CN117128999A

CN117128999A - 导航路径的确定方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

Info

Publication number: CN117128999A
Application number: CN202311161827.6A
Authority: CN
Inventors: 裴新欣; 余威
Original assignee: Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2023-09-08
Filing date: 2023-09-08
Publication date: 2023-11-28

Abstract

本公开提供了一种导航路径的确定方法、装置、电子设备、存储介质及车辆，涉及数据处理领域，尤其涉及智能座舱、自动驾驶、车联网、路径规划等技术领域。具体实现方案为：获取标清地图的第一导航路径；在高精地图上对第一导航路径进行地图匹配操作，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径；确定多条第二导航路径和第一导航路径之间的差异度；基于差异度从多条第二导航路径中筛选出目标导航路径。本公开实施例中得到的目标导航路径与第一导航路径具有高度的相似性，从而提高路径规划的效率。

Description

导航路径的确定方法、装置、电子设备、存储介质及车辆

技术领域

本公开涉及数据处理领域，尤其涉及智能座舱、自动驾驶、车联网、路径规划等技术领域。

背景技术

随着自动驾驶技术的不断发展，目前的高精地图在车辆的自动驾驶过程中起着越来越重要的作用。实际使用时，需要先基于标清地图规划路径，再将标清地图规划的路径和高精地图规划的路径进行匹配，以得到高精地图的导航路径。

发明内容

本公开提供了一种导航路径的确定方法、装置、电子设备、存储介质及车辆。

根据本公开的一方面，提供了一种导航路径的确定方法，包括：

获取标清地图的第一导航路径；

在高精地图上对第一导航路径进行地图匹配操作，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径；

确定多条第二导航路径和第一导航路径之间的差异度；

基于差异度从多条第二导航路径中筛选出目标导航路径。

根据本公开的另一方面，提供了一种导航路径的确定装置，包括：

获取模块，用于获取标清地图的第一导航路径；

匹配模块，用于在高精地图上对第一导航路径进行地图匹配操作，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径；

确定模块，用于确定多条第二导航路径和第一导航路径之间的差异度；

第一筛选模块，用于基于差异度从多条第二导航路径中筛选出目标导航路径。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与该至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

该存储器存储有可被该至少一个处理器执行的指令，该指令被该至少一个处理器执行，以使该至少一个处理器能够执行本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，该计算机指令用于使该计算机执行根据本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开中任一实施例的方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆，包括本公开提供的电子设备。

本公开实施例中得到的目标导航路径与第一导航路径具有高度的相似性，从而提高路径规划的效率。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1a是根据本公开一实施例中智能领航辅助驾驶的示意图；

图1b是根据本公开一实施例中HD Map和SD Map的示意图；

图1c是根据本公开另一实施例中HD Map和SD Map的示意图；

图1d是根据本公开一实施例中路径断裂的示意图；

图2是根据本公开一实施例中导航路径的确定方法的流程示意图；

图3a是根据本公开一实施例中第一导航路径的示意图；

图3b是根据本公开一实施例中第二导航路径的示意图；

图4a是根据本公开一实施例中途经点的示意图；

图4b是根据本公开一实施例中候选路径的示意图；

图4c是根据本公开另一实施例中候选路径的示意图；

图5是根据本公开一实施例中路段匹配的示意图；

图6是根据本公开另一实施例中确定形点方法的示意图；

图7是根据本公开一实施例中导航路径的确定方法的示意图；

图8是根据本公开另一实施例中导航路径的确定方法的示意图；

图9是根据本公开另一实施例中导航路径的确定装置的结构示意图；

图10是用来实现本公开实施例的导航路径的确定方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。在本公开的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

智能领航辅助驾驶(NOA，Navigate on Autopilot)是指在辅助驾驶的基础上(如车道线保持、自动跟车)，按照车辆的导航规划路径，车辆能够自动进出匝道、超车、并线、巡航等功能，实现从起点A到终点B的自动驾驶功能。

如图1a所示，NOA包括智能座舱、高精地图域控、自动驾驶域控三个重要组成部分。其中，智能座舱位于车端，其可以和云端的标清地图(Standard Definition map，SD Map)以及车道级地图(Lane Map)进行交互。由于标清地图仅能展示道路间的连通性，不具有道路的车道信息，因此需要与车道级地图结合，以完善道路情况。智能座舱使用HMI(HumanMachine Interface，人机交互界面)，来展示车辆的导航路径。高精地图域控用于将标清地图中规划路径与高精地图(High-precision Map，HD Map)进行匹配，得到高精地图中的匹配路径，并将该匹配路径发送到智能座舱用于展示，以及发送到自动驾驶域控用于控制车辆基于该路径进行自动驾驶。

相关技术中基于关联表，将SD Map中的规划路径映射为HD Map中的路径。该方式中，首先结合道路拓扑关系、道路长度、道路方向等信息，构建HD Map和SD Map之间的静态关联表。然后，在智能导航过程中，由普通车载地图的算路功能规划出从起点A到终点B的SD路径。其中，该SD路径包括SD道路编号以及道路方向，SD路径由按序排列的SD路段序列组成。基于该SD路径，从关联表中查询与该SD路径的SD路段对应的HD路段编号以及道路方向，按照SD路径顺序将HD路段串联起来，得到HD路径，并将其返回给NOA服务。

