CN117128005A - 湿喷设备的控制方法、控制装置、湿喷设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种湿喷设备的控制方法、控制装置、湿喷设备及存储介质，涉及设备控制技术领域。湿喷设备包括喷射装置和压力检测装置，混凝土整平装置可拆卸设于喷射装置上，湿喷设备的控制方法包括：将混凝土整平装置安装于喷射装置上，发送混凝土整平模式指令；响应混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置检测到的喷射装置的压力信号；将压力信号转换为喷射装置的实际压力值；在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。通过控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动，避免喷射装置的实际压力值进一步增大，进而避免湿喷设备的部件损坏。
Description
技术领域
本申请涉及设备控制技术领域，具体地涉及一种湿喷设备的控制方法、控制装置、湿喷设备及存储介质。
背景技术
湿喷设备是一种将湿式混凝土喷涂到工作面的作业设备。在隧道、地下设施及道路桥等工程建设场景中，可以利用湿喷设备将混凝土喷涂至岩石、钢筋结构及砖墙等结构表面，以对结构表面进行衬砌支护。通常要求湿喷设备喷涂至结构表面的混凝土具有高平整度，但在实际的混凝土喷涂作业场景中，无法保证湿喷设备每次喷涂至结构表面的混凝土都具有高平整度。通常在湿喷设备完成对部分区域的混凝土喷涂或湿喷设备喷涂完一罐混凝土之后，作业人员会将铲刀等混凝土整平装置安装至湿喷设备的喷头，以将湿喷设备作为混凝土整平机。
利用湿喷设备的臂架带动铲刀运动，通过铲刀的刮铲动作对结构表面上的混凝土进行整平，使得结构表面上的混凝土具有高平整度。然而，铲刀与结构表面接触，将使得湿喷设备的喷头及臂架等部件受到较高的压力，进而导致湿喷设备的部件出现变形，导致湿喷设备的部件损坏。此外，湿喷设备对混凝土进行整平时，湿喷设备的部件超过受力极限时将导致部件出现脱落、断裂及失效等异常情况，进而导致湿喷设备的部件损坏而无法继续作业，影响工程建设的作业效率。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种湿喷设备的控制方法，用以解决现有技术中湿喷设备对混凝土进行整平时，容易导致湿喷设备的部件损坏的问题。
为了实现上述目的，第一方面，本申请提供一种湿喷设备的控制方法，湿喷设备包括喷射装置和压力检测装置，混凝土整平装置可拆卸设于喷射装置上，湿喷设备的控制方法包括：
将混凝土整平装置安装于喷射装置上，发送混凝土整平模式指令；
响应混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置检测到的喷射装置的压力信号；
将压力信号转换为喷射装置的实际压力值；
在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。
结合第一方面，本申请的实施例中，在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动，包括：
在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，屏蔽遥控设备发送的运动信号，并控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。
结合第一方面，本申请的实施例中，湿喷设备的控制方法还包括：
在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至小于预测压力阈值的情况下，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动。
结合第一方面，本申请的实施例中，在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至小于预测压力阈值的情况下，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动，包括：
在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至为零的情况下，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动。
结合第一方面，本申请的实施例中，湿喷设备的控制方法还包括：
响应遥控设备发送的混凝土泵送指令，屏蔽压力信号；
响应遥控设备发送的运动信号，控制喷射装置运动。
结合第一方面，本申请的实施例中，湿喷设备的控制方法还包括：
获取湿喷设备的每个待测部件的屈服极限；
基于每个待测部件的屈服极限，分别确定每个待测部件的破坏力值；
将所有待测部件中破坏力值最小的待测部件确定为目标部件；
基于目标部件的破坏力值，得到预设压力阈值。
结合第一方面，本申请的实施例中，湿喷设备还包括接近开关，接近开关用于在混凝土整平装置设置于喷射装置的情况下接通，响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置的压力信号，包括：
在接近开关接通的情况下，响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置的压力信号。
第二方面，本申请提供一种控制装置，包括：
