CN117178097A - 作业机械以及作业机械的控制方法 - Google Patents

Abstract

在具有工作装置的作业机械(1)中，具备输出用于使工作装置进行动作的驱动力的动力源(2)、控制器(10)、以及由控制器(10)控制的电磁阀(6)。控制器(10)在判断为在将控制器(10)与电磁阀(6)连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以限制工作装置的动作的方式控制动力源(2)的指令。

Description

作业机械以及作业机械的控制方法

技术领域

本公开涉及作业机械以及作业机械的控制方法。

背景技术

作为液压挖掘机等作业机械的功能安全应对，具有在控制器的内部发生了异常的情况下、由控制器检知异常并切断电路的功能。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-097022号公报

发明内容

发明要解决的课题

在作业机械中，除了在控制器的内部发生了异常的情况之外，在控制器的外部的电源电路中发生了异常的情况下，也期望为了进一步提高安全性而对作业机械进行控制。

用于解决课题的手段

根据本公开，在具有工作装置的作业机械中，具备输出用于使工作装置进行动作的驱动力的动力源、控制器、以及由控制器控制的电磁阀。控制器在判断为在将控制器与电磁阀连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以限制工作装置的动作的方式控制动力源的指令。

根据本公开，在具有工作装置的作业机械的控制方法中，在判断为在将用于控制电磁阀的控制器与电磁阀连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以限制工作装置的动作的方式控制动力源的指令。

发明效果

根据本公开，能够提供一种作业机械以及作业机械的控制方法，除了在控制器的内部发生了异常的情况之外，在控制器的外部的电源电路中发生了异常的情况下，也能够以进一步提高安全性的方式控制作业机械。

附图说明

图1是第一实施方式的作业机械的概要框图。

图2是示出第一实施方式的计算机系统的框图。

图3是示出第一实施方式的作业机械的控制方法的流程图。

图4是第二实施方式的作业机械的概要框图。

具体实施方式

以下，参照附图对本公开的实施方式进行说明，但本公开并不限定于此。以下说明的实施方式的构成要素能够适当组合。另外，也有时不适用一部分的构成要素。

(第一实施方式)

[作业机械]

图1是第一实施方式的作业机械1的概要框图。在本公开中，作业机械1是液压挖掘机。作业机械1具备未图示的下部行驶体、未图示的上部回转体、未图示的工作装置、以及驱动工作装置的未图示的液压缸。作业机械1具备动力源2、电磁阀6、作为电源的蓄电池4、以及控制器10。在本公开中，作业机械1包括液压致动器3、操作装置5、以及动力源控制器30。在本公开中，作为电磁阀6，除了与动力源2连接的电磁阀6c之外，作为一例，还具有电磁阀6a以及电磁阀6b这两个电磁阀，但并不限定于此。

在本公开中，作业机械1也可以具备未图示的通知部，该通知部通知在控制器10的外部的电源电路、换言之将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中发生了异常的情况。通知部是向驾驶席的操作员通知控制器10的外部的电源电路中的异常的发生的通知装置。通知部例如是设置于作业机械1的驾驶室的监视器或者蜂鸣器。

动力源2输出用于使工作装置进行动作的驱动力。动力源2被来自动力源控制器30的控制信号控制。动力源2例如包括发动机、发电机、燃料电池、蓄电池、电动机、以及可变容量型泵等。在本公开中，作为一例，对动力源2具有发动机2E以及可变容量型泵2P的方式进行说明。

可变容量型泵2P与电磁阀6c连接。可变容量型泵2P例如是通过使斜板的倾转角变化来使泵容量变化的斜板式液压泵，但并不限定于此。在发动机2E的驱动轴2X机械地连接有可变容量型泵2P。通过发动机2E进行驱动，可变容量型泵2P进行驱动。可变容量型泵2P成为向液压致动器3的工作油的供给源。在本公开中，发动机2E通过来自动力源控制器30的控制信号，被控制转速。在本公开中，可变容量型泵2P通过来自控制器10的控制信号，被控制斜板的倾转角。