但是，该方式非常依赖关联表准确率，关联表准确率难以保证。例如，第一方面，仅利用了HD Map和SD Map之间局部的拓扑关系和道路属性来构建匹配关系，进而得到关联表。但是该关联表是静态匹配信息，仅体现了SD路段与HD路段之间的映射关系，并不关注连通性，如图1b所示，S1、S2、S3、S4为SD Map中的路段，H1、H2、H3、H4、H5为HD Map中的路段。在SD路径为S1和S3的串路的时候，在HD Map中可能匹配为H1和H5的串路，也有可能匹配为H1、H2和H4的串路。因此，可能存在匹配不准确的情况。

第二方面，由于HD Map和SD Map的制作工艺不同，可能会导致HD Map和SD Map之间匹配关系有所差异。此外，HD Map和SD Map的精度不同，SD Map的精度是5-10米，HD Map是0.5-1米。如图1c所示，实线即为SD Map的路径，该SD Map路径仅可以展示道路的车道情况。虚线为HD Map路径，该HD Map路径不仅可以展示道路的车道情况，还可以展示车道的转弯情况。因此二者在地图上的道路情况并不相同，所以在复杂场景中难以实现精准匹配。最后，HD Map和SD Map的时效性不同，由于HD Map后期维护困难，因此在出现施工、路口更改、道路属性变更等情况下，二者难以实现精准匹配。

综合以上两方面原因，基于关联表的方式得到的HD Map中的路径可能存在错匹配、漏匹配等情况，如图1d所示，基于关联表的方式只匹配到部分路径，虚线部分即为未匹配到HD路段的路径，因此导致频繁出现HD Map中的路径断裂等情况。

有鉴于此，为了解决以上问题中的至少一种，本公开中基于HD Map中路径和SDMap中路径计算差异度的方式，以得到导航路径。由此，提出了一种导航路径的确定方法，该方法的具体流程如图2所示，包括：

S201，获取标清地图的第一导航路径。

标清地图的第一导航路径即为标清地图中从起点A到终点B的一条路径。

S202，在高精地图上对第一导航路径进行地图匹配操作，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径。

其中，在第一导航路径即为标清地图中从起点A到终点B的一条路径的情况下，第二导航路径即为高精地图中从起点A’到终点B’的路径。由于标清地图和高精地图之间的精度不同，因此起点A’与起点A，终点B’与终点B可能不为同一点，但起点A’为起点A预设范围内的一点，终点B’为终点B预设范围内的一点。且，起点和终点之间往往并非仅有一条路径，因此可得到多条第二导航路径。

S203，确定多条第二导航路径和第一导航路径之间的差异度。

其中，该差异度用于衡量第一导航路径和第二导航路径之间的差距，差异度越大说明二者的差距越大，此情况下，第二导航路径难以和第一导航路径匹配。

S204，基于差异度从多条第二导航路径中筛选出目标导航路径。

实施时，可选择差异度最小的一条第二导航路径作为目标导航路径。当然，也可以设置路径偏好，例如路径较长时，可以选择差异度较小，且路径偏好满足要求的第二导航路径供用户选择。

本公开实施例中，基于标清地图的第一导航路径，进而在高精地图上对第一导航路径进行地图匹配操作，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径。地图匹配操作是基于高清地图的数据规划出的路径。相对于基于静态关联表匹配出的局部路段简单粗暴的拼接而成的路径。本公开实施例中以第一导航路径为约束条件，基于多条第二导航路径和第一导航路径之间的差异度，从多条第二导航路径中筛选出目标导航路径。基于该方式得到的目标导航路径与第一导航路径具有高度的相似性，从而提高路径规划的效率。

为了得到完整的，连通性较强的导航路径，本公开实施例中要求第二导航路径中相邻路段连通。

实施时，一方面，可以对第一导航路径在高精地图上进行地图匹配操作，以得到连通的多条第二导航路径。另一方面，可以将第一导航路径上的路段，在关联表中进行匹配操作，以得到与第一导航路径的路段在高精地图中匹配的属于第二导航路径的路段。由于基于关联表的匹配方式可能导致多个路段间不具备连通性的问题，因此可以以高精地图的连通性信息为约束，对在高精地图上匹配得到的路段串路，由此可以保证得到的第二导航路径具有连通性。

由于第二导航路径中相邻路段连通，由此可保证得到的目标导航路径是完整路径，具备连通性。

本公开实施例示例性提供了两种获取多条第二导航路径的方式，包括：

方式1：基于起点集合和终点集合，在高精地图上规划出多条第二导航路径，包括以下步骤A1-步骤A3：

步骤A1，获取第一导航路径的起点和终点。

步骤A2，在高精地图上对起点的第二预设范围内的道路上的点进行匹配，得到起点对应的候选起点集合，以及在高精地图上对终点的第三预设范围内的道路上的点进行匹配，得到终点对应的候选终点集合。

其中，SD地图和HD地图的数据精度不同，且HD地图相对包含更多的信息。但SD地图包含丰富的POI兴趣点，而这一点是HD地图所不具有的。所以往往根据SD地图进行路径规划。为了能够在HD地图上准确的定位出合适的起点和终点。本公开实施例中，会以SD地图中起终点为基准，在HD地图中分别匹配出对应的集合。以便于在HD地图上没有准确的POI信息的情况下，能够提供多条可靠的候选路径，来提高HD路径的召回率。

