CN117177929A - 电梯的控制系统以及电梯的控制方法 - Google Patents

电梯的控制系统以及电梯的控制方法 Download PDF

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CN117177929A CN202180096351.5A CN202180096351A CN117177929A CN 117177929 A CN117177929 A CN 117177929A CN 202180096351 A CN202180096351 A CN 202180096351A CN 117177929 A CN117177929 A CN 117177929A
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横山英二
石黑英敬
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Abstract

提供能够抑制停层控制中的轿厢振动导致的乘梯感受变差的电梯的控制系统以及电梯的控制方法。在控制系统中，位置计测部(10)检测轿厢(6)的当前位置。起点检测部(11)检测轿厢(6)在从轿厢(6)的停层位置离开预先设定的距离的起点位置处的经过。各个样式生成部基于互不相同的算法生成行驶样式。在各个行驶样式中，从轿厢(6)经过起点位置之前起直至轿厢(6)停止为止的加速度是连续的。样式选择部(30)选择停层时间最短的行驶样式作为行驶控制部(19)根据当前位置使轿厢(6)的行驶追随的行驶样式。样式选择部(30)根据经过了起点位置的时刻下的轿厢(6)的速度来进行该选择。

Description

电梯的控制系统以及电梯的控制方法
技术领域
本发明涉及电梯的控制系统以及电梯的控制方法。
背景技术
专利文献1公开了电梯的控制装置的例子。控制装置根据控制信号的时间延迟生成停层控制中的加速度指令。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特许第5927838号公报
发明内容
发明要解决的课题
然而，专利文献1的控制装置生成的加速度指令在延迟时间tdelay后不连续地发生变化。由此，在停层控制中诱发轿厢的振动，从而存在乘梯感受变差的情况。
本发明是为了解决这样的课题而完成的。本发明提供能够抑制停层控制中的轿厢振动导致的乘梯感受变差的电梯的控制系统以及电梯的控制方法。
用于解决课题的手段
本发明的电梯的控制系统具备：位置检测部，其检测轿厢在行驶方向上的当前位置；起点检测部，其检测所述轿厢在从所述轿厢的停层位置离开预先设定的距离的起点位置处的经过；多个样式生成部，它们各自基于互不相同的算法生成从所述起点位置直至所述停层位置为止的、从所述轿厢经过所述起点位置之前起直至所述轿厢停止为止加速度连续的行驶样式；行驶控制部，其根据所述位置检测部检测出的所述轿厢的当前位置，使所述轿厢的行驶追随所述多个样式生成部中的任意样式生成部生成的行驶样式；以及样式选择部，其根据所述起点检测部检测出所述轿厢的经过的时刻下的所述轿厢的速度，从所述多个样式生成部各自生成的行驶样式中选择从所述起点位置直至所述停层位置为止的行驶所需的停层时间最短的行驶样式作为所述行驶控制部使所述轿厢的行驶追随的行驶样式。
本发明的电梯的控制方法包括：起点检测工序，检测轿厢在从所述轿厢的停层位置离开预先设定的距离的起点位置处的经过；速度取得工序，取得在所述起点检测工序中检测出所述轿厢经过所述起点位置的时刻下的所述轿厢的速度；样式选择工序，根据在所述速度取得工序中取得的所述轿厢的速度，从基于互不相同的算法的多个行驶样式中，选择从所述起点位置直至所述停层位置为止的行驶所需的停层时间最短的行驶样式，其中，所述多个行驶样式是从所述起点位置直至所述停层位置为止的、从所述轿厢经过所述起点位置之前起直至所述轿厢停止为止加速度连续的多个行驶样式；以及行驶控制工序，根据所述轿厢的当前位置，使所述轿厢的行驶追随在所述样式选择工序中选择出的行驶样式。
发明效果
只要是本发明的控制系统或控制方法，就能够抑制电梯的停层控制中的轿厢振动导致的乘梯感受变差。
附图说明
图1是实施方式1的电梯的结构图。
图2是示出实施方式1的控制系统中的行驶样式的例子的图。
图3是示出实施方式1的停层指令部的结构的框图。
图4是示出实施方式1的第1样式生成部的结构的框图。
图5是示出实施方式1的恒加加速度样式生成部生成的行驶样式的例子的图。
图6是示出实施方式1的校正样式生成部生成的行驶样式的例子的图。
图7是示出实施方式1的第1样式生成部生成的行驶样式的例子的图。
图8是示出实施方式1的第2样式生成部生成的行驶样式的例子的图。
图9是示出实施方式1的样式生成部生成的行驶样式下的停层时间与轿厢速度的关系的图。
图10是示出实施方式1的第1样式生成部生成的行驶样式的例子的图。
图11是示出实施方式1的第1样式生成部生成的行驶样式的例子的图。
图12是示出实施方式1的控制系统的动作例的流程图。
图13是示出实施方式1的控制系统的动作例的流程图。
图14是示出实施方式1的控制系统的动作例的流程图。
图15是实施方式1的控制系统的主要部分的硬件结构图。
图16是实施方式2的电梯的结构图。
具体实施方式
参照附图对用于实施本发明的对象的实施方式进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号，适当简化或省略重复的说明。此外，本发明的对象不限于以下实施方式，在不脱离本发明的宗旨的范围内，能够进行实施方式的任意构成要素的变形、或者省略实施方式的任意的构成要素。
实施方式1
图1是实施方式1的电梯1的结构图。
电梯1例如应用于具有多个楼层的建筑物。在建筑物中设有电梯1的井道2。井道2是跨多个楼层的在上下方向上较长的空间。电梯1具备电机3、绳轮4、主绳索5、轿厢6以及对重7。
