点数组从本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值升速到最新目标转速，其中，电机的转速从本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值到初始实际转速之间的时长，不计入改变转速超时报警时长内。

这样，在离心机的当前处于降速状态的情况下，若初始实际转速大于最新目标转速和初始目标转速，转速改变的方式仍为降速，无需改变调速方式，只需要增加或减少的转速变化曲线的降速部分的降速点数组的数量，即可根据增加或减少后的降速点数组、最新目标转速和初始目标转速，实现控制电机分段降速。调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。在离心机的当前处于降速状态的情况下，若初始目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于最新目标转速，则需要在降速状态下先完成本设定转速变化周期值内的降速过程，达到当前降速点的中间目标转速后，“船小好调头”，再升速至最新目标转速，可以较快改变调整转速的方式，快速实现整体升速至最大的最新目标转速，且由于降速时间短且未计入改变转速超时报警时长内，在离心过程中稳定地改变转速，降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机根据数量增加或减少后的转速变化曲线的降速部分的降速点数组、最新目标转速和初始目标转速，控制电机分段降速，包括：

在最新目标转速小于初始目标转速的情况下，离心机根据数量增加后的转速变化曲线的降速部分的降速点数组，控制电机分段降速。

在初始目标转速小于最新目标转速的情况下，离心机根据数量减少后的转速变化曲线的降速部分的降速点数组，控制电机分段降速。

这样，在离心机的当前处于降速状态的情况下，若最新目标转速小于初始目标转速，初始目标转速小于初始实际转速，则增加转速变化曲线的降速部分的降速点数组的数量，以控制电机分段降速。若初始目标转速小于最新目标转速，最新目标转速小于初始实际转速，则减少转速变化曲线的降速部分的降速点数组的数量，以控制电机分段降速。在离心过程中稳定地改变转速，降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，离心机根据数量增加后的转速变化曲线的降速部分的降速点数组，控制电机分段降速，包括：

离心机增加中间初始转速值大于或等于初始实际转速，且中间目标转速小于或等于最新目标转速的降速点数组，新增的降速点数组是转速变化曲线的降速部分的。

离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值。

其中，在i＝1的情况下，第i中间初始转速值为初始实际转速；在i＞1的情况下，第i中间初始转速值为第i-1中间目标转速值；在i＝n4的情况下，第i中间目标转速值为最新目标转速；n4为从初始实际转速与最新目标转速之间的转速点的个数，i＝1，2，…，n4。

这样，离心机的当前处于降速状态的情况下，若最新目标转速小于初始目标转速，且初始目标转速小于初始实际转速，则增加转速变化曲线的降速部分的降速点数组的数量，每个分段降速阶段使电机转速从中间目标转速值降到最新中间目标转速值，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段降到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值，包括：离心机控制控制板向变频板发送第i降速点数组；离心机控制变频板驱动电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值。

这样，分次控制控制板发送降速点数组至变频板，使变频板驱动电机分段降速，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段降到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机根据数量减少后的转速变化曲线的降速部分的降速点数组，控制电机分段降速，包括：

离心机减少中间初始转速值大于或等于最新目标转速，且中间目标转速小于或等于初始实际转速的降速点数组，减少的降速点数组是转速变化曲线的降速部分的。

离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值。

其中，在i＝1的情况下，第i中间初始转速值为初始实际转速；在i＞1的情况下，第i中间初始转速值为第i-1中间目标转速值；在i＝n5的情况下，第i中间目标转速值为最新目标转速；n5为从初始实际转速与最新目标转速之间的转速点的个数，i＝1，2，…，n5。

这样，离心机的当前处于降速状态的情况下，若初始目标转速小于最新目标转速，且最新目标转速小于初始实际转速，则减少转速变化曲线的降速部分的降速点数组的数量，每个分段降速阶段使电机转速从中间目标转速值降到最新中间目标转速值，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段降到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值，包括：离心机控制控制板向变频板发送第i降速点数组；离心机控制变频板驱动电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值。

这样，分次控制控制板发送降速点数组至变频板，使变频板驱动电机分段降速，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段降到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机根据转速变化曲线的升速部分的升速点数组从本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值升速到最新目标转速，包括：

离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值。

其中，在i＝1的情况下，第i中间初始转速值为本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值；在i＞1的情况下，第i中间初始转速值为第i-1中间目标转速值；在i＝n6的情况下，第i中间目标转速值为最新目标转速；n6为从本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值与最新目标转速之间的转速点的个数，i＝1，2，…，n6。

