CN117157239A - 可靠地操纵在卷取机芯轴处的具有较小外径的金属卷材或套筒 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种带有可调整的保持臂(11)的卷材运输车(1)以及一种用于可靠地操纵在卷取机芯轴(22)处的套筒(21)或具有较小外径的金属卷材(20)的方法。卷材运输车(1)具有可垂直移动的卷材支座(5)，用于接收卷材(20)或套筒(21)；两个在卷材支座(5)处对置地布置的且通过旋转驱动器(9)可摆转的保持臂(11)，用于稳定卷材(20)或套筒(21)；以及用于移动卷材运输车(1)的第二驱动单元(13)。为了从卷取机芯轴(22)进行拉出，将卷材支座(5)对着位于卷取机芯轴(22)上的卷材(20)进行调整，且将保持臂(11)摆转到卷材(20)处。为了推到卷取机芯轴(22)上，首先将套筒(21)放置到卷材运输车(1)的卷材支座(5)上，并且在此由保持臂(11)引导。
Description
技术领域
本发明涉及一种带有可调整的保持臂的卷材运输车以及一种用于可靠地操纵在卷取机芯轴处的具有较小外径的金属卷材或套筒的方法。
背景技术
从现有技术中已知带有可垂直移动的卷材支座的可水平移动的卷材运输车。在卷材支座的上侧处，为了接收卷材可以布置多个支承辊，所述支承辊分别可以沿轴向围绕水平方向旋转。这种卷材运输车适用于可靠地操纵(例如从初始位置运输到目标位置处、推到卷取机芯轴上或从卷取机芯轴拉出等)这些卷材，这些卷材具有足够的自重，从而在没有进一步保护措施的情况下它们不会轻易弹跳。
然而，取决于生产规格地，有待从卷取机芯轴上展开的金属带材有时并没有完全展开(例如，在反向卷取(Reversierhaspel)的情况下)，而是在卷取机芯轴上保留了相关的金属带材的残留物，必须将其从所述卷取机芯轴处运走。如果残留物的外径不超过一定的数值d0(例如750mm)，那么这种残留物也被称为所谓的“残余卷材”并且通常也具有相应小的自重。在下文中，数值d0被称为“极限直径”。
为了从卷取机芯轴处运走这种残留物，在仍与残留物相连的原始带材的大部分开卷之后，将卷材运输车的卷材支座对着残留物的底侧调整。然后进行分离切割，通过所述分离切割将开卷的带材部分与保留在卷取机芯轴上的残留物分离。然后，保留在卷取机芯轴处的残留物被该卷取机芯轴如此程度地往回卷绕(即逆着展开方向转动)，使得自由的带材端部沿圆周侧停留在卷材支座的附近(所谓的5点钟或7点钟位置)。
如果残留物的外径在最大的极限直径d0以下，那么这种残留卷材——特别是在带材料具有较高的固有强度时——可能会在机械性能方面不稳定并且可能因金属带材中存在的弹性的残余应力而出现弹跳的倾向，这自然会在其运输和其操纵时形成较高的安全风险。从现有技术中公开了用于运输不稳定的卷材的不同的解决方案。
于是，为了借助卷材移出车从卷取机芯轴拉出高强度的卷材，EP 2648860B1建议通过两个压制臂来稳定相应的卷材，其中压制臂分别在卷材的卷眼中或外圆周面处施加压制力。这种解决方案需要较高的结构花费而且仅具有受限的运输范围，因为压制臂分别被设计为可单独移动的机构，并且必须与卷材移出车的运动同步。
从EP 3366381 A1中公开了一种带有可下降到卷材支座中的夹紧单元的卷材运输车，在激活的状态下所述夹紧单元可以通过在放置于卷材运输车上的金属卷材的卷眼中施加压制力将该金属卷材压到卷材支座上，并且因此可以将其稳定在其位置中。虽然原则上即使在夹紧单元激活的情况下，卷材也可以在这种卷材运输车上旋转，但不可能在夹紧单元同时移出时将仍完全位于卷取机芯轴上的卷材直接转移到卷材运输车上，因为其会与卷取机芯轴相撞。
EP 2544835 B1公开了在以下方面对高强度卷材进行检查：在存放到两个位置固定的支承点后所述高强度卷材是否处于不稳定的平衡位置中，并且在这种情况下将在金属卷材的中心平面下方的另一个可移动的支承点对着其外圆周面进行调整。由于卷材仅被保持在其中心平面以下并且因此不沿着超过其外圆周的一半被保持，因此不存在与支承点的形状锁合，从而即使对于已经稳定存放的卷材，也不能肯定地排除由于强大的残余应力(该残余应力例如通过卷材本身的热收缩或强烈的振动引起)而导致的自打开。
此外，有时还需要卷绕内径大于现有卷取机芯轴所允许的内径的卷材。出于该目的，在进行像这样的卷取过程之前，会将所谓的“套筒”推到相关的卷取机芯轴上。由于套筒与残余卷材类似，仅具有较小的自重，因此在借助于卷材运输车对其进行操纵时，存在从侧向落下或滚下的危险，这就是为什么根据现有技术通过形式为套筒机械手的自身机构将套筒推到卷取机芯轴上的原因。