电机3例如设置于井道2的上部或下部等。例如，当在井道2的上部设置有电梯1的机房时，电机3也可以被配置在机房中。绳轮4与电机3的旋转轴连接。主绳索5绕挂在绳轮4上。主绳索5在绳轮4的一侧支承轿厢6的载荷。主绳索5在绳轮4的另一侧支承对重7的载荷。轿厢6是通过在井道2中沿上下方向行驶而在多个楼层之间输送利用者等的设备。对重7是通过主绳索5与轿厢6之间取得施加于绳轮4两侧的载荷的平衡的设备。轿厢6和对重7与通过电机3对绳轮4进行旋转驱动而移动的主绳索5联动地在井道2中向彼此相反的方向行驶。
电梯1包括控制系统8。控制系统8是对电梯1的动作进行控制的系统。控制系统8具备编码器9、位置计测部10、起点检测部11以及控制装置12。
编码器9是检测电机3的旋转角的设备。编码器9被安装于电机3。编码器9将检测出的电机3的旋转角x_m的信号输出至控制装置12。
位置计测部10是通过计测轿厢6在行驶方向上的当前位置来进行检测的部分。位置计测部10是位置检测部的例子。在该例子中，位置计测部10是APS(AbsolutePositioning System：绝对定位系统)的传感器。位置计测部10被设置于轿厢6。关于位置计测部10，APS的码带13在井道2中沿上下方向设置。码带13是示出有对表示上下方向上的位置的信息进行编码得到的图像的带。位置计测部10通过读取码带13上的信息来检测轿厢6的当前位置。位置计测部10将检测出的轿厢6的当前位置x_car的信号输出至控制装置12。
起点检测部11是检测轿厢6在起点位置处的经过的部分。起点检测部11被设置于轿厢6。起点位置是轿厢6在行驶方向上的预定位置。起点位置设定有多个。在该例子中，起点位置被设定为从各个楼层的停层位置离开预先设定的距离的地点。在各个楼层的起点位置处，检测体14设置于井道2。检测体14例如是停层板。起点检测部11通过在轿厢6经过任意起点位置时检测出设置于该起点位置的检测体14而检测出该起点位置的经过。起点检测部11在检测出起点位置的经过时，将检出信号LS_t输出至控制装置12。
控制装置12是进行电梯1中的控制处理等的装置。控制装置12例如在电气基板等上构成。控制装置12也可以由多个装置构成。控制装置12的一部分或全部例如设置于井道2的上部或下部等。或者，在设置有电梯1的机房时，控制装置12的一部分或全部也可以被配置在机房。控制装置12通过多个控制模式对轿厢6的行驶进行控制。控制模式包括层间行驶模式和停层模式。层间行驶模式是轿厢6在出发楼层与目标楼层之间行驶时的控制模式。停层模式是轿厢6在目标楼层的停层位置停层时的控制模式。例如在轿厢6经过与目标楼层的停层位置对应的起点位置时，控制装置12中的控制模式从层间行驶模式被切换为停层模式。控制装置12具备轿厢速度运算部15、行驶指令部16、停层指令部17、控制模式切换部18以及行驶控制部19。
轿厢速度运算部15根据从位置计测部10输入的轿厢6的当前位置x_car的信号，通过时间微分等运算轿厢6的速度。轿厢速度运算部15输出运算出的轿厢6的速度v_car的信号。
行驶指令部16是生成在出发楼层与目标楼层之间行驶的轿厢6的行驶样式(pattern)、即层间行驶模式下的行驶样式的部分。行驶样式例如是表示轿厢6的位置、速度、加速度或加加速度等在各时刻下的值的波形等。在该例子中，行驶样式是轿厢6的位置波形。层间行驶模式的行驶样式包括加速行驶以及减速行驶等。加速行驶是轿厢6从出发楼层出发时的、速度的绝对值增加那样的加速度恒定的行驶。减速行驶是轿厢6将要到达目标楼层时的、速度的绝对值减少那样的加速度恒定的行驶。行驶样式也可以包含在加速行驶与减速行驶之间的速度恒定的匀速行驶等。行驶指令部16输出表示层间行驶模式的行驶样式x_ref0的信号。
停层指令部17是生成在目标楼层的停层位置停层时的轿厢6的行驶样式、即停层模式下的行驶样式的部分。在此，在层间行驶模式下的减速行驶的期间，控制模式被切换为停层模式。停层指令部17根据轿厢速度运算部15输出的速度v_car的信号取得轿厢6的速度。停层指令部17根据起点检测部11输出的检出信号LS_t来判定轿厢6在与目标楼层的停层位置对应的起点位置处经过的时刻。停层指令部17根据轿厢6在经过该起点位置时的轿厢6的速度，生成停层模式的行驶样式。停层指令部17输出表示停层模式的行驶样式x_ref的信号。
控制模式切换部18是对控制装置12中的控制模式进行切换的部分。控制模式切换部18从来自行驶指令部16的行驶样式x_ref0以及来自停层指令部17的行驶样式x_ref等所输入的行驶样式中，将与控制装置12中的控制模式对应的行驶样式作为行驶样式x_ref1的信号输出。控制模式切换部18在轿厢6从出发楼层朝向目标楼层出发时，将控制模式设为层间行驶模式。这时，控制模式切换部18将来自行驶指令部16的行驶样式x_ref0作为与控制模式对应的行驶样式x_ref1的信号输出。控制模式切换部18根据起点检测部11输出的检出信号LS_t来判定轿厢6在与目标楼层的停层位置对应的起点位置处经过的时刻。控制模式切换部18在轿厢6经过该起点位置时，将控制模式从层间行驶模式切换为停层模式。这时，控制模式切换部18将来自停层指令部17的行驶样式x_ref作为与控制模式对应的行驶样式x_ref1的信号输出。
行驶控制部19是使轿厢6的行驶追随与控制模式对应的行驶样式的部分。行驶控制部19具备轿厢位置控制部20、电机速度运算部21、电机速度控制部22以及电机电流控制部23。
轿厢位置控制部20是使轿厢6的位置追随与控制模式对应的行驶样式的部分。轿厢位置控制部20根据行驶样式中的位置与轿厢6的位置之差，输出使轿厢6的行驶追随行驶样式的控制信号x_cont。在该例子中，轿厢位置控制部20从运算差x_err的减法器24接收表示该差的信号，其中，该差x_err是使轿厢6的行驶追随的行驶样式x_ref1与表示位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置x_car之差。在该例子中，轿厢位置控制部20输出表示电机3的角速度目标v_ref的信号作为控制信号x_cont。