具体实施时，可以起点为基准，搜索其预设范围内的道路点。由此得到候选起点集合。同理，可以终点为基准，搜索其预设范围内的道路点。由此得到候选终点集合。

在一些情况下，由于HD地图数据量大，在车端规划HD路径的情况下，车端往往存储的是部分HD地图数据。该部分HD地图数据可理解为车端的有效区域。第一导航路径如图3a所示，起点A即为第一导航路径的起点，终点B即为第一导航路径的终点。在起点A和终点B中任一点不在高精地图的有效区域内的情况下，将标清地图上的起点A映射到高精地图上时，可能找不到精准的匹配点，因此为了保证车辆能够连贯性的行进，可以在HD地图上移动起点A，然后基于移动后的起点A的第二预设范围内进行查找，找到与起点A距离不远且在高精地图上的点，作为与起点A对应的候选起点集合。

如图3a所示，起点A超出高精地图的有效区域的情况下，则按照第一导航路径的行进方向，移动起点A，然后基于移动后的起点A确定第二预设范围(即为图3a中的实线框内的范围)。在该第二预设范围内查找到多个有效的起点A’，进而得到候选起点集合(即为图3a实线框中灰色的点)。当然可以想到的是，终点B超出高精地图的有效区域前方的情况下，按照第一导航路径行进方向的相反方向，移动起点B。基于移动后的起点B，确定第三预设范围(即为图3a中的虚线框内的范围)，在该第三预设范围内查找到多个有效的起点B’，进而得到候选终点集合(即为图3a虚线框中灰色的点)。

其中，移动的距离可根据HD地图与第一导航路径的重合边界来确定，可实施为将相应的点(起点或终点)移动到第一导航路径和有效区域的重合区域内。

其中，第三预设范围和第二预设范围可以相同，也可以不同，执行时可以根据实际情况进行适应性调整。举例来说，在道路复杂的情况下，可以将第三预设范围和第二预设范围适应性调大一些；在道路简单的情况下，可以将第三预设范围和第二预设范围保持不变，也可以适应性调小一些。当然，还可以和定位精度有关，举例来说，可以基于起点和终点是否为定位点的情况下，进而将第二预设范围和第三预设范围进行适应性调整。例如，定位精度高的情况下，相应的预设范围可以适当小一些，定位精度低的情况下，相应的预设范围可以大一些。

步骤A3，基于候选起点集合和候选终点集合进行地图匹配操作，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径。

在一些实施例中，基于候选起点集合和候选终点集合进行地图匹配操作，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径，可实施为：从候选起点集合中获取目标起点；以及，从候选终点集合中获取目标终点；基于目标起点和目标终点进行地图匹配操作，得到从目标起点到目标终点的与第一导航路径对应的至少一条第二导航路径。

如图3b所示，从候选起点集合中获取目标起点A’，从候选终点集合中获取目标终点B’。基于目标起点A’和目标终点B’进行地图匹配操作，得到第一导航路径对应的至少一条第二导航路径，如图3b中的灰色虚线部分所示。

本公开实施例中，基于候选起点集合的任一起点和任一终点，进行地图匹配操作，可以得到同一起点和终点下的至少一条第二导航路径，提高了路径的丰富度，可提高高精地图路径的召回率，提高路径规划成功的可能性。

将候选起点集合中的各起点和候选终点集合中的各终点进行配对，由此得到多个起终点对。举例来说，候选起点集合中包括p个起点，候选终点集合中包括q个终点，可以将其使用两两组合的方式，得到多组起终点对。对每组点对执行地图匹配操作，由此可得到多条第二导航路径。

其中，地图匹配操作可以使用隐马尔科夫模型(Hidden Markov Model，HMM)，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径。

本公开实施例中，基于第一导航路径的起点和终点，在高精地图上对起点的第二预设范围内的道路上的点进行匹配，得到起点对应的候选起点集合，以及在高精地图上对终点的第三预设范围内的道路上的点进行匹配，得到终点对应的候选终点集合，进而再进行地图匹配操作，可得到多条第二导航路径。基于该方式可以得到多条第二导航路径是基于当前的高精地图数据进行路径规划得到的，第二导航路径均为连通的路径，且不会存在静态关联表的时效性问题，可以为后续筛选提供有力的基础。而且，本公开实施例基于候选起点集合和候选终点集合，可提供更多候选的路径，可提高高精地图路径的召回率，提高路径规划成功的可能性。

方式2：基于静态关联表进行串路，得到多条第二导航路径，包括以下步骤B1-步骤B4：

步骤B1，获取第一导航路径的多个途经点。

由于第一导航路径即为多个SD link(路段)组合起来的形式，由此，可以将每段SDlink的端点作为途经点。

如图4a所示，灰色的点即为途径点。黑色点和第一个灰色点之间的路段可以称之为SDlink1，第一个灰色点和第二个灰色点之间的路段可以称之为SDlink2，第二个灰色点和第三个灰色点之间的路段可以称之为SDlink3，以此类推。

步骤B2，在高精地图上对多个途经点的各自的第四预设范围内的路径进行匹配，得到每个途径点对应的候选路段集合。

每个途径点对应的第四预设范围可以相同，也可以不同。如图4b所示，在途径点5为转弯的路口的情况下，可以将途径点5对应的第四预设范围适应性调大一些。当然，不局限于路口，每个途径点对应的第四预设范围都可以基于实际情况进行调整。

步骤B3，基于高精地图的道路连通性，将各途径点对应的候选路段集合进行串路，得到多条候选路径。

实施时，如图4b所示，基于高精地图的道路连通性，将途径点1对应的候选路段11，与途经点2对应的候选路段21进行串路，再与途经点3对应的候选路段31进行串路，依次串路，得到一条候选路径。将途径点1对应的候选路段12与途经点2对应的候选路段22进行串路，再与途经点3对应的候选路段32进行串路，依次串路，得到另一条候选路径。基于该方式依次串路，得到多条候选路径。

