CN117169936A - 终端定位方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种终端定位方法及系统，通过卫星的接收机获取卫星观测信息和所述接收机的坐标数据；获取多个终端的差分数据；根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。本发明通过卫星的接收机作为基准站，在利用RTK技术实现对终端的定位时，无需提前测绘即可确定接收机的精确坐标，减轻了测绘人员的工作强度，提高了测量的便利性和实效性。

Description

终端定位方法及系统

技术领域

本发明涉及终端定位技术领域，尤其涉及一种终端定位方法及系统。

背景技术

RTK（Real-Time Kinematic，实时动态定位）是一种高精度全球定位技术。传统的RTK技术通过在基准站和移动站之间进行数据通信，利用基准站的准确测量数据来消除移动站的信号传播误差，从而实现厘米级甚至亚厘米级的高精度定位。

传统的RTK需要在已知精确位置的基准站上安装接收机，持续地对卫星信号进行观测，记录下来的数据包括卫星星历、信号传播误差等，在移动站中利用差分修正值对自身的观测数据进行修正，消除了信号传播误差，从而得到移动站高精度的定位结果。

然而，传统的RTK技术中，基准点的准确坐标需要提前进行测量，对于一些不便测量的环境，测绘员对基准点准确坐标进行测绘的工作量较大。

发明内容

本发明提供一种终端定位方法及系统，用以解决现有技术中传统RTK技术在偏远地区使用时，测绘员工作量较大的缺陷，实现一种更加便捷和高效的终端定位方法。

本发明提供一种终端定位方法，包括：

通过卫星的接收机获取卫星观测信息，并根据所述卫星观测信息确定所述接收机的坐标数据；

获取至少一个终端的差分数据；

根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。

根据本发明提供的一种终端定位方法，所述获取至少一个终端的差分数据的步骤包括：

接收预设时长内全部所述终端的差分数据；

根据预先确定的预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立接收的差分数据与终端的对应关系；

根据所述对应关系，获取至少一个终端的差分数据。

根据本发明提供的一种终端定位方法，所述根据预先确定的预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立接收的差分数据与终端的对应关系的步骤之前，还包括：

将预设时长划分为多个预设时间段；

为每个所述终端确定与其唯一对应的预设时间段；

每个所述终端在对应的预设时间段内发送所述终端的差分数据，将每个所述终端的发送顺序确定为所述预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序；

根据所述预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立所述接收的差分数据与终端的对应关系。

根据本发明提供的一种终端定位方法，所述卫星观测信息包括：卫星星历和传播误差；

所述通过卫星的接收机获取卫星观测信息，并根据所述卫星观测信息确定所述接收机的坐标数据的步骤包括：

根据所述卫星星历和所述传播误差生成卫星轨道改正数、钟差改正数和硬件偏差延迟改正数；

根据所述卫星轨道改正数、所述钟差改正数和所述硬件偏差延迟改正数确定所述接收机的坐标数据。

根据本发明提供的一种终端定位方法，所述根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果的步骤之后，还包括：

将所述终端的定位结果通过移动网络发送至对应的终端。

根据本发明提供的一种终端定位方法，所述根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果的步骤之后，还包括：

将所述终端的定位结果通过电台发送至对应的终端。

本发明还提供一种终端定位系统，包括：

获取模块，用于通过卫星的接收机获取卫星观测信息和所述接收机的坐标数据；

所述获取模块还用于获取多个终端的差分数据；

解算模块，用于根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述终端定位方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述终端定位方法。

本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述终端定位方法。

本发明提供的一种终端定位方法及系统，通信卫星的接收机作为基准站，在利用RTK技术实现对终端的定位时，无需提前测绘即可确定接收机的精确坐标，减轻了测绘人员的工作强度，提高了测量的便利性和实效性，在深海勘探等难以进行测绘的场景也能良好应用，进而准确获取终端的定位结果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的终端定位方法的流程示意图之一；

图2是本发明提供的终端定位方法的流程示意图之二；

图3是本发明提供的终端定位系统的结构示意图；

图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。

实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1-图2描述本发明的终端定位方法，如图1所示，终端定位方法包括：

步骤101，通过卫星的接收机获取卫星观测信息，并根据所述卫星观测信息确定所述接收机的坐标数据；

可选地，卫星可以为北斗、GPS、伽利略和格洛纳斯卫星导航系统对应的通信卫星。

卫星的接收机通过与卫星通信，获取卫星观测信息，并根据卫星观测信息确定自身的坐标数据，以便用于后续计算移动终端的定位信息。

接收机的坐标数据即接收机自身的定位坐标。

传统RTK技术中，必须先测绘得到某一地点的精确坐标，再在该坐标上建立基准站，基准站向移动终端发送其坐标，用于移动站解算获得自身的精准定位信息。

而本申请中通过将通信卫星的接收机作为基准站，接收机与卫星通信获取其自身的精准坐标，无需测绘人员提前测绘，在一些不便测量的环境，例如深海勘探、野外勘探等环境中，也能获取其准确的坐标信息，用于对终端的定位。