液压致动器3例如是动臂用液压缸、斗杆用液压缸、铲斗用液压缸、右行驶用液压马达以及左行驶用液压马达等的液压驱动系统。液压致动器3通过被从可变容量型泵2P供给工作油而进行驱动。通过液压致动器3进行驱动，与液压致动器3连接的包括动臂、铲斗以及斗杆的工作装置、下部行驶体、上部回转体进行工作。在液压致动器3与可变容量泵2P之间配置有用于控制液压致动器3的未图示的控制阀。

蓄电池4向作业机械1供给电力。蓄电池4供给用于使电磁阀6进行驱动的电力。在本公开中，蓄电池4供给用于使电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c进行驱动的电力。蓄电池4向控制器10供给电力。在蓄电池4连接有电信号线101。蓄电池4经由电信号线101与控制器10连接。蓄电池4经由电信号线101以及控制器10与电磁阀6连接。在本公开中，蓄电池4经由电信号线101以及控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c连接。在从蓄电池4向控制器10供给电力的电路、换言之电信号线101中，将蓄电池4侧称作上游侧。

操作装置5配置于作业机械1的驾驶席。操作装置5由操作员操作。操作装置5例如是用于操作动臂、铲斗、斗杆、以及上部回转体的回转的操作杆。操作装置5例如是用于操作行驶用液压马达的操作杆。操作装置5例如是燃料拨盘。操作装置5例如是用于操作回转驻车制动器的操作开关。

操作装置5向控制部20输出表示操作员的操作的信号。操作装置5例如向控制部20输出表示动臂的操作方向以及操作量的动臂操作信号。操作装置5例如向控制部20输出表示铲斗的操作方向以及操作量的铲斗操作信号。操作装置5例如向控制部20输出表示斗杆的操作方向以及操作量的斗杆操作信号。操作装置5例如向控制部20输出表示上部回转体相对于下部行驶体的回转方向以及回转量的回转操作信号。操作装置5例如向控制部20输入用于操作行驶用马达的行驶操作信号。操作装置5例如向控制部20输出表示发动机的节气门开度的燃料拨盘信号。操作装置5例如向控制部20输出用于操作回转驻车制动器的卡合或者释放的回转驻车制动器操作信号。

电磁阀6a通过从蓄电池4供给的电力，进行开闭动作、方向的切换动作等。电磁阀6a的上游侧与开关元件14F的下游侧连接。电磁阀6a的下游侧与接地17G连接。

电磁阀6b通过从蓄电池4供给的电力，进行开闭动作、方向的切换动作等。电磁阀6b的上游侧与开关元件15F的下游侧连接。电磁阀6b的下游侧与接地18G连接。

电磁阀6a以及电磁阀6b例如是用于切换作业机械1的行驶速度的高低的电磁阀、用于切换配件的安全压的电磁阀、用于切换作业机械1的回转驻车制动器的卡合或者释放的电磁阀等、设置于作业机械1的各种电磁阀。

电磁阀6c通过从蓄电池4供给的电力，进行开闭动作、方向的切换动作等。电磁阀6c的上游侧与开关元件13F的下游侧连接。电磁阀6c的下游侧与接地16G连接。电磁阀6c与动力源2连接。电磁阀6c控制动力源2。更详细而言，电磁阀6c基于来自控制部20的控制信号，控制可变容量型泵2P的斜板的倾转角。

[控制器]

控制器10是作业机械1的控制器。控制器10输出用于控制作业机械1的工作装置、下部行驶体以及上部回转体的信号。控制器10向动力源2输出驱动控制信号以控制动力源2。在控制器10的内部发生了异常的情况下，控制器10输出切断控制信号以切断来自蓄电池4的电力的供给。控制器10在判断为在将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以限制工作装置的动作的方式控制动力源2的指令。控制器10具有控制部20。控制器10与电信号线101、电信号线103、电信号线104、电信号线105电连接。需要说明的是，主控制器10也可以在判断为在将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以限制工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作的方式控制动力源2的指令。