这样，在离心机的当前处于降速状态的情况下，若初始目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于最新目标转速，在降速状态下完成本设定转速变化周期值内的降速过程，达到当前降速点的中间目标转速后，再升速至最新目标转速，每个分段升速阶段使电机转速从中间目标转速值升到最新中间目标转速值，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段升到最新目标转速。且由于降速时间短且未计入改变转速超时报警时长内，因此降低了电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险。从而降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，进而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值，包括：离心机控制控制板向变频板发送第i升速点数组；离心机控制变频板驱动电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值。

这样，分次控制控制板发送降速点数组至变频板，使变频板驱动电机分段升速，从而实现电机从本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值快速且稳定地分段升到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，包括：离心机根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组、电机运行频率和/或刹车电阻的导通状态控制电机分段调速。

这样，若电机当前处于稳定阶段，初始实际转速与初始目标转速相同，此时只需根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组、电机运行频率和/或刹车电阻的导通状态，即可控制电机分段调速。

可选地，离心机根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组、电机运行频率和刹车电阻的导通状态控制电机分段调速，包括：

在最新目标转速大于初始实际转速的情况下，离心机控制电机运行频率增大，且刹车电阻的导通状态为不导通，根据转速变化曲线的升速部分的升速点数组控制电机分段升速。

在最新目标转速小于初始实际转速的情况下，离心机根据电机运行频率减小，且刹车电阻的导通状态为导通，根据转速变化曲线的降速部分的降速点数组控制电机分段降速。

这样，若电机当前处于稳定阶段，新目标转速大于初始目标转速，需要增大电机运行频率、刹车电阻不导通，再根据转速变化曲线的升速部分的升速点数组控制电机分段升速。若电机当前处于稳定阶段，新目标转速小于初始目标转速，电机降速时变频板降低运行频率并不能快速地降低电机转速，因此需使用刹车电阻配合降速，则减小电机运行频率、刹车电阻导通，再根据转速变化曲线的降速部分的降速点数组控制电机分段降速。基于转速变化曲线的转速点数组去控制电机分段调速，使得调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，离心机根据转速变化曲线的升速部分的升速点数组控制电机分段升速，包括：

离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值；

其中，在i＝1的情况下，第i中间初始转速值为初始实际转速；在i＞1的情况下，第i中间初始转速值为第i-1中间目标转速值；在i＝n7的情况下，第i中间目标转速值为最新目标转速；n7为从初始实际转速与最新目标转速之间的转速点的个数，i＝1，2，…，n7。

这样，若电机当前处于稳定阶段，最新目标转速大于初始实际转速，每个分段升速阶段使电机转速从中间目标转速值升到最新中间目标转速值，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段升到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值，包括：离心机控制控制板向变频板发送第i升速点数组；离心机控制变频板驱动电机在第i设定转速变化周期值内将第i升速点数组的第i中间初始转速值升速到第i中间目标转速值。

这样，分次控制控制板发送升速点数组至变频板，使变频板驱动电机分段升速，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段升到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

可选地，离心机根据转速变化曲线的降速部分的降速点数组控制电机分段降速，包括：

离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值。

其中，在i＝1的情况下，第i中间初始转速值为初始实际转速；在i＞1的情况下，第i中间初始转速值为第i-1中间目标转速值；在i＝n8的情况下，第i中间目标转速值为最新目标转速；n8为从初始实际转速与最新目标转速之间的转速点的个数，i＝1，2，…，n8。

这样，若电机当前处于稳定阶段，最新目标转速小于初始实际转速，每个分段降速阶段使电机转速从中间目标转速值降到最新中间目标转速值，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段降到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

可选地，离心机控制电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值，包括：控制控制板向变频板发送第i升速点数组；离心机控制变频板驱动电机在第i设定转速变化周期值内将第i降速点数组的第i中间初始转速值降速到第i中间目标转速值。

这样，分次控制控制板发送降速点数组至变频板，使变频板驱动电机分段降速，从而实现电机从初始实际转速快速且稳定地分段降到最新目标转速。降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险，从而降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险，且提高了转速调整效率。

结合图2所示，本公开实施例提供另一种用于离心机调速的方法，包括：

S201，在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，离心机确定离心机的电机处于稳定阶段，升速阶段或降速阶段。