在相邻的候选路段集合中的候选路段不连通的情况下，可以将不连通区域的途经点在高精地图的路网结构中进行地图匹配的方式，对不连通的路段进行自动填补。

步骤B4，从多条候选路径中筛选出与第一导航路径对应的多条第二导航路径。

本公开实施例中，基于各途经点的顺序，在高精地图上对各途经点的第四预设范围内的路段进行匹配，得到每个途径点对应的候选路段集合。进而再进行串路操作，可得到多条第二导航路径。基于该方式可以得到多条第二导航路径，该多条第二导航路径是基于当前的高精地图数据进行路径规划得到的，第二导航路径均为连通的路径，且不会存在静态关联表的时效性问题，可以为后续筛选提供有力的基础。而且，本公开实施例基于每个途径点对应的候选路段集合，可提供更多候选的路径，可提高高精地图路径的召回率，提高路径规划成功的可能性。

在一些实施例中，由于候选路径可能与第一导航路径差距过大，因此为了节约计算机的算力，可以对候选路径进行初步筛选，从多条候选路径中筛选出与第一导航路径对应的多条第二导航路径，可实施为：

步骤C1，针对每条候选路径，确定候选路径和第一导航路径之间的路径长度差距。

在一些实施例中，由于高精地图和标清地图的精度不同，候选路径和第一导航路径中包含的路段的数量可能会有所差异。因此可以计算候选路径和第一导航路径中所有的路段的总数量。举例来说，候选路径1共有m个路段，第一导航路径中共有n个路段，其中n大于m，且n和m都为正整数。在该情况下，路径长度差距为(n-m)。此外，高精地图中路段的划分方式未必和标清地图中路段的划分方式一致，因此候选路径中划分的路段未必和第一导航路径划分的路段相同。因此，可先确定候选路径中每个路段与第一导航路径中路段的对应关系，确定出第一导航路径中能够匹配上候选路径的路段总数量p，路径长度差异可表示为(n-p)。当然，也可以用米这种长度单位来衡量第一导航路径和第二导航路径之间的长度差距。即计算量路径的路程之间的差距。

步骤C2，在路径长度差距不大于预设长度的情况下，将候选路径确定为一条第二导航路径。

基于前文描述可知，在车端进行高精地图的路径规划的情况下，车端的高精地图数据往往具有有效区域。由于有效区域的存在，有些候选路径长度过短。在该情况下，该候选路径无法到达目标终点，如图4c中的候选路径1，即虚线部分。由此，为了节约算力，可以基于候选路径的长度进行初步筛选。在路径长度差距不大于预设长度的情况下，则可以说明该候选路径的长度与第一导航路径相差不大，因此将其保留。在路径长度差距大于预设长度的情况下，则可以说明该候选路径的长度与第一导航路径相差过大，因此将其丢弃处理。

本公开实施例中，计算候选路径和第一导航路径之间的路径长度差距，在路径长度差距不大于预设长度的情况下，将该候选路径确定为一条第二导航路径。基于该方式对候选路径进行初步筛选，以得到具有代表性的第二导航路径，以提高得到与第一导航路径匹配的高精地图路径的成功率。

在另一种实施例中，为了进一步节约算力，可以在得到候选路段集合后，对候选路段集合进行筛选，可实施为：

针对第一导航路径中的每个途经点，分别执行以下操作：

步骤D1，确定第一导航路径上途经点所在的路段，作为参考路段。

步骤D2，从途经点对应的候选路段集合剔除满足预设条件的候选路段。其中，预设条件包括以下中的至少一种：参考路段和候选路段之间的道路延展方向之间的角度差大于预设角度；参考路段和候选路段之间的道路等级不同。

其中，如图4b所示，以途经点2和途经点3之间的SD link作为参考路段，该道路延展方向为前进直行，其途经点对应的候选路段集合中的候选路段34为向右转弯。该情况下，二者的道路延展方向之间的角度差可能为a。在预设角度为b的情况下，若a大于b，则将该候选路段34从候选路段集合剔除。

其中，道路等级在公路路网中的地位分为国道、省道、县道和乡道。将其每个等级赋予等级程度，举例来说，国道的道路等级为1，省道的道路等级为2，县道的道路等级为3，乡道的道路等级为4。例如，在参考路段的道路等级为1，该参考路段对应的候选路段的道路等级为2的情况下，则将该候选路段进行剔除处理。

还可以按功能型等级进行划分，该功能型等级是主要按交通量划分的，根据公路的使用任务、功能和流量进行划分，可以将公路划分为高速公路、一级公路、二级公路、三级公路、四级公路，共五个等级。按何种方式区分可以基于实际情况确定，本公开实施例对此不进行限定。

本公开实施例中，从候选路段集合中进行剔除部分候选路段，以减轻后续计算的压力，使其保留下的候选路段更具有代表性，以提高获得的第二导航路径的准确性。

在获取到多条第二导航路径后，为了从中筛选出与第一导航路径最为相似的目标导航路径，可以使用差异度的方式确定各第二导航路径与第一导航路径之间的差异程度，基于下述方式进行详细说明：