电机速度运算部21根据从编码器9输入的电机3的旋转角x_m的信号来运算电机3的角速度。电机速度运算部21输出运算出的电机3的角速度v_m的信号。
电机速度控制部22是使电机3的角速度追随角速度目标的部分。电机速度控制部22从运算差v_err的减法器25接收表示该差的信号，其中，该差v_err是轿厢位置控制部20输出的角速度目标v_ref与电机速度运算部21运算出的电机3的角速度v_m之差。电机速度控制部22根据差v_err的信号，以能够稳定地得到电机3必要的性能的方式进行比例、积分以及微分等控制运算，由此输出表示电机3的转矩电流目标iq_v_cont的信号。
电机电流控制部23根据所输入的转矩电流目标iq_v_cont的信号，向电机3提供驱动电流。电机电流控制部23从设置于电机3的电流检测器26接收表示电流检测器26检测出的电流iq的信号。电机电流控制部23接到来自电流检测器26的电流iq的信号的反馈，以使得电机3的驱动电流与转矩电流目标iq_v_cont匹配的方式进行电流的提供。
这样，实现了如下的速度控制系统，其以使得速度的差v_err处于预先设定的范围内的方式使电机3的角速度v_m追随角速度目标v_ref。此外，实现了如下的位置控制系统，其以使得位置的差x_err处于预先设定的范围内的方式使轿厢6的位置x_car追随作为轿厢6的位置目标的行驶样式x_ref1。另外，通过输出角速度目标v_ref作为控制信号x_cont，进行使位置的差x_err收敛于0的控制。这时，轿厢6的位置无误差地追随行驶样式x_ref1。特别是在轿厢位置控制部20的结构被考虑为积分补偿时，由于本控制为一型的位置控制环，因此即使存在轿厢6的位置信息的观测延迟，控制偏差也不再增加。
在此，在APS进行的轿厢6的位置检测中，可能会由于使用环境的温度而产生误差。为了校正这样的误差，有时在井道2的下端部等设置计测器，该计测器始终计测APS的码带13与建筑物之间的相对的温度伸缩量。另一方面，有时由于这样的计测器导致电梯1的控制系统8的成本增加。即使在位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置存在误差的情况下，控制系统8也进行在不需要始终计测APS的码带13与建筑物之间的相对的温度伸缩量的计测器等的情况下对该误差进行了校正的停层控制。
接着，使用图2，对理想情况下、即由位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置没有误差的情况下的行驶样式的例子进行说明。
图2是示出实施方式1的控制系统8中的行驶样式的例子的图。
接着，使用图2，对理想情况下、即由位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置没有误差的情况下的行驶样式的例子进行说明。
图2是示出实施方式1的控制系统8中的行驶样式的例子的图。
在此，示出从出发楼层向下方行驶并在目标楼层停层时的行驶样式的例子。行驶样式的例子通过4个曲线图示出。在各个曲线图中，横轴表示时间。时间的原点取轿厢6经过与目标楼层的停层位置对应的起点位置的时刻。在下数第1个曲线图中，纵轴表示轿厢6的位置。位置的原点取轿厢6的目标楼层的停层位置。在下数第2个曲线图中，纵轴表示轿厢6的速度。在下数第3个曲线图中，纵轴表示轿厢6的加速度。在时刻0之前，轿厢6通过层间行驶模式的减速行驶而行驶。这时，加速度的大小为预先设定的固定值。在下数第4个曲线图中，纵轴表示轿厢6的加加速度(jerk)。另外，在该例子中，在控制系统8中，没有将速度的波形、加速度的波形以及加加速度的波形作为行驶样式的信号输出。
在时刻0，轿厢6的位置是设置于与目标楼层的停层位置对应的起点位置处的检测体14的位置即x0[m]。此外，该时刻下的轿厢6的加速度是预先设定的恒定值a0[m/s2]。在这里所生成的行驶样式中，在经过起点位置的前后，轿厢6的加速度保持连续性。此外，该行驶样式保持恒定的加加速度，直到轿厢6停靠在停层位置为止。通过使轿厢6以恒定的加加速度减速，从而确保了乘梯感受的良好。根据该条件，通过下式(1)至式(3)示出经过该起点位置的时刻下的轿厢6的速度-v0[m/s]、停层时间T0[s]以及恒定的加加速度-J0[m/s3]。在此，停层时间是从起点位置到停层位置为止的行驶所需的时间。
[式1]
[式2]
[式3]
式(1)至式(3)示出，在位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置没有误差的情况下，如果确定了设置于起点位置的检测体14的位置x0[m]以及经过该起点位置的时刻下的轿厢6的加速度a0[m/s2]，则该时刻下的轿厢6的速度-v0[m/s]、加加速度-J0[m/s3]以及停层时间T0[s]是唯一确定的。在此，在减速行驶中，轿厢6的速度单调减少。因此，在位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置存在误差的情况下，轿厢6会在轿厢6以不是式(1)所示的速度-v0[m/s]的速度行驶的时刻经过起点位置。轿厢6经过起点位置的时刻下的轿厢6的速度-vs[m/s]与速度-v0[m/s]不同，因此若直接应用图2所示的行驶样式，则结果是有时会产生停层误差。停层指令部17进行对位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置的误差进行了校正后的停层控制。
图3是示出实施方式1的停层指令部17的结构的框图。
停层指令部17具备采样保持器27、第1样式生成部28、第2样式生成部29、样式选择部30以及样式切换部31。
采样保持器27根据起点检测部11输出的检出信号LS_t来判定轿厢6在与目标楼层的停层位置对应的起点位置处经过的时刻。采样保持器27根据轿厢速度运算部15输出的v_car信号，取得在轿厢6经过该起点位置时的轿厢6的速度-vs[m/s]。
