CN117141665B - 一种水面清洁船 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种水面清洁船，包括船体，所述船体内侧开设有定位槽、移动槽和收集槽，所述收集槽的内侧开设有对接槽，所述船体的内部设有用于汇聚垃圾的隔离组件，所述收集槽内设有用于装载垃圾的收集组件，在收集组件中，支撑座的顶面设有对称的两个收集箱，当其中一个收集箱被水面的垃圾装满之后，另一个收集箱会继续进行垃圾的收集，而支撑座会带着装满垃圾的收集箱在调节组件的推动下，单独向岸边的连接收集处移动过去，当收集箱中的垃圾在岸边被处理完成后，收集箱会再次随着支撑座回到工作的船体处，这些设计使清洁船不用移动到岸边进行垃圾处理，节省了大量的时间，提高了水面的清理效率。
Description
技术领域
本发明属于水环境治理技术领域，具体说是涉及一种水面清洁船。
背景技术
伴随着工农业的迅速发展与城市化进程的加快，水环境逐步恶化，长期以往会对生活环境、生活用水、河道航行等造成各种负面影响，水环境的污染问题也越来越受到国家的重视，河涌清洁、水体净化等措施也相继开展。目前，采用水面清洁船对水面垃圾、水葫芦等进行清扫，相比人工打捞，效率更高。但对于专门清理泛滥的水葫芦、水草、浮萍等水生植物的水面清洁船，被打捞起的水生植物只是堆积在一起，之间的空隙较大，占用存储空间，大大降低了清洁船的清扫效率；另一方面，水生植物往往带有大量水分，导致清洁船的负重较大，影响清扫效率。
中国发明专利CN112660317B公开了一种水面垃圾清洁船，涉及垃圾清洁船技术领域，包括支撑装置、控制装置、收集装置和微纳米气泡发生装置，本发明通过控制装置和收集装置的设置解决了环卫工人清理水面垃圾困难、清理垃圾效率低，单次捞取垃圾数量少，且劳动强度大、工作清理速度慢的问题，起到了垃圾收集方便，使用灵活度高、节省能源提高水面清洁效率的作用，并通过微纳米气泡发生装置与收集装置的配合能够对河流、湖泊进行杀菌、消毒、增氧等多种有益效果改善湖底的淤泥状况，从根本上解决水质的污染问题，降低环卫工人的劳动强度，能源自给自足，绿色环保的目的。
在实现本申请过程中，发现现有技术有以下问题：现有的水面清洁船在对水面漂浮的垃圾进行清理时，需要船体在清理水面的同时进行移动，这种清洁方式使船体在遇到狭窄的水面时不容易进行清理，而且当清洁船收集了大量的垃圾后需要返程对收集的垃圾进行清理，耗费了大量的时间，降低了水面的清理效率。
发明内容
本发明的目的在于提供一种水面清洁船，解决船体在遇到狭窄的水面时不容易进行清理，而且当清洁船收集了大量的垃圾后需要返程对收集的垃圾进行清理，耗费了大量的时间等技术问题，实现清洁船可以在狭窄水面和持续作业的技术效果。
一种水面清洁船，包括船体，所述船体内侧开设有定位槽、移动槽和收集槽，所述收集槽的内侧开设有对接槽，所述船体的内部设有用于汇聚垃圾的隔离组件，所述船体的前方设有用于带动隔离组件在水面移动的巡航组件，所述船体内设有用于输送垃圾的输送组件，所述收集槽内设有用于装载垃圾的收集组件，所述船体底端底面设有用于船体移动的驱动组件，所述巡航组件和收集组件的底面设有用于单独驱动的调节组件，所述船体的内侧开设有通槽，所述通槽内设有电动伸缩杆，且电动伸缩杆的两端分别与通槽、输送组件活动连接。
所述巡航组件包括巡航箱，所述巡航箱的表面设有定位块，且定位块与定位槽活动连接，所述巡航箱的内部固定有清理电机，且清理电机的输出端贯穿巡航箱，所述清理电机的输出端固定有毛刷，所述巡航箱的表面开设有卡槽，所述巡航箱的表面阵列设有防撞传感器，所述巡航箱的内侧设有密封垫，所述密封垫采用橡胶热塑而成，所述密封垫的表面镶嵌有磁块。
所述隔离组件包括收卷电机，所述收卷电机的输出端固定有卷轴，且卷轴与船体活动连接，所述卷轴的表面缠绕有隔离带，所述隔离带的一端固定有卡条，且卡条与卡槽卡合连接。
