CN117166871A - 车辆的侧开门控制方法及其控制装置 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆侧门控制技术领域，公开了一种车辆的侧开门控制方法及其控制装置，包括以下步骤：收到开\关门指令后，驱动机构驱动车门开始开\关门；判断车门是否受到阻力；根据车门的状态判断是否反向启动驱动装置以悬停车门；驱动机构驱动车门继续完成开\关门。车辆在收到收到开门或关门指令后，驱动机构开始驱动车门进行开门或关门，与此同时判断车辆在开门或关门过程中是否受到阻力，在车门受到阻力时，电机启动以悬停车门，在车门悬停后，可排除障碍物或继续启动驱动机构以驱动车门完成开门或关门作业；本控制方法使车门在遇到障碍物或着受到较大阻力时，可进行车门悬停，防止驱动装置或车门的损坏，保证了车辆在斜坡上的开关门过程中的安全性。
Description
技术领域
本发明涉及车辆侧门控制技术领域，特别是涉及一种车辆的侧开门控制方法及其控制装置。
背景技术
新能源汽车以噪音小、绿色环保以及各种高科技配置吸引越来越多用户的青睐，在此基础上，电动汽车的功能还在不断增强，出现了一种汽车侧门自动开关的功能。目前电动滑移门针对车辆停在斜坡，车门处于半开工况下的控制策略为：当遇到阻力时，驱动机构加大动力以克服阻力并完成开关门。但是这一策略在车门阻力较大(受到自身重力矩影响)，或者车门遇到障碍物的情况下，可能造成驱动装置或者车门的损坏，不利于车辆开关门的安全。
发明内容
本发明的目的是：提供了一种车辆的侧开门控制方法及其控制装置，使车门在遇到障碍物或着受到较大阻力时，可进行车门悬停，防止驱动装置或车门的损坏，保证了车辆在斜坡上的开关门过程中的安全性。
为了实现上述目的，本发明提供了一种车辆的侧开门控制方法，包括以下步骤：
收到开\关门指令后，驱动机构驱动车门开始开\关门；
判断车门是否受到阻力；
根据车门的状态判断是否反向启动驱动装置以悬停车门；
驱动机构驱动车门继续完成开\关门。。
本发明实施例的一种车辆的侧开门控制方法与现有技术相比，其有益效果在于：车辆在收到收到开门或关门指令后，驱动机构开始驱动车门进行开门或关门，与此同时判断车辆在开门或关门过程中是否因自身的重力矩或遇到障碍物而受到阻力，在车门受到阻力时，电机启动以悬停车门，在车门悬停后，可排除障碍物或继续启动驱动机构以驱动车门完成开门或关门作业；本控制方法使车门在遇到障碍物或着受到较大阻力时，可进行车门悬停，防止驱动装置或车门的损坏，保证了车辆在斜坡上的开关门过程中的安全性。
本发明实施例的车辆的侧开门控制方法，在判断车门是否受到阻力时，车辆的感应机构感知车身的姿态和车辆所处位置的坡度。
本发明实施例的车辆的侧开门控制方法，所述感应机构包括陀螺仪。
本发明实施例的车辆的侧开门控制方法，所述根据车门的状态判断是否启动电机悬停车门的步骤包括：当车门未受到阻力时，驱动机构驱动车门完成开\关门
本发明实施例的车辆的侧开门控制方法，所述根据车门的状态判断是否启动电机悬停车门的步骤包括：当车门受到阻力时，驱动机构输出反向推力以抵消车门的阻力，使车门悬停。
本发明实施例的车辆的侧开门控制方法，所述驱动机构输出反向推力抵消车门的阻力后，判断所述车门是否悬停，并根据车门的悬停状态启动驱动机构。
本发明实施例的车辆的侧开门控制方法，当所述车门悬停后，启动驱动机构继续驱动车门完成开\关门。
本发明实施例的车辆的侧开门控制方法，当所述车门仍未悬停时，加大驱动机构的反向输出功率使车门达到悬停。
本发明实施例的车辆的侧开门控制方法，所述驱动机构驱动车门继续完成开\关门的步骤中，当车门达到开\关门的末段时，驱动机构减少动力输出，降低车门的开\关门速度。
本发明还提供了一种车辆的侧开门控制装置，包括驱动机构、感应机构和控制器，所述控制器电连接于所述感应机构和所述驱动机构，所述驱动机构用于驱动车门的开\关门，所述感应机构用于感应所述车门的运动状态。