在本公开中，控制器1在判断为在将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以使发动机2E的转速减少的方式进行控制的指令。在本公开中，控制器10在判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的至少任意的电源电路中发生了异常的情况下，例如向动力源控制器30输出以使发动机2E的转速成为相当于低怠速的方式进行控制的指令。

在本公开中，控制器10在判断为在将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以使可变容量型泵2P的排出量减少的方式进行控制的指令。在本公开中，控制器10在判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的至少任意的电源电路中发生了异常的情况下，例如输出以成为来自可变容量型泵2P的排出量最小的方式进行控制的指令。

在本公开中，控制器10在作业机械1的键的动作时，判断将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6分别连接的至少任意的电源电路的异常。作业机械1的键的动作时例如是指键接通(ON)时、或者键断开(OFF)时。键接通时是作业机械1的作业开始时。键断开时是作业机械1的作业结束时。

控制器10具有开关元件11F、13F、14F及15F、二极管11D、13D、14D、15D、16D、17D及18D、以及接地16G、17G及18G。

开关元件11F、13F、14F及15F基于控制部20的指令，切换电路的导通状态和非导通状态。开关元件11F、13F、14F及15F例如是FET(Field Effect Transistor)或者晶体管等。

开关元件11F为了供给或者切断来自蓄电池4的电力而设置。开关元件11F配置于蓄电池4的下游侧与电磁阀6的上游侧之间。开关元件11F的栅极与控制部20连接。在开关元件11F成为导通状态时，向电信号线101的下游侧供给电力。在开关元件11F成为非导通状态时，切断向电信号线101的下游侧的电力的供给。

更详细而言，在作为开关信号而向开关元件11F输入了接通的电信号的情况下，能够进行向电磁阀6的电力的供给。在作为开关信号而向开关元件11F输入了断开的电信号的情况下，切断向电磁阀6的电力的供给。

开关元件13F为了使电磁阀6c进行驱动而设置。开关元件13F为了根据来自控制部20的指令来切换向电磁阀6c的电力的供给而设置。开关元件13F配置于端子101a与接地16G之间。开关元件13F的栅极与控制部20连接。开关元件13F在发生了短路等异常的情况下，成为非导通状态，切断向电磁阀6c的电力的供给。

开关元件14F为了使电磁阀6a进行驱动而设置。开关元件14F为了根据来自控制部20的指令来切换向电磁阀6a的电力的供给而设置。开关元件14F配置于端子101b与接地17G之间。开关元件14F的栅极与控制部20连接。开关元件14F在发生了短路等异常的情况下，成为非导通状态，切断向电磁阀6a的电力的供给。

开关元件15F为了使电磁阀6b进行驱动而设置。开关元件15F为了根据来自控制部20的指令来切换向电磁阀6b的电力的供给而设置。开关元件15F配置于端子101c与接地18G之间。开关元件15F的栅极与控制部20连接。开关元件15F在发生了短路等异常的情况下，成为非导通状态，切断向电磁阀6b的电力的供给。

电信号线101将蓄电池4与控制器10电连接。电信号线101将蓄电池4与控制部20电连接。开关元件11F从蓄电池4侧与电信号线101连接。

端子101a将开关元件11F的下游侧与开关元件13F的上游侧电连接。端子101b将开关元件11F的下游侧与开关元件14F的上游侧电连接。端子101c将开关元件11F的下游侧与开关元件15F的上游侧电连接。

电信号线101i将蓄电池4的下游侧和开关元件11F的上游侧之间、与控制部20电连接。

电信号线101j将开关元件11F的下游侧和端子101a的上游侧之间、与控制部20电连接。

电信号线102将动力源2与动力源控制器30电连接。

电信号线103将开关元件13F的下游侧与电磁阀6c的上游侧连接。电信号线103将控制器10与电磁阀6c电连接。电信号线103是将控制器10与电磁阀6c连接的电源电路。