所述船体的前方设有切割组件，所述切割组件包括安装座和移动丝杆，且移动丝杆和安装座分别与移动槽滑动连接，且移动丝杆与安装座螺纹连接，所述移动丝杆的一端固定有移动电机，所述安装座内设有调节电机，所述安装座的内侧设有安装板，且调节电机的输出端与安装板固定连接，所述安装板之间设有安装轴，所述安装轴的表面固定有切割刀片，所述安装板内设有切割电机，且切割电机的输出端与安装轴的一端固定连接。
所述输送组件包括输送框架，所述输送框架内设有主动轴和传动轴，且主动轴和传动轴分别与输送框架活动连接，所述输送框架的两侧固定有旋转块，所述输送框架的内侧设有旋转轴，且旋转轴与输送框架活动连接，所述输送框架的侧面固定有旋转电机，且旋转电机的输出端与旋转轴的一端固定连接，所述旋转轴的表面阵列设有刮板。
所述主动轴与传动轴的表面嵌套有输送带，所述输送带的表面均匀开设有漏孔，且漏孔贯穿输送带，所述输送带的表面阵列设有输送板，且刮板与输送板活动连接，所述输送框架的侧面固定有输送电机，且输送电机的输出端与主动轴的一端固定连接。
所述驱动组件包括连接轴，所述连接轴的两端固定有防护框架，所述连接轴的内部固定有驱动电机，且驱动电机的输出端贯穿连接轴的两端，所述驱动电机的输出端阵列设有驱动板，所述驱动电机的输出端设有密封环。
所述收集组件包括支撑座，所述支撑座的顶面开设有限位槽，所述支撑座的顶面设有升降箱，且收集箱与限位槽卡合连接，所述收集箱的表面固定有对接块，且对接块与对接槽滑动连接，所述支撑座的底面开设有导向槽，所述导向槽内设有支撑板，所述支撑板的底面阵列设有气囊，所述支撑座的顶面固定有调节气缸，且调节气缸的输出端贯穿支撑座，且调节气缸的输出端与支撑板的顶面固定连接，所述支撑座的顶部设有连接板。
所述调节组件包括固定套筒，所述固定套筒的顶面固定有升降气缸，所述固定套筒内设有转向电机，且升降气缸的输出端与转向电机固定连接，且转向电机与固定套筒活动连接，所述转向电机的输出端设有电动螺旋桨。
所述船体的顶面固定有支撑架，所述支撑架的顶面固定有控制室，所述收集组件和巡航组件的顶面设有控制器，且控制器分别与清理电机、防撞传感器、驱动电机、转向电机和电动螺旋桨电性连接，所述控制器的顶面设有信号收发器，且信号收发器与控制器电性连接。
本发明达成以下显著效果：
（1）本发明在船体的尾部设有收集组件，在收集组件中，支撑座的顶面设有对称的两个收集箱，当其中一个收集箱被水面的垃圾装满之后，另一个收集箱会继续进行垃圾的收集，而支撑座会带着装满垃圾的收集箱在调节组件的推动下，单独向岸边的连接收集处移动过去，当收集箱中的垃圾在岸边被处理完成后，收集箱会再次随着支撑座回到工作的船体处，这些设计使清洁船不用移动到岸边进行垃圾处理，节省了大量的时间，提高了水面的清理效率。
（2）本发明在船体的前方设有巡航组件，而船体的内部设有隔离组件，隔离组件中的卡条与巡航组件中的卡槽连接，然后巡航组件在调节组件的作用下带着隔离带在狭窄的水面上漂浮移动，然后巡航箱通过磁块相互吸附，将水面上漂浮的垃圾圈住，然后在收卷电机的作用下，卷轴将隔离带收回船体内，同时水面上被圈住的连接会向船体移动，方便水面上垃圾的快速汇聚收集，这些设计使清洁船可以对狭窄的水面进行清理，提高了水面上垃圾的收集效率。
（3）本发明在船体的内部设有输送组件，输送组件中的输送带表面阵列设有输送板，输送板可以将水面汇聚的垃圾输送至收集组件中，便于快速收集垃圾，而输送带的一端设有旋转轴和刮板，在旋转电机的作用下，旋转轴带着刮板将输送板上的垃圾刮入收集组件中，这些设计避免了垃圾卡在输送带和输送板上，提高了清洁船的实用性。
附图说明
图1为本发明的轴测图。
图2为本发明的整体剖视图。
图3为本发明的整体结构分解图。
图4为本发明的工作原理图。
图5为本发明船体的结构图。
图6为本发明巡航组件的结构图。
图7为本发明巡航组件的结构分解图。
图8为本发明切割组件的结构分解图。
图9为本发明输送组件的结构分解图。
图10为本发明驱动组件的结构分解图。
图11为本发明收集组件的结构分解图。
图12为本发明隔离组件的结构分解图。
图13为本发明调节组件的结构分解图。
