CN117172399A - 一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法 - Google Patents
一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN117172399A CN117172399A CN202311445481.2A CN202311445481A CN117172399A CN 117172399 A CN117172399 A CN 117172399A CN 202311445481 A CN202311445481 A CN 202311445481A CN 117172399 A CN117172399 A CN 117172399A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laying
- point
- path
- points
- wire laying
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 44
- 238000004422 calculation algorithm Methods 0.000 title claims abstract description 39
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 claims abstract description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 claims abstract description 4
- 238000013507 mapping Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 9
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 abstract description 9
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 abstract description 6
- 239000002131 composite material Substances 0.000 abstract description 4
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 abstract description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 6
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 4
- 238000004458 analytical method Methods 0.000 description 2
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 2
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 2
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 2
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 2
- 238000007781 pre-processing Methods 0.000 description 2
- 238000004088 simulation Methods 0.000 description 2
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 2
- 241001192924 Parna Species 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 238000009727 automated fiber placement Methods 0.000 description 1
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000001459 lithography Methods 0.000 description 1
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 1
- 238000011160 research Methods 0.000 description 1
- 238000012800 visualization Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/30—Computing systems specially adapted for manufacturing
Landscapes
- Processing Or Creating Images (AREA)
Abstract
本发明属于复合材料制造技术领域，具体为一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法，其包括如下步骤：重新构造STL文件，设计算法构建顶点与相邻顶点的映射关系，记录相应的边界信息；计算初始铺丝点的状态，并在考虑评估函数值最小的情况下选择最优路径对应的顶点；对整个铺丝路径经过的顶点采用回溯算法，实现铺丝路径规划。本发明使整体路径规划中累积误差大大减小，从而提高整体路径规划的计算效率，利用字典存储了文件中的顶点信息和各顶点邻居顶点以及边界信息，本发明定义了启发函数，利用启发式算法高效的求解铺丝轨迹，从而在路径的优化以及路径生成效率提升方面取得了优于其他技术的性能。