存储器，被配置成存储指令；以及
处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现第一方面的湿喷设备的控制方法。
第三方面，本申请提供一种湿喷设备，包括：
喷射装置和压力检测装置；以及
根据第二方面的控制装置。
第四方面，本申请提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行第一方面的湿喷设备的控制方法。
本申请提供一种湿喷设备的控制方法，湿喷设备包括喷射装置和压力检测装置，混凝土整平装置可拆卸设于喷射装置上，湿喷设备的控制方法包括：将混凝土整平装置安装于喷射装置上，发送混凝土整平模式指令；响应混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置检测到的喷射装置的压力信号；将压力信号转换为喷射装置的实际压力值；在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。通过控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动，避免喷射装置的实际压力值进一步增大，进而避免湿喷设备的部件损坏。同时，避免了湿喷设备的部件超过受力极限时将导致部件出现脱落、断裂及失效等异常情况，进而避免了工程建设的作业效率受到影响。
本发明实施例的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本发明实施例的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明实施例，但并不构成对本发明实施例的限制。在附图中：
图1示出了本申请实施例提供的湿喷设备的控制方法的流程图；
图2示出了本申请实施例提供的湿喷设备的应用示例图；
图3示出了本申请实施例提供的喷射装置的结构示意图；
图4示出了本申请实施例提供的控制装置的结构示意图；
图5示出了本申请实施例提供的湿喷设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明实施例，并不用于限制本发明实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
实施例1
请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的湿喷设备的控制方法的流程图。湿喷设备包括喷射装置和压力检测装置，混凝土整平装置可拆卸设于喷射装置上，图1中的湿喷设备的控制方法包括：
S110，将混凝土整平装置安装于喷射装置上，发送混凝土整平模式指令。
本申请的实施例中，湿喷设备包括喷射装置和压力检测装置，喷射装置用于喷射混凝土，压力检测装置用于检测喷射装置的压力。压力检测装置的类似是根据实际需求设置，在此不做限定。为便于理解，本申请的实施例中压力检测装置为两个压力传感器。喷射装置包括喷头和其他的部件，其他的部件也是根据实际需求设置的，可以是臂架、油缸及铰座等，在此不做限定。
湿喷设备进行作业时，作业人员可以通过遥控设备控制湿喷设备，其中，遥控设备的类型是根据实际需求设置，可以是遥控手柄等，在此不做限定。喷射装置用于设置可拆卸的混凝土整平装置。具体地，当作业人员通过遥控设备控制湿喷设备进行混凝土喷涂作业时，不将混凝土整平装置设置于喷射装置。当作业人员通过遥控设备控制湿喷设备完成混凝土喷涂，且需要进行混凝土整平作业时，将混凝土整平装置设置于喷射装置，并利用遥控设备将混凝土整平模式指令发送至湿喷设备。混凝土整平装置的类型是根据实际需求的，可以是铲刀等，在此不做限定。
S120，响应混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置检测到的喷射装置的压力信号。
湿喷设备响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置检测到的喷射装置的压力信号，以检测喷射装置是否受到较高的压力。
本申请的实施例中，湿喷设备还包括接近开关，接近开关用于在混凝土整平装置设置于喷射装置的情况下接通，响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置的压力信号，包括：
在接近开关接通的情况下，响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置的压力信号。
接近开关是一种无需与混凝土整平装置进行机械直接接触而可以导通的位置开关。在混凝土整平装置未设置于喷射装置的情况下，接近开关断开。在混凝土整平装置设置于喷射装置的情况下，接近开关导通。
在接近开关断开的情况下，不响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令。在接近开关接通的情况下，响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置的压力信号。由于喷射装置的喷头等部件是柔性材料制成，通过接近开关确定混凝土整平装置是否设置于喷射装置，避免混凝土整平装置未设置于喷射装置情况下，响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，而导致喷射装置直接与结构表面接触而损坏。
S130，将压力信号转换为喷射装置的实际压力值。