其中，附图标记为：1、巡航组件；101、密封垫；102、巡航箱；103、磁块；104、毛刷；105、防撞传感器；106、清理电机；107、定位块；108、卡槽；2、切割组件；201、调节电机；202、移动电机；203、安装座；204、移动丝杆；205、安装板；206、切割刀片；207、安装轴；208、切割电机；3、输送组件；301、传动轴；302、输送框架；303、输送电机；304、旋转块；305、主动轴；306、旋转电机；307、漏孔；308、输送板；309、输送带；310、旋转轴；311、刮板；4、船体；5、驱动组件；501、密封环；502、驱动电机；503、连接轴；504、驱动板；505、防护框架；6、支撑架；7、收集组件；701、收集箱；702、支撑板；703、支撑座；704、导向槽；705、调节气缸；706、气囊；707、对接块；708、连接板；709、限位槽；8、隔离组件；801、卡条；802、隔离带；803、卷轴；804、收卷电机；9、调节组件；901、电动螺旋桨；902、转向电机；903、固定套筒；904、升降气缸；10、控制室；11、电动伸缩杆；12、定位槽；13、移动槽；14、通槽；15、对接槽；16、收集槽；17、信号收发器；18、控制器。
具体实施方式
为了能更加清楚说明本方案的技术特点，下面通过具体实施方式，对本方案进行阐述。
参见图1-图13，一种水面清洁船，包括船体4，船体4内侧开设有定位槽12、移动槽13和收集槽16，收集槽16的内侧开设有对接槽15，船体4的内部设有用于汇聚垃圾的隔离组件8，船体4的前方设有用于带动隔离组件8在水面移动的巡航组件1，船体4内设有用于输送垃圾的输送组件3，收集槽16内设有用于装载垃圾的收集组件7，船体4底端底面设有用于船体4移动的驱动组件5，巡航组件1和收集组件7的底面设有用于单独驱动的调节组件9，所述船体4的内侧开设有通槽14，所述通槽14内设有电动伸缩杆11，且电动伸缩杆11的两端分别与通槽14、输送组件3活动连接。
参见图1、图7和图2，巡航组件1包括巡航箱102，巡航箱102的表面设有定位块107，且定位块107与定位槽12活动连接，巡航箱102的内部固定有清理电机106，且清理电机106的输出端贯穿巡航箱102，清理电机106的输出端固定有毛刷104，巡航箱102的表面开设有卡槽108，巡航箱102的表面阵列设有防撞传感器105，巡航箱102的内侧设有密封垫101，密封垫101采用橡胶热塑而成，密封垫101的表面镶嵌有磁块103，隔离组件8包括收卷电机804，收卷电机804的输出端固定有卷轴803，且卷轴803与船体4活动连接，卷轴803的表面缠绕有隔离带802，隔离带802的一端固定有卡条801，且卡条801与卡槽108卡合连接。
隔离组件8中的卡条801与巡航组件1中的卡槽108连接，然后巡航组件1在调节组件9的作用下带着隔离带802在狭窄的水面上漂浮移动，然后巡航箱102通过磁块103相互吸附，将水面上漂浮的垃圾圈住，然后在收卷电机804的作用下，卷轴803将隔离带802收回船体4内，同时水面上被圈住的垃圾会向船体4移动，方便水面上垃圾的快速汇聚收集，这些设计使清洁船可以对狭窄的水面进行清理，提高了水面上垃圾的收集效率。
参见图1和图8，切割组件2包括安装座203和移动丝杆204，且移动丝杆204和安装座203分别与移动槽13滑动连接，且移动丝杆204与安装座203螺纹连接，移动丝杆204的一端固定有移动电机202，安装座203内设有调节电机201，安装座203的内侧设有安装板205，且调节电机201的输出端与安装板205固定连接，安装板205之间设有安装轴207，安装轴207的表面固定有切割刀片206，安装板205内设有切割电机，且切割电机的输出端与安装轴207的一端固定连接。
当船体4经过水葫芦等杂草密度较大的水面时，移动槽13中的一端丝杆在移动电机202的带动下，船体4的前方设有切割组件2，切割组件2的整体会探出船体4的前方，然后在调节电机201的作用下，安装板205带动安装轴207和切割刀片206上下翻转移动进行调节，然后安装轴207在切割电机的作用下旋转，进行杂草等大型垃圾的切割，当切割组件2不使用时，会在调节电机201的作用下翻转到船体4的上方。