Description
技术领域
本发明属于复合材料制造技术领域，具体为一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法。
背景技术
自动铺丝技术（Automated Fiber Placement，AFP）是指在多坐标自动铺丝机的控制下，铺丝头将多束预浸丝束通过放卷、导向、传输等功能在压辊下集束成带，并按照规划轨迹进行自动化铺放。复合材料自动铺丝技术中的路径规划是自动铺丝技术的核心内容和关键，其轨迹规划方式、覆盖性控制及铺放边界处理直接影响着铺放成形过程及构件的性能。自动铺丝路径规划对提高复合材料的生产率和降低制造成本具有重要意义。
但是国外对于铺丝路径规划的计算方法研究相对较成熟，公开出版的与之相关的算法极其有限。其中Shirinzade等提出一种关于开曲面的铺丝路径规划算法。该方法利用曲面和平面相交构造一条初始基准路径，然后以基准路径为参考，在垂直于基准路径切方向的方向上进行平行等距，实现整个开曲面的满铺。Parnas等采用双三次Bezier曲面和曲线分别表示曲面和纤维路径，以样条线控制点的坐标为变量，使用序列二次规划来优化铺放路径。Waldhart提出了一种用丝束覆盖曲面的方法，对于已知的初始中心参考轨迹线，找到垂直于其切线向量的方向，然后偏移一定距离以使轨迹线族均匀覆盖完整的曲面。上述算法求解过程主要基于微分几何，样条曲线和其他相关知识，计算量较大导致处理效率低下。考虑到网格曲面在复杂曲面表示和有限元分析过程中的优势，Lewis等人首次提出“自然路径”的概念并将其运用于自动铺带的轨迹规划。Bruyneel等提出了一种改进的基于离散有限元的快速跟踪算法，计算了每个网格单元的局部纤维方向，继而在网格曲面上构建等距的平行轨迹。该算法仅适用于简单开边的网格曲面，并且不考虑轨迹的测地曲率。Xu等假设可以将芯模曲面展开为平面网格，并在平面网格上规划平行等距路径，然后将其映射到初始网格表面。该方法仅适用于可展开曲面、近似可展开曲面或单曲率曲面。当曲率变化很大时，累积误差很大，且计算结果几何性较强，计算量较大导致效率低下。
发明内容
为解决上述问题，本发明提供一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法。
为了实现上述发明目的，本申请提供的技术方案如下：
一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法，包括以下步骤：
Step1:重新构造STL文件，设计算法构建顶点与相邻顶点的映射关系，记录相应的边界信息；
Step2:计算初始铺丝点的状态，并在考虑评估函数值最小的情况下选择最优路径对应的顶点；对整个铺丝路径经过的顶点采用回溯算法，实现铺丝路径规划。
进一步地，所述步骤Step1包括：
步骤1.1：首先初始化字典 ，读取STL文件中的n个顶点 />的集合 />；
步骤1.2：遍历所有顶点来存储点及其边界信息，通过每个顶点均能获取其周围邻居节点的信息，通过读取STL文件中所有三角面的顶点并对其编号，利用集合去重的方式获取每个顶点的相邻点作为判断是否为边界点的重要信息。
进一步地，所述步骤Step2包括：
步骤2.1：读取预处理后的STL文件；
步骤2.2：构建启发函数，用来对测地线近似求解，便于搜索下一步最优路径所要经过的铺放点；为STL文件进行了冗余度去除，利用字典存储了文件中的顶点信息和各顶点邻居顶点以及边界信息；
所述表示从初始铺放点到扩展的铺放点铺放路径的实际代价，/>表示扩展的铺放点到目标铺值放点的估算代价，/>表示初始铺放点到目标铺放点的总代价；x表示所有可能的铺放点；
步骤2.3：初始化OpenList表（用来保存所有已生成而未扩展的铺丝点）、CloseList表（记录已访问过的铺丝点）以及路径回溯表TraceList（记录完整的铺丝路径），将初始铺放点放入OpenList表，其中OpenList表和CloseList表的属性包括铺放点坐标、铺放点的方向以及每条可能铺放路径的/>值和/>值；
步骤2.4：利用启发函数求解OpenList表中值中最小值/>，再找到对应的铺放点/>，求解公式如下：
；
其中为当前铺放点的邻居节点，/>为铺放路径求解过程中当前铺放点的所有邻居节点所对应的/>值，/> 为求解下一个铺放点过程中经过所有邻居节点中/>值最小的节点，将该节点作为下一个铺放点的解；
步骤2.5：将步骤2.4求解的铺放点 通过第一阶段建立的字典获取其邻居顶点，将铺放点/>邻居顶点信息作为扩展后的铺放点加入到OpenList表中，铺放点 />放入CloseList表中；
步骤2.6：判断OpenList表是否为空，若为空，转向步骤2.7，若不为空转向步骤2.4；
步骤2.7：对CloseList表中的铺放点进行路径回溯，首先获取目标铺放点 坐标值，根据CloseList表中该点对应的/>值和/>值回溯出上个铺放点/>，以此类推回溯出最优铺放路径/>，其中/>为初始铺放点、/>为求解得到的第二个铺放点。
再进一步地，所述步骤2.2中表示从初始铺放点到扩展的铺放点铺放路径的实际代价，/>表示扩展的铺放点到目标铺放点的估算代价，本发明采用“欧式距离”计算每条铺放路径的实际代价和估算代价，包括三维空间坐标的距离计算，为了减少曲率对代价结果的影响，本发明将三维空间z坐标估算代价统一归为零，其中/>表示当前铺放点三维空间坐标，/>表示当前铺放点的邻居节点，即可扩展节点，/>表示目标铺放点三维空间坐标，公式如下：
本发明的有益效果是：