第1样式生成部28和第2样式生成部29分别为多个样式生成部的例子。各个样式生成部是基于互不相同的算法生成从起点位置到停层位置为止的行驶样式的部分。各个样式生成部以使得从即将经过起点位置之前起至轿厢6停止为止轿厢6的加速度连续的方式生成轿厢6的位置波形作为行驶样式。第1样式生成部28将所生成的位置波形作为行驶样式x_ref_ar1的信号输出。第2样式生成部29将所生成的位置波形作为行驶样式x_ref_ar2的信号输出。
样式选择部30是从各个样式生成部所生成的行驶样式中选择从停层指令部17输出的行驶样式作为行驶样式x_ref的部分。在此，在停层模式下，从停层指令部17输出的行驶样式作为行驶样式x_ref1的信号被输出。因此，样式选择部30选择的行驶样式成为在停层模式下行驶控制部19使轿厢6的行驶追随的行驶样式。样式选择部30从各个样式生成部生成的行驶样式中选择停层时间最短的行驶样式。
样式切换部31是根据样式选择部30的选择从各个样式生成部生成的行驶样式中切换作为行驶样式x_ref输出的样式的部分。
图4是示出实施方式1的第1样式生成部28的结构的框图。
第1样式生成部28具备恒加加速度样式生成部32和校正样式生成部33。
恒加加速度样式生成部32是生成加加速度恒定的行驶样式的部分。恒加加速度样式生成部32生成轿厢6的位置波形作为行驶样式。恒加加速度样式生成部32将所生成的轿厢6的位置波形作为行驶样式x_ref_ar11的信号输出。恒加加速度样式生成部32生成以采样保持器27所取得的速度-vs[m/s]为初速度，在经过起点位置的前后轿厢6的加速度保持连续性且直到停止为止保持恒定的加加速度的行驶样式。这时的速度-vs[m/s]有时与式(1)的速度-v0[m/s]不同。在此，根据与式(1)至式(3)同样的关系，如果确定了经过起点位置的时刻下的轿厢6的加速度a0[m/s2]以及该时刻下的轿厢6的速度-vs[m/s]，则加加速度-J0[m/s3]、停层时间T0[s]以及直到轿厢6停止为止所行驶的距离x′0[m]是唯一确定的。因此，在速度-vs[m/s]不同于速度-v0[m/s]的情况下，轿厢6的行驶距离x′0[m]不与起点位置和停层位置之间的距离x0[m]一致。其结果是，产生距离x′0[m]与距离x0[m]之差xe[m]的量的停层误差。
校正样式生成部33是生成对恒加加速度样式生成部32生成的行驶样式下的停层误差进行校正的行驶样式的部分。校正样式生成部33生成轿厢6的位置波形作为行驶样式。校正样式生成部33将所生成的轿厢6的位置波形作为行驶样式x_ref_ar12的信号输出。校正样式生成部33生成在恒加加速度样式生成部32生成的行驶样式下的停层时间中对停层误差进行校正的行驶样式。
第1样式生成部28在加法器34中将恒加加速度样式生成部32生成的行驶样式x_ref_ar11与校正样式生成部33生成的行驶样式x_ref_ar12的时刻同步并进行相加，从而将它们叠加。第1样式生成部28输出叠加后的行驶样式x_ref_ar1的信号。
接着，使用图5至图7，对由第1样式生成部28生成的行驶样式的例子进行说明。
图5是示出实施方式1的恒加加速度样式生成部32生成的行驶样式的例子的图。
图6是示出实施方式1的校正样式生成部33生成的行驶样式的例子的图。
图7是示出实施方式1的第1样式生成部28生成的行驶样式的例子的图。
在图5中，示出恒加加速度样式生成部32生成的加加速度恒定的行驶样式的例子。在该行驶样式下，轿厢6在经过起点位置后在停层时间T′0[s]的期间行驶了距离x′0[m]后停止。停层时间T′0[s]与式(2)同样由以下的式(4)示出。
[式4]
此外，轿厢6的行驶距离x′0[m]由下式(5)示出。
[式5]
恒加加速度样式生成部32生成的行驶样式x_ref_ar11由下式(6)表示为时刻t[s]的三次函数。
[式6]
在此，起点位置实际上从停层位置离开了距离x0[m]，因此产生由下式(7)示出的停层误差xe[m]。
[式7]
xe＝x0-x′0…(7)
在图6中，示出校正样式生成部33生成的、对式(7)的停层误差进行校正的行驶样式的例子。在校正样式生成部33生成的行驶样式下，轿厢6在恒加加速度样式生成部32生成的行驶样式的停层时间T′0[s]中，在行驶了距离-x′0[m]之后停止。在该行驶样式下，直到经过停层时间T′0[s]为止的期间被分为第1期间、第2期间以及第3期间这三个期间。第1期间是从轿厢6经过起点位置起到经过停层时间T′0[s]的1/4为止的期间。第2期间是从第1期间之后起直至经过停层时间T′0[s]的1/2为止的期间。第3期间是从第2期间之后起直至经过停层时间T′0[s]的1/4为止的期间。
在该例子的校正样式生成部33生成的行驶样式下，时间T′0[s]期间的加加速度的积分值为0。在该行驶样式下，加加速度被区分开地设定为固定的值。在该行驶样式下，加加速度在第1期间、第2期间以及第3期间中的各个期间中分别被设定为固定的值。第1期间的加加速度的方向被设定为补偿停层误差的方向。第2期间的加加速度的方向被设定为第1期间的加加速度的相反方向。第3期间的加加速度的方向被设定为与第1期间的加加速度相同的方向。第1期间、第2期间以及第3期间各自的加加速度的绝对值被设定为彼此相同的大小。
在该例子的校正样式生成部33生成的行驶样式下，时间T′0[s]期间的加速度的积分值为0。在该行驶样式下，轿厢6经过起点位置的时刻下的加速度被设定为0。在该行驶样式下，轿厢6经过起点位置的时刻下的速度被设定为0。
根据这些条件，在第1期间中校正样式生成部33生成的行驶样式x_ref_ar12由下式(8)表示为时刻t[s]的三次函数。
[式8]
其中，第1期间、第2期间以及第3期间中的加加速度的绝对值Je[m/s3]被设定为，使得直到经过停层时间T′0[s]为止，轿厢6行驶了距离-x′0[m]。加加速度的绝对值Je[m/s3]由下式(9)示出。
[式9]
此外，在第2期间中校正样式生成部33生成的行驶样式x_ref_ar12由下式(10)表示为时刻t[s]的三次函数。