参见图1和图9，输送组件3包括输送框架302，输送框架302内设有主动轴305和传动轴301，且主动轴305和传动轴301分别与输送框架302活动连接，输送框架302的两侧固定有旋转块304，输送框架302的内侧设有旋转轴310，且旋转轴310与输送框架302活动连接，输送框架302的侧面固定有旋转电机306，且旋转电机306的输出端与旋转轴310的一端固定连接，旋转轴310的表面阵列设有刮板311，主动轴305与传动轴301的表面嵌套有输送带309，输送带309的表面均匀开设有漏孔307，且漏孔307贯穿输送带309，输送带309的表面阵列设有输送板308，且刮板311与输送板308活动连接，输送框架302的侧面固定有输送电机303，且输送电机303的输出端与主动轴305的一端固定连接。
输送组件3中的输送带309表面阵列设有输送板308，输送板308可以将水面汇聚的垃圾输送至收集组件7中，便于快速收集垃圾，而输送带309的一端设有旋转轴310和刮板311，在旋转电机306的作用下，旋转轴310带着刮板311将输送板308上的垃圾刮入收集组件7中，这些设计避免了垃圾卡在输送带309和输送板308上，提高了清洁船的实用性。
参见图1和图10，驱动组件5包括连接轴503，连接轴503的两端固定有防护框架505，连接轴503的内部固定有驱动电机502，且驱动电机502的输出端贯穿连接轴503的两端，驱动电机502的输出端阵列设有驱动板504，驱动电机502的输出端设有密封环501。
防护框架505的作用是减少驱动组件5与水面的垃圾接触，减少了驱动组件5因为水面垃圾而卡住，而驱动板504是通过不同的驱动电机502进行驱动，便于进行调节船体4的整体移动方向。
参见图1和图11，收集组件7包括支撑座703，支撑座703的顶面开设有限位槽709，支撑座703的顶面设有升降箱，且收集箱701与限位槽709卡合连接，收集箱701的表面固定有对接块707，且对接块707与对接槽15滑动连接，支撑座703的底面开设有导向槽704，导向槽704内设有支撑板702，支撑板702的底面阵列设有气囊706，支撑座703的顶面固定有调节气缸705，且调节气缸705的输出端贯穿支撑座703，且调节气缸705的输出端与支撑板702的顶面固定连接，所述支撑座703的顶部设有连接板708。
在收集组件7中，支撑座703的顶面设有对称的两个收集箱701，当其中一个收集箱701被水面的垃圾装满之后，另一个收集箱701会继续进行垃圾的收集，而支撑座703会带着装满垃圾的收集箱701在调节组件9的推动下，单独向岸边的连接收集处移动过去，当收集箱701中的垃圾在岸边被处理完成后，收集箱701会再次随着支撑座703回到工作的船体4处，这些设计使清洁船不用移动到岸边进行垃圾处理，节省了大量的时间，提高了水面的清理效率。
参见图13，调节组件9包括固定套筒903，固定套筒903的顶面固定有升降气缸904，固定套筒903内设有转向电机902，且升降气缸904的输出端与转向电机902固定连接，且转向电机902与固定套筒903活动连接，转向电机902的输出端设有电动螺旋桨901。
调节组件9的设计使巡航组件1和收集组件7都具有了单独的驱动系统，在转向电机902的作用下，电动螺旋桨901可以转动到不同的角度，便于巡航组件1和收集组件7在水面上改变移动方向，而升降气缸904的作用是使调节组件9可以进行收回。
船体4的顶面固定有支撑架6，支撑架6的顶面固定有控制室10，收集组件7和巡航组件1的顶面设有控制器18，且控制器18分别与清理电机106、防撞传感器105、驱动电机502、转向电机902和电动螺旋桨901电性连接，控制器18的顶面设有信号收发器17，且信号收发器17与控制器18电性连接，另外，清洁船整体由太阳能进行供能，节约环保。
综上：隔离组件8中的卡条801与巡航组件1中的卡槽108连接，然后巡航组件1在调节组件9的作用下带着隔离带802在狭窄的水面上漂浮移动，然后巡航箱102通过磁块103相互吸附，将水面上漂浮的垃圾圈住，然后在收卷电机804的作用下，卷轴803将隔离带802收回船体4内，同时水面上被圈住的连接会向船体4移动，方便水面上垃圾的快速汇聚收集，这些设计使清洁船可以对狭窄的水面进行清理，提高了水面上垃圾的收集效率，当船体4经过水葫芦等杂草密度较大的水面时，移动槽13中的一端丝杆在移动电机202的带动下，切割组件2的整体会探出船体4的前方，然后在调节电机201的作用下，安装板205带动安装轴207和切割刀片206上下翻转移动进行调节，然后安装轴207在切割电机的作用下旋转，进行杂草等大型垃圾的切割，当切割组件2不使用时，会在调节电机201的作用下翻转到船体4的上方，输送组件3中的输送带309表面阵列设有输送板308，输送板308可以将水面汇聚的垃圾输送至收集组件7中，便于快速收集垃圾，而输送带309的一端设有旋转轴310和刮板311，在旋转电机306的作用下，旋转轴310带着刮板311将输送板308上的垃圾刮入收集组件7中，这些设计避免了垃圾卡在输送带309和输送板308上，提高了清洁船的实用性，防护框架505的作用是避免驱动组件5与水面的垃圾接触，减少了驱动组件5因为水面垃圾而卡住，而驱动板504是通过不同的驱动电机502进行驱动，便于进行调节船体4的整体移动方向，在收集组件7中，支撑座703的顶面设有对称的两个收集箱701，当其中一个收集箱701被水面的垃圾装满之后，另一个收集箱701会继续进行垃圾的收集，而支撑座703会带着装满垃圾的收集箱701在调节组件9的推动下，单独向岸边的连接收集处移动过去，当收集箱701中的垃圾在岸边被处理完成后，收集箱701会再次随着支撑座703回到工作的船体4处，这些设计使清洁船不用移动到岸边进行垃圾处理，节省了大量的时间，提高了水面的清理效率，调节组件9的设计使巡航组件1和收集组件7都具有了单独的驱动系统，在转向电机902的作用下，电动螺旋桨901可以转动到不同的角度，便于巡航组件1和收集组件7在水面上改变移动方向，而升降气缸904的作用是使调节组件9可以进行收回。
本发明未经描述的技术特征可以通过或采用现有技术实现，在此不再赘述，当然，上述说明并非是对本发明的限制，本发明也并不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也应属于本发明的保护范围。
Claims (3)
1.一种水面清洁船，其特征在于，包括船体（4），所述船体（4）内侧开设有定位槽（12）、移动槽（13）和收集槽（16），所述收集槽（16）的内侧开设有对接槽（15），所述船体（4）的内部设有用于汇聚垃圾的隔离组件（8），所述船体（4）的前方设有用于带动隔离组件（8）在水面移动的巡航组件（1），所述船体（4）内设有用于输送垃圾的输送组件（3），所述收集槽（16）内设有用于装载垃圾的收集组件（7），所述船体（4）底端底面设有用于船体（4）移动的驱动组件（5），所述巡航组件（1）和收集组件（7）的底面设有用于单独驱动的调节组件（9），所述船体（4）的内侧开设有通槽（14），所述通槽（14）内设有电动伸缩杆（11），且电动伸缩杆（11）的两端分别与通槽（14）、输送组件（3）活动连接，所述巡航组件（1）包括巡航箱（102），所述巡航箱（102）的表面设有定位块（107），且定位块（107）与定位槽（12）活动连接，所述巡航箱（102）的内部固定有清理电机（106），且清理电机（106）的输出端贯穿巡航箱（102），所述清理电机（106）的输出端固定有毛刷（104），所述巡航箱（102）的表面开设有卡槽（108），所述巡航箱（102）的表面阵列设有防撞传感器（105），所述巡航箱（102）的内侧设有密封垫（101），所述密封垫（101）采用橡胶热塑而成，所述密封垫（101）的表面镶嵌有磁块（103），所述隔离组件（8）包括收卷电机（804），所述收卷电机（804）的输出端固定有卷轴（803），且卷轴（803）与船体（4）活动连接，所述卷轴（803）的表面缠绕有隔离带（802），所述隔离带（802）的一端固定有卡条（801），且卡条（801）与卡槽（108）卡合连接，所述船体（4）的前方设有切割组件（2），所述切割组件（2）包括安装座（203）和移动丝杆（204），且移动丝杆（204）和安装座（203）分别与移动槽（13）滑动连接，且移动丝杆（204）与安装座（203）螺纹连接，所述移动丝杆（204）的一端固定有移动电机（202），所述安装座（203）内设有调节电机（201），所述安装座（203）的内侧设有安装板（205），且调节电机（201）的输出端与安装板（205）固定连接，所述安装板（205）之间设有安装轴（207），所述安装轴（207）的表面固定有切割刀片（206），所述安装板（205）内设有切割电机，且切割电机的输出端与安装轴（207）的一端固定连接，所述输送组件（3）包括输送框架（302），所述输送框架（302）内设有主动轴（305）和传动轴（301），且主动轴（305）和传动轴（301）分别与输送框架（302）活动连接，所述输送框架（302）的两侧固定有旋转块（304），所述输送框架（302）的内侧设有旋转轴（310），且旋转轴（310）与输送框架（302）活动连接，所述输送框架（302）的侧面固定有旋转电机（306），且旋转电机（306）的输出端与旋转轴（310）的一端固定连接，所述旋转轴（310）的表面阵列设有刮板（311），所述主动轴（305）与传动轴（301）的表面嵌套有输送带（309），所述输送带（309）的表面均匀开设有漏孔（307），且漏孔（307）贯穿输送带（309），所述输送带（309）的表面阵列设有输送板（308），且刮板（311）与输送板（308）活动连接，所述输送框架（302）的侧面固定有输送电机(303)，且输送电机(303)的输出端与主动轴（305）的一端固定连接，所述驱动组件（5）包括连接轴（503），所述连接轴（503）的两端固定有防护框架（505），所述连接轴（503）的内部固定有驱动电机（502），且驱动电机（502）的输出端贯穿连接轴（503）的两端，所述驱动电机（502）的输出端阵列设有驱动板（504），所述驱动电机（502）的输出端设有密封环（501），所述收集组件（7）包括支撑座（703），所述支撑座（703）的顶面开设有限位槽（709），所述支撑座（703）的顶面设有升降箱，且收集箱（701）与限位槽（709）卡合连接，所述收集箱（701）的表面固定有对接块（707），且对接块（707）与对接槽（15）滑动连接，所述支撑座（703）的底面开设有导向槽（704），所述导向槽（704）内设有支撑板（702），所述支撑板（702）的底面阵列设有气囊（706），所述支撑座（703）的顶面固定有调节气缸（705），且调节气缸（705）的输出端贯穿支撑座（703），且调节气缸（705）的输出端与支撑板（702）的顶面固定连接，所述支撑座（703）的顶部设有连接板（708）。
2.根据权利要求1所述的一种水面清洁船，其特征在于，所述调节组件（9）包括固定套筒（903），所述固定套筒（903）的顶面固定有升降气缸（904），所述固定套筒（903）内设有转向电机（902），且升降气缸（904）的输出端与转向电机（902）固定连接，且转向电机（902）与固定套筒（903）活动连接，所述转向电机（902）的输出端设有电动螺旋桨（901）。
3.根据权利要求2所述的一种水面清洁船，其特征在于，所述船体（4）的顶面固定有支撑架（6），所述支撑架（6）的顶面固定有控制室（10），所述收集组件（7）和巡航组件（1）的顶面设有控制器（18），且控制器（18）分别与清理电机（106）、防撞传感器（105）、驱动电机（502）、转向电机（902）和电动螺旋桨（901）电性连接，所述控制器（18）的顶面设有信号收发器（17），且信号收发器（17）与控制器（18）电性连接。
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