1、本发明利用python编程语言对STL文件预处理，将其对应曲面中的顶点信息以及每个顶点的相邻顶点的信息存放在字典中，为后续仿真模型的建立与铺丝路径规划奠定了基础，其次利用启发式算法将三角片测地线的求解近似化，该过程引入评估函数对路径进行最优扩展，无需大量的计算，大大的提高了铺丝路径生成效率。因此本发明克服了已有的传统算法计算量大，需要求解二阶或以上常微分方程的缺点，使整体路径规划中累积误差大大减小，从而提高整体路径规划的计算效率。
2、本发明为STL文件进行了冗余度去除，利用字典存储了文件中的顶点信息和各顶点邻居顶点以及边界信息，其次，本发明使用了一种基于启发式算法的铺丝轨迹路径优化方法，定义了启发函数，利用启发式算法中高效的求解铺丝轨迹，并使用“欧氏距离”进一步衡量下一步铺放点的选取，从而在路径的优化以及路径生成效率增加方面取得了优于其他技术的性能。
附图说明
图1为本发明步骤Step2铺丝路径规划的实施流程图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是为了解释本发明而非对本发明的限定。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下结合附图和实例来说明本发明的具体实施方法，本发明不限于该实施例。
实施例1
一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法包括以下步骤：
Step1:重新构造STL文件，设计算法构建顶点与相邻顶点的映射关系，记录相应的边界信息；
Step2:计算初始铺丝点的状态，并在考虑评估函数值最小的情况下选择最优路径对应的顶点；对整个铺丝路径经过的顶点采用回溯算法，实现铺丝路径规划。
所述步骤Step1包括：
步骤1.1：首先初始化字典，读取STL文件中的顶点集合/>；
步骤1.2：遍历所有顶点来存储点及其边界信息，通过每个顶点均能获取其周围邻居节点的信息，通过读取STL文件中所有三角面的顶点并对其编号，利用集合去重的方式获取每个顶点的相邻点作为判断是否为边界点的重要信息。
如图1所示，步骤Step2包括：
步骤2.1：读取预处理后的STL文件；
步骤2.2：构建启发函数，用来对测地线近似求解，便于搜索下一步最优路径所要经过的铺放点；所述/>表示从初始铺放点到扩展的铺放点铺放路径的实际代价，/>表示扩展的铺放点到目标铺放点的估算代价，/>表示初始铺放点到目标铺放点的总代价，x表示所有可能的铺放点；本发明采用“欧式距离”计算每条铺放路径的实际代价和估算代价，包括三维空间坐标的距离计算，为了减少曲率对代价结果的影响，本发明将三维空间z坐标估算代价统一归为零, 其中/>表示当前铺放点三维空间坐标，表示当前铺放点的邻居节点，即可扩展节点，/>表示目标铺放点三维空间坐标，公式如下：
步骤2.3：初始化OpenList表（用来保存所有已生成而未扩展的铺丝点）、CloseList表（记录已访问过的铺丝点）以及路径回溯表TraceList（记录完整的铺丝路径），将初始铺放点放入OpenList表，其中OpenList表和CloseList表的属性包括铺放点坐标、铺放点的方向以及每条可能铺放路径的/>值和/>值；
步骤2.4：利用启发函数求解OpenList表中值中最小值/>，再找到对应的铺放点/>，求解公式如下：
；
其中为当前铺放点的邻居节点，/>为铺放路径求解过程中当前铺放点的所有邻居节点所对应的/>值，/> 为求解下一个铺放点过程中经过所有邻居节点中/>值最小的节点，将该节点作为下一个铺放点的解；
步骤2.5：将步骤2.4求解的铺放点通过第一阶段建立的字典获取其邻居顶点，将铺放点/>邻居顶点信息作为扩展后的铺放点加入到OpenList表中，铺放点/>放入CloseList表中；
步骤2.6：判断OpenList表是否为空，若为空，转向步骤2.7，若不为空转向步骤2.4；
步骤2.7：对CloseList表中的铺放点进行路径回溯，首先获取目标铺放点 坐标值，根据CloseList表中该点对应的/>值和/>值回溯出上个铺放点/>，以此类推回溯出最优铺放路径/>，其中/>为初始铺放点、/>为求解得到的第二个铺放点。
实施例2
参照图1，第一阶段：STL文件
STL（Stereo Lithography）文件格式是美国3D SYSTESM公司提出的对接3D模型方法的一种接口标准。STL文件具有规范格式，数据量小的特点，目前已被工业界认可为快速成形领域中的标准文件格式，并广范应用于各个方面，例如三维造型重建、有限元分析、医学图像显现、文物修复等。STL文件由多个三角形面片的定义组成，每个三角形面片的定义包括三角形各个定点的三维坐标及三角形面片的法矢量。STL文件包括2种类型：文本文件(ASCII格式)和二进制文件(BINARY)，本文采取ASCII格式的STL文件，便于对文件的读取。STL文件预处理过程如下：
首先初始化字典，读取STL文件中的节点集合/>，其中Key表示每个顶点坐标，Value为与Key对应的每个相邻顶点的坐标；其次，通过遍历所有顶点来存储点及其边界信息，通过每个顶点均能获取其周围邻居节点的信息/>，最后，通过读取STL文件中所有三角面的顶点并将其编号，利用集合去重的方式获取每个顶点的相邻点作为判断是否为边界点的重要信息。
第二阶段：启发式算法铺丝路径求解
因此本发明利用启发式算法中的评估函数求解三角片中初始铺放点与邻居铺放点间的距离来逼近测地线达到对路径实现优化的效果，该算法能有效的计算每个局部的代价并寻找出最优解，而不受其他局部信息的影响。具体算法步骤如下：
步骤(1)：读取STL文件，并进行预处理；
步骤(2)：构建启发函数，用来对测地线近似求解，便于搜索下一步最优路径所要经过的铺放点；
所述表示从初始铺放点到扩展的铺放点铺放路径的实际代价，/>表示扩展的铺放点到目标铺放点的估算代价，/>表示初始铺放点到目标铺放点的总代价；x表示所有可能的铺放点；