本发明实施例的一种车辆的侧开门控制装置与现有技术相比，其有益效果在于：控制器发送信号至驱动装置，驱动装置在收到收到开门或关门指令后，开始驱动车门进行开门或关门，与此同时感应机构判断车辆在开门或关门过程中是否因自身的重力矩或遇到障碍物而受到阻力，在车门受到阻力时，感应机构发送信号至控制器，控制器控制电机启动以悬停车门，在车门悬停后，可排除障碍物或继续启动驱动机构以驱动车门完成开门或关门作业；本控制装置的应用使车门在斜坡上遇到障碍物或着受到较大阻力时，可进行车门悬停，防止驱动装置或车门的损坏，保证了车辆在斜坡上的开关门过程中的安全性。
本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
图1是本发明实施例的车辆的侧开门控制方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的车辆的侧开门控制方法的控制逻辑示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是两个以上，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本发明的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本发明中的具体含义。
如图1所示，本发明优选实施例的一种车辆的侧开门控制方法，包括以下步骤：
S1：收到开\关门指令后，驱动机构驱动车门开始开\关门；
S2：判断车门是否受到阻力；
S3：根据车门的状态判断是否反向启动驱动装置以悬停车门；
S4：驱动机构驱动车门继续完成开\关门。
车辆在收到收到开门或关门指令后，驱动机构开始驱动车门进行开门或关门，与此同时判断车辆在开门或关门过程中是否因自身的重力矩或遇到障碍物而受到阻力，在车门受到阻力时，电机启动以悬停车门，在车门悬停后，可排除障碍物或继续启动驱动机构以驱动车门完成开门或关门作业；本控制方法使车门在遇到障碍物或着受到较大阻力时，可进行车门悬停，防止驱动装置或车门的损坏，保证了车辆在斜坡上的开关门过程中的安全性。
在本发明的一些实施例中，在S2中，收到开\关门指令后，通过车辆的感应机构感知车身的姿态和车辆所处位置的坡度，得出车辆自身是否受到阻力，且可判断此时的阻力大小。感应机构可判断车身的姿态和车辆所处位置的坡度，以此判断车门在移动过程中受到的重力矩，使行车电脑可计算出克服此重力矩所需的力矩，在需要悬停时，行车电脑可控制驱动机构先断电，再反向输出力矩以克服车门自身的重力矩，完成车门的悬停，便于驱动机构后续驱动车门完成关门或开门的任务。优选地，感应机构包括陀螺仪，可实现精确的角度监控和位置判定，保障了车门力矩计算的精确。感应机构还包括摄像头等装置，用以判断车门行进路程上是否具有妨碍车门行进的障碍物，可发出警报提醒车主移开障碍物。
在本发明的一些实施例中，在S3中，根据车门的状态判断是否启动电机悬停车门的步骤包括：当车门未受到阻力时，即车门未受到自身重力矩的阻碍或者车门处无障碍物时，驱动机构可直接驱动车门完成开\关门，无需悬停。
在本发明的一些实施例中，在S3中，根据车门的状态判断是否启动驱动机构悬停车门的步骤包括：当车门受到阻力时，驱动机构停止输出动力，驱动机构反向转动，对车门输出反向推力以抵消车门的阻力，使车门悬停。悬停的车门不会继续移动，防止车门和驱动机构受到损害。
在本发明的一些实施例中，驱动机构输出反向推力抵消车门的阻力后，判断车门是否悬停，并根据车门的悬停状态启动驱动机构；这一步骤中通过感应机构判断车门的悬停状态，感应机构可包括位移传感器或摄像头等。若车门未悬停则启动驱动机构，一旦驱动机构施力不足或障碍物未移除，则可能造成车门开门速度不足或与障碍物发生碰撞，造成开关门效率降低或不必要的损失。
在本发明的一些实施例中，当车门悬停后，启动驱动机构继续驱动车门完成开\关门。车门在驱动机构反向输出动力后达到悬停状态，此时若阻力已被克服或障碍物已被移除，可启动驱动机构继续驱动呈完成开门或关门作业。
在本发明的一些实施例中，当车门仍未悬停时，加大驱动机构的反向输出功率使车门达到悬停。行车电脑根据感应装置的数据对其状态进行判断，得出车门仍在移动，未悬停的结论时，发出信号调整驱动机构的反向输出功率，使车门尽快到达悬停状态，以继续进行车门的开门或关门作业，提高车门的打开和关闭效率。
在本发明的一些实施例中，驱动机构驱动车门继续完成开\关门的步骤中，当车门达到开\关门的末段时，驱动机构减少动力输出，降低车门的开\关门速度。当车门的即将完成开门或关门作业时，开关速度逐渐降低至趋近于0，防止其因速度过快与车身发生碰撞，造成车门或车身的损坏。
本发明还提供了一种车辆的侧开门控制装置，包括驱动机构、感应机构和控制器，控制器电连接于感应机构和驱动机构，驱动机构用于驱动车门的开\关门，感应机构用于感应车门的运动状态。控制器包括行车电脑或单片机等；驱动机构包括电机或气缸等，感应机构则包括陀螺仪或摄像头等。
控制装置工作时，控制器发送信号至驱动装置，驱动装置在收到收到开门或关门指令后，开始驱动车门进行开门或关门，与此同时感应机构判断车辆在开门或关门过程中是否因自身的重力矩或遇到障碍物而受到阻力，在车门受到阻力时，感应机构发送信号至控制器，控制器控制电机启动以悬停车门，在车门悬停后，可排除障碍物或继续启动驱动机构以驱动车门完成开门或关门作业；本控制装置的应用使车门在斜坡上遇到障碍物或着受到较大阻力时，可进行车门悬停，防止驱动装置或车门的损坏，保证了车辆在斜坡上的开关门过程中的安全性。
本发明的工作过程为：
S01：控制器发送开\关门指令；
S02：通过车辆的感应机构感知车身的姿态和车辆所处位置的坡度；
S03：驱动机构驱动车门开始开\关门；
S04：判断车门是否受到阻力或存在障碍物；
S05：当车门受到阻力时，驱动机构停止输出动力，驱动机构反向转动，对车门输出反向推力以抵消车门的阻力，使车门悬停；
S06：判断车门是否悬停，当车门仍未悬停时，加大驱动机构的反向输出功率使车门达到悬停；
S07：车门悬停后，启动驱动机构继续驱动车门完成开\关门。
综上，本发明实施例提供一种车辆的侧开门控制方法及其控制装置，其使车门在斜坡上遇到障碍物或着受到较大阻力时，可进行车门悬停，防止驱动装置或车门的损坏，保证了车辆在斜坡上的开关门过程中的安全性。
以上仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。
Claims (10)
1.一种车辆的侧开门控制方法，应用于车辆停止于倾斜坡道上，其特征在于，包括以下步骤：
收到开\关门指令后，驱动机构驱动车门开始开\关门；
判断车门是否受到阻力；
根据车门的状态判断是否反向启动驱动装置以悬停车门；
驱动机构驱动车门继续完成开\关门。
2.根据权利要求1所述的车辆的侧开门控制方法，其特征在于：在判断车门是否受到阻力时，车辆的感应机构感知车身的姿态和车辆所处位置的坡度。
3.根据权利要求2所述的车辆的侧开门控制方法，其特征在于：所述感应机构包括陀螺仪。
4.根据权利要求1所述的车辆的侧开门控制方法，其特征在于，所述根据车门的状态判断是否启动电机悬停车门的步骤包括：当车门未受到阻力时，驱动机构驱动车门完成开\关门。
5.根据权利要求1所述的车辆的侧开门控制方法，其特征在于，所述根据车门的状态判断是否启动电机悬停车门的步骤包括：当车门受到阻力时，驱动机构输出反向推力以抵消车门的阻力，使车门悬停。
6.根据权利要求5所述的车辆的侧开门控制方法，其特征在于，所述驱动机构输出反向推力抵消车门的阻力后，判断所述车门是否悬停，并根据车门的悬停状态启动驱动机构。
7.根据权利要求6所述的车辆的侧开门控制方法，其特征在于：当所述车门悬停后，启动驱动机构继续驱动车门完成开\关门。
8.根据权利要求6所述的车辆的侧开门控制方法，其特征在于：当所述车门仍未悬停时，加大驱动机构的反向输出功率使车门达到悬停。
9.根据权利要求1所述的车辆的侧开门控制方法，其特征在于，所述驱动机构驱动车门继续完成开\关门的步骤中，当车门达到开\关门的末段时，驱动机构减少动力输出，降低车门的开\关门速度。
10.一种车辆的侧开门控制装置，其特征在于：包括驱动机构、感应机构和控制器，所述控制器电连接于所述感应机构和所述驱动机构，所述驱动机构用于驱动车门的开\关门或反向输出动力完成车门的悬停，所述感应机构用于感应所述车门的运动状态。
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