在一些实施例中，确定多条第二导航路径和第一导航路径之间的差异度，可实施为对多条第二导航路径中的任一条第二导航路径分别执行以下操作：

步骤E1，获取第二导航路径和第一导航路径对应的多个路段属性之间的偏差。

在一些实施例中，获取第二导航路径和第一导航路径之间的多个道路属性之间的偏差，可实施为：

步骤F1，确定第一导航路径上的各第一路段在第二导航路径上对应的第二路段，得到由对应的第一路段和第二路段构建的路段对。

在一些实施例中，构建的路段对可实施为：

步骤G1，获取第一导航路径上的第一路段。

其中，第一路段即为第一导航路径上的每段SD link。

步骤G2，在第二导航路径上确定第一路段的第一预设范围内的至少一条路段，得到待匹配路段集合。

如图5所示，第一预设范围可以如虚线框所示，该框中存在多条路段，将第一预设范围的多条路段进行串路，得到待匹配路段。该第一预设范围可以为第一路段为基准的最小矩形包围盒。

步骤G3，基于待匹配路段集合内各待匹配路段与第一路段的重叠度，确定出与第一路段匹配的至少一条待匹配路段，作为与第一路段对应的第二路段。

以重叠度满足80％为例，在待匹配路段与第一路段的重叠度满足80％的情况下，将该待匹配路段确定为第二路段。如图5所示，对两个路段进行串路操作后，得到的待匹配路段1，将待匹配路段1映射到第一路段上，即可得到二者的重叠度，在二者重叠度满足80％的情况下，将待匹配路段1确定为与第一路段对应的第二路段。

本公开实施例中，在第二导航路径上确定第一路段的第一预设范围内的至少一条路段，得到待匹配路段集合，基于待匹配路段集合内各待匹配路段与第一路段的重叠度，确定出与第一路段匹配的至少一条待匹配路段，作为与第一路段对应的第二路段。基于重叠度的方式确定出的第二路段是完整的路段，因此在后续将其串路操作，得到的第二导航路径也具有连通性。

步骤F2，在道路属性包括针对路段的第一子道路属性的情况下，确定各路段对的子道路属性之间的偏差的和值。

其中，多个路段属性包括以下中的至少两种：路径方向角、形点位置、道路等级等。

本公开实施例中，从多个维度对道路属性进行考量，以得到较为全面的道路属性，结合多方面的道路属性考虑第二导航路径和第一导航路径之间的偏差，基于该偏差以提高高精地图路径的召回率，进而提高路径规划成功的可能性。

其中，路径方向角、形点位置、道路等级可以理解为针对路段的第一子道路属性，路径长度可以理解为针对整条路径的第二子道路属性。

在道路属性包括针对路段的第一子道路属性为形点位置的情况下，确定各路段对的子道路属性之间的偏差的和值，可实施为：

其中，由于link是指一段道路，是导航系统中道路模型的基本单位，而形点(node)为link的端点或多条link之间的交点，当然，在一条与其他路段无交点的路段中，也可以设置该路段上的形点，举例来说，可以将转弯处的地理坐标设置为形点位置，也可以将道路上的任一点的地理坐标设置为形点位置。由于两路段的形点数量可能不同，因此可以将第一路段的形点投影到对应的第二路段上，如图6所示，较小的灰色的点即为投影点，以在第二路段上确定距离第一路段的形点的投影点最近的形点(即图6中白色的点)，进而计算二者形点的距离。得到每个形点距离后，对其进行累加，其表达式如式(1)所示：

C_s＝(S_d1-H_d1)^b1+(S_d2-H_d2) ^b1+…+(S_dn-H_dn) ^b1 (1)

其中，b1为常量，可取值为2。C_s表示形点位置之间的距离，S_d1表示第一导航路径上的第一路段的形点，H_d1表示与第一路段的形点对应的第二路段上的形点，以此类推。

在道路属性包括针对路段的第一子道路属性为路径方向角的情况下，确定各路段对的子道路属性之间的偏差的和值，可实施为：

获取到第一路段和与其对应的第二路段后，可以获取每个路段的路径方向角，在第二路段包括多个子路段的情况下，可以将各个子路段的路径方向角的均值确定为第二路段的路径方向角。进而确定与第一路段的路径方向角的差值，并对其进行累加，其表达式如式(2)所示：

C_a＝(S_a1-H_a1)^b2+(S_a2-H_a2) ^b2+…+(S_an-H_an) ^b2 (2)

其中，b2为常量，可取值为2。C_a表示路径方向角之间的差距，S_a1-H_a1表示第一导航路径上的第一路段与其对应的第二路段上路径方向角之间的差值，以此类推。

在道路属性包括针对路段的第一子道路属性为道路等级的情况下，确定各路段对的子道路属性之间的偏差的和值，可实施为：

获取到第一路段和与其对应的第二路段后，可以获取每个路段的道路等级，在第二路段包括多个子路段的情况下，可以将各个子路段的道路等级的均值确定为第二路段的道路等级。进而确定与第一路段的道路等级的差值，并对其进行累加，其表达式如式(3)所示：

C_c＝(S_c1-H_c1)^b3+(S_c2-H_c2) ^b3+…+(S_cn-H_cn) ^b3 (3)

其中，b3为常量，可取值为2。确定道路等级的方式已经在前文说明，C_c表示道路等级之间的差距，S_c1-H_c1表示第一导航路径上的第一路段与其对应的第二路段上道路等级之间的差值，以此类推。

当然，需要说明的是，在第二路段包括多个子路段的情况下，确定第二路段的道路等级和路径方向角除了基于上述对子路段的道路属性求均值的方式外，还可以使用子路段的中位数，众数等信息确定第二路段的道路属性，本公开实施例对此不进行限定。

本公开实施例中，基于每对路段对的路段的第一子道路属性进行偏差计算，以得到各路段对的子道路属性之间的偏差的和值，以得到第一导航路径和第二导航路径之间的道路属性之间的偏差，进而基于该偏差来提高高精地图路径的召回率，提高路径规划成功的可能性。