步骤(3)：初始化OpenList表（用来保存所有已生成而未扩展的铺丝点）、CloseList表（记录已访问过的铺丝点）以及路径回溯表TraceList（记录完整的铺丝路径），将初始铺放点放入OpenList表，其中OpenList表和CloseList表的属性包括铺放点坐标、铺放点的方向以及每条可能铺放路径的/>值和/>值；
步骤(4)：利用启发函数求解OpenList表中值中最小值/>，再找到对应的铺放点/>，求解公式如下：
；
其中为当前铺放点的邻居节点，/>为铺放路径求解过程中当前铺放点的所有邻居节点所对应的/>值，/> 为求解下一个铺放点过程中经过所有邻居节点中/>值最小的节点，将该节点作为下一个铺放点的解；
步骤(5)：将步骤(4)求解的铺放点通过第一阶段建立的字典获取其邻居顶点，将铺放点/>邻居顶点信息作为扩展后的铺放点加入到OpenList表中，铺放点/>放入CloseList表中；
步骤(6)：判断OpenList表是否为空，若为空，转向步骤(7)，若不为空转向步骤(4)；
步骤(7)：对CloseList表中的铺放点进行路径回溯，首先获取目标铺放点坐标值，根据CloseList表中该点对应的/>值和/>值回溯出上个铺放点/>，以此类推回溯出最优铺放路径/>，其中/>为初始铺放点、/>为求解得到的第二个铺放点。
本发明采用“欧式距离”计算每条铺放路径的实际代价和估算代价，包括三维空间坐标的距离计算，为了减少曲率对代价结果的影响，本发明将三维空间z坐标估算代价统一归为零,其中表示当前铺放点三维空间坐标，/>表示当前铺放点的邻居节点，即可扩展节点，/>表示目标铺放点三维空间坐标，公式如下：
本发明中，利用python编程语言对STL文件预处理，将其对应曲面中的顶点信息以及每个顶点的相邻顶点的信息存放在字典中，为后续仿真模型的建立与铺丝路径规划奠定了基础，其次利用启发式算法将三角片测地线的求解近似化，该过程引入评估函数对路径进行最优扩展，无需大量的计算，大大的提高了铺丝路径生成效率。因此本发明克服了已有的传统算法计算量大，需要求解二阶或以上常微分方程的缺点，使整体路径规划中累积误差大大减小，从而提高整体路径规划的计算效率；本发明为STL文件进行了冗余度去除，利用字典存储了文件中的顶点信息和各顶点邻居顶点以及边界信息，其次，本发明使用了一种基于启发式算法的铺丝轨迹路径优化方法，定义了启发函数，利用启发式算法高效的求解铺丝轨迹，并使用“欧氏距离”进一步衡量下一步铺放点的选取，从而在路径的优化以及路径生成效率增加方面取得了优于其他技术的性能。
以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以拥有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围内。
Claims (7)
1.一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：
Step1:重新构造STL文件，设计算法构建顶点与相邻顶点的映射关系，记录相应的边界信息；
Step2:计算初始铺丝点的状态，并在考虑评估函数值最小的情况下选择最优路径对应的顶点；对整个铺丝路径经过的顶点采用回溯算法，实现铺丝路径规划。
2.根据权利要求1所述的一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤Step1包括：
步骤1.1：首先初始化字典 ，读取STL文件中的n个顶点/>的集合/>；
步骤1.2：遍历所有顶点来存储点及其边界信息，通过每个顶点均能获取其周围邻居节点的信息，通过读取STL文件中所有三角面的顶点并对其编号，利用集合去重的方式获取每个顶点的相邻点作为判断是否为边界点的重要信息。
3.根据权利要求2所述的一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤Step2包括：
步骤2.1：读取预处理后的STL文件；
步骤2.2：构建启发函数，用来对测地线近似求解，便于搜索下一步最优路径所要经过的铺放点；为STL文件进行了冗余度去除，利用字典存储了文件中的顶点信息和各顶点邻居顶点以及边界信息；
所述表示从初始铺放点到扩展的铺放点铺放路径的实际代价，/>表示扩展的铺放点到目标铺放点的估算代价，/>表示初始铺放点到目标铺放点的总代价；x表示所有可能的铺放点；
步骤2.3：初始化OpenList表、CloseList表以及路径回溯表TraceList，将初始铺放点放入OpenList表，其中OpenList表和CloseList表的属性包括铺放点坐标、铺放点的方向以及每条可能铺放路径的/>值和/>值；
步骤2.4：利用启发函数求解OpenList表中值中最小值/>，再找到对应的铺放点/>，求解公式如下：
；
其中为当前铺放点的邻居节点，/>为铺放路径求解过程中当前铺放点的所有邻居节点所对应的/>值，/> 为求解下一个铺放点过程中经过所有邻居节点中/>值最小的节点，将该节点作为下一个铺放点的解；
步骤2.5：将步骤2.4求解的铺放点通过第一阶段建立的字典获取其邻居顶点，将铺放点/>邻居顶点信息作为扩展后的铺放点加入到OpenList表中，铺放点/>放入CloseList表中；
步骤2.6：判断OpenList表是否为空，若为空，转向步骤2.7，若不为空转向步骤2.4；
步骤2.7：对CloseList表中的铺放点进行路径回溯，首先获取目标铺放点坐标值，根据CloseList表中该点对应的/>值和/>值回溯出上个铺放点/>，以此类推回溯出最优铺放路径/>，其中/>为初始铺放点、/>为求解得到的第二个铺放点。
4.根据权利要求3所述的一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法，其特征在于：所述步骤2.2中将三维空间z坐标估算代价统一归为零，其中表示当前铺放点三维空间坐标，/>表示当前铺放点的邻居节点，即可扩展节点，表示目标铺放点三维空间坐标，公式如下：
。