通常压力检测装置检测到的喷射装置的压力信号是一种模拟信号，需要对模拟信号进行处理。具体地，预先对压力检测装置的压力信号与喷射装置的实际压力值进行标定，得到压力信号与实际压力值的关系。实时获取压力检测装置检测到的喷射装置的压力信号之后，根据压力信号与实际压力值的关系，将压力信号转换为喷射装置的实际压力值。
S140，在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。
湿喷设备进行混凝土整平作业时，实时监测喷射装置的实际压力值是否大于或等于预设压力阈值。为便于理解，本申请的实施例中以隧道的拱架表面混凝土整平为例，在喷射装置的实际压力值小于预设压力阈值的情况下，确定混凝土整平装置未与拱架表面接触，或设置于喷射装置混凝土整平装置与拱架表面接触但实际压力值较小，不会导致湿喷设备的部件出现变形，允许作业人员控制喷射装置运动。需要理解的是，预设压力阈值是根据实际设置的不为零的数值，在此不做限定。
在喷射装置的实际压力值小于预设压力阈值的情况下，可以控制喷射装置沿任意方向运动。通常进行混凝土整平作业时，作业人员期望喷射装置沿靠近混凝土表面的方向运动，以通过设置于喷射装置上的混凝土整平装置运动来整平混凝土表面。作业人员利用遥控设备发送靠近混凝土表面的方向对应的运动信号至湿喷设备。湿喷设备响应遥控设备发送的运动信号，控制喷射装置沿靠近混凝土表面的方向运动。
请参阅图2，图2示出了本申请实施例提供的湿喷设备的应用示例图。
如图所示，随着喷射装置210沿靠近混凝土表面的方向运动，将出现混凝土整平装置与拱架表面接触的情况。若作业人员继续通过遥控设备控制喷射装置210沿靠近混凝土表面的方向运动，喷射装置210受到较高的压力将不断增加导致喷射装置210的部件出现变形。当喷射装置210的部件超过受力极限时将导致部件出现脱落、断裂及失效等异常情况，进而导致湿喷设备200的部件损坏而无法继续作业，影响工程建设的作业效率。
在喷射装置210的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，确定喷射装置210的实际压力值较高。为降低喷射装置210的实际压力值，控制喷射装置210沿远离混凝土表面的方向运动。通过控制喷射装置210沿远离混凝土表面的方向，避免喷射装置210的实际压力值进一步增大，进而避免湿喷设备200的部件损坏。同时，避免了湿喷设备200的部件超过受力极限时将导致部件出现脱落、断裂及失效等异常情况，进而避免了工程建设的作业效率受到影响。
本申请的实施例中，在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动，包括：
当设置于喷射装置的混凝土整平装置接触时，若继续控制喷射装置沿靠近混凝土表面的方向运动，将导致喷射装置的实际压力值不断增大，进而导致喷射装置的部件出现脱落、断裂及失效等异常情况。在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，屏蔽遥控设备发送的运动信号，并控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。
在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，屏蔽遥控设备发送的运动信号。即使作业人员利用遥控设备发送沿靠近混凝土表面的方向对应的运动信号至湿喷设备，湿喷设备也不会控制喷射装置沿靠近混凝土表面的方向，而是控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动，避免了喷射装置的部件压力进一步增加而超过受力极限，进而避免了喷射装置的部件出现脱落、断裂及失效等异常情况。
本申请的实施例中，湿喷设备的控制方法还包括：
在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至小于预测压力阈值的情况下，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动。
随着喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动，喷射装置与结构表面的实际压力将逐渐降低。在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至小于预测压力阈值的情况下，喷射装置不存在实际压力值过大的风险。解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动，以便于作业人员重新利用遥控设备控制湿喷设备继续作业。
本申请的实施例中，在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至小于预测压力阈值的情况下，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动，包括：
在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至为零的情况下，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动。