S202，在电机处于稳定阶段的情况下，离心机根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

S203，在电机处于升速阶段的情况下，离心机按照第一策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

S204，在电机处于降速阶段的情况下，离心机按照第二策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

其中，转速变化曲线的转速点数组，为由中间初始转速值、中间目标转速值和设定转速变化周期值的三维数组。转速变化曲线的转速点数组，包括：转速变化曲线的升速部分的升速点数组，和，转速变化曲线的降速部分的降速点数组。

采用本公开实施例提供的用于离心机调速的方法，在电机处于稳定阶段的情况下，仅根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，在电机处于调速阶段的情况下，控制电机分段调速的控制因素还要包括初始目标转速，升速阶段和降速阶段所采用的控制策略也不同，如此，根据电机的稳定或升速或降速阶段，基于不同的控制因素和控制策略控制电机分段调速，且基于转速变化曲线的转速点数组去控制电机分段调速，使得调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

结合图3所示，本公开实施例提供另一种用于离心机调速的方法，包括：

S301，在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，离心机确定离心机的电机处于稳定阶段，升速阶段或降速阶段。

S302，在电机处于稳定阶段的情况下，离心机根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

S303，在电机处于升速阶段的情况下，离心机判断初始实际转速、最新目标转速和初始目标转速的大小关系。

S304，在初始实际转速小于最新目标转速，且初始实际转速小于初始目标转速的情况下，离心机根据数量增加或减少后的转速变化曲线的升速部分的升速点数组、最新目标转速和初始目标转速，控制电机分段升速。

S305，在最新目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于初始目标转速的情况下，离心机按照转速变化曲线的升速部分的本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组，升速到本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值。

S306，离心机根据转速变化曲线的降速部分的降速点数组从本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值降速到最新目标转速，其中，电机的转速从本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值到初始实际转速之间的时长，不计入改变转速超时报警时长内。

S307，在电机处于降速阶段的情况下，离心机判断初始实际转速、最新目标转速和初始目标转速的大小关系。

S308，在初始实际转速大于最新目标转速和初始目标转速的情况下，离心机根据数量增加或减少后的转速变化曲线的降速部分的降速点数组、最新目标转速和初始目标转速，控制电机分段降速。

S309，在初始目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于最新目标转速的情况下，离心机按照转速变化曲线的降速部分的本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组，降速到本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值。

S310，离心机根据转速变化曲线的升速部分的升速点数组从本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值升速到最新目标转速，其中，电机的转速从本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值到初始实际转速之间的时长，不计入改变转速超时报警时长内。

其中，转速变化曲线的转速点数组，为由中间初始转速值、中间目标转速值和设定转速变化周期值的三维数组。转速变化曲线的转速点数组，包括：转速变化曲线的升速部分的升速点数组，和，转速变化曲线的降速部分的降速点数组。

采用本公开实施例提供的用于离心机调速的方法，在电机处于稳定阶段的情况下，仅根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

在离心机的当前处于升速状态的情况下，若初始实际转速小于最新目标转速，且初始实际转速小于初始目标转速，转速改变的方式仍为升速，无需改变调速方式，只需要增加或减少的转速变化曲线的升速部分的升速点数组的数量，即可根据增加或减少后的升速点数组、最新目标转速和初始目标转速，实现控制电机分段升速。在离心机的当前处于升速状态的情况下，若最新目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于初始目标转速，则需要在升速状态下先完成本设定转速变化周期值内的升速过程，达到当前升速点的中间目标转速后，“船小好调头”，再降速至最新目标转速，可以较快改变调整转速的方式，快速实现整体降速至最小的最新目标转速，且由于升速时间短且未计入改变转速超时报警时长内，降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险。

在离心机的当前处于降速状态的情况下，若初始实际转速大于最新目标转速和初始目标转速，转速改变的方式仍为降速，无需改变调速方式，只需要增加或减少的转速变化曲线的降速部分的降速点数组的数量，即可根据增加或减少后的降速点数组、最新目标转速和初始目标转速，实现控制电机分段降速。在离心机的当前处于降速状态的情况下，若初始目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于最新目标转速，则需要在降速状态下先完成本设定转速变化周期值内的降速过程，达到当前降速点的中间目标转速后，“船小好调头”，再升速至最新目标转速，可以较快改变调整转速的方式，快速实现整体升速至最大的最新目标转速，且由于降速时间短且未计入改变转速超时报警时长内，降低电机升降速时超时或超速导致的电机异常停机的风险。

如此，根据电机的稳定或分段调速状态，基于不同的控制因素控制电机分段调速，且基于转速变化曲线的转速点数组去控制电机分段调速，使得调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