5.根据权利要求3所述的一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法，其特征在于：OpenList表用于保存所有已生成而未扩展的铺丝点。
6.根据权利要求3所述的一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法，其特征在于：CloseList表用于记录已访问过的铺丝点。
7.根据权利要求3所述的一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法，其特征在于：路径回溯表TraceList用于记录完整的铺丝路径。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311445481.2A CN117172399B (zh) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | 一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311445481.2A CN117172399B (zh) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | 一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117172399A true CN117172399A (zh) | 2023-12-05 |
| CN117172399B CN117172399B (zh) | 2024-03-15 |
Family
ID=88930128
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311445481.2A Active CN117172399B (zh) | 2023-11-02 | 2023-11-02 | 一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117172399B (zh) |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110705100A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-17 | 西北工业大学 | 对称复合材料层合板弯曲刚度铺层序优化设计方法 |
| US20200307128A1 (en) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | The Boeing Company | Automated fiber-placement systems and methods and articles produced therefrom |
| CN112221144A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-01-15 | 网易（杭州）网络有限公司 | 三维场景寻路方法及装置、三维场景地图处理方法及装置 |
| CN113341957A (zh) * | 2021-05-21 | 2021-09-03 | 浙江工业大学 | 一种基于痕迹地图A_star算法的多机器人路径规划方法 |
| CN115688462A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-02-03 | 北京航空航天大学 | 一种正高斯曲面正交标架铺丝成型轨迹规划设计方法 |
| CN116187125A (zh) * | 2022-12-29 | 2023-05-30 | 南京航空航天大学无锡研究院 | 一种大宽度带料铺放轨迹规划算法 |
| CN116330706A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-06-27 | 上海电气集团自动化工程有限公司 | 一种复合材料自动铺放的工艺路径生成系统 |
| CN116501064A (zh) * | 2023-05-10 | 2023-07-28 | 河海大学 | 一种光伏电站清扫机器人的路径规划及避障方法 |
| CN116595689A (zh) * | 2023-04-28 | 2023-08-15 | 浙江大学 | 一种面向多重布线工艺约束的分支线束路径规划与优化方法及系统 |
-
2023
- 2023-11-02 CN CN202311445481.2A patent/CN117172399B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US20200307128A1 (en) * | 2019-03-25 | 2020-10-01 | The Boeing Company | Automated fiber-placement systems and methods and articles produced therefrom |
| CN110705100A (zh) * | 2019-09-30 | 2020-01-17 | 西北工业大学 | 对称复合材料层合板弯曲刚度铺层序优化设计方法 |
| CN112221144A (zh) * | 2020-11-03 | 2021-01-15 | 网易（杭州）网络有限公司 | 三维场景寻路方法及装置、三维场景地图处理方法及装置 |
| CN113341957A (zh) * | 2021-05-21 | 2021-09-03 | 浙江工业大学 | 一种基于痕迹地图A_star算法的多机器人路径规划方法 |