在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至小于预测压力阈值，且喷射装置的实际压力值大于零的情况下，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，但喷射装置仍与结构表面接触。本申请的实施例中，在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至为零的情况下，确定喷射装置不与结构表面接触，再解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动。
当喷射装置不再与结构表面接触之后，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，作业人员确定是否需要继续对结构表面进行混凝土整平。在需要继续对结构表面进行混凝土整平的情况下，作业人员重新利用遥控设备将运动信号发送至湿喷设备，以使得湿喷设备控制喷射装置运动。
本申请的实施例中，湿喷设备的控制方法还包括：
响应遥控设备发送的混凝土泵送指令，屏蔽压力信号；
响应遥控设备发送的运动信号，控制喷射装置运动。
当作业人员通过遥控设备控制湿喷设备进行混凝土喷涂作业时，喷射装置上不设置混凝土整平装置。作业人员利用遥控设备将混凝土泵送指令发送至湿喷设备。湿喷设备响应遥控设备发送的混凝土泵送指令，屏蔽压力检测装置的压力信号。
将混凝土喷涂至结构表面过程中，湿喷设备直接响应遥控设备发送的运动信号，控制喷射装置运动，泵送混凝土以通过喷射装置的喷头将混凝土喷涂至结构表面。需要理解的是，湿喷设备对应运动信号控制喷射装置运动。举例而言，若接收到遥控设备发送的向上的运动信号，则控制喷射装置向上运动。由于屏蔽压力检测装置的压力信号了，无法检测到喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况，湿喷设备不会主动控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动，能够对应运动信号控制喷射装置运动进行混凝土喷涂，不会影响工程建设的作业效率。
本申请的实施例中，湿喷设备的控制方法还包括：
获取湿喷设备的每个待测部件的屈服极限；
基于每个待测部件的屈服极限，分别确定每个待测部件的破坏力值；
将所有待测部件中破坏力值最小的待测部件确定为目标部件；
基于目标部件的破坏力值，得到预设压力阈值。
请参阅图3，图3示出了本申请实施例提供的喷射装置的结构示意图。
如图所示，喷射装置210包括喷头和臂架，压力检测装置220设置于喷射装置210。需要理解的是，臂架包括铰座、大臂、弯连杆、二臂及伸缩臂，图中不再具体示出标记。喷射装置210还包括刷动机构、伸缩油缸、油缸安装座及翻转油缸等其他部件，其他部件图中也不再具体示出标记。
喷射装置210与结构表面之间产生压力时，由于喷射装置210中的每个部件的破坏力值存在区别，需要分别确定喷射装置210中每个部件的破坏力值。具体地，将喷射装置210中每个部件分别确定为湿喷设备200的待测部件，并获取湿喷设备200的每个待测部件的屈服极限。
屈服极限是指部件产生永久变形时受到力，破坏力值则是指部件出现损坏时受到力的临界值。将每个待测部件的受到的力逐步提升至屈服极限对应的力，基于每个待测部件的屈服极限，分别确定每个待测部件的破坏力值。
分别确定每个待测部件的破坏力值大小，将所有待测部件中破坏力值最小的待测部件确定为目标部件。为便于理解，本申请的实施例中以获取到喷头和臂架的破坏力值为例，若喷头的破坏力值为80N，臂架的破坏力值为100N，则将喷头确定为目标部件
当喷射装置210与结构表面之间的压力达到目标部件的破坏力值时，喷射装置210的目标部件将最先出现损坏，即喷射装置210的实际压力值为80N时，将导致喷头损坏。基于目标部件的破坏力值，得到预设压力阈值。具体地，获取目标部件的安全系数，并将目标部件的破坏力值除以目标部件的安全系数，得到预设压力阈值。当喷射装置210的等于预设压力阈值时，则控制喷射装置210沿远离混凝土表面的方向运动，以避免喷射装置210的目标部件损坏。
本申请提供一种湿喷设备的控制方法，湿喷设备包括喷射装置和压力检测装置，混凝土整平装置可拆卸设于喷射装置上，湿喷设备的控制方法包括：将混凝土整平装置安装于喷射装置上，发送混凝土整平模式指令；响应混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置检测到的喷射装置的压力信号；将压力信号转换为喷射装置的实际压力值；在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。通过控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动，避免喷射装置的实际压力值进一步增大，进而避免湿喷设备的部件损坏。同时，避免了湿喷设备的部件超过受力极限时将导致部件出现脱落、断裂及失效等异常情况，进而避免了工程建设的作业效率受到影响。
实施例2
本申请实施例提供一种控制装置，包括：
存储器，被配置成存储指令；以及
处理器，被配置成从存储器调用指令以及在执行指令时能够实现实施例1的湿喷设备的控制方法。
请参阅图4，图4示出了本申请实施例提供的控制装置的结构示意图。
图4中的控制装置300包括：
整平装置安装模块310，用于将混凝土整平装置安装于喷射装置上，发送混凝土整平模式指令；
压力信号获取模块320，用于响应混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置检测到的喷射装置的压力信号
压力信号转换模块330，用于将压力信号转换为喷射装置的实际压力值；