步骤F3，在道路属性包括针对整条路径的第二子道路属性的情况下，确定第一导航路径和第二导航路径之间的第二子道路属性之间的偏差。

其中，路段属性除了前述的属性外，还可以包括路径长度。

在第二子道路属性包括路段的路径长度的情况下，确定第一导航路径和第二导航路径之间的路径长度之间的偏差。

其中，计算第一导航路径和第二导航路径之间的路径长度之间的偏差，可以如表达式(4)所示：

C_L＝(S_L1-H_L1)^b4 (4)

其中，b4为常量，可取值为2。确定路径长度的方式已经在前文说明，本公开实施例对此不再进行一一赘述。C_L表示第一导航路径和第二导航路径之间的路径长度之间的偏差，S_L1表示第一导航路径上的路段的数量，H_L1表示第二导航路径上的路段的数量。

本公开实施例中，基于每对路段对的第二子道路属性进行偏差计算，以得到第一导航路径和第二导航路径之间的道路属性之间的偏差，进而基于该偏差来提高高精地图路径的召回率，以提高路径规划成功的可能性。

步骤E2，将多个道路属性的偏差进行加权求和，得到第二导航路径和第一导航路径之间的差异度。

其中，以路段属性包括路径方向角、形点位置、道路等级、路径长度为例，将多个路段属性的偏差进行加权求和，其表达式如式(5)所示：

Class＝w0* C_s+w1* C_a + w2* C_c + w3* C_L (5)

其中，Class表示第二导航路径和第一导航路径之间的差异度，w0表示形点位置之间的偏差的权重，w1表示道路方向角之间的偏差的权重，w2表示道路等级之间的偏差的权重，w3表示路径长度之间的偏差的权重，C_s、C_a、C_c以及C_L表示的含义已在前文说明，本公开实施例对此不再一一赘述。

当然，需要说明的是，第二导航路径和第一导航路径之间的差异度可以基于上述多个维度的数据，也可以从中任选两个或是三个，本公开实施例对此不进行限定。

本公开实施例中，综合考量了多个维度的数据，以加权求和的方式确定差异度，该方式简单容易操作，能够节约计算资源。由于是考虑了多个维度的路段属性之间的偏差，因此基于该方式得到的差异度具备代表性。

在一些实施例中，在智能座舱地图和高精地图域控、自动驾驶域控的地图是同源时，即可以理解为二者的地图由同一图商提供。如图7所示，智能座舱地图将第一导航路径发送到高精地图域控，高精地图域控基于第一导航路径，从高精地图中确定出多条第二导航路径，进而基于各第二导航路径和第一导航路径的差异度确定出目标导航路径。高精地图域控将目标导航路径发送到自动驾驶域控，由自动驾驶域控基于目标导航路径进行规划与控制。自动驾驶域控可以在行进过程中，将对周围的感知结果和定位信息发送给智能座舱进行展示。智能座舱通过HMI展示出基于第一导航路径的导航详情，可包括车辆当前在第一导航路径上的位置、朝向、基于LineMap(车道级地图)展示出当前所在的车道、对周围障碍物的感知情况。由此，通过智能座舱将自动驾驶情况可视化的展示出来。

在一些实施例中，在智能座舱地图和高精地图域控、自动驾驶域控的地图是异源时，即可以理解为二者的地图由不同图商提供。如图8所示，智能座舱地图将第一导航路径发送到高精地图域控和自动驾驶域控，由于二者为异源，因此高精地图域控无法直接得到第三方地图的详细信息，因此需要在车端借助SDK(Software Development Kit，软件开发工具包)得到第三方地图的详情信息，进而基于第一导航路径与第三方地图进行规划。其中，第三方地图可以使用HD Map、轻量级地图、SD Map等。从第三方地图中确定出多条第二导航路径，进而基于各第二导航路径和第一导航路径的差异度确定出目标导航路径。将目标导航路径发送到自动驾驶域控，由自动驾驶域控基于第三方地图和目标导航路径进行规划与控制。自动驾驶域控可以在行进过程中，将对周围的感知结果和定位信息发送给智能座舱进行展示。智能座舱通过HMI展示出基于第一导航路径的导航详情，可包括车辆当前在第一导航路径上的位置、朝向、基于LineMap展示出当前所在的车道、对周围障碍物的感知情况。由此，通过智能座舱将自动驾驶情况可视化的展示出来。

基于相同的技术构思，本公开实施例还提供了一种导航路径的确定装置900，如图9所示，包括：

获取模块901，用于获取标清地图的第一导航路径；

匹配模块902，用于在高精地图上对第一导航路径进行地图匹配操作，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径；