| CN115688462A (zh) * | 2022-11-11 | 2023-02-03 | 北京航空航天大学 | 一种正高斯曲面正交标架铺丝成型轨迹规划设计方法 |
| CN116187125A (zh) * | 2022-12-29 | 2023-05-30 | 南京航空航天大学无锡研究院 | 一种大宽度带料铺放轨迹规划算法 |
| CN116330706A (zh) * | 2023-02-08 | 2023-06-27 | 上海电气集团自动化工程有限公司 | 一种复合材料自动铺放的工艺路径生成系统 |
| CN116595689A (zh) * | 2023-04-28 | 2023-08-15 | 浙江大学 | 一种面向多重布线工艺约束的分支线束路径规划与优化方法及系统 |
| CN116501064A (zh) * | 2023-05-10 | 2023-07-28 | 河海大学 | 一种光伏电站清扫机器人的路径规划及避障方法 |
Non-Patent Citations (4)
| Title |
|---|
| KAVEH, A 等: "An open-source framework for the FE modeling and optimal design of fiber-steered variable-stiffness composite cylinders using water strider algorithm", 《MECHANICS BASED DESIGN OF STRUCTURES AND MACHINES》, vol. 51, no. 1, pages 138 - 158 * |
| 周宇: "网格曲面自动铺丝路径规划基础研究", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅱ辑》, no. 07, pages 031 - 495 * |
| 孟书云 等: "复杂曲面自动铺丝轨迹规划算法设计", 《中国机械工程》, vol. 27, no. 5, pages 669 - 673 * |
| 杨良著: "网格曲面上复合材料自动铺放路径规划方法", 《中国优秀硕士学位论文全文数据库工程科技Ⅰ辑》, no. 06, pages 020 - 88 * |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN117172399B (zh) | 2024-03-15 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109685914B (zh) | 基于三角网格模型的剖切轮廓自动补面方法 | |
| CN101807308B (zh) | 三维模型分割装置和方法 | |
| CN108711194B (zh) | 一种基于三次b样条插值的三维网格模型拼接方法 | |
| CN104361632B (zh) | 一种基于Hermite径向基函数的三角网格补洞方法 | |
| CN109360272B (zh) | 一种基于距离约束的网格曲面曲线设计方法 | |
| CN103714577B (zh) | 一种适用于带纹理模型的三维模型简化方法 | |
| CN104268934A (zh) | 一种由点云直接重建三维曲面的方法 | |
| CN102819865A (zh) | 一种大地电磁三维地质结构模型的建模方法 | |
| Yang | Context-aware computer aided inbetweening | |
| CN102737407A (zh) | 三角网格数据的拟合优化的方法及其系统 | |
| CN108230452A (zh) | 一种基于纹理合成的模型补洞方法 | |
| CN113312778A (zh) | 一种自适应于模型几何特征的非结构网格生成方法 | |
| CN115187749A (zh) | 基于立方体网络模型的点云表面重建方法及系统 | |
| CN114868128A (zh) | 用于通过确定眼镜架元件的参数化替换模型来对眼镜架元件进行个性化的计算机实施的方法以及使用这种方法的设备和系统 | |
| CN105427252A (zh) | 一种基于经验模态分解的网格模型多尺度几何细节修复方法 | |
| Hu et al. | Geometric feature enhanced line segment extraction from large-scale point clouds with hierarchical topological optimization | |
| CN107689049B (zh) | 一种牙齿预备体修复模型特征线提取方法 | |
| Yin | Direct generation of extended STL file from unorganized point data | |
| CN117172399B (zh) | 一种基于启发式算法的自动铺丝轨迹规划方法 | |
| Yang et al. | Neural parametric surfaces for shape modeling | |
| CN108876922B (zh) | 一种基于内二面角补角正则化的网格修补方法 | |
| CN114119628B (zh) | 一种基于特征模板的点云精确分割方法 | |
| CN116360337A (zh) | 一种基于点云数据的数控加工轮廓平行刀具路径生成方法 | |
| CN116580147A (zh) | 一种基于激光点云的道路路面三维快速重建方法 | |
| CN110322415A (zh) | 基于点云的高精度表面三维重构方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |