CN117141964A - 拉臂车以及用于拉臂车的安全操作系统 - Google Patents

Abstract

本发明提出了拉臂车以及用于拉臂车的安全操作系统。拉臂车包括铰接在车架上的主臂；铰接在主臂上的副臂，其具有抵靠在车架上的收纳状态和离开车架的展开状态；用于驱动副臂的举升油缸；可伸缩地设置在副臂上的滑动臂，其适于接合垃圾箱并具有收缩至副臂中的收纳状态和从副臂中伸出的展开状态；支撑机构，其具有适于支撑车架的展开状态和无法支撑车架的收纳状态；以及快速接头，其具有与垃圾箱的外部接头对接的连接状态和与其分离的断开状态，安全操作系统仅在满足条件1或条件2时允许举升油缸动作，条件1：支撑机构处于展开状态，滑动臂处于展开状态，并且快速接头处于连接状态；条件2：支撑机构处于展开状态，并且滑动臂处于收纳状态。

Description

拉臂车以及用于拉臂车的安全操作系统

技术领域

本发明涉及垃圾转运技术领域，更具体地，涉及一种用于转运垃圾箱的拉臂车以及装备在拉臂车上的安全操作系统。

背景技术

拉臂车是一种常见的用于转运垃圾箱的作业车辆。垃圾箱一般在垃圾中转站中收集和压缩垃圾，待满箱之后，拉臂车将垃圾箱转运至垃圾处理末端(例如，垃圾掩埋厂，垃圾焚烧厂)并将垃圾箱中的垃圾倾倒至垃圾坑中，然后拉臂车将空箱的垃圾箱运回垃圾中转站以便继续收集和压缩垃圾。在这个过程中，拉臂车需要通过拉箱操作来装载垃圾箱，需要通过卸料操作来倾斜垃圾箱以便倾倒垃圾，并且需要通过放箱操作来卸载垃圾箱。由于垃圾箱(尤其是满箱时)具有较大的重量，因此，现有拉臂车的操作需要由经验丰富的操作人员高度规范地进行，个别不规范的操作或失误甚至可能导致拉臂车在垃圾箱的拉动下后翻并坠入垃圾坑中，这种危险情况会对操作人员的人身安全以及拉臂车的设备安全构成严重威胁。因此，现有拉臂车及其操作模式导致操作人员的人身安全以及拉臂车的设备安全高度依赖于操作人员的经验及其对操作规范的遵守。

因此，本领域中亟需一种能够在机器层面更加可靠地确保操作人员的人身安全以及拉臂车的设备安全的措施。

发明内容

为了解决上述现有技术中的问题，本发明提出了一种用于拉臂车的安全操作系统，所述拉臂车包括：车架；垃圾箱操作机构，其包括：铰接在所述车架上的主臂；设置在所述主臂上的锁箱装置，其具有锁定垃圾箱的锁定状态和释放垃圾箱的解锁状态；铰接在所述主臂上的副臂，其具有抵靠在所述车架上的收纳状态和离开所述车架的展开状态；用于驱动所述副臂的举升油缸；可伸缩地设置在所述副臂上的滑动臂，其适于接合垃圾箱并具有收缩至所述副臂中的收纳状态和从所述副臂中伸出的展开状态；用于驱动所述滑动臂的滑动油缸；支撑机构，其具有适于支撑所述车架的展开状态和无法支撑所述车架的收纳状态；以及快速接头，其具有与垃圾箱的外部接头对接的连接状态和与垃圾箱的外部接头分离的断开状态，其中，所述安全操作系统被配置成仅在满足条件1或条件2时允许所述举升油缸动作，并且其中，条件1为：所述支撑机构处于展开状态，所述滑动臂处于展开状态，并且所述快速接头处于连接状态；条件2为：所述支撑机构处于展开状态，并且所述滑动臂处于收纳状态。

根据本发明的一种可选实施方式，所述条件1为：所述支撑机构处于展开状态，所述滑动臂处于展开状态，所述快速接头处于连接状态，并且所述锁箱装置处于锁定状态。

根据本发明的一种可选实施方式，所述条件2为：所述支撑机构处于展开状态，所述滑动臂处于收纳状态，并且所述快速接头处于断开状态。

根据本发明的一种可选实施方式，所述条件2为：所述支撑机构处于展开状态，所述滑动臂处于收纳状态，所述快速接头处于断开状态，并且所述锁箱装置处于解锁状态。

根据本发明的一种可选实施方式，所述安全操作系统被配置成仅在满足条件3时允许所述滑动油缸动作，并且其中，条件3为：所述支撑机构处于展开状态，所述快速接头处于断开状态，并且所述锁箱装置处于解锁状态。

根据本发明的一种可选实施方式，所述条件3为：所述支撑机构处于展开状态，所述快速接头处于断开状态，所述锁箱装置处于解锁状态，并且所述副臂处于收纳状态。

根据本发明的一种可选实施方式，所述安全操作系统被配置成仅在满足条件4时允许所述锁箱装置动作，并且其中，条件4为：所述滑动臂处于展开状态，并且所述副臂处于收纳状态。

根据本发明的一种可选实施方式，所述安全操作系统被配置成仅在满足条件5时允许所述支撑机构动作，并且其中，条件5为：所述滑动臂处于展开状态，并且所述副臂处于收纳状态。

根据本发明的一种可选实施方式，所述条件5为：所述滑动臂处于展开状态，所述副臂处于收纳状态，并且所述锁箱装置处于锁定状态。

同样为了解决上述现有技术中的问题，本发明还提出了一种拉臂车，其中，所述拉臂车装备有如本文所述的安全操作系统。

本发明可以体现为附图中的示意性的实施例。然而，应注意的是，附图仅仅是示意性的，任何在本发明的教导下所设想到的变化都应被视为包括在本发明的范围内。

附图说明

附图示出了本发明的示例性实施例。这些附图不应被解释为必然地限制本发明的范围，其中：

图1是根据本发明的拉臂车的示意性侧视图，其中，垃圾箱处于车下平放位置；

图2是根据本发明的拉臂车的示意性立体图，其中，垃圾箱处于车下平放位置；

图3是根据本发明的拉臂车的示意性侧视图，其中，垃圾箱处于车上平放位置；

图4是根据本发明的拉臂车的示意性侧视图，其中，垃圾箱处于车上倾斜位置；

图5是根据本发明的拉臂车的液压系统以及安全操作系统的示意性原理图；

图6是根据本发明的安全操作系统的控制器在举升油缸运行之前执行的操作的示意性流程图；

图7是根据本发明的安全操作系统的控制器在滑动油缸运行之前执行的操作的示意性流程图；

图8是根据本发明的安全操作系统的控制器在锁箱油缸运行之前执行的操作的示意性流程图；以及

图9是根据本发明的安全操作系统的控制器在支撑油缸运行之前执行的操作的示意性流程图。

具体实施方式

本发明的进一步的特征和优点将从以下参考附图进行的描述中变得更加明显。附图中示出了本发明的示例性实施例，并且各个附图并不必然地按照实际比例绘制。然而，本发明可以实现为许多不同的形式并且不应解释为必然地限制于这里示出公开的示例性实施例。相反，这些示例性实施例仅仅被提供用于说明本发明以及向本领域的技术人员传递本发明的精神和实质。

本发明旨在提出一种拉臂车以及用于拉臂车的安全操作系统。在装备根据本发明的安全操作系统之后，即使由经验缺乏的新手操作人员操作拉臂车或者即使操作人员不按规范对拉臂车进行了不规范操作，也可以可靠地避免拉臂车发生后翻、坠坑等危险情况。因此，与必须由经验丰富的操作人员高度规范地操作的现有拉臂车操作方式相比，根据本发明的安全操作系统使得拉臂车的操作人员以及周边人员的人身安全以及拉臂车本身的设备安全都不再高度依赖于操作人员的经验以及操作的规范性，由此使得人身安全和设备安全都得以显著地提高。另外，根据本发明的安全操作系统还能够可靠地避免拉臂车上的各种操作机构以及垃圾箱等例如因操作人员的不规范操作而发生损坏，由此，拉臂车的维护成本得以显著地降低，并且其使用寿命得以显著地提高。特别地，根据本发明的安全操作系统还能够与操作人员进行交互，以便允许操作人员了解拉臂车的运行情况并引导操作人员进行规范操作，由此，拉臂车的智能化程度得以显著地提高，而这也有助于上述各个功能的改善。

下面结合附图详细描述根据本发明的拉臂车及其安全操作系统的各个可选但非限制性的实施方式。

参考图1-图4描述根据本发明的拉臂车，其中，图1示出了垃圾箱处于车下平放位置时的根据本发明的拉臂车的示意性侧视图，图2示出了垃圾箱处于车下平放位置时的根据本发明的拉臂车的示意性立体图，图3示出了垃圾箱处于车上平放位置时的根据本发明的拉臂车的示意性侧视图，并且图4示出了垃圾箱处于车上倾斜位置时的根据本发明的拉臂车的示意性侧视图。

如图1-图4所示，拉臂车10包括车架100以及装配在车架100上的垃圾箱操作机构200和支撑机构300，如下文所述，该垃圾箱操作机构200可以对垃圾箱400进行诸如拉箱、放箱、卸料等一系列操作，而支撑机构300可以在垃圾箱操作机构200执行这些操作时对车架100提供支撑。另外，值得一提是，作为作业车辆的一种，根据本发明的拉臂车具有车辆的通用功能，例如，前进、后退、转弯、停驻等等，为了简洁起见，在本文中不再赘述这些通用功能。

如图1-图4所示，垃圾箱操作机构200大体包括铰接在车架100上的主臂201、铰接在主臂201上的副臂210、用于驱动副臂210旋转的举升油缸220、可滑动(即可伸缩)地设置在副臂210上的滑动臂230以及用于驱动滑动臂230滑动的滑动油缸240。具体地，垃圾箱操作机构200总体被设置在车架100的上方，其中，举升油缸220的一端(例如，缸体)被铰接在车架100上，而其另一端(例如，活塞杆)被铰接在副臂210上，在该配置下，副臂210可以随着举升油缸220的活塞杆的伸缩运动而带动滑动臂230一起旋转，这使得副臂210可以通过旋转在抵靠在车架100上的收纳状态(图3中所示)和离开车架100的展开状态(如图1、图2和图4所示)之间切换。特别地，展开状态下的副臂210可以像图1和图2所示那样通过相对于主臂201旋转而离开车架100，也可以像图4所示那样通过与主臂201一起旋转而离开车架100。也就是说，图4所示的展开状态与图1和图2所示的展开状态不同，这是因为垃圾箱操作机构200还包括设置在主臂201上的用于锁定垃圾箱400的锁箱装置202。具体地，锁箱装置202包括一对彼此间隔开的锁钩以及用于驱动锁钩的锁箱油缸203，该锁箱油缸203可以驱动这对锁钩进行相向运动或反向运动来锁定或解锁垃圾箱400。一旦锁箱装置202将垃圾箱400锁定，那么垃圾箱400就会反过来将主臂201与副臂210和滑动臂230三者锁定在一起，此时，举升油缸220的活塞杆的伸缩运动会转化为主臂201、副臂210、滑动臂230以及垃圾箱400四者相对于车架100的旋转。简言之，如果锁箱装置202处于释放垃圾箱400的解锁状态下，那么副臂210可以相对于主臂201旋转，此时举升油缸220的活塞杆的伸缩运动只能驱动副臂210旋转，而无法驱动主臂201旋转，也就是会出现图1和图2所示的主臂201抵靠在车架100上而副臂210相对于主臂201旋转的情况；反之，如果锁箱装置202处于锁定垃圾箱400的锁定状态下，那么副臂210将与主臂201固定在一起，此时举升油缸220的活塞杆的伸缩运动将驱动副臂210与主臂201一起旋转，也就是会出现图4所示的主臂201与副臂210一起相对于车架100旋转的情况。

如图1-图4所示，滑动臂230总体呈L形，其具有插入副臂210中并且可相对于副臂210滑动(即，伸缩)的纵向部分231以及固定至纵向部分231并且大体垂直于纵向部分231的横向部分232。滑动油缸240被设置在副臂210中，其一端(例如，缸体)被固定至副臂210，而其另一端(例如，活塞杆)被固定至滑动臂230的纵向部分231，在该配置下，滑动臂230的纵向部分231可随着滑动油缸240的活塞杆的伸缩运动而带动横向部分232一起相对于副臂210滑动，这使得滑动臂230可以通过滑动在收纳至副臂210中的收纳状态(如图1和图2所示)和从副臂210中伸出的展开状态(如图3所示)之间切换。特别地，如图2所示，垃圾箱操作机构200可以包括设置在副臂210两侧的一对举升油缸220，并且滑动臂230的横向部分232的自由端处可以设有用于接合垃圾箱400的拉环401的挂钩233。

如图1-图4所示，支撑机构300大体包括铰接在车架100上的摆动臂310、固定在摆动臂310的自由端上的滚轮320以及用于驱动摆动臂310旋转的支撑油缸330。具体地，支撑油缸的一端(例如，缸体)被铰接在车架100上，而其另一端(例如，活塞杆)被铰接在摆动臂310上，在该配置下，摆动臂310可随着支撑油缸的活塞杆的伸缩运动而带动滚轮320一起相对于车架100旋转。特别地，在如图1所示的展开状态下，摆动臂310处于竖直位置并使得滚轮320离地面较近，从而能够对车架100提供支撑，但是可能导致拉臂车10无法正常行驶；在如图3所示的收纳状态下，摆动臂310处于水平位置并使得滚轮320离地面较远，从而允许拉臂车10正常行驶，但是无法对车架100提供支撑。

下面基于前文的描述，就拉臂车对垃圾箱的各种操作进行详细描述。如前文所述，垃圾箱操作机构200可以对垃圾箱400进行拉箱、放箱以及卸料操作。具体地，所谓拉箱操作是指将垃圾箱400由如图1和图2所示的车下平放位置移动到如图3所示的车上平放位置的操作，所谓放箱操作与拉箱操作相反是指将垃圾箱400由如图3所示的车上平放位置移动到如图1和图2所示的车下平放位置的操作，所谓卸料操作是指将垃圾箱400由如图3所示的车上平放位置移动到如图4所示的车上倾斜位置然后再回到车上平放位置的操作。下面就垃圾箱操作机构200和支撑机构300如何执行上述各种操作进行详细描述。

为了将垃圾箱400装载到拉臂车10上，需要执行拉箱操作。当然，在执行拉箱操作之前，默认拉臂车10的各个机构已经处于下述步骤S205之后的状态。拉箱操作包括以下步骤：

S101：将锁箱装置202置于解锁状态下、将滑动臂230置于收纳状态下并将副臂210以及支撑机构300置于展开状态下；在该步骤期间，滑动臂230收回副臂210中，主臂201保持抵靠在车架100上，副臂210相对于主臂201旋转从而将滑动臂230伸到车架100的后方，并且支撑机构300可以支撑车架100。

S102：将滑动臂230的挂钩233与垃圾箱400的拉环401接合；

S103：将副臂210置于收纳状态下；在该步骤期间，主臂201仍然保持抵靠在车架100上，副臂210相对于主臂201旋转从而将滑动臂230拉回到车架100上，而滑动臂230会将垃圾箱400提起并拉动到车架100上，同时，支撑机构300可以支撑车架100，以避免拉臂车10因垃圾箱400的拉动而后翻；以及

S104：将滑动臂230置于展开状态下并将支撑机构300置于收纳状态下；在该步骤期间，滑动臂230从副臂210中伸出，从而带动垃圾箱400朝向拉臂车10的车头移动，并且支撑机构300收起从而允许拉臂车10正常行驶。

S105：将锁箱装置202置于锁定状态下。在该步骤后，锁箱装置202锁定垃圾箱400，从而使得主臂201、副臂210、滑动臂230以及垃圾箱400作为一个整体抵靠在车架100上并可相对于车架100旋转。

为了将垃圾箱400从拉臂车10上卸载下来，需要执行放箱操作。当然，在执行放箱操作之前，默认拉臂车10的各个机构已经处于上述步骤S105之后的状态。放箱操作包括以下步骤：

S201：将锁箱装置202置于解锁状态下；在该步骤后，锁箱装置202解锁垃圾箱400，从而使得主臂201、副臂210以及滑动臂230可以相对于彼此移动。

S202：将滑动臂230置于收纳状态下并将支撑机构300置于展开状态下；在该步骤期间，滑动臂230将带动垃圾箱400朝向拉臂车10的车尾移动，并且支撑机构300可以支撑车架100；

S203：将副臂210置于展开状态下；在该步骤期间，主臂201保持抵靠在车架100上，副臂210相对于主臂201旋转从而带动滑动臂230一起离开车架100，并且滑动臂230将垃圾箱400从车架100上推下。

S204：将滑动臂230的挂钩233与垃圾箱400的拉环401分离；

S205：将副臂210置于收纳状态下、将滑动臂230置于展开状态下、将支撑机构300置于收纳状态下并将锁箱装置202置于锁定状态下。在该步骤期间，主臂201仍然保持抵靠在车架100上，副臂210相对于主臂201旋转从而带动滑动臂230一起回到车架100上，滑动臂230从副臂210中伸出，并且支撑机构300收起以允许拉臂车10正常行驶。

如前文所述，在拉箱操作与放箱操作中，垃圾箱操作机构200和支撑机构300所执行的步骤大致相同，二者都存在将滑动臂230放出然后收回的过程。

为了将垃圾箱400中的垃圾排放至垃圾坑中以便例如将垃圾掩埋、焚烧，需要执行卸料操作。当然，在执行卸料操作之前，默认拉臂车10的各个机构已经处于上述步骤S105之后的状态。卸料操作包括以下步骤：

S301：将支撑机构300置于展开状态下；在该步骤后，支撑机构300可以对车架100提供支撑。

S302：将副臂210置于展开状态下并将垃圾箱400的后门置于开启状态下；在该步骤期间，主臂201、副臂210、滑动臂230以及垃圾箱400一起相对于车架100旋转，从而使垃圾箱400的后门向下倾斜，并且垃圾箱400的后门油缸410将后门打开，垃圾箱400中的垃圾可以在自身重力的作用下排放出来。特别地，垃圾箱400的后门油缸410可以通过外部接头420连接至拉臂车10的快速接头，从而由拉臂车10的液压系统向垃圾箱400的后门油缸410供应液压油，在这种情况下，需要在执行拉箱操作之后，将垃圾箱400的外部接头420与拉臂车10的快速接头相连接，并且在执行放箱操作之前，将垃圾箱400的外部接头420与拉臂车10的快速接头断开。

S303：将副臂210置于收纳状态下并将垃圾箱400的后门置于关闭状态；在该步骤期间，主臂201、副臂210、滑动臂230以及垃圾箱400一起相对于车架100旋转，从而回到车架100上，并且垃圾箱400的后门油缸410将后门关闭，从而防止剩余的垃圾、污水等漏出。

S304：将支撑机构300置于收纳状态下；在该步骤后，支撑机构300被收起从而允许拉臂车10正常行驶。

虽然上文详细描述了拉臂车10的各个机构的特定结构和操作，但是本领域技术人员可以理解的是，可以采用不同的结构和操作来实现相同的功能，而这显然也落在本发明的保护范围之内。另外，由前文可知，由于垃圾箱400具有较大的重量尤其是在装载垃圾之后具有较大的重量，因此垃圾箱400的旋转可能导致整个拉臂车10的重心后移甚至发生后翻、坠入垃圾坑等危险情况。为了避免这种危险情况发生，拉臂车10装备了根据本发明的安全操作系统。下面参考图5-图9描述根据本发明的安全操作系统。

参考图5，其中示出了根据本发明的拉臂车的液压系统以及安全操作系统的示意性原理图。如图5所示，安全操作系统500包括控制器510以及与所述控制器510信号连接的多个传感器，其中包括：用于检测支撑机构300的状态的第一传感器521；用于检测滑动臂230的状态的第二传感器522；用于检测快速接头250的状态的第三传感器523；用于检测锁箱装置202的状态的第四传感器524；以及用于检测副臂210的状态的第五传感器525。另外，如图5所示，控制器510还与各个油缸的换向阀信号连接，以便通过控制各个换向阀来实现相应油缸的活塞杆的伸缩。

参考图6，其中示出了控制器在举升油缸动作之前执行的操作的示意性流程图。所谓“动作”顾名思义是指各个油缸、装置、机构等执行动作来改变当前的状态，例如，油缸的活塞杆通过执行动作由伸出状态改变为收缩状态，或者由收缩状态改变为伸出状态。如图6所示，控制器510被配置成在举升油缸220动作之前：

S601：通过第一传感器521检测支撑机构300的状态，如果支撑机构300处于展开状态，则执行步骤S602；如果支撑机构300处于收纳状态，则禁止举升油缸220动作；

S602：通过第二传感器522检测滑动臂230的状态，如果滑动臂230处于展开状态，则执行步骤S603；如果滑动臂230处于收纳状态，则允许举升油缸220动作；

S603：通过第三传感器523检测快速接头250的状态，如果快速接头250处于连接状态，则允许举升油缸220动作；如果快速接头250处于断开状态，则禁止举升油缸220动作。

在上述配置下，首先通过步骤S601确认支撑机构300能够对车架100提供支撑。然后通过步骤S602判断要进行的是拉箱、放箱操作还是卸料操作，如果要进行的是拉箱操作、放箱操作，那么由于支撑机构300已经可以对车架100提供支撑，因此举升油缸220可以动作以实现拉箱和放箱操作，而不会导致车架100后翻；如果要进行的是卸料操作，那么在步骤S603中确认快速接头250已经连接，这意味着确认垃圾箱400的后门能够打开以便排出垃圾，因此举升油缸220可以动作以实现卸料操作。值得一提的是，如果快速接头250并未连接，那么垃圾箱400的后门将无法打开，在这种情况下，举升油缸220的动作可能导致垃圾堆积在垃圾箱400的后门处，从而使整个拉臂车10的重心偏移并坠入垃圾坑中。因此上述配置可以可靠地避免拉臂车10在执行任何操作时发生后翻，从而显著地提高了拉臂车以及人员的安全性。

根据本发明的一种可选实施方式，控制器510被配置成在举升油缸220动作之前执行步骤S604，其中，S603在于：通过第三传感器523检测快速接头250的状态，如果快速接头250处于连接状态，则执行步骤S604；如果快速接头250处于断开状态，则禁止举升油缸220动作；

S604：通过第四传感器524检测锁箱装置202的状态，如果锁箱装置202处于锁定状态，则允许举升油缸220动作；如果锁箱装置202处于解锁状态，则禁止举升油缸220动作。

在上述配置下，在步骤S603中确认垃圾箱400的后门可以打开之后，在步骤S604中确认垃圾箱400已经被锁定，这意味着主臂201、副臂210、滑动臂230以及垃圾箱400可以被整体举起以便实现卸料操作，因此允许举升油缸220动作。由此可以避免在垃圾箱400未被锁定的情况下执行卸料操作，从而进一步提高了拉臂车以及人员的安全性。

根据本发明的一种可选实施方式，控制器510被配置成在举升油缸220动作之前执行步骤S605，其中，S602在于：通过第二传感器522检测滑动臂230的状态，如果滑动臂230处于展开状态，则执行步骤S603；如果滑动臂230处于收纳状态，则执行步骤S605；

S605：通过第三传感器523检测快速接头250的状态，如果快速接头250处于连接状态，则禁止举升油缸220动作；如果快速接头250处于断开状态，则允许举升油缸220动作。

在上述配置下，在步骤S602中确认要进行的是拉箱、放箱操作后，在步骤S605中确认快速接头250已经断开，然后才允许举升油缸220动作以实现拉箱、放箱操作；否则，如果快速接头250仍然连接在拉臂车10上，那么拉箱和放箱操作都可能导致快速接头250损坏甚至垃圾箱400通过快速接头250将拉臂车10拉翻。

根据本发明的一种可选实施方式，控制器510被配置成在举升油缸220动作之前执行步骤S606，其中，S605在于：通过第三传感器523检测快速接头250的状态，如果快速接头250处于连接状态，则禁止举升油缸220动作；如果快速接头250处于断开状态，则执行步骤S606；

S606：通过第四传感器524检测锁箱装置202的状态，如果锁箱装置202处于解锁状态，则允许举升油缸220动作；如果锁箱装置202处于锁定状态，则禁止举升油缸220动作。

在上述配置下，在步骤S605中确认快速接头250已经断开后，在步骤S606中确认锁箱装置202处于解锁状态，然后才允许举升油缸220动作以实现拉箱、放箱操作；否则，如果锁箱装置202处于锁定状态，那么拉箱和放箱操作都可能导致垃圾箱400和锁箱装置202将彼此损坏。

参考图7，其中示出了控制器在滑动油缸动作之前执行的操作的示意性流程图。如图7所示，控制器510被配置成在滑动油缸240动作之前：

S701：通过第一传感器521检测支撑机构300的状态，如果支撑机构300处于展开状态，则执行步骤S702；如果支撑机构300处于收纳状态，则禁止滑动油缸240动作；

S702：通过第三传感器523检测快速接头250的状态，如果快速接头250处于连接状态，则禁止滑动油缸240动作；如果快速接头250处于断开状态，则执行步骤S703；

S703：通过第四传感器524检测锁箱装置202的状态，如果锁箱装置202处于解锁状态，则允许滑动油缸240动作；如果锁箱装置202处于锁定状态，则禁止滑动油缸240动作。

滑动油缸240仅仅在拉箱和放箱操作中用于平移垃圾箱400，因此在上述配置下，首先在步骤S701中确认支撑机构300可以支撑车架100，以避免拉臂车10在垃圾箱400平移期间后翻。另外，结合上文可知，根据本发明的教导，在允许举升油缸220和滑动油缸240这种可以移动垃圾箱400的油缸动作之前，都需要事先确保支撑机构300可以支撑车架100，这使得垃圾箱400进行任何形式的移动期间，支撑机构300都可以支撑车架100。然后，在步骤S702中确认快速接头250已经断开，以避免快速接头250在垃圾箱400平移期间受损。最后，在步骤S703中确认锁箱装置202已经解锁垃圾箱400，以避免锁箱装置202阻碍滑动油缸240动作并防止其在垃圾箱400平移期间受损。