本实施例中的接收机采用北斗三代B2b技术进行高精度定位的接收机。如图2所示，接收机中内置卫星接收模块，用于持续接收卫星观测信息。

接收机持续对卫星信号进行观测，记录实时的卫星观测信息。

步骤102，获取至少一个终端的差分数据；

终端的差分数据即卫星对定位终端的观测数据，包括报告伪距、载波相位、多普勒等。需要注意的是，终端自身的观测数据受到信号传播误差的影响。

接收机与至少一个终端通信，获取至少一终端的差分数据。

可选地，接收机可以通过移动通信网络或电台信号等无线通信方式，与终端通信，接收至少一个终端发送的差分数据。

在一种可行的实施方式中，在接收机中确定通信模块，通过无线网络实现终端与接收机之间的通信。

在另一种可行的实施方式中，在接收机中确定电台模块，通过电台实现终端与接收机之间的通信。

步骤103，根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。

终端的定位结果即终端的坐标。

接收机获取实时的卫星观测信息、确定其自身的坐标数据及对应时刻的任一终端的差分数据后，即可解算得到对应终端在对应时刻的差分定位结果。

可选地，在接收机中确定解算模块，用于根据接收机的坐标数据、终端的差分数据和卫星观测信息进行RTK解算，以获取终端的定位结果信息。

本发明通过将通信卫星的接收机作为基准站，在利用RTK技术实现对终端的定位时，无需提前测绘即可确定接收机的精确坐标，减轻了测绘人员的工作强度，提高了测量的便利性和实效性，在深海勘探等难以进行测绘的场景也能良好应用，进而准确获取终端的定位结果。

本发明终端定位方法中，所述获取至少一个终端的差分数据的步骤包括：

接收预设时长内全部所述终端的差分数据；

预设时长根据终端数量和终端与接收机间通信的速率确定。

例如，在每个终端与接收机间发送数据所需的时间相近的情况下，终端的数量越多，预设时长越长。

根据预先确定的预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立接收的差分数据与终端的对应关系；

根据所述对应关系，获取至少一个终端的差分数据。

由于接收机会在短时间内接收多个终端的差分数据，因此，接收机需要将接收的每个差分数据与每个定位终端一一对应，以在解算完成后，将解算得到的定位结果发送至与其对应的定位终端，避免误发定位结果。

在此基础上，根据预先确定的预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立接收的差分数据与终端的对应关系，以使接收机在预设时长内接收到多个终端的差分数据后，能依据对应关系，确定每一项差分数据属于某一终端，在对该差分数据解算完成后，将定位结果发送至对应的终端。

本发明通过预先确定的差分数据与终端的对应关系，使接收机在预设时长内接收到多个终端的差分数据后，能根据对应关系，将差分数据的解算结果发送至差分数据对应的终端，以便在接收机内对终端的坐标进行解算后能将解算得到的定位结果返回至对应的终端，实现终端定位。

本发明终端定位方法中，所述根据预先确定的预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立接收的差分数据与终端的对应关系的步骤之前，还包括：

将预设时长划分为多个预设时间段；

可选地，可以根据终端的数量对预设时长进行划分。

例如，预设时长为1秒，与接收机通信的终端最多有10个，则将1秒均分为10个预设时间段，每个预设时间段为0.1秒。

为每个所述终端确定与其唯一对应的预设时间段；

将预设时长分为多个预设时间段后，确定每个终端与其唯一对应的时间段。

例如，对于某一终端，确定其唯一对应的预设时间段为预设时长内的第三个时间段，即当预设时长为1秒时，该终端对应的预设时间段为第0.3秒。

每个所述终端在对应的预设时间段内发送所述终端的差分数据，将每个所述终端的发送顺序确定为所述预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序；

每终端在其对应的预设时间段内发送该终端的差分数据。

例如，对应的预设时间段为第0.3秒的终端，每次均在1秒内的第0.3秒中完成差分数据的发送。

在此基础上，根据每个终端对应的预设时间段，即可确定每个终端的发送顺序。例如，预设时间段为第0.1秒、0.2秒至1秒的终端，发送顺序即为一至十。

根据所述预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立所述接收的差分数据与终端的对应关系。

对于接收机而言，接收机在1秒内接收多个终端的差分数据，其中，在第0.3秒时接收到的差分数据，即为第三个终端的差分数据。

接收机在接收到全部终端的差分数据后，将每项差分数据接收的顺序认为是终端发送的顺序，为对应顺序的差分数据与对应顺序的终端建立对应关系。

例如，将第0.3秒时接收到的差分数据与对应预设时间段为第三个预设时间段的终端建立对应关系。

本发明通过将预设时长划分为多个预设时间段，使每个终端在其对应的预设时间段内发送差分数据，进而使得接收机能够根据预设时长内接收的全部差分数据的顺序，确定该差分数据对应的终端，进而将每一项差分数据和与其对应的终端建立对应关系，以便将该项差分数据解算的定位结果返回至对应的终端，最终实现对终端的定位。

由于在传统RTK技术中，是通过终端获取基准站传输的基准站坐标数据，再通过差分技术对终端自身的观测数据进行修正，以消除信号传播带来的定位误差，以得到高精度的定位结果。

在此过程中，传统的基准站仅向其通信范围内的多个终端发送其坐标数据，由终端自行解算，解算结果也仅在终端。

因此，在多终端且需要实时获取各终端定位数据的应用场景下， 需要在各个移动终端与中央控制端间增加通讯链路，将各终端的解算结果上传至中央控制端，再由中央控制端根据需求对多个终端的定位数据进行下一步应用。

本发明通过时分复用技术，将各移动终端的差分数据实时传输至接收机，由接收机解算获得各终端的定位结果，解算得到的定位结果直接存储于接收机中，通过接收机即可根据需求实现对多个终端的定位数据进行下一步应用，无需额外构建通信链路，减少了终端的硬件成本。

进一步地，由于本申请中对多个终端的定位结果在接收机中解算，因此在多点实时测量的应用时，无需终端将其定位结果回传至中央控制端，即可直接在接收机中实现对各个被测终端地点实时测绘结果进行实时观察和数据处理。

本发明终端定位方法中，所述卫星观测信息包括：卫星星历和传播误差；

可选地，卫星观测信息利用北斗三号PPP-B2b精密单点定位服务提供，具体包括卫星星历和信号传播误差。

所述通过卫星的接收机获取卫星观测信息，并根据所述卫星观测信息确定所述接收机的坐标数据的步骤包括：

根据所述卫星星历和所述传播误差生成卫星轨道改正数、钟差改正数和硬件偏差延迟改正数；

根据所述卫星轨道改正数、所述钟差改正数和所述硬件偏差延迟改正数确定所述接收机的坐标数据。

接收机根据接收的卫星星历和信号传播误差，生成伪距和载波相位信息，然后经过中间流程生成卫星轨道改正数、钟差改正数和硬件延迟偏差改正数，接收机通过改正数对卫星星历进行修正后，确定接收机的坐标数据，对接收机的定位精度可由米级提升至分米级。

本发明基于北斗三号PPP-B2b精密单点定位服务便捷地在接收机自身确定接收机的坐标数据，并将其作为解算每个终端的定位结果的起算点，在计算每个终端的定位结果时，无需测绘人员预先进行测绘，减轻了测绘人员的工作强度，提高了测量的便利性和实效性，使得终端定位方法在深海勘探等难以进行测绘的场景也能良好应用。

本发明终端定位方法中，所述根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果的步骤之后，还包括：

将所述终端的定位结果通过移动网络发送至对应的终端。

由于本申请通过接收机代替传统RTK技术中的移动终端进行RTK解算，因此需要将解算得到的各移动终端的定位结果发回至对应的终端设备。

在终端设备处于移动网络覆盖的地区时，可以通过移动网络实现终端与接收机之间的通信，接收机通过移动网络便捷的将解算得到的终端定位结果发回至对应的终端设备。

本发明终端定位方法中，所述根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果的步骤之后，还包括：

将所述终端的定位结果通过电台发送至对应的终端。

在终端设备处于移动网络尚未覆盖的地区时，例如远洋情景下，终端设备用于深海石油勘探时，通过电台实现终端与接收机之间的通信，接收机通过电台播发，在没有移动网络的情况下也能将解算得到的终端定位结果发回至对应的终端设备。

下面对本发明提供的终端定位系统进行描述，下文描述的终端定位系统与上文描述的终端定位方法可相互对应参照。

如图3所示，终端定位系统包括获取模块301和解算模块302：

获取模块301，通过卫星的接收机获取卫星观测信息，并根据所述卫星观测信息确定所述接收机的坐标数据；

可选地，卫星可以为北斗、GPS、伽利略和和格洛纳斯卫星导航系统对应的通信卫星。

卫星的接收机通过与卫星通信，获取卫星观测信息，并根据卫星观测信息确定自身的坐标数据，以便用于后续计算移动终端的定位信息。

接收机的坐标数据即接收机自身的定位坐标。

传统RTK技术中，必须先测绘得到某一地点的精确坐标，再在该坐标上建立基准站，基准站向移动终端发送其坐标，用于移动站解算获得自身的精准定位信息。

而本申请中通过将通信卫星的接收机作为基准站，接收机与卫星通信获取其自身的精准坐标，无需测绘人员提前测绘，在一些不便测量的环境，例如深海勘探、野外勘探等环境中，也能获取其准确的坐标信息，用于对终端的定位。