然而，在文献EP 2648860 B1、EP 3366381 A1和EP 2544835B1中建议的解决方案都不能用于在已经于卷取机芯轴上往回卷绕的情况下进行了分离切割后机械地稳定残余卷材，也不能用于将套筒推到卷取机芯轴上。
发明内容
因此，本发明的任务是如下地进一步开发从现有技术中已知的卷材运输车，使得利用该卷材运输车能够实现可靠地操纵在卷取机芯轴处的套筒以及卷材、特别是外径小于极限直径d0的卷材。
根据本发明，所述任务通过具有权利要求1所述特征的卷材运输车和具有权利要求6所述特征的方法以及具有权利要求10所述特征的方法来解决。
本发明的有利的设计方案是从属权利要求的主题。
根据本发明的用于可靠地操纵在卷取机芯轴处的套筒或卷材(特别是外径小于极限直径d0的卷材)的卷材运输车包括借助于第一驱动单元能够垂直移动的卷材支座。在卷材支座的上侧处布置了多个支承辊，用于接收卷材或套筒，其中支承辊能够分别轴向地围绕第一水平方向X1旋转。第一水平方向X1优选地与卷取机芯轴的纵轴线相一致。
此外，卷材运输车还具有用于稳定卷材(对于“所述卷材的外径不大于极限直径d0”的情况)或套筒的保持臂。保持臂成对地沿第二水平方向X2彼此对置地布置在卷材支座处，其中第二水平方向X2正交于第一水平方向X1而取向。保持臂借助于旋转驱动器能够围绕第一水平方向X1摆转，并且因此可摆转到位于卷材支座上的卷材或套筒处，并且因此防止卷材不期望地弹起或者防止卷材或套筒从侧向滚落。卷材运输车优选地具有两个或四个保持臂。如果卷材的外径超过最大的极限直径d0，则不需要保持臂。
此外，根据本发明的卷材运输车具有第二驱动单元，通过该第二驱动单元所述卷材运输车可以水平移动。由此，卷材运输车就可以朝向卷取机芯轴运动并且能够远离卷取机芯轴运动，例如以便将卷材从卷取机芯轴处拉出或将套筒推到卷取机芯轴上。优选地，所述水平方向(卷材运输车能够通过第二驱动单元沿着该水平方向运动)在卷取机芯轴的区域内或在用于套筒的接收区域内与第一水平方向X1相一致。
根据本发明的卷材运输车还具有用于操控第一和第二驱动单元以及旋转驱动器的控制单元以及用于与上一级的控制单元通信的数据技术接口。数据技术接口使卷材运输车的控制单元能够从上一级的控制单元接收与要执行的运输过程有关的数据，所述上一级的控制单元例如可以是自动化设备(Anlagenautomation)。
从上一级的控制单元接收的数据可以仅以即将开始的运输过程的主要数据的形式存在，所述主要数据例如包括卷取机芯轴的状态m(收缩或扩张)、卷材的尺寸a和/或重量g、目标位置Z(卷材要运输到该目标位置处)或接收位置A(在该接收位置处应由卷材运输车接管套筒)。在这种情况下，控制单元被设置用于自动确定和执行用于操控第一和第二驱动单元和旋转驱动器的控制信号以及时间次序。例如，这些参数包括各个机构的调整力或移动路径。
控制单元还可以被设置为借助用于卷取机芯轴的状态信号来自动确定是否可以将卷材从卷取机芯轴处拉出或将套筒推到卷取机芯轴上。例如，控制单元可以自动识别出不允许的运行状态(例如，如果要从卷取机芯轴处拉出卷材或者要将套筒推到卷取机芯轴上，但卷取机芯轴仍然是扩张的)，并且通过数据技术接口向上一级的控制单元报告并等待进一步的控制指令。
进一步的传感器信号(例如用于识别障碍物的光栅)也可以传送给控制单元，并且该控制单元可以如此设计，使得其能够根据这些进一步的传感器信号自动确定运输过程是否可以在无碰撞的情况下进行。同样，控制单元可以自动识别出卷材运输车或其一部分即将与障碍物发生碰撞作为不允许的运行状态，并且通过数据技术接口汇报给上一级的控制单元，以及中断或不启动可能的运输过程。
在根据本发明的卷材运输车的一种设计方案中，旋转驱动器被构造为变速马达。由于卷材运输车的保持臂为了固定卷材或套筒必须执行旋转运动，因此通过由带有旋转的输出轴的马达和相应的减速齿轮构成的组合，可有利地实现用于相应的旋转驱动器的小的结构形式，由此将操纵卷材或套筒时发生碰撞的风险最小化。
在根据本发明的卷材运输车的另一设计方案中，保持臂能摆转到停放位置P中，从而使得在保持臂之间沿第二水平方向X2的最大长度dmax小于或等于卷材运输车沿第二水平方向X2的最大尺寸dbtw。在保持臂之间沿第二水平方向X2的“最大长度”dmax是指当保持臂处于停放位置P中时，由分别位于两个保持臂之一上的两个点沿第二水平方向X2所跨过的最大可能的距离。同样，卷材运输车沿第二水平方向X2的“最大尺寸”dbtw是指分别位于卷材运输车的对置侧上的两个点沿第二水平方向X2所跨过的最大可能的距离。
简而言之，如果卷材运输车的宽度方向等同于第二水平方向X2，则将保持臂摆转到停放位置中会引起，停放位置P中的保持臂不比卷材运输车本身“宽”。由此有利地实现了：在运输因其尺寸而不需要进行稳定的卷材时，可以以节省空间的方式将保持臂摆转到停放位置中，并且与从现有技术中已知的卷材运输车相比，不存在附加的空间需求。因此，根据本发明的卷材运输车适合作为现有的运输装置的替代或改装方案，因为不需要对相应的行驶路段(Fahrstrecke)进行结构性改动。
优选地，保持臂被如此地构造为形状锁合地稳定外径在500mm和极限直径d0之间的范围内的卷材或套筒。极限直径d0例如可以是750mm。这通过相应地成型保持臂来实现。“形状锁合地稳定”是指卷材运输车的每个保持臂在通过旋转驱动器对着位于卷材支座上的卷材或套筒进行相应的调整时，沿着圆周侧在通过卷材或套筒的纵轴线M的水平的中心平面上方的至少一个点处接触卷材或套筒。
为了避免在保持臂的调整过程中以及在通过卷材运输车而进行的运输过程中在卷材或套筒的圆周侧的表面处出现划痕或凹痕，优选地保持臂在其内侧处设置有减摩的衬垫或滑动辊。
在用于借助根据本发明的卷材运输车从卷取机芯轴拉出卷材(其外径小于极限直径d0)的根据本发明的方法中，在第一步骤S1中，通过第一驱动单元垂直移动卷材运输车的卷材支座，并将其对着位于卷取机芯轴上的卷材(该卷材在此时还与开卷的带材部段相连)进行调整，从而使卷材支座的支承辊在卷材的底侧处接触该卷材。
将卷材支座调整到位于卷取机芯轴上的卷材处例如能够以力调节或位置调节的方式来进行。位置调节的调整可以要么根据相应的卷材直径要么根据传感器信号(例如来自距离传感器或接触传感器)来进行。力调节的调整可以在用于卷材支座的力测量装置的辅助下根据相应的卷材重量g或根据预先给定的最大的调整力来进行。也可以将力调节的调整和位置调节的调整结合起来。为此目的，可以通过数据技术接口已将相关的带材直径或相关的带材重量g传输给了卷材运输车的控制单元。
特别优选的是，利用一力将卷材支座对着位于卷取机芯轴上的卷材进行调整，所述力与在开卷的带材部段分离后的卷材的重力相对应：由此，减轻了卷材的重力对卷取机芯轴的负荷，从而在接下来的步骤中就可以无问题地将所述卷材从卷取机芯轴处拉出，因为在卷取机芯轴发生对此所需的收缩时，不再需要补偿由于卷材的重力或由于卷材支座的过大的调整力引起的弹性弯曲。
在根据本发明的方法的第二步骤S2中，通过旋转驱动器将保持臂摆转到卷材处。例如，可以在施加一定的转矩的情况下将保持臂摆转到卷材处，从而确保保持臂实际接触到卷材的外圆周面。由此，自由的带材端部(该自由的带材端部在随后的第三步骤S3中通过将开卷的带材部段与卷材分离而产生)被压向卷材的外圆周面并且通过机械方式固定，以防止不受控制的落下或弹跳。在第三步骤S3中开卷的带材部段与卷材的分离通过分离装置来进行，所述分离装置布置在卷取机芯轴的侧向，即在横向于其纵轴线的方向上。
在根据本发明的方法的第四步骤S4中，借助于卷取机芯轴使卷材逆着卷材的展开方向U旋转，直到卷材的自由的带材端部相对于通过卷材的纵轴线M的垂直线沿着圆周侧定位在预先给定的角度范围αmax内。角度范围αmax可以由卷材支座的支承辊的几何布置决定，从而使得自由的带材端部以例如距其中一个支承辊最大20cm的方式被定位(所谓的5点钟或7点钟位置)。优选地，在卷材逆着展开方向U转动时，自由的带材端部不转动越过其中一个支承辊，以避免带材边缘压入到带材的位于其下面的位置中。卷材的展开方向U是指那个旋转方向，卷材在从卷取机芯轴处展开时沿着该旋转方向旋转。在卷取机芯轴的扩张的状态下，在卷材的卷眼中在卷取机芯轴和卷材之间存在机械接触。因此，接下来，即在逆着展开方向U进行了旋转后，先前扩张的卷取机芯轴收缩(即其外径减小，从而在卷取机芯轴和卷材之间不再存在机械接触)。
在根据本发明的方法的接下来的第五步骤S5中，通过第二驱动单元使卷材运输车远离卷取机芯轴而运动，直到卷材完全从卷取机芯轴被拉出，从而使卷取机芯轴的任何部分都不再突伸到卷材的卷眼中。同时，在卷材运输车运动离开时，卷取机芯轴逆着展开方向U旋转，以避免卷材的内部螺旋(Innenwindung)挂在卷取机芯轴处。在最后的第六步骤S6中，通过激活第二驱动单元将卷材从卷材运输车运输到目标位置处，例如运输到胶合站处。
按照根据本发明的方法的一种设计方案，在第五步骤S5和第六步骤S6之间实施的步骤S5'中，通过第一驱动单元垂直地降低卷材支座。这在运输过程中提高了卷材运输车沿第二水平方向X2的机械稳定性。
按照根据本发明的方法的另一设计方案，控制单元通过数据技术接口从上一级的控制单元接收数据，根据这些数据，控制单元操控第一和第二驱动单元以及旋转驱动器，从而使得步骤Sl至S6的顺序得以执行。
按照根据本发明的方法的一种设计方案，从上一级的控制单元接收的数据在此可以仅以即将开始的运输过程的先前描述过的主要数据的形式存在。数据在此可以包括卷取机芯轴的状态m、在卷取机芯轴处的卷材的尺寸a、卷材重量g或目标位置Z(在从卷取机芯轴处拉出后卷材要被运输到该目标位置处)。
在这种情况下，控制单元被设置用于自动确定和执行用于操控第一和第二驱动单元和旋转驱动器的控制信号以及时间次序，从而由卷材运输车或其控制单元自主执行步骤S1至S6的顺序，这被称为卷材运输车的所谓的全自动的运行模式。在此有利地，在上一级的控制单元方面使得用于相应的卷材运输的控制和监控花费最小化。
替代地，针对有待执行的运输过程的各个子步骤，例如针对上面提到的步骤S1至S6中的每个步骤，卷材运输车的控制单元也可以通过数据技术接口从上一级的控制单元接收相应的数据包，其中用于操控第一和第二驱动单元以及旋转驱动器的控制信号被卷材运输车的控制单元获取，但各个子步骤的时间序列由上一级的控制单元预先给定。这对应于卷材运输车的半自动的运行模式，并且在运输过程的时间序列方面提供了更大的时间上的灵活性。
根据另一种替代方案，为了使得步骤S1至S6的上述顺序得以执行，卷材运输车的控制单元还可以直接通过数据技术接口从上一级的控制单元或操作员(例如通过操控相应的按钮或开关)处接收用于操控各个机构(像例如第一和第二驱动单元以及旋转驱动器)的控制信号。这对应于卷材运输车的手动的操作模式(也称为点动模式运行(Tippbetrieb))。
在用于借助根据本发明的卷材运输车将套筒推到卷取机芯轴上的根据本发明的方法中，在第一步骤S11中，通过第二驱动单元将卷材运输车移动到进料站30前面的接收位置A处，并且为了接管套筒通过第一驱动单元将卷材支座移动到垂直的接管高度h0中。通过旋转驱动器将保持臂摆转到固定位置S中，而卷材运输车处于接收位置A中。相对于第一水平方向X1，接收位置A位于与进料站相同的位置处，从而卷材支座相对于方向X1的中心与套筒沿其纵轴线M的中心相一致。
接管高度h0取决于套筒直径和进料站(套筒从该进料站被传送给卷材运输车)的结构尺寸。例如，接管高度h0可以比套筒在进料站处的初始高度h1低500至1000mm，其中接管高度h0和初始高度h1分别以相同的参考高度(例如进料站的基座水平)为参照。
在固定位置S中，保持臂摆转到这样一个位置中，即这些保持臂绝大部分位于卷材支座的支承辊上方，其中保持臂的内侧沿第二水平方向X2如此程度地相互间隔开，使得要转移到卷材运输车处的套筒可以在保持臂之间下降到卷材支座上，而在此不会接触到保持臂本身。由此防止了套筒在转移过程期间意外落下或滚下。
进料站的结构尺寸和相关的套筒直径可以通过数据技术接口已传送给了卷材运输车的控制单元，从而控制单元从中自动地获取卷材支座的接管高度h0和保持臂的固定位置S。替代地，接管高度h0和固定位置S也可以作为固定值存储在控制单元中。
在第二步骤S12中，通过进料装置将套筒从进料站放置到卷材运输车的卷材支座上。例如，进料装置可以设计成摆转装置，通过该摆转装置将套筒从初始高度h1转移到卷材支座上，在此时所述卷材支座上处于接管高度h0中。
在第三步骤S13中，通过旋转驱动器将保持臂摆转到套筒处，从而使得保持臂的内侧在套筒的外圆周侧上形状锁合地接触所述套筒，然后在第四步骤S14中，通过第二驱动单元将卷材运输车移动到卷取机芯轴正前方的位置处，并且在第五步骤S15中，通过第一驱动单元垂直移动卷材支座，直到套筒的纵轴线M位于卷取机芯轴的高度。
随后，在第六步骤S16中，通过第二驱动单元将卷材运输车沿着卷取机芯轴的纵轴线移向收缩的卷取机芯轴，直到套筒被完全推到卷取机芯轴上，但由于套筒的内径大于在收缩状态下的卷取机芯轴的直径，因此所述套筒尚未接触到所述卷取机芯轴。然后，在第七步骤S17中，卷取机芯轴膨胀，从而使得套筒被卷取机芯轴力锁合地保持。
在第八步骤S18中，通过旋转驱动器使保持臂远离套筒地摆转，并通过第一驱动单元使卷材支座垂直下降。由此，一方面在卷材支座和保持臂之间，并且另一方面在卷材支座和套筒之间，不再存在机械接触，从而例如卷材运输车接下来可以通过第二驱动单元远离卷取机芯轴而运动。由此，在卷取机芯轴区域内的工作空间就可以被释放，以用于分配给它的卷绕装置(例如所谓的篮式辊)，从而可以在套筒上卷绕金属带材。
在用于将套筒推到卷取机芯轴上的根据本发明的方法的一种设计方案中，在第二步骤S12期间，通过第一驱动单元使卷材支座在垂直方向上移动，从而使得卷材运输车不与进料站的进料装置的任何部分发生碰撞。
例如，形式为摆转装置的进料装置可以包括两个悬臂，这两个悬臂沿第一水平方向X1彼此间隔开，并且在转移到卷材运输车上时套筒被这两个悬臂保持。由于在将套筒放置在卷材支座上时，悬臂的部分必须在垂直方向上摆转到支承辊的下方并且在此可能与卷材运输车的部分(例如与用于摆转臂的旋转驱动器)发生碰撞，因此在这种情况下，卷材支座的运动必须与摆转装置或悬臂的移动悬臂，以避免碰撞。
按照用于将套筒推到卷取机芯轴上的根据本发明的方法的另一设计方案，控制单元通过数据技术接口从上一级的控制单元接收数据，根据这些数据，控制单元操控第一和第二驱动单元以及旋转驱动器，从而使得步骤S11至S18的顺序得以执行。在此，与之前描述的用于从卷取机芯轴拉出卷材的方法类似，数据也可以包括套筒的尺寸a、卷取机芯轴的状态m和/或接收位置A，在这种情况下，控制单元被设置用于自动确定和执行时间次序以及用于操控第一和第二驱动单元以及旋转驱动器的控制信号，从而由卷材运输车或其控制单元自主执行步骤S11至S18的顺序(全自动的运行模式)。同样，在此有利地在上一级的控制单元方面使得用于相应的套筒运输的控制花费和监控花费最小化。
然而，同样也可以如前面已经描述的那样在半自动或手动的运行模式下进行套筒输送。
附图说明
本发明的上面描述的特性、特征和优点以及实现这些特性、特征和优点的方式和方法，结合对实施例的下述说明将变得更加清楚且更加易于理解，结合附图来详述所述实施例。在此：
图1和图2示出了在接管卷材或残余卷材时沿第一水平方向X1观察的根据本发明的卷材运输车的第一实施例，
图2A示出了图2中的带有残余卷材的剖面，
图3示出了图1和图2中的沿第二水平方向X2的卷材运输车的实施例，
图4示出了沿第一水平方向X1观察在用于接管套筒的进料位置A中的根据本发明的卷材运输车，
图5示出了图4中的沿第二水平方向X2观察的根据本发明的卷材运输车，
图6示出了用于套筒的进料站，
图7示出了用于从卷取机芯轴拉出卷材的根据本发明的方法的顺序，以及
图8示出了用于将套筒推到卷取机芯轴上的根据本发明的方法的顺序。
具体实施方式
图中彼此对应的部件标有相同的参考符号。
图1(FIG 1)和图2(FIG 2)沿第一水平方向X1示出了在从卷取机芯轴22接管卷材20时根据本发明的卷材运输车1。卷材20的纵轴线M与卷取机芯轴22的纵轴线M重叠并且沿第一水平方向X1定向。卷材运输车1具有卷材支座5，该卷材支座通过第一驱动单元3可沿垂直方向移动。例如，第一驱动单元3可以设计成液压缸。在卷材支座5的上侧处，沿第一水平方向X1成对地布置了四个支承辊7，所述支承辊可以分别轴向地围绕第一水平方向X1旋转，在图1、图2和图2A中分别可以看到其中的两个支承辊。此外，卷材运输车1还具有底盘4和布置在该底盘处的第二驱动单元13，卷材运输车1借助于该第二驱动单元可以沿第一水平方向X1在导轨8上移动。
此外，卷材运输车1还包括四个保持臂11，用于稳定残余卷材20或套筒21，在图1、图2或图2A中各可以看到其中的两个保持臂。保持臂11成对地沿第二水平方向X2彼此对置地布置在卷材支座5处，其中第二水平方向X2正交于第一水平方向X1而定向。保持臂被实施为借助于旋转驱动器9(在图3中示出)可围绕第一水平方向X1摆转。
在图1中，示出了残余卷材20，其外径小于极限直径d0，并且该残余卷材仍通过带材部段20'与金属带材2的已展开的部段相连。金属带材2从残余卷材20展开时的展开方向U沿顺时针方向延伸，其中不与残余卷材20邻接的带材部段20'由一对驱动辊23保持。沿着展开方向U观察，在所述一对驱动辊23的后面布置了分离装置24，通过该分离装置可以将金属带材2从保留在卷取机芯轴22上的残余卷材20中分离出来。
此外，图1示出了处于下面的垂直位置中的卷材支座5并且在其上方示意性地——为了明确尺寸关系，除了残余卷材20之外，还——示出了用虚线绘出的卷材20，其外径大于用点划线绘出的极限直径d0，并且其自由的带材端部20"定位在靠近卷材支座5的支承辊7的7点钟位置中。由于这样的卷材20因其自重而不必被稳定，因此图1中的卷材运输车1的保持臂11被摆转到停放位置P中。
在图2中，卷材运输车1的卷材支座5既在与图1中相同的下面的垂直位置中被示出，也示意性地在升高的垂直位置中被示出，在该升高的垂直位置中，保持臂11被调整到在卷取机芯轴22上的残余卷材20处，从而使保持臂11利用其各自的内侧11'沿圆周侧与残余卷材20接触。同样，在图2中，残余卷材20的自由的带材端部20"也定位在靠近卷材支座5的支承辊7的7点钟位置中。此外，在图2中可以看出，沿第二水平方向X2，处于停放位置P中的保持臂11之间的最大长度dmax小于卷材运输车1的在图1和图2的图示中沿底盘4延伸的最大尺寸dbtw。
图2A(FIG 2A)示出了图2的剖面放大情况，其中残余卷材20位于卷材支座5(在图2A中未示出)的支承辊7上，并且保持臂11在此对着残余卷材20被调整。残余卷材20的自由的带材端部20"在残余卷材20的纵轴线M的下方并且在左侧的支承辊7的附近相对于通过残余卷材20的纵轴线M的垂直线被定位在预先给定的角度范围αmax内，从而其自重有利地抵抗残余卷材20的弹跳。在左侧的保持臂11的内侧11'处安装有减摩的衬垫14，并且在右侧的保持臂11的内侧11'处安装有滑动辊15。
图3(FIG 3)示出了沿第二水平方向X2在空载状态中的根据本发明的卷材运输车的实施例，其中在图3中可以看到四个支承辊7中的两个或四个保持臂11中的两个。保持臂11沿第一水平方向X1在卷材支座5处布置在支承辊7之间。在本实施例的一个变型中，卷材运输车也可以具有四个以上的支承辊7，例如六个或八个支承辊7，或者具有其他数量的保持臂11，例如两个或六个保持臂11。每两个保持臂11都由旋转驱动器9驱动，并且由此可以围绕第一水平方向X1摆转。卷材运输车1的底盘4通过轮子12安置在导轨8上。
与卷材运输车1的控制单元16相连的数据技术接口17使控制单元16能够与上一级的控制单元19交换数据。按照根据本发明的卷材运输车的第一实施例，与上一级的控制单元19的通信路径设计为无线的无线电路径，例如形式为WLAN连接或数据激光连接。然而，替代于此地，数据技术接口17和上一级的控制单元19之间也可以采用有线连接的传输路径，例如形式为拖动电缆(Schleppkabel)或者作为被调制到卷材运输车1的电源上的信号。
在图4(FIG 4)中示出了在接管套筒21时，处于进料站30前面的接收位置A中的根据本发明的卷材运输车1。进料站30包括多级的基座31、用于输送套筒21的辊道(Rollgang)36和用于将套筒21转移到卷材运输车1上的可移动的摆转装置32。套筒21可以通过固定的纵梁38(该纵梁被支撑在基座31的第一级上)从辊道26转移到摆转装置32处。摆转装置32包括两个通过横梁35连接的悬臂34，所述悬臂带有向上弯曲的滑板。借助摆转驱动器37(该摆转驱动器例如，如在图4中所示，能够设计为可旋转地安置的液压缸并且在其上端部处与横梁35相连)，悬臂34连同位于其上的套筒21可以下降。
为了说明套筒21到卷材运输车1处的转移过程，在图4中在三个摆转位置中示出了摆转装置32，其中套筒21在最上面的摆转位置中以初始高度h1放置在摆转装置32的悬臂34上。同样，卷材运输车1的卷材支座5在一下面的垂直位置中(在该下面的垂直位置中保持臂11处于停放位置P中)以及在一位于其上方的接管高度为h0的垂直位置中被示出，在该接管高度中通过套筒21从摆转装置32到卷材支座5上的重量位移来进行所述转移。在转移时，保持臂11摆转到固定位置S中，以便在摆转装置32下降时固定套筒21，以防止其沿着第二水平方向X2的方向从侧向落下。初始高度h1和接管高度h0分别以基座31的第一级为参照。在必要情况下，摆转装置32和卷材支座5的下降可以在转移套筒21时协调地进行，从而避免在摆转装置32的部件与卷材运输车1的部件之间发生碰撞。
图5(FIG 5)在主要部件方面与图3相一致，其中附加地还示出了在进料站30前面的卷材运输车1的接收位置A并且示意性地示出了在摆转装置32的最上面的摆转位置中的悬臂34以及套筒21。
图6(FIG 6)在俯视图中沿垂直方向示出了进料站30，该进料站具有：辊道36；摆转装置32，该摆转装置带有悬臂34、横梁35和摆转驱动器37以及套筒21，该套筒由摆转臂34的滑板固定，以防止沿第二水平方向X2滚下。此外，还示出了用于卷材运输车1的接收位置A，该接收位置沿第一水平方向X1位于悬臂34之间的中心。
在图7(FIG 7)中，示意性地以由上述步骤S1至S6组成的顺序的形式示出了用于借助根据本发明的卷材运输车1从卷取机芯轴22拉出卷材20的根据本发明的方法。通过接口17并且通过与上一级的控制单元19的无线连接路径，有待执行的卷材运输的主要数据首先由此传输给卷材输送车1的控制单元16。这些主要数据在此至少包括卷取机芯轴22的状态m、卷材20的尺寸(外径、沿其纵轴线M的尺寸等)、卷材重量g以及目标位置Z，应当由卷材运输车1将卷材20运输到所述目标位置处。控制单元16被设置用于通过下述方式自动执行所述顺序：在此在步骤Sl、S2、S5、S5'和S6中由控制单元16激活卷材运输车的相应的机构——如上所述，用于移动卷材支座5或卷材运输车1的第一驱动单元3和第二驱动单元13，以及用于调整保持臂11的旋转驱动器9。在图7中，这些激活分别通过从相应的步骤到所提到的机构上的虚线箭头来表示。