[式10]
此外，在第3期间中校正样式生成部33生成的行驶样式x_ref_ar12由下式(11)表示为时刻t[s]的三次函数。
[式11]
在图7中，示出第1样式生成部28生成的行驶样式的例子。第1样式生成部28在行驶样式的生成中，将恒加加速度样式生成部32生成的行驶样式x_ref_ar11与校正样式生成部33生成的行驶样式x_ref_ar12叠加。即，第1样式生成部28生成的行驶样式下的轿厢6的位置x_ref_ar1由下式(12)表示为时刻t[s]的函数。
[式12]
x_ref_ar1(t)＝x_ref_ar11(t)+x_ref_ar12(t)…(12)
这样，在第1样式生成部28生成的行驶样式中，在控制模式从层间行驶模式被切换为停层模式的前后以及停层模式的期间，保持了轿厢6的加速度、速度以及位置的连续性。因此，不易诱发停层控制中的轿厢6的振动。此外，由于根据校正样式生成部33生成的行驶样式而校正停层误差，因此，第1样式生成部28生成的行驶样式中的停层模式期间的行驶距离为x0(m)。此外，第1样式生成部28生成的行驶样式的停层时间与恒加加速度样式生成部32生成的行驶样式的停层时间T′0[s]一致。
接着，使用图8对由第2样式生成部29生成的行驶样式的例子进行说明。
图8是示出实施方式1的第2样式生成部29生成的行驶样式的例子的图。
第2样式生成部29生成如下行驶样式：直到轿厢6停止为止，加加速度的绝对值作为时间的一次函数增加。在该行驶样式下，直到轿厢6停止为止，作为加加速度的时间微分的加加加速度能够保持为恒定。该行驶样式是根据轿厢6经过起点位置的时刻下的加加速度-α[m/s3]、以及轿厢6停止的时刻下的加加速度-β[m/s3]这两个参数设定的。即，相对于加加速度恒定的行驶样式，参数多了一个。因此，在除了确定了经过起点位置的时刻下的轿厢6的加速度a0[m/s2]以及该时刻下的轿厢6的速度-vs[m/s]之外，还确定了轿厢6的行驶距离x0[m]时，停层时间T″0[s]以及两个参数α[m/s3]和β[m/s3]是唯一确定的。
在时刻0，轿厢6的位置是设置于与目标楼层的停层位置对应的起点位置处的检测体14的位置即x0[m]。即，为了不产生停层误差，需要直到轿厢6停止为止所行驶的距离为x0[m]。此外，轿厢6经过起点位置的时刻下的轿厢6的加速度是以使得在经过起点位置的前后能够保持连续性的方式针对减速期间预先设定的固定值a0[m/s2]。此外，该时刻下的轿厢6的速度是采样保持器27所取得的速度-vs[m/s]。根据该条件，停层时间T″0[s]以及两个参数α[m/s3]和β[m/s3]由下式(13)至式(15)示出。
[式13]
[式14]
[式15]
使用这些式子，第2样式生成部29生成的行驶样式中的轿厢6的位置x_ref_ar2由下式(16)表示为时刻t[s]的四次函数。
[式16]
这样，在第2样式生成部29生成的行驶样式下，在控制模式从层间行驶模式被切换为停层模式的前后以及停层模式的期间，保持了轿厢6的加速度、速度以及位置的连续性。因此，不易诱发停层控制中的轿厢6的振动。此外，第2样式生成部29生成的行驶样式下的行驶距离与起点位置和停层位置之间的距离x0[m]一致，因此不会产生停层误差。
接着，使用图9至图11，对第1样式生成部28和第2样式生成部29各自生成的行驶样式的停层时间进行说明。
图9是示出实施方式1的样式生成部生成的行驶样式中的停层时间与轿厢6的速度之间的关系的图。
图10是示出实施方式1的第1样式生成部28生成的行驶样式的例子的图。
图11是示出实施方式1的第1样式生成部28生成的行驶样式的例子的图。
在图9中，纵轴表示各个行驶样式下的停层时间T′0[s]或T′′0[s]与设由位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置没有误差的情况下的停层时间T0[s]之比。在此，在轿厢6经过起点位置的时刻下采样保持器27所取得的实际的轿厢6的速度绝对值|vs|被称为第1速度。设由位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置没有误差的情况下的轿厢6经过起点位置的时刻下的速度绝对值|v0|被称为第2速度。在图9中，横轴表示第1速度|vs|与第2速度|v0|之比。在图9中，虚线的曲线图表示关于第1样式生成部28生成的行驶样式的关系。在图9中，实线的曲线图表示关于第2样式生成部29生成的行驶样式的关系。在图9所示的关系中，起点位置x0[m]以及经过该起点位置时的轿厢6的加速度a0[m/s2]被固定为预先设定的值。
第1样式生成部28生成的行驶样式下的停层时间T′0[s]由式(4)示出。因此，根据式(2)，停层时间之比T′0/T0相对于速度之比|vs|/|v0|的增加而单调增加。在第1速度|vs|与第2速度|v0|一致的情况下、即|vs|/|v0|＝1的情况下，停层时间之比为T′0/T0＝1。由此，在第1速度|vs|小于第2速度|v0|的情况下，第1样式生成部28生成的行驶样式下的停层时间T′0[s]比在直到轿厢6停止为止能够保持恒定的加加速度的行驶样式下的停层时间T0[s]短。
第2样式生成部29生成的行驶样式下的停层时间T′0[s]由式(13)示出。因此，根据式(2)，停层时间之比T′0/T0相对于速度之比|vs|/|v0|的增加而单调减少。在第1速度|vs|与第2速度|v0|一致的情况下、即|vs|/|v0|＝1的情况下，停层时间之比为T′0/T0＝1。由此，在第1速度|vs|大于第2速度|v0|的情况下，第2样式生成部29生成的行驶样式下的停层时间T′0[s]比直到轿厢6停止为止能够保持恒定的加加速度的行驶样式下的停层时间T0[s]短。