确定模块903，用于确定多条第二导航路径和第一导航路径对应的差异度；

第一筛选模块904，用于基于差异度从多条第二导航路径中筛选出目标导航路径。

在一些实施例中，确定模块，包括：

第一获取单元，用于对多条第二导航路径中的任一条第二导航路径，获取第二导航路径和第一导航路径之间的多个道路属性之间的偏差；

计算单元，用于将多个道路属性的偏差进行加权求和，得到第二导航路径和第一导航路径之间的差异度。

在一些实施例中，多个道路属性包括以下中的至少两种：

路径方向角、形点位置、道路等级、路径长度。

在一些实施例中，第一获取单元，具体用于：

确定第一导航路径上的各第一路段在第二导航路径上对应的第二路段，得到由对应的第一路段和第二路段构建的路段对；

在道路属性包括针对路段的第一子道路属性的情况下，确定各路段对的子道路属性之间的偏差的和值。

在一些实施例中，还包括：在道路属性包括针对整条路径的第二子道路属性的情况下，确定第一导航路径和第二导航路径之间的第二子道路属性之间的偏差。

在一些实施例中，第一获取单元，具体用于：

获取第一导航路径上的第一路段；

在第二导航路径上确定第一路段的第一预设范围内的至少一条路段，得到待匹配路段集合；

基于待匹配路段集合内各待匹配路段与第一路段的重叠度，确定出与第一路段匹配的至少一条待匹配路段，作为与第一路段对应的第二路段。

在一些实施例中，匹配模块，包括：

第二获取单元，用于获取第一导航路径的起点和终点；

第一匹配单元，用于在高精地图上对起点的第二预设范围内的道路上的点进行匹配，得到起点对应的候选起点集合，以及在高精地图上对终点的第三预设范围内的道路上的点进行匹配，得到终点对应的候选终点集合；

处理单元，用于基于候选起点集合和候选终点集合进行地图匹配操作，得到与第一导航路径对应的多条第二导航路径。

在一些实施例中，处理单元，具体用于：

从候选起点集合中获取目标起点；以及，从候选终点集合中获取目标终点；

基于目标起点和目标终点进行地图匹配操作，得到从目标起点到目标终点的与第一导航路径对应的至少一条第二导航路径。

在一些实施例中，匹配模块，包括：

第三获取单元，用于获取第一导航路径的多个途经点；

第二匹配单元，用于在高精地图上对多个途经点的各自的第四预设范围内的路径进行匹配，得到每个途径点对应的候选路段集合；

串路单元，用于基于高精地图的道路连通性，将各途径点对应的候选路段集合进行串路，得到多条候选路径；

筛选单元，用于从多条候选路径中筛选出与第一导航路径对应的多条第二导航路径。

在一些实施例中，第一筛选单元，具体用于：

针对每条候选路径，确定候选路径和第一导航路径之间的路径长度差距；

在路径长度差距不大于预设长度的情况下，将候选路径确定为一条第二导航路径。

在一些实施例中，还包括第二筛选模块，用于：

针对第一导航路径中的每个途经点，分别执行以下操作：

确定第一导航路径上途经点所在的路段，作为参考路段；

从途经点对应的候选路段集合剔除满足预设条件的候选路段；

其中，预设条件包括以下中的至少一种：

参考路段和候选路段之间的道路延展方向之间的角度差大于预设角度；

参考路段和候选路段之间的道路等级不同。

在一些实施例中，第二导航路径中相邻路段连通。

当然，本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

本公开实施例的装置的各模块、子模块的具体功能和示例的描述，可以参见上述方法实施例中对应步骤的相关描述，在此不再赘述。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图10示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备1000的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字助理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图10所示，设备1000包括计算单元1001，其可以根据存储在只读存储器(ROM)1002中的计算机程序或者从存储单元1008加载到随机访问存储器(RAM)1003中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 1003中，还可存储设备1000操作所需的各种程序和数据。计算单元1001、ROM 1002以及RAM 1003通过总线1004彼此相连。输入/输出(I/O)接口1005也连接至总线1004。

设备1000中的多个部件连接至I/O接口1005，包括：输入单元1006，例如键盘、鼠标等；输出单元1007，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元1008，例如磁盘、光盘等；以及通信单元1009，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元1009允许设备1000通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元1001可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元1001的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元1001执行上文所描述的各个方法和处理，例如导航路径的确定方法。例如，在一些实施例中，导航路径的确定方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元1008。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 1002和/或通信单元1009而被载入和/或安装到设备1000上。当计算机程序加载到RAM 1003并由计算单元1001执行时，可以执行上文描述的导航路径的确定方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元1001可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行导航路径的确定方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入、或者触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

基于前述的电子设备，本公开还提供一种车辆，可以包括电子设备，还可以包括通信部件、用于实现人机界面的显示屏以及用于采集周围环境信息的信息采集设备等，通信部件、显示屏、信息采集设备与电子设备之间通信连接。

根据本公开的实施例，电子设备可以与通信部件、显示屏以及信息采集设备一体集成，也可以与通信部件、显示屏以及信息采集设备分体设置。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims

1.一种导航路径的确定方法，包括：

获取标清地图的第一导航路径；

在高精地图上对所述第一导航路径进行地图匹配操作，得到与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径；

确定所述多条第二导航路径和所述第一导航路径之间的差异度；

基于所述差异度从所述多条第二导航路径中筛选出目标导航路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定所述多条第二导航路径和所述第一导航路径之间的差异度，包括：

对所述多条第二导航路径中的任一条第二导航路径分别执行以下操作：

获取所述第二导航路径和所述第一导航路径对应的多个道路属性之间的偏差；

将所述多个道路属性的偏差进行加权求和，得到所述第二导航路径和所述第一导航路径之间的差异度。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个道路属性包括以下中的至少两种：

路径方向角、形点位置、道路等级、路径长度。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其中，所述获取所述第二导航路径和所述第一导航路径之间的多个道路属性之间的偏差，包括：

确定所述第一导航路径上的各第一路段在所述第二导航路径上对应的第二路段，得到由对应的第一路段和第二路段构建的路段对；

在所述道路属性包括针对路段的第一子道路属性的情况下，确定各路段对的所述子道路属性之间的偏差的和值。

5.根据权利要求4所述的方法，还包括：

在所述道路属性包括针对整条路径的第二子道路属性的情况下，确定所述第一导航路径和所述第二导航路径之间的所述第二子道路属性之间的偏差。

6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述确定所述第一导航路径上的各第一路段在所述第二导航路径上对应的第二路段，得到由对应的第一路段和第二路段构建的路段对，包括：