本实施例中的接收机采用北斗三代B2b技术进行高精度定位的接收机。如图2所示，接收机中内置卫星接收模块，用于持续接收卫星观测信息。

接收机持续对卫星信号进行观测，记录实时的卫星观测信息。

获取模块301，还用于获取至少一个终端的差分数据；

终端的差分数据即卫星对定位终端的观测数据，包括报告伪距、载波相位多普勒等。需要注意的是，终端自身的观测数据受到信号传播误差的影响。

接收机与至少一个终端通信，获取至少一终端的差分数据。

可选地，接收机可以通过移动通信网络或电台信号等无线通信方式，与终端通信，接收至少一个终端发送的差分数据。

在一种可行的实施方式中，在接收机中确定通信模块，通过无线网络实现终端与接收机之间的通信。

在另一种可行的实施方式中，在接收机中确定电台模块，通过电台实现终端与接收机之间的通信。

解算模块302，用于根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。

终端的定位结果即终端的坐标。

接收机获取实时的卫星观测信息、确定其自身的坐标数据及对应时刻的任一终端的差分数据后，即可解算得到对应终端在对应时刻的差分定位结果。

可选地，在接收机中确定解算模块，用于根据接收机的坐标数据、终端的差分数据和卫星观测信息进行RTK解算，以获取终端的定位结果信息。

本发明通过将通信卫星的接收机作为基准站，在利用RTK技术实现对终端的定位时，无需提前测绘即可确定接收机的精确坐标，减轻了测绘人员的工作强度，提高了测量的便利性和实效性，在深海勘探等难以进行测绘的场景也能良好应用，进而准确获取终端的定位结果。

图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(Communications Interface)420、存储器(memory)330和通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行上述各方法所提供的终端定位方法，该方法包括：通过卫星的接收机获取卫星观测信息和所述接收机的坐标数据；获取多个终端的差分数据；根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。

此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的终端定位方法，该方法包括：通过卫星的接收机获取卫星观测信息和所述接收机的坐标数据；获取多个终端的差分数据；根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各方法提供的终端定位方法，该方法包括：通过卫星的接收机获取卫星观测信息和所述接收机的坐标数据；获取多个终端的差分数据；根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种终端定位方法，其特征在于，包括：

通过卫星的接收机获取卫星观测信息，并根据所述卫星观测信息确定所述接收机的坐标数据；

获取至少一个终端的差分数据；

根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。

2.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述获取至少一个终端的差分数据的步骤包括：

接收预设时长内全部所述终端的差分数据；

根据预先确定的预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立接收的差分数据与终端的对应关系；

根据所述对应关系，获取至少一个终端的差分数据。

3.根据权利要求2所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据预先确定的预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立接收的差分数据与终端的对应关系的步骤之前，还包括：

将预设时长划分为多个预设时间段；

为每个所述终端确定与其唯一对应的预设时间段；

每个所述终端在对应的预设时间段内发送所述终端的差分数据，将每个所述终端的发送顺序确定为所述预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序；

根据所述预设时长内每个所述终端的差分数据的发送顺序，建立所述接收的差分数据与终端的对应关系。

4.根据权利要求1所述的终端定位方法，其特征在于，所述卫星观测信息包括：卫星星历和传播误差；

所述通过卫星的接收机获取卫星观测信息，并根据所述卫星观测信息确定所述接收机的坐标数据的步骤包括：

根据所述卫星星历和所述传播误差生成卫星轨道改正数、钟差改正数和硬件偏差延迟改正数；

根据所述卫星轨道改正数、所述钟差改正数和所述硬件偏差延迟改正数确定所述接收机的坐标数据。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果的步骤之后，还包括：

将所述终端的定位结果通过移动网络发送至对应的终端。

6.根据权利要求1-4中任一项所述的终端定位方法，其特征在于，所述根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果的步骤之后，还包括：

将所述终端的定位结果通过电台发送至对应的终端。

7.一种终端定位系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于通过卫星的接收机获取卫星观测信息和所述接收机的坐标数据；

所述获取模块还用于获取多个终端的差分数据；

解算模块，用于根据所述卫星观测信息、所述接收机的坐标数据和所述终端的差分数据，确定所述终端的定位结果。

8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述终端定位方法。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述终端定位方法。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述终端定位方法。