停层指令部17具备第1样式生成部28和第2样式生成部29作为多个样式生成部。因此，样式选择部30从第1样式生成部28和第2样式生成部29各自生成的行驶样式中选择停层时间短的一方的行驶样式。样式选择部30在第1速度|vs|小于第2速度|v0|的情况下，生成第1样式生成部28生成的行驶样式。样式选择部30在第1速度|vs|大于第2速度|v0|的情况下，生成第2样式生成部29生成的行驶样式。由此，直到轿厢6停止为止的停层时间与第1速度|vs|和第2速度|v0|的大小无关地处于直到轿厢6停止为止能够保持恒定的加加速度的行驶样式下的停层时间T0[s]以下。此外，在任何样式生成部生成的行驶样式下，都能够保持加速度等的连续性，因此能够抑制由于诱发轿厢6的振动而导致的乘梯感受变差。
在图10中，用实线示出第1样式生成部28生成的行驶样式。此外，用虚线示出直到轿厢6停止为止能够保持恒定的加加速度的图2的行驶样式。根据该图可以确认到，在第1速度|vs|小于第2速度|v0|的情况下，第1样式生成部28生成的行驶样式的停层时间T′0[s]比恒加加速度的行驶样式的停层时间T0[m]短。
在图11中，用实线示出第2样式生成部29生成的行驶样式。此外，用虚线示出直到轿厢6停止为止能够保持恒定的加加速度的图2的行驶样式。根据该图可以确认到，在第1速度|vs|大于第2速度|v0|的情况下，第2样式生成部29生成的行驶样式的停层时间T″0[s]比恒加加速度的行驶样式的停层时间T0[m]短。
接着，使用图12至图14，对控制系统8的动作例进行说明。
图12至图14是示出实施方式1的控制系统8的动作例的流程图。
在图12中，示出涉及对停层位置的停层控制的控制系统8的处理的例子。
图12的处理在起点检测部11检测出轿厢6经过起点位置时开始。
在步骤S1中，停层指令部17的采样保持器27取得在轿厢6经过起点位置时的轿厢6的速度vs[m/s]。然后，控制系统8进入步骤S2的处理。
在步骤S2中，样式选择部30判定第1速度|vs|是否小于第2速度|v0|。在判定结果为“是”的情况下，控制系统8进入步骤S3的处理。另一方面，在判定结果为“否”的情况下，控制系统8进入步骤S4的处理。
在步骤S3中，第1样式生成部28进行行驶样式的生成处理。然后，控制系统8进入步骤S5的处理。
在步骤S4中，第2样式生成部29进行行驶样式的生成处理。然后，控制系统8进入步骤S5的处理。
在步骤S5中，行驶控制部19使轿厢6的行驶追随所生成的行驶样式而在停层位置停止。然后，控制系统8进入步骤S6的处理。
在步骤S6中，控制系统8在轿厢6停止之后，取得轿厢6的停止位置与停层位置的差异。这里所取得的差异被用作用于进行停层动作的判定的信息。然后，控制系统8结束涉及停层控制的处理。
在图13中，示出图12的步骤S3中的第1样式生成部28的行驶样式的生成处理的例子。
在步骤S31中，恒加加速度样式生成部32计算加加速度恒定的行驶样式的运算式中的系数。这时，恒加加速度样式生成部32计算轿厢6的行驶距离x′0[m]和停层时间T′0[s]。然后，第1样式生成部28进入步骤S32的处理。
在步骤S32中，校正样式生成部33计算在停层时间T′0[s]中对停层误差xe[m]进行校正的行驶样式的运算式中的系数。然后，第1样式生成部28进入步骤S33的处理。
在步骤S33中，第1样式生成部28计算从经过起点位置起直至行驶到停层位置的期间的处理次数n。第1样式生成部28将处理次数n计算为停层时间T′0[s]除以运算周期Ts[s]得到的自然数n。第1样式生成部28将循环变量k初始化为0。然后，第1样式生成部28进入步骤S34的处理。
在步骤S34中，第1样式生成部28对循环变量k加1。然后，在步骤S35中，恒加加速度样式生成部32计算所生成的行驶样式的第k个时间点处的轿厢6的位置x1(k)。然后，在步骤S36中，校正样式生成部33计算所生成的行驶样式的第k个时间下的轿厢6的位置x2(k)。然后，在步骤S37中，加法器34将位置x1(k)和位置x2(k)相加，作为第1样式生成部28生成的行驶样式的第k个时间点的位置处的轿厢6的位置x(k)输出。然后，在步骤S38中，第1样式生成部28判定循环变量k是否为处理次数n以上。在判定结果为“否”的情况下，第1样式生成部28进入步骤S34的处理。另一方面，在判定结果为“是”的情况下，第1样式生成部28结束行驶样式的生成处理。
在图14中，示出图12的步骤S4中的第2样式生成部29的行驶样式的生成处理的例子。
在步骤S41中，第2样式生成部29计算加加速度的绝对值作为时间的一次函数增加的行驶样式的运算式中的系数。这时，第2样式生成部29计算停层时间T″0[s]。然后，第2样式生成部29进入步骤S42的处理。
在步骤S42中，第2样式生成部29计算从经过起点位置起直至行驶到停层位置的期间的处理次数n。第2样式生成部29将处理次数n计算为停层时间T″0[s]除以运算周期Ts[s]得到的自然数n。第2样式生成部29将循环变量k初始化为0。然后，第2样式生成部29进入步骤S43的处理。
在步骤S43中，第2样式生成部29对循环变量k加1。然后，在步骤S44中，第2样式生成部29计算所生成的行驶样式的第k个时间点下的轿厢6的位置x(k)。然后，在步骤S45中，第2样式生成部29输出计算出的x(k)。然后，在步骤S46中，第2样式生成部29判定循环变量k是否为处理次数n以上。在判定结果为“否”的情况下，第2样式生成部29进入步骤S43的处理。另一方面，在判定结果为“是”的情况下，第2样式生成部29结束行驶样式的生成处理。
另外，控制系统8也可以包括3个以上的样式生成部。样式生成部也可以生成通过阶跃函数或一次函数等其它函数确定加加速度与时间之间的关系的行驶样式。这时，该函数例如选择根据两个以上的参数设定的函数等。此外，各个样式生成部也可以输出速度波形来代替输出位置波形。这时，控制系统8也能够应用于进行基于速度控制的停层控制的电梯1。
此外，位置计测部10也可以不是APS的传感器。位置计测部10例如也可以利用限速器等检测轿厢6的位置。
如以上进行了说明的那样，实施方式1的控制系统8具备位置计测部10、起点检测部11、多个样式生成部、行驶控制部19以及样式选择部30。位置计测部10检测轿厢6在行驶方向上的当前位置。起点检测部11检测轿厢6在从轿厢6的停层位置离开预先设定的距离的起点位置处的经过。各个样式生成部基于互不相同的算法生成从起点位置到停层位置为止的行驶样式。在各个行驶样式中，从轿厢6经过起点位置之前起直至轿厢6停止为止的加速度是连续的。行驶控制部19根据位置计测部10检测出的轿厢6的当前位置，使轿厢6的行驶追随任意样式生成部所生成的行驶样式。样式选择部30从各个样式生成部生成的行驶样式中选择停层时间最短的行驶样式作为行驶控制部19使轿厢6的行驶追随的行驶样式。停层时间是从起点位置到停层位置为止的行驶所需的时间。样式选择部30根据起点检测部11检测出轿厢6的经过的时刻下的轿厢6的速度来进行该选择。
此外，实施方式1的电梯1的控制方法包括起点检测工序、速度取得工序、样式选择工序和行驶控制工序。起点检测工序是检测轿厢6在起点位置处的经过的工序。速度取得工序是取得在起点检测工序中检测出轿厢6经过起点位置的时刻下的轿厢6的速度的工序。样式选择工序是从基于互不相同的算法的多个行驶样式中选择停层时间最短的行驶样式的工序。各个行驶样式是从起点位置到停层位置为止的行驶样式。在各个行驶样式中，从轿厢6经过起点位置之前起直至轿厢6停止为止加速度是连续的。在样式选择工序中，根据在速度取得工序中所取得的轿厢6的速度来进行选择。行驶控制工序是根据轿厢6的当前位置，使轿厢6的行驶追随在样式选择工序中所选择的行驶样式的工序。
通过这样的结构，以使得从即将经过起点位置之前起直至轿厢6停止为止加速度保持连续性的方式对轿厢6的行驶进行控制。因此，不易诱发轿厢6的振动，因此，能够抑制停层控制中的乘梯感受变差。此外，由于选择多个行驶样式中的停层时间最短的行驶样式，因此，电梯1的利用者的便利性提高。即，兼顾了抑制利用者的乘梯感受变差以及提高便利性。
此外，控制系统8包括第1样式生成部28作为样式生成部。第1样式生成部28生成将恒加加速度样式和校正样式叠加而得到的行驶样式。恒加加速度样式是以起点检测部11检测出轿厢6的经过的时刻下的轿厢6的速度作为初速度且直到轿厢6停止为止保持恒定的加加速度的行驶样式。校正模式是在恒加加速度样式下的停层时间中对恒加加速度样式下的停层误差进行校正的行驶样式。
通过这样的结构，基于通过利用者的乘梯感受良好的恒加加速度实现的行驶样式，生成对停层误差进行了校正的行驶样式。因此，能够更有效地兼顾抑制利用者的乘梯感受变差以及提高便利性。
此外，控制系统8包括第2样式生成部29作为样式生成部。第2样式生成部29根据起点检测部11检测出轿厢6的经过的时刻下的轿厢6的速度，生成直到轿厢6停止为止加加速度的绝对值作为时间的一次函数增加的行驶样式。
通过这样的结构，生成加加速度不会急剧变化的、利用者的乘梯感受良好的行驶样式。因此，能够更有效地兼顾抑制利用者的乘梯感受变差以及提高便利性。
此外，将起点检测部11检测出轿厢6的经过的时刻下的轿厢6的速度的绝对值设为第1速度。将设位置计测部10计测的轿厢6的当前位置没有误差的情况下的起点位置处的轿厢6的速度绝对值设为第2速度。样式选择部30在第1速度小于第2速度的情况下，选择第1样式生成部28生成的行驶样式。样式选择部30在第1速度大于第2速度的情况下，选择第2样式生成部29生成的行驶样式。
在第1样式生成部28和第2样式生成部29生成的行驶样式中，第2速度与停层时间的关系由式(4)及式(13)等基于初等函数的计算式表示。因此，哪个行驶样式的停层时间短的判定条件成为能够根据这些式子等事先设定的条件。在该例子中，能够根据第1速度与第2速度的大小关系来判定哪个行驶样式的停层时间短。因此，样式选择部30在轿厢6经过起点位置的时刻，能够根据该时刻下的轿厢6的速度迅速地判定哪个行驶样式的停层时间短。由此，减少了涉及行驶样式的选择的时滞。因此，能够更有效地兼顾抑制利用者的乘梯感受变差以及提高便利性。
接着，使用图15对控制系统8的硬件结构的例子进行说明。
图15是实施方式1的控制系统8的主要部分的硬件结构图。
控制系统8的各功能能够通过处理电路来实现。处理电路具备至少一个处理器100a和至少一个存储器100b。处理电路具备处理器100a、存储器100b以及至少一个专用硬件200，或者也可以是，作为处理器100a和存储器100b的替代，处理电路具备至少一个专用硬件200。
在处理电路具备处理器100a和存储器100b的情况下，控制系统8的各功能通过软件、固件、或者软件和固件的组合来实现。软件和固件中的至少一方被记述为程序。该程序被存储在存储器100b中。处理器100a通过读出并执行存储在存储器100b中的程序，来实现控制系统8的各功能。
处理器100a也称为CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。存储器100b例如由RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read Only Memory：只读存储器)、闪存、EPROM(Erasable ProgrammableRead Only Memory：可擦可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory：电可擦可编程只读存储器)等非易失性或易失性的半导体存储器等构成。
在处理电路具备专用硬件200的情况下，处理电路例如通过单一电路、复合电路、编程处理器、并行编程处理器、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)或者它们的组合来实现。
控制系统8的各功能能够分别通过处理电路来实现。或者，控制系统8的各功能也能够集中通过处理电路来实现。关于控制系统8的主要部分的各功能，也可以通过专用硬件200来实现一部分，通过软件或固件来实现其他部分。这样，处理电路通过专用硬件200、软件、固件、或者它们的组合来实现控制系统8的各功能。
实施方式2
在实施方式2中，对与在实施方式1中所公开的例子的不同点特别详细地进行说明。关于在实施方式2中没有进行说明的特征，也可以采用在实施方式1中所公开的例子的任意特征。
图16是实施方式2的电梯1的结构图。
在该例子中，电梯1的控制系统8不包括位置计测部10。控制系统8具备轿厢状态估计部35来代替位置计测部10。
轿厢状态估计部35是估计轿厢6的状态的部分。轿厢状态估计部35搭载于控制装置12。轿厢状态估计部35所估计的轿厢6的状态是轿厢6在行驶方向上的当前位置以及轿厢6的速度等。轿厢状态估计部35是通过估计来检测轿厢6在行驶方向上的当前位置的部分。轿厢状态估计部35是位置检测部的例子。轿厢状态估计部35根据从编码器9受理的信号来估计轿厢6的当前位置。轿厢状态估计部35将检测出的轿厢6的当前位置x_car的信号输出至控制装置12的减法器24。此外，轿厢状态估计部35例如通过轿厢6的当前位置的时间微分等来估计轿厢6的速度。轿厢状态估计部35将估计出的轿厢6的速度v_car的信号输出至控制装置12的停层指令部17。
另外，在升降行程短到可以忽略通过电机3、绳轮4以及主绳索5传递到轿厢6的传递特性的程度的电梯1中，也可以省略轿厢状态估计部35。这时，控制系统8也可以具备轿厢速度运算部15来代替轿厢状态估计部35。另一方面，在升降行程长到无法忽略通过电机3、绳轮4以及主绳索5传递到轿厢6的传递特性的程度的电梯1中，状态估计部例如由二次滤波器等构成。
在这样的结构中，也以使得从即将经过起点位置之前起直至轿厢6停止为止加速度保持连续性的方式对轿厢6的行驶进行控制。因此，不易诱发轿厢6的振动，因此，能够抑制停层控制中的乘梯感受变差。此外，由于选择多个行驶样式中的停层时间最短的行驶样式，因此，电梯1的利用者的便利性提高。即，兼顾了抑制利用者的乘梯感受变差以及提高便利性。
产业上的可利用性
本发明的控制系统以及控制方法能够应用于电梯。
标号说明
1：电梯；2：井道；3：电机；4：绳轮；5：主绳索；6：轿厢；7：对重；8：控制系统；9：编码器；10：位置计测部；11：起点检测部；12：控制装置；13：码带；14：检测体；15：轿厢速度运算部；16：行驶指令部；17：停层指令部；18：控制模式切换部；19：行驶控制部；20：轿厢位置控制部；21：电机速度运算部；22：电机速度控制部；23：电机电流控制部；24、25：减法器；26：电流检测器；27：采样保持器；28：第1样式生成部；29：第2样式生成部；30：样式选择部；31：样式切换部；32：恒加加速度样式生成部；33：校正样式生成部；34：加法器；35：轿厢状态估计部；100a：处理器；100b：存储器；200：专用硬件。

Claims (5)

1.一种电梯的控制系统，其中，所述电梯的控制系统具备：
位置检测部，其检测轿厢在行驶方向上的当前位置；
起点检测部，其检测所述轿厢在从所述轿厢的停层位置离开预先设定的距离的起点位置处的经过；
多个样式生成部，它们各自基于互不相同的算法生成从所述起点位置直至所述停层位置为止的、从所述轿厢经过所述起点位置之前起直至所述轿厢停止为止加速度连续的行驶样式；
行驶控制部，其根据所述位置检测部检测出的所述轿厢的当前位置，使所述轿厢的行驶追随所述多个样式生成部中的任意样式生成部生成的行驶样式；以及
样式选择部，其根据所述起点检测部检测出所述轿厢的经过的时刻下的所述轿厢的速度，从所述多个样式生成部各自生成的行驶样式中选择从所述起点位置直至所述停层位置为止的行驶所需的停层时间最短的行驶样式作为所述行驶控制部使所述轿厢的行驶追随的行驶样式。
2.根据权利要求1所述的电梯的控制系统，其中，
所述多个样式生成部包括第1样式生成部，该第1样式生成部生成将以所述起点检测部检测出所述轿厢的经过的时刻下的所述轿厢的速度为初速度且直到所述轿厢停止为止保持恒定的加加速度的样式与在该样式下的停层时间中对该样式导致的停层误差进行校正的样式叠加而得到的行驶样式。
3.根据权利要求1或2所述的电梯的控制系统，其中，
所述多个样式生成部包括第2样式生成部，该第2样式生成部根据所述起点检测部检测出所述轿厢的经过的时刻下的所述轿厢的速度，生成直到所述轿厢停止为止加加速度的绝对值作为时间的一次函数而增加的行驶样式。
4.根据权利要求1所述的电梯的控制系统，其中，
所述多个样式生成部包括：
第1样式生成部，其生成将以所述起点检测部检测出所述轿厢的经过的时刻下的所述轿厢的速度为初速度且直到所述轿厢停止为止保持恒定的加加速度的样式与在该样式下的停层时间中对该样式导致的停层误差进行校正的样式叠加而得到的行驶样式；以及
第2样式生成部，其根据所述起点检测部检测出所述轿厢的经过的时刻下的所述轿厢的速度，生成直到所述轿厢停止为止加加速度的绝对值作为时间的一次函数而增加的行驶样式，
所述样式选择部将所述起点检测部检测出所述轿厢的经过的时刻下的所述轿厢的速度的绝对值设为第1速度，将所述位置检测部检测出的所述轿厢的当前位置没有误差的情况下的所述起点位置处的所述轿厢的速度的绝对值设为第2速度，在所述第1速度小于所述第2速度的情况下选择所述第1样式生成部生成的行驶样式，在所述第1速度大于所述第2速度的情况下选择所述第2样式生成部生成的行驶样式。
5.一种电梯的控制方法，其中，所述电梯的控制方法包括：
起点检测工序，检测轿厢在从所述轿厢的停层位置离开预先设定的距离的起点位置处的经过；
速度取得工序，取得在所述起点检测工序中检测出所述轿厢经过所述起点位置的时刻下的所述轿厢的速度；
样式选择工序，根据在所述速度取得工序中取得的所述轿厢的速度，从基于互不相同的算法的多个行驶样式中，选择从所述起点位置直至所述停层位置为止的行驶所需的停层时间最短的行驶样式，其中，所述多个行驶样式是从所述起点位置直至所述停层位置为止的、从所述轿厢经过所述起点位置之前起直至所述轿厢停止为止加速度连续的多个行驶样式；以及
行驶控制工序，根据所述轿厢的当前位置，使所述轿厢的行驶追随在所述样式选择工序中选择出的行驶样式。
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