根据本发明的一种可选实施方式，控制器510被配置成在滑动油缸240动作之前执行步骤S704，其中，S703在于：通过第四传感器524检测锁箱装置202的状态，如果锁箱装置202处于解锁状态，则执行步骤S704；如果锁箱装置202处于锁定状态，则禁止滑动油缸240动作；

S704：通过第五传感器525检测副臂210的状态，如果副臂210处于收纳状态，则允许滑动油缸240动作；如果副臂210处于展开状态，则禁止滑动油缸240动作。

在该配置下，只有在步骤S704中确认副臂210处于收纳状态下，才允许滑动油缸240动作，这使得滑动臂230仅仅能够在抵靠在车架100上时(在图3所示方位下)平移，而不能在离开车架100时(例如，在图1、图2、图4所示方位下)平移，这进一步确保了拉臂车以及人员的安全性。

参考图8，其中示出了控制器在锁箱油缸动作之前执行的操作的示意性流程图。如图8所示，控制器510被配置成在锁箱油缸203动作之前：

S801：通过第二传感器522检测滑动臂230的状态，如果滑动臂230处于展开状态，则执行步骤S802；如果滑动臂230处于收纳状态，则禁止锁箱油缸203动作；

S802：通过第五传感器525检测副臂210的状态，如果副臂210处于收纳状态，则允许锁箱油缸203动作；如果副臂210处于展开状态，则禁止锁箱油缸203动作。

在该配置下，只有在步骤S801中确认滑动臂230处于展开状态并且在步骤S802中确认副臂210处于收纳状态的情况下，才允许锁箱油缸203动作，也就是说，只有在垃圾箱400平放在车架100上并且位于与车头接近的位置时(在图3所示的方位下)，锁箱油缸203才能动作，以使得锁箱装置202锁定或解锁垃圾箱400，而在垃圾箱400处于其他位置时(例如，图1、图2、图4所示方位下)，锁箱油缸203不能动作，以使得锁箱装置202不能在锁定状态和解锁状态之间切换，这例如可以避免垃圾箱400在卸料时被解锁，因此该配置有助于保护垃圾箱400以及锁箱装置202并提高拉臂车以及人员的安全性。

参考图9，其中示出了控制器在支撑油缸动作之前执行的操作的示意性流程图。如图9所示，控制器510被配置成在支撑油缸330动作之前：

S901：通过第二传感器522检测滑动臂230的状态，如果滑动臂230处于展开状态，则执行步骤S902；如果滑动臂230处于收纳状态，则禁止支撑油缸330动作；

S902：通过第五传感器525检测副臂210的状态，如果副臂210处于收纳状态，则允许支撑油缸330动作；如果副臂210处于展开状态，则禁止支撑油缸330动作。

在该配置下，只有在步骤S901中确认滑动臂230处于展开状态并且在步骤S902中确认副臂210处于收纳状态的情况下，才允许支撑油缸330动作，也就是说，只有在垃圾箱400平放在车架100上并且位于与车头接近的位置时(在图3所示的方位下)，支撑油缸330才能动作，以使得支撑机构300在收纳状态和展开状态之间切换，而在垃圾箱400处于其他位置时(例如，图1、图2、图4所示方位下)，支撑油缸330被禁止动作，以使得支撑机构300不能在收纳状态和展开状态之间切换，这可以避免支撑机构300在拉箱、放箱、卸料时被切换至收纳状态从而导致车架100失去支撑，因此该配置有助于进一步提高拉臂车以及人员的安全性。

根据本发明的一种可选实施方式，控制器510被配置成在支撑油缸330动作之前执行步骤S903，其中，S902在于：通过第五传感器525检测副臂210的状态，如果副臂210处于收纳状态，则执行步骤S903；如果副臂210处于展开状态，则禁止支撑油缸330动作；

S903：通过第四传感器524检测锁箱装置202的状态，如果锁箱装置202处于解锁状态，则禁止支撑油缸330动作；如果锁箱装置202处于锁定状态，则允许支撑油缸330动作。

在该配置下，只有在锁箱装置202锁定垃圾箱400之后，才允许支撑油缸330动作，以便将支撑机构300由展开状态切换为收纳状态，也就是说，只有在锁箱装置202锁定垃圾箱400之后，才允许支撑机构300不再对车架100提供支撑，由此进一步提高了拉臂车以及人员的安全性。

特别地，可以在车架100上设置附加传感器，该附加传感器可以定位在靠近车头的位置，并且可以被配置成在副臂210处于收纳状态并且滑动臂230处于展开状态时(图3所示的方位下)被触发，由此可以通过单个附加传感器来同时检测到副臂210的收纳状态以及滑动臂230的展开状态，这使得上述步骤S801与S802、S901与S902分别可以在单个步骤中完成。