获取所述第一导航路径上的第一路段；

在所述第二导航路径上确定所述第一路段的第一预设范围内的至少一条路段，得到待匹配路段集合；

基于所述待匹配路段集合内各待匹配路段与所述第一路段的重叠度，确定出与所述第一路段匹配的至少一条待匹配路段，作为与所述第一路段对应的第二路段。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的方法，其中，所述在高精地图上对所述第一导航路径进行地图匹配操作，得到与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径，包括：

获取所述第一导航路径的起点和终点；

在所述高精地图上对所述起点的第二预设范围内的道路上的点进行匹配，得到所述起点对应的候选起点集合，以及在所述高精地图上对所述终点的第三预设范围内的道路上的点进行匹配，得到所述终点对应的候选终点集合；

基于所述候选起点集合和所述候选终点集合进行地图匹配操作，得到与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径。

8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述基于所述候选起点集合和所述候选终点集合进行地图匹配操作，得到与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径，包括：

从所述候选起点集合中获取目标起点；以及，从所述候选终点集合中获取目标终点；

基于所述目标起点和所述目标终点进行地图匹配操作，得到从所述目标起点到所述目标终点的与所述第一导航路径对应的至少一条第二导航路径。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的方法，其中，所述在高精地图上对所述第一导航路径进行地图匹配操作，得到与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径，包括：

获取所述第一导航路径的多个途经点；

在高精地图上对所述多个途经点的各自的第四预设范围内的路径进行匹配，得到每个途径点对应的候选路段集合；

基于所述高精地图的道路连通性，将各途径点对应的候选路段集合进行串路，得到多条候选路径；

从所述多条候选路径中筛选出与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述从所述多条候选路径中筛选出与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径，包括：

针对每条候选路径，确定所述候选路径和所述第一导航路径之间的路径长度差距；

在所述路径长度差距不大于预设长度的情况下，将所述候选路径确定为一条所述第二导航路径。

11.根据权利要求9所述的方法，还包括：

针对所述第一导航路径中的每个途经点，分别执行以下操作：

确定所述第一导航路径上所述途经点所在的路段，作为参考路段；

从所述途经点对应的所述候选路段集合剔除满足预设条件的候选路段；

其中，所述预设条件包括以下中的至少一种：

所述参考路段和候选路段之间的道路延展方向之间的角度差大于预设角度；

所述参考路段和所述候选路段之间的道路等级不同。

12.根据权利要求1-11中任一项所述的方法，所述第二导航路径中相邻路段连通。

13.一种导航路径的确定装置，包括：

获取模块，用于获取标清地图的第一导航路径；

匹配模块，用于在高精地图上对所述第一导航路径进行地图匹配操作，得到与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径；

确定模块，用于确定所述多条第二导航路径和所述第一导航路径之间的差异度；

第一筛选模块，用于基于所述差异度从所述多条第二导航路径中筛选出目标导航路径。

14.根据权利要求13所述的装置，其中，所述确定模块，包括：

第一获取单元，用于对所述多条第二导航路径中的任一条第二导航路径，获取所述第二导航路径和所述第一导航路径对应的多个道路属性之间的偏差；

计算单元，用于将所述多个道路属性的偏差进行加权求和，得到所述第二导航路径和所述第一导航路径之间的差异度。

15.根据权利要求14所述的装置，其中，所述多个道路属性包括以下中的至少两种：

路径方向角、形点位置、道路等级、路径长度。

16.根据权利要求14或15所述的装置，其中，所述第一获取单元，具体用于：

17.根据权利要求16所述的装置，还包括：

18.根据权利要求16所述的装置，其中，所述第一获取单元，具体用于：

获取所述第一导航路径上的第一路段；

19.根据权利要求13-18中任一项所述的装置，其中，所述匹配模块，包括：

第二获取单元，用于获取所述第一导航路径的起点和终点；

第一匹配单元，用于在所述高精地图上对所述起点的第二预设范围内的道路上的点进行匹配，得到所述起点对应的候选起点集合，以及在所述高精地图上对所述终点的第三预设范围内的道路上的点进行匹配，得到所述终点对应的候选终点集合；

处理单元，用于基于所述候选起点集合和所述候选终点集合进行地图匹配操作，得到与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径。

20.根据权利要求19所述的装置，其中，所述处理单元，具体用于：

21.根据权利要求13-20中任一项所述的装置，其中，所述匹配模块，包括：

第三获取单元，用于获取所述第一导航路径的多个途经点；

第二匹配单元，用于在高精地图上对所述多个途经点的各自的第四预设范围内的路径进行匹配，得到每个途径点对应的候选路段集合；

串路单元，用于基于所述高精地图的道路连通性，将各途径点对应的候选路段集合进行串路，得到多条候选路径；

筛选单元，用于从所述多条候选路径中筛选出与所述第一导航路径对应的多条第二导航路径。

22.根据权利要求21所述的装置，其中，所述第一筛选单元，具体用于：

23.根据权利要求21所述的装置，还包括第二筛选模块，用于：

其中，所述预设条件包括以下中的至少一种：

所述参考路段和所述候选路段之间的道路等级不同。

24.根据权利要求13-23中任一项所述的装置，所述第二导航路径中相邻路段连通。

25.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-12中任一项所述的方法。

26.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

27.一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据权利要求1-12中任一项所述的方法。

28.一种车辆，包括如权利要求25所述的电子设备。