结合图4所示，本公开实施例提供另一种用于离心机调速的方法，包括：

S401，在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，离心机确定离心机的电机处于稳定阶段或调速阶段。

S402，在电机处于稳定阶段的情况下，离心机判断最新目标转速和初始目标转速的大小关系。

S403，在最新目标转速大于初始目标转速的情况下，离心机控制电机运行频率增大，且刹车电阻的导通状态为不导通，根据转速变化曲线的升速部分的升速点数组控制电机分段升速。

S404，在最新目标转速小于初始目标转速的情况下，离心机根据电机运行频率减小，且刹车电阻的导通状态为导通，根据转速变化曲线的降速部分的降速点数组控制电机分段降速。

S405，在电机处于调速阶段的情况下，离心机根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

采用本公开实施例提供的用于离心机调速的方法，若电机当前处于稳定阶段，新目标转速大于初始目标转速，需要增大电机运行频率、刹车电阻不导通，再根据转速变化曲线的升速部分的升速点数组控制电机分段升速。电机当前处于稳定阶段，新目标转速小于初始目标转速，电机降速时变频板降低运行频率并不能快速地降低电机转速，因此需使用刹车电阻配合降速，则减小电机运行频率、刹车电阻导通，再根据转速变化曲线的降速部分的降速点数组控制电机分段降速。在电机处于调速阶段的情况下，控制电机分段调速的控制因素还要包括初始目标转速，如此，根据电机的稳定或分段调速状态，基于不同的控制因素控制电机分段调速，且基于转速变化曲线的转速点数组去控制电机分段调速，使得调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

结合图5所示，本公开实施例提供一种用于离心机调速的装置200，包括确定模块501、稳定阶段控制模块502和调速阶段控制模块503。确定模块501，被配置为在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，确定离心机的电机处于稳定阶段或调速阶段。稳定阶段控制模块502，被配置为在电机处于稳定阶段的情况下，根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。调速阶段控制模块503，被配置为在电机处于调速阶段的情况下，根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

采用本公开实施例提供的用于离心机调速的装置，在电机处于稳定阶段的情况下，仅根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，在电机处于调速阶段的情况下，控制电机分段调速的控制因素还要包括初始目标转速，如此，根据电机的稳定或分段调速状态，基于不同的控制因素控制电机分段调速，且基于转速变化曲线的转速点数组去控制电机分段调速，使得调速过程很好的吻合当前电机运行状态，且使得电机在每段调速过程中都保持稳定。在离心过程中稳定地改变转速，降低运行过程中电机意外停止导致的离心效果差和损坏离心样品的风险。

结合图6所示，本公开实施例提供一种用于离心机调速的装置300，包括处理器(processor)600和存储器(memory)601。可选地，该装置还可以包括通信接口(Communication Interface)602和总线603。其中，处理器600、通信接口602、存储器601可以通过总线603完成相互间的通信。通信接口602可以用于信息传输。处理器600可以调用存储器601中的逻辑指令，以执行上述实施例的用于离心机调速的方法。

此外，上述的存储器601中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

存储器601作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序，如本公开实施例中的方法对应的程序指令/模块。处理器600通过运行存储在存储器601中的程序指令/模块，从而执行功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中用于离心机调速的方法。

存储器601可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端设备的使用所创建的数据等。此外，存储器601可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器。

结合图7所示，本公开实施例提供了一种离心机100，包括：离心机本体，以及上述的用于离心机调速的装置200(300)。用于离心机调速的装置200(300)被安装于离心机本体。这里所表述的安装关系，并不仅限于在离心机内部放置，还包括了与离心机的其他元器件的安装连接，包括但不限于物理连接、电性连接或者信号传输连接等。本领域技术人员可以理解的是，用于离心机调速的装置200(300)可以适配于可行的离心机主体，进而实现其他可行的实施例。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令设置为执行上述用于离心机调速的方法。

本公开实施例的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括一个或多个指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质可以是非暂态存储介质，例如：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等多种可以存储程序代码的介质。