电信号线104将开关元件14F的下游侧与电磁阀6a的上游侧连接。电信号线104将控制器10与电磁阀6a电连接。电信号线104是将控制器10与电磁阀6a连接的电源电路。

电信号线105将开关元件15F的下游侧与电磁阀6b的上游侧连接。电信号线105将控制器10与电磁阀6b电连接。电信号线105是将控制器10与电磁阀6b连接的电源电路。

电信号线106将开关元件13F的下游侧与控制部20电连接。电信号线106与电信号线103电连接。

电信号线107将开关元件14F的下游侧与控制部20电连接。电信号线107与电信号线104电连接。

电信号线108将开关元件15F的下游侧与控制部20电连接。电信号线108与电信号线105电连接。

[控制部]

控制部20被从蓄电池4供给电力。控制部20接收来自操作装置5的信号。控制部20向动力源控制器30输出信号。控制部20具备异常监视部21、切断控制部22、驱动控制部23、以及输出部24。

异常监视部21监视控制器10的内部的短路等异常。异常监视部21例如监视设置于控制器10的内部的开关元件11F、13F、14F及15F的故障。判断开关元件的故障的方法能够使用公知的任意的方法。

异常监视部21监视控制器10的外部的电源电路的短路等异常。异常监视部21监视将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中的短路等异常的发生。作为短路的例子，如在图1中用虚线A示出的那样，控制器10和蓄电池4之间的电信号线101、与电磁阀6c的电信号线103成为电导通状态的情况。异常监视部21监视控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c之间的电压。在通过控制部20的控制切断了从作为电源电路的电信号线103、电信号线104以及电信号线105向电磁阀6a、电磁阀6b或者电磁阀6c的电力供给的状态下、对电磁阀6a、电磁阀6b或者电磁阀6c施加了阈值以上的电压的情况下，异常监视部21判断为发生了异常。在通过控制部20的控制切断了从作为电源电路的电信号线103、电信号线104以及电信号线105向电磁阀6a、电磁阀6b或者电磁阀6c的电力供给的状态下、判断为检测到“反馈电压为阈值以上”的情况下，异常监视部21判断为发生了短路等异常。需要说明的是，反馈电压的检测例如可以如下那样求出：利用控制器10将在电信号线103中流动的电流转换为电压，利用CPU输入并判断转换后的电压值。

由异常监视部21进行的控制器10的外部的电源电路的异常的监视可以作为每日处理来执行。在本公开中，异常监视部21在作业机械1的键的动作时，监视将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中的短路等异常的发生。作业机械1的键的动作时例如是键接通时、或者键断开时。键接通时是作业机械1的作业开始时。由此，在作业开始时，能够检测作业机械1的异常。键断开时是作业机械1的作业结束时。在作业结束时，能够检测作业机械1的异常。在该情况下，在下一次的作业开始时之前，能够委托进行维护的维修人员进行作业机械1的检查以及修理。

切断控制部22控制来自蓄电池4的电力的供给。更详细而言，切断控制部22切换开关元件11F的接通和断开。切断控制部22在异常监视部21检测到控制器10的内部的短路等异常的情况下，为了切断来自蓄电池4的电力的供给，向开关元件11F输出断开的电信号作为开关信号。需要说明的是，切断控制部22在异常监视部21没有检测到控制器10的内部的短路等异常的情况下，向开关元件11F输出接通的电信号作为开关信号。

驱动控制部23控制电磁阀6a。更详细而言，驱动控制部23切换开关元件14F的接通和断开。驱动控制部23在异常监视部21检测到控制器10的内部的短路等异常的情况下，为了切断电磁阀6a，向开关元件14F输出作为开关信号的断开的电信号。

驱动控制部23控制电磁阀6b。更详细而言，驱动控制部23切换开关元件15F的接通和断开。驱动控制部23在异常监视部21检测到控制器10的内部的短路等异常的情况下，为了切断电磁阀6b，向开关元件15F输出断开的电信号作为开关信号。