需要指出的是，在上文中描述的将各种检测或判断以特定顺序在不同步骤中执行是为了使本发明的技术方案更易于理解，然而，本领域技术人员可以理解的是，这些检测或判断显然可以以任何顺序在同一步骤中或者不同的步骤组合中执行，而这显然也落在本发明的保护范围之内。

最后，根据本发明的安全操作系统还可以包括人机交互装置(例如，显示屏，音响等等)，该人机交互装置可以让操作人员实时了解拉臂车上的各种机构的状态，并且可以在各种油缸被禁止动作时将禁止油缸动作的原因告知操作人员，以便引导操作人员排除障碍从而使油缸顺利动作。

以上借助于附图详细描述了根据本发明的拉臂车以及用于拉臂车的安全操作系统的可选但非限制性的实施例。对于本领域内的那些普通技术人员来说，在不偏离本公开的精神和实质的情况下，对技术和结构的修改和补充以及对各实施例中的特征的重新组合显然都应视为包括在本发明的范围内。因此，在本发明的教导下所能够设想到的这些修改和补充都应被视为本发明的一部分。本发明的范围包括在本发明的申请日时已知的等效技术和尚未预见的等效技术。

Claims (10)

1.用于拉臂车的安全操作系统，所述拉臂车包括：

车架；

垃圾箱操作机构，其包括：铰接在所述车架上的主臂；设置在所述主臂上的锁箱装置，其具有锁定垃圾箱的锁定状态和释放垃圾箱的解锁状态；铰接在所述主臂上的副臂，其具有抵靠在所述车架上的收纳状态和离开所述车架的展开状态；用于驱动所述副臂的举升油缸；可伸缩地设置在所述副臂上的滑动臂，其适于接合垃圾箱并具有收缩至所述副臂中的收纳状态和从所述副臂中伸出的展开状态；用于驱动所述滑动臂的滑动油缸；

支撑机构，其具有适于支撑所述车架的展开状态和无法支撑所述车架的收纳状态；以及

快速接头，其具有与垃圾箱的外部接头对接的连接状态和与垃圾箱的外部接头分离的断开状态，其特征在于，

所述安全操作系统被配置成仅在满足条件1或条件2时允许所述举升油缸动作，其中，

条件1为：所述支撑机构处于展开状态，所述滑动臂处于展开状态，并且所述快速接头处于连接状态；和

条件2为：所述支撑机构处于展开状态，并且所述滑动臂处于收纳状态。

2.根据权利要求1所述的安全操作系统，其中，所述条件1为：所述支撑机构处于展开状态，所述滑动臂处于展开状态，所述快速接头处于连接状态，并且所述锁箱装置处于锁定状态。

3.根据权利要求1或2所述的安全操作系统，其中，所述条件2为：所述支撑机构处于展开状态，所述滑动臂处于收纳状态，并且所述快速接头处于断开状态。

4.根据权利要求3所述的安全操作系统，其中，所述条件2为：所述支撑机构处于展开状态，所述滑动臂处于收纳状态，所述快速接头处于断开状态，并且所述锁箱装置处于解锁状态。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的安全操作系统，其中，所述安全操作系统被配置成仅在满足条件3时允许所述滑动油缸动作，并且其中，

条件3为：所述支撑机构处于展开状态，所述快速接头处于断开状态，并且所述锁箱装置处于解锁状态。

6.根据权利要求5所述的安全操作系统，其中，所述条件3为：所述支撑机构处于展开状态，所述快速接头处于断开状态，所述锁箱装置处于解锁状态，并且所述副臂处于收纳状态。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的安全操作系统，其中，所述安全操作系统被配置成仅在满足条件4时允许所述锁箱装置动作，并且其中，

条件4为：所述滑动臂处于展开状态，并且所述副臂处于收纳状态。

8.根据权利要求1-7中任一项所述的安全操作系统，其中，所述安全操作系统被配置成仅在满足条件5时允许所述支撑机构动作，并且其中，

条件5为：所述滑动臂处于展开状态，并且所述副臂处于收纳状态。

9.根据权利要求8所述的安全操作系统，其中，所述条件5为：所述滑动臂处于展开状态，所述副臂处于收纳状态，并且所述锁箱装置处于锁定状态。

10.拉臂车，其特征在于，所述拉臂车装备有根据权利要求1-9中任一项所述的安全操作系统。