以上描述和附图充分地示出了本公开的实施例，以使本领域的技术人员能够实践它们。其他实施例可以包括结构的、逻辑的、电气的、过程的以及其他的改变。实施例仅代表可能的变化。除非明确要求，否则单独的部件和功能是可选的，并且操作的顺序可以变化。一些实施例的部分和特征可以被包括在或替换其他实施例的部分和特征。而且，本申请中使用的用词仅用于描述实施例并且不用于限制权利要求。如在实施例以及权利要求的描述中使用的，除非上下文清楚地表明，否则单数形式的“一个”(a)、“一个”(an)和“所述”(the)旨在同样包括复数形式。类似地，如在本申请中所使用的术语“和/或”是指包含一个或一个以上相关联的列出的任何以及所有可能的组合。另外，当用于本申请中时，术语“包括”(comprise)及其变型“包括”(comprises)和/或包括(comprising)等指陈述的特征、整体、步骤、操作、元素，和/或组件的存在，但不排除一个或一个以上其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或这些的分组的存在或添加。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个…”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法或者设备中还存在另外的相同要素。本文中，每个实施例重点说明的可以是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分可以互相参见。对于实施例公开的方法、产品等而言，如果其与实施例公开的方法部分相对应，那么相关之处可以参见方法部分的描述。

本领域技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，可以取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。所述技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法以实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开实施例的范围。所述技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本文所披露的实施例中，所揭露的方法、产品(包括但不限于装置、设备等)，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，可以仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例。另外，在本公开实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

附图中的流程图和框图显示了根据本公开实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。在附图中的流程图和框图所对应的描述中，不同的方框所对应的操作或步骤也可以以不同于描述中所披露的顺序发生，有时不同的操作或步骤之间不存在特定的顺序。例如，两个连续的操作或步骤实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这可以依所涉及的功能而定。框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

Claims (10)

1.一种用于离心机调速的方法，其特征在于，包括：

在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，确定离心机的电机处于稳定阶段或调速阶段；

在电机处于稳定阶段的情况下，根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速；

在电机处于调速阶段的情况下，根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，转速变化曲线的转速点数组为由中间初始转速值、中间目标转速值和设定转速变化周期值的三维数组；转速变化曲线的转速点数组，包括：

转速变化曲线的升速部分的升速点数组；和，

转速变化曲线的降速部分的降速点数组。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，包括：

在电机处于升速阶段的情况下，按照第一策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速；

在电机处于降速阶段的情况下，按照第二策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照第一策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，包括：

在初始实际转速小于最新目标转速，且初始实际转速小于初始目标转速的情况下，根据数量增加或减少后的转速变化曲线的升速部分的升速点数组、最新目标转速和初始目标转速，控制电机分段升速；

在最新目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于初始目标转速的情况下，按照转速变化曲线的升速部分的本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组，升速到本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值；

根据转速变化曲线的降速部分的降速点数组，从本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值降速到最新目标转速，其中，电机的转速从本设定转速变化周期值内正在执行的升速点数组的中间目标转速值到初始实际转速之间的时长，不计入改变转速超时报警时长内。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，按照第二策略根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，包括：

在初始实际转速大于最新目标转速，且初始实际转速大于初始目标转速的情况下，根据数量增加或减少后的转速变化曲线的降速部分的降速点数组、最新目标转速和初始目标转速，控制电机分段降速；

在初始目标转速小于初始实际转速，且初始实际转速小于最新目标转速的情况下，按照转速变化曲线的降速部分的本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组，降速到本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值；

根据转速变化曲线的升速部分的升速点数组，从本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值升速到最新目标转速，其中，电机的转速从本设定转速变化周期值内正在执行的降速点数组的中间目标转速值到初始实际转速之间的时长，不计入改变转速超时报警时长内。

6.根据权利要求2至5任一项所述的方法，其特征在于，根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速，包括：

根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组、电机运行频率和/或刹车电阻的导通状态控制电机分段调速。

7.一种用于离心机调速的装置，其特征在于，包括：

确定模块，被配置为在目标转速从初始目标转速调整为最新目标转速的情况下，确定离心机的电机处于稳定阶段或调速阶段；

稳定阶段控制模块，被配置为在电机处于稳定阶段的情况下，根据初始实际转速、最新目标转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速；

调速阶段控制模块，被配置为在电机处于调速阶段的情况下，根据初始目标转速、最新目标转速、初始实际转速、转速变化曲线的转速点数组控制电机分段调速。

8.一种用于离心机调速的装置，包括处理器和存储有程序指令的存储器，其特征在于，所述处理器被配置为在运行所述程序指令时，执行如权利要求1至6任一项所述的用于离心机调速的方法。

9.一种离心机，其特征在于，包括：

离心机本体；

如权利要求7或8所述的用于离心机调速的装置，被安装于所述离心机本体。

10.一种计算机可读存储介质，存储有程序指令，其特征在于，所述程序指令在运行时，用以使得计算机执行如权利要求1至6任一项所述的用于离心机调速的方法。