驱动控制部23控制电磁阀6c。更详细而言，驱动控制部23切换开关元件13F的接通和断开。驱动控制部23在异常监视部21检测到控制器10的内部的短路等异常的情况下，为了切断电磁阀6c，向开关元件13F输出断开的电信号作为开关信号。

驱动控制部23基于从操作装置5输出的控制信号，对电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c的至少任意方进行控制。

输出部24向动力源控制器30输出以抑制动力源2的方式进行控制的指令。更详细而言，输出部24在异常监视部21判断为在将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中发生了异常的情况下，向动力源控制器30输出以限制工作装置的动作的方式控制动力源2的指令。在本公开中，输出部24在异常监视部21判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常的情况下，向动力源控制器30输出以限制工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作的方式控制动力源2的指令。

在本公开中，输出部24在判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常的情况下，输出以使发动机2E的转速减少的方式进行控制的指令。在本公开中，输出部24在异常监视部21判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6分别连接的至少任意的电源电路中发生了异常的情况下，例如输出以使发动机2E的转速成为相当于低怠速的方式进行控制的指令。

在本公开中，输出部24在判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常的情况下，输出以使可变容量型泵2P的排出量减少的方式进行控制的指令。在本公开中，输出部24在异常监视部21判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常的情况下，例如输出以使来自可变容量型泵2P的排出量成为最小的方式进行控制的指令。

[动力源控制器]

动力源控制器30是控制动力源2的控制器。动力源控制器30与控制部20以及动力源2电连接。动力源控制器30与电信号线102电连接。动力源控制器30输出控制动力源2的控制信号。动力源控制器30针对每个动力源2设置。例如，在动力源2为发动机2E的情况下，动力源控制器30为发动机控制器。例如，在动力源2为发电机的情况下，动力源控制器30为发电机控制器。例如，在动力源2为燃料电池的情况下，动力源控制器30为燃料电池控制器。

动力源控制器30在接收了来自控制部20的输出部24的指令的情况下，向动力源2输出以抑制动力源2的方式进行控制的控制信号。在异常监视部21判断为在将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中发生了异常的情况下，从输出部24向动力源控制器30输入指令。

动力源控制器30基于来自输出部24的指令，向动力源2输出以限制工作装置的动作的方式对动力源2进行控制的控制信号。

在本公开中，动力源控制器30在控制部20的异常监视部21中判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常的情况下，向动力源2输出以使发动机2E的转速减少的方式进行控制的控制信号。在本公开中，动力源控制器30基于来自输出部24的指令，例如向动力源2输出以使发动机2E的转速成为相当于低怠速的方式进行控制的控制信号。

在本公开中，动力源控制器30在控制部20的异常监视部21中判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常的情况下，向动力源2输出以使可变容量型泵2P的排出量减少的方式进行控制的控制信号。在本公开中，动力源控制器30基于来自输出部24的指令，例如向动力源2输出以使来自可变容量型泵2P的排出量成为最小的方式进行控制的控制信号。

动力源控制器30基于来自输出部24的指令，向动力源2输出以限制工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作的方式对动力源2进行控制的控制信号。

[计算机系统]

图2是示出第一实施方式的计算机系统1000的框图。上述的控制器60包括计算机系统1000。计算机系统1000具有CPU(Central Processing Unit)那样的处理器1001、包括ROM(Read Only Memory)那样的非易失性存储器及RAM(Random Access Memory)那样的易失性存储器的主存储器1002、储存器1003、以及包括输入输出电路的接口1004。上述的控制器10的功能作为程序存储于储存器1003。处理器1001从储存器1003读取程序并将其展开至主存储器1002，按照程序执行上述的处理。需要说明的是，程序也可以经由网络分发给计算机系统1000。

[作业机械的控制处理]

接着，参照图3所示的流程图对实施方式的处理的步骤进行说明。图3是示出由第一实施方式的作业机械1的控制器10进行的控制方法的流程图。在本公开中，在作业机械1的键接通时、或者键断开时，执行图3所示的处理。

异常监视部21判断在电源、即将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中是否存在异常(步骤S101)。更详细而言，在通过控制部20的控制切断了从电源电路即电信号线103、电信号线104以及电信号线105向电磁阀6a、电磁阀6b或者电磁阀6c的电力供给的状态下、对电磁阀6a、电磁阀6b或者电磁阀6c施加有阈值以上的电压的情况下，异常监视部21判断为发生了异常。在通过控制部20的控制切断了从电源电路即电信号线103、电信号线104以及电信号线105向电磁阀6a、电磁阀6b或者电磁阀6c的电力供给的状态下、检测到“反馈电压为阈值以上”的情况下，回转控制部11判断为发生了异常。异常监视部21在判断为存在异常的情况下(步骤S101中是)，向步骤S102前进。异常监视部21在判断为没有异常的情况下(步骤S101中否)，结束处理。

在判断为存在异常的情况下(步骤S101中是)，输出部24向动力源控制器30输出控制动力源2的指令。更详细而言，输出部24例如输出以使发动机2E的转速成为相当于低怠速的方式进行控制的指令。输出部24例如输出以使来自可变容量型泵2P的排出量成为最小的方式进行控制的指令。

在从输出部24向动力源控制器30输出了控制动力源2的指令时，向操作员通知在控制器10的外部的电源电路中发生了异常。例如，向设置于作业机械1的驾驶室的监视器输出通知控制器10的外部的电源电路中的异常的发生的消息图像等。例如，通过使设置于作业机械1的驾驶室的蜂鸣器响起来通知控制器10的外部的电源电路中的异常的发生。操作员能够确认作业机械1的工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作被限制。

这样，在本公开中，在通过控制器10判断为在控制器10的外部的电源电路、换言之将控制器10与电磁阀6连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以限制工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作的方式控制动力源2的指令。作业机械1的动作被限制至与低怠速时相同的程度，限制挖掘等作业。操作员能够将作业机械1移动至安全的场所。

[效果]

如以上那样，在本公开中，在判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常的情况下，输出以限制工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作的方式控制动力源2的指令。本公开在控制器10的外部的电源电路中发生了异常的情况下，能够控制动力源2以限制工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作。这样，根据本公开，除了在控制器10的内部发生了异常的情况之外，在控制器10的外部的电源电路中发生了异常的情况下，也能够以进一步提高安全性的方式控制作业机械1。

在本公开中，在判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常的情况下，输出以使发动机2E的转速成为低怠速的方式进行控制的指令。根据本公开，抑制发动机2E的转速，由此能够限制工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作。

在本公开中，在判断为在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常的情况下，输出以使来自可变容量型泵2P的排出量成为最小的方式进行控制的指令。根据本公开，限制来自可变容量型泵2P的排出量，由此能够限制工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作。

在本公开中，在作业机械1的键的动作时，判断将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方的异常。根据本公开，在作业机械1的作业开始时、或者作业结束时，能够判断控制器10的外部的电源电路的异常。在作业开始时判断为异常的情况下，能够使得作业机械1不进行挖掘等作业。在该情况下，在作业中能够抑制作业机械1发生动作不合格。在作业结束时判断为异常的情况下，在下一次作业开始时之前，能够委托进行维护的维修人员进行作业机械1的检查以及修理。

在本公开中，从通知部通知在将控制器10与电磁阀6a、电磁阀6b以及电磁阀6c分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方中发生了异常。根据本公开，操作员能够确认作业机械1的工作装置、下部行驶体以及上部回转体的动作被限制。

(第二实施方式)

图4是第二实施方式的作业机械1A的概要框图。在以下的说明中，对与上述的实施方式相同或者同等的构成要素标注相同的附图标记，并简化或省略其说明。

作业机械1A具有控制器10、动力源控制器30A、以及辅助控制器(Secondarycontroller)40A。

控制器10的控制部20具有异常监视部21、切断控制部22、以及驱动控制部23。异常监视部21具有第一实施方式的异常监视部21的功能中的、监视控制器10的内部的短路等异常的功能。切断控制部22以及驱动控制部23具有与第一实施方式同样的功能。