在第三和第四步骤S3或S4中，通过分离装置24而执行的分离切割或卷材20通过卷取机芯轴22而逆着展开方向U进行的旋转以及卷取机芯轴22的随后的收缩都被通知给控制单元16，这在图7中通过从相应的机构到有关的步骤上的虚线箭头来表示。例如，可以通过相应的确认信号(所述确认信号又通过外部的控制单元19和接口17给出)进行所述通知。换句话说，控制单元16在其执行所述顺序的其他步骤之前，等待由外部的机构对所提到的过程的执行的确认。
与图7(FIG 7)类似，在图8(FIG 8)中示意性地以由上述步骤S11至S18组成的顺序的形式示出了用于将套筒21推到卷取机芯轴22上的根据本发明的方法的顺序。同样，通过接口17并且通过与上一级的控制单元19的无线连接路径，有待执行的套筒运输的主要数据首先由此传输给卷材输送车1的控制单元16。这些主要数据在此至少包括套筒21的尺寸(外径、沿其纵轴线M的尺寸等)、卷取机芯轴22的状态m以及进料站30的接收位置A，要由卷材运输车1从所述进料站的接收位置接管套筒21。同样，控制单元16被设置用于通过下述方式自动执行所述顺序：在此在步骤S11至S16和S19中由控制单元16激活(在图8中再次通过到所提到的机构上的虚线箭头来表示)卷材运输车的相应的机构——如上所述，第一驱动单元3和第二驱动单元13以及旋转驱动器9。
在第二步骤S12中，通过进料装置32而进行的套筒21的存放被通知给控制单元16，这例如再次可以通过传输由外部的控制单元19和接口17给出的相应的确认信号来进行。此外，在套筒21的存放过程中，还可将用于卷材支座5和进料装置32的上述同步运动的其他信号(例如进料装置32的当前的位置信号)通知给控制单元16。在第七步骤S17中，将卷取机芯轴22进行的扩张通知给控制单元16，这意味着套筒21从此时起被卷取机芯轴22力锁合地保持，紧接着控制单元16转入最后的步骤S18。
参考符号列表：
1卷材运输车
2金属带材
3第一驱动单元
4底盘
5卷材支座
7支承辊
8导轨
9旋转驱动器
11保持臂
11'内侧
12轮子
13第二驱动单元
14衬垫
15滑动辊
16控制装置
17接口19上一级的控制单元20卷材、残余卷材
20'带材部段
20"自由的带材端部
21套筒
22卷取机芯轴
23驱动辊
24分离装置
30进料站
31基座32进料装置、摆转装置34悬臂
35横梁
36辊道
37摆转驱动器
38纵梁
αmax角度范围
a卷材、套筒的尺寸
dmax最大长度
d0极限直径
dbtw卷材运输车的尺寸
g卷材重量
h0接管高度
h1初始高度
m卷取机芯轴的状态
M纵轴线
P停放位置
S固定位置
A接收位置
S1...S18方法步骤
U展开方向
X1、X2水平方向
Z目标位置。
Claims (13)
1.一种用于可靠地操纵在卷取机芯轴(22)处的卷材(20)或套筒(21)的卷材运输车(1)，具有：
-借助于第一驱动单元(3)能够垂直移动的卷材支座(5)，该卷材支座具有多个能够分别轴向地围绕第一水平方向(X1)旋转的支承辊(7)，该支承辊用于接收所述卷材(20)或所述套筒(21)，
-借助于旋转驱动器(9)能够围绕所述第一方向(X1)摆转的保持臂(11)，所述保持臂用于稳定所述套筒(21)，或者如果所述卷材的外径不大于极限直径d0，所述保持臂用于稳定该卷材(20)，其中所述保持臂(11)成对地沿着与所述第一水平方向(X1)正交地取向的第二水平方向(X2)彼此对置地布置在所述卷材支座(5)处，
-第二驱动单元(13)，该第二驱动单元用于水平移动所述卷材运输车(1)，
-控制单元(16)，该控制单元用于操控所述第一和第二驱动单元(3、13)和所述旋转驱动器(9)，以及
-用于与上一级的控制单元(19)通信的数据技术接口(17)。
2.根据权利要求1所述的卷材运输车(1)，其中所述旋转驱动器(9)被构造为变速马达。
3.根据权利要求1或2所述的卷材运输车(1)，其中所述保持臂(11)能摆转到停放位置(P)中，从而使得在所述保持臂(11)之间沿所述第二水平方向(X2)的最大长度(dmax)小于或等于所述卷材运输车(1)沿所述第二水平方向(X2)的最大尺寸(dbtw)。
4.根据前述权利要求中任一项所述的卷材运输车(1)，其中所述保持臂(11)被构造用于形状锁合地稳定外径在500mm和极限直径d0之间的套筒(21)或卷材(20)。
5.根据前述权利要求中任一项所述的卷材运输车(1)，其中所述保持臂(11)在其内侧(11')处具有减摩的衬垫(14)或滑动辊(15)。
6.一种用于借助根据权利要求1至6中任一项所述的卷材运输车(1)从卷取机芯轴(22)拉出外径小于极限直径d0的卷材(20)的方法，其中
-在第一步骤(S1)中，通过第一驱动单元(3)垂直移动所述卷材支座(5)，并且将该卷材支座对着所述卷材(20)——该卷材位于所述卷取机芯轴(22)上并且与开卷的带材部段(20')相连接——进行调整，从而使所述卷材支座(5)的支承辊(7)沿着圆周侧在所述卷材的底侧处接触该卷材(20)，
-在第二步骤(S2)中，通过所述旋转驱动器(9)将所述保持臂(11)摆转到所述卷材(20)处，
-在第三步骤(S3)中，借助于分离装置(24)将所述开卷的带材部段(20')与所述卷材(20)分离，
-在第四步骤(S4)中，借助于所述卷取机芯轴(22)使所述卷材(20)逆着该卷材(20)的展开方向(U)旋转，直到所述卷材(20)的自由的带材端部(20")相对于通过所述卷材(20)的纵轴线(M)的垂直线沿着圆周侧定位在预先给定的角度范围(αmax)内，并且然后所述卷取机芯轴(22)收缩，
-在第五步骤(S5)中，通过所述第二驱动单元(13)使所述卷材运输车(1)远离所述卷取机芯轴(22)运动，直到所述卷材(20)完全从所述卷取机芯轴(22)被拉出，其中所述卷取机芯轴(22)同时逆着所述展开方向(U)旋转，以及
-在第六步骤(S6)中，通过激活所述第二驱动单元(13)将所述卷材从所述卷材运输车(1)运输到目标位置处，例如运输到胶合站处。
7.根据权利要求6所述的方法，其中在所述第五和第六步骤(S5、S6)之间的步骤(S5')中，通过所述第一驱动单元(3)垂直地降低所述卷材支座(5)。
8.根据权利要求6或7所述的方法，其中所述控制单元(16)通过数据技术接口(17)从所述上一级的控制单元(19)接收数据，根据这些数据，所述控制单元(16)操控所述第一和第二驱动单元(3、13)以及所述旋转驱动器(9)，从而使得所述步骤(Sl)至(S6)的顺序得以执行。
9.根据权利要求8所述的方法，其中所述数据包括所述卷取机芯轴(22)的状态(m)和/或在所述卷取机芯轴(22)处的卷材(20)的尺寸(a)和/或卷材重量(g)和/或目标位置(Z)。
10.一种用于借助根据权利要求1至6中任一项所述的卷材运输车(1)将套筒(21)推到卷取机芯轴(22)上的方法，其中
-在第一步骤(S11)中，通过所述第二驱动单元(13)将所述卷材运输车(1)移动到进料站(30)前面的接收位置(A)处，并且通过所述第一驱动单元(3)将所述卷材支座(5)移动到接管高度(h0)中，并且通过所述旋转驱动器(9)将所述保持臂(11)摆转到固定位置(S)中，
-在第二步骤(S12)中，通过所述进料站(30)的进料装置(32)将所述套筒(21)放置到所述卷材运输车(1)的卷材支座(5)上，
-在第三步骤(S13)中，通过所述旋转驱动器(9)将所述保持臂(11)摆转到所述套筒(21)处，从而使得所述保持臂(11)的内侧(11')沿着圆周侧接触所述套筒(21)，
-在第四步骤(S14)中，通过所述第二驱动单元(13)将所述卷材运输车(1)移动到所述卷取机芯轴(22)正前方的位置处，
-在第五步骤(S15)中，通过所述第一驱动单元(3)垂直移动所述卷材支座(5)，从而使得所述套筒(21)的纵轴线(M)位于所述卷取机芯轴(22)的高度，
-在第六步骤(S16)中，通过所述第二驱动单元(13)将所述卷材运输车(1)移向收缩的卷取机芯轴(22)，直到所述套筒(21)被完全推到所述卷取机芯轴(22)上，
-在第七步骤(S17)中，所述卷取机芯轴(22)膨胀，从而使得所述套筒(21)被所述卷取机芯轴(22)力锁合地保持，以及
-在第八步骤(S18)中，通过所述旋转驱动器(9)使所述保持臂(11)远离所述套筒(21)地摆转，并通过所述第一驱动单元(3)使所述卷材支座(5)垂直下降。
11.根据权利要求10所述的方法，其中在所述第二步骤(S12)期间，通过所述第一驱动单元(3)使所述卷材支座(5)在垂直方向上移动，从而使得所述卷材运输车(1)不与所述进料装置(32)的任何部分发生碰撞。
12.根据权利要求10或11所述的方法，其中所述控制单元(16)通过所述数据技术接口(17)从所述上一级的控制单元(19)接收数据，根据这些数据，所述控制单元(16)操控所述第一和第二驱动单元(3、13)以及所述旋转驱动器(9)，从而使得所述步骤(S11)至(S18)的顺序得以执行。
13.根据权利要求12所述的方法，其中所述数据包括所述套筒(21)的尺寸(a)和/或所述卷取机芯轴(22)的状态(m)和/或所述接收位置(A)。
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