动力源控制器30A与辅助控制器40A以及动力源2电连接。动力源控制器30A基于来自辅助控制器40A的控制信号，输出控制动力源2的控制信号。

[辅助控制器]

辅助控制器40A具有异常监视部41A以及输出部42A。辅助控制器40A经由电连接于电信号线104的电信号线107A与电磁阀6aA电连接。辅助控制器40A经由电连接于电信号线105的电信号线108A与电磁阀6bA电连接。辅助控制器40A经由连接于电信号线103的电信号线106A与电磁阀6cA电连接。辅助控制器40A接收来自电磁阀6aA、电磁阀6bA以及电磁阀6cA的信号。

异常监视部41A具有第一实施方式的异常监视部21的功能中的、监视控制器10的外部的电源电路的异常的功能。在本公开中，异常监视部41A判断将控制器10与电磁阀6aA、电磁阀6bA以及电磁阀6cA分别连接的电源电路、即电信号线103、电信号线104以及电信号线105的至少任意方的异常。

输出部42A具有与第一实施方式的输出部24同样的功能。

如以上那样，在本公开中，能够通过辅助控制器40A检测在控制器10的外部的电源电路中发生了异常。根据本公开，除了在控制器10的内部发生了异常的情况之外，在控制器10的外部的电源电路中发生了异常的情况下，也能够以进一步提高安全性的方式控制作业机械1A。

附图标记说明：

1…作业机械；2…动力源；2E…发动机；2P…可变容量型泵；2X…驱动轴；3…液压致动器4…蓄电池；5…操作装置；6、6a、6b、6c…电磁阀；10…控制器(第一控制器)；11D、13D、14D、15D、16D、17D、18D…二极管；11F、13F、14F、15F…开关元件；16G、17G、18G…接地；20…控制部；21…异常监视部22…切断控制部；23…驱动控制部24…输出部；30…动力源控制器；101、101i、101j、102、103、104、105、106、107、108…电信号线；101a、101b、101c…端子。

Claims (10)

1.一种作业机械，其具有工作装置，其中，

所述作业机械具备：

动力源，其输出用于使所述工作装置进行动作的驱动力；

控制器；以及

电磁阀，其由所述控制器控制，

所述控制器在判断为在将所述控制器与所述电磁阀连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以限制所述工作装置的动作的方式控制所述动力源的指令。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

所述动力源是发动机，

所述控制器在判断为在将所述控制器与所述电磁阀连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以使所述发动机的转速减少的方式进行控制的指令。

3.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

所述动力源是可变容量型泵，

所述控制器在判断为在将所述控制器与所述电磁阀连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以使所述可变容量型泵的排出量减少的方式进行控制的指令。

4.根据权利要求3所述的作业机械，其中，

所述控制器通过使所述可变容量型泵的斜板的倾转角变化来抑制所述排出量。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其中，

所述控制器在所述作业机械的键的动作时，判断所述控制器与所述电磁阀之间的电源电路的异常。

6.根据权利要求5所述的作业机械，其中，

所述作业机械的键的动作时是键接通时。

7.根据权利要求5所述的作业机械，其中，

所述作业机械的键的动作时是键断开时。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的作业机械，其中，

所述作业机械具备通知部，所述通知部通知在将所述控制器与所述电磁阀连接的电源电路中发生了异常。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的作业机械，其中，

所述动力源输出用于使所述工作装置、下部行驶体以及上部回转体进行动作的驱动力，

所述控制器在判断为在将所述控制器与所述电磁阀连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以限制所述工作装置、所述下部行驶体以及所述上部回转体的动作的方式控制所述动力源的指令。

10.一种作业机械的控制方法，所述作业机械具有工作装置，其中，

在判断为在将用于控制电磁阀的控制器与所述电磁阀连接的电源电路中发生了异常的情况下，输出以限制所述工作装置的动作的方式控制动力源的指令。