运动控制模块340，用于在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。
本申请的实施例中，运动控制模块340，还用于在喷射装置的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，屏蔽遥控设备发送的运动信号，并控制喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。
本申请的实施例中，运动控制模块340，还用于在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至小于预测压力阈值的情况下，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动。
本申请的实施例中，运动控制模块340，还用于在喷射装置的实际压力值由大于或等于预设压力阈值降低至为零的情况下，解除对遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制喷射装置制动。
本申请的实施例中，控制装置300还包括：
压力信号屏蔽模块，用于响应遥控设备发送的混凝土泵送指令，屏蔽压力信号；
运动信号响应模块，用于响应遥控设备发送的运动信号，控制喷射装置运动。
本申请的实施例中，控制装置300还包括：
屈服极限获取模块，用于获取湿喷设备的每个待测部件的屈服极限；
破坏力确定模块，用于基于每个待测部件的屈服极限，分别确定每个待测部件的破坏力值；
目标部件确定模块，用于将所有待测部件中破坏力值最小的待测部件确定为目标部件；
压力阈值得到模块，用于基于目标部件的破坏力值，得到预设压力阈值。
本申请的实施例中，湿喷设备还包括接近开关，接近开关用于在混凝土整平装置设置于喷射装置的情况下接通，压力信号获取模块320还用于在接近开关接通的情况下，响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，实时获取压力检测装置的压力信号。
控制装置300用于执行上述的湿喷设备的控制方法中的对应步骤，各个功能的具体实施，在此不再一一描述。此外，实施例1中可选示例也同样适用于实施例2的控制装置300。
本实施例中的压力信号获取模块320、压力信号转换模块330及运动控制模块340等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中湿喷设备对混凝土进行整平时，容易导致湿喷设备的部件损坏的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
请参阅图5，图5示出了本申请实施例提供的湿喷设备的结构示意图。
本申请实施例还提供一种湿喷设备，图5中的湿喷设备400包括：
喷射装置410和压力检测装置420；以及
根据实施例2的控制装置300。
控制装置300分别连接喷射装置410、压力检测装置420及遥控设备430。湿喷设备400进行混凝土泵送作业时，控制装置300屏蔽压力检测装置420检测到的喷射装置410的压力信号。同时，控制装置300响应遥控设备430的信号，控制喷射装置410泵送混凝土，并控制喷射装置410运动，以将混凝土喷涂至结构表面。
湿喷设备400进行混凝土整平作业时，控制装置300实时获取压力检测装置420检测到的喷射装置410的压力信号。在喷射装置410的实际压力值大于或等于预设压力阈值的情况下，控制装置300控制喷射装置410沿远离混凝土表面的方向运动。
本申请实施例还提供一种机器可读存储介质，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据实施例1的湿喷设备的控制方法。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
机器可读存储介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (10)
1.一种湿喷设备的控制方法，其特征在于，所述湿喷设备包括喷射装置和压力检测装置，混凝土整平装置可拆卸设于所述喷射装置上，所述湿喷设备的控制方法包括：
将所述混凝土整平装置安装于所述喷射装置上，发送混凝土整平模式指令；
响应所述混凝土整平模式指令，实时获取所述压力检测装置检测到的所述喷射装置的压力信号；
将所述压力信号转换为所述喷射装置的实际压力值；
在所述喷射装置的实际压力值大于或等于所述预设压力阈值的情况下，控制所述喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。
2.根据权利要求1所述的湿喷设备的控制方法，其特征在于，所述在所述喷射装置的实际压力值大于或等于所述预设压力阈值的情况下，控制所述喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动，包括：
在所述喷射装置的实际压力值大于或等于所述预设压力阈值的情况下，屏蔽遥控设备发送的运动信号，并控制所述喷射装置沿远离混凝土表面的方向运动。
3.根据权利要求2所述的湿喷设备的控制方法，其特征在于，所述湿喷设备的控制方法还包括：
在所述喷射装置的实际压力值由大于或等于所述预设压力阈值降低至小于所述预测压力阈值的情况下，解除对所述遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制所述喷射装置制动。
4.根据权利要求3所述的湿喷设备的控制方法，其特征在于，所述在所述喷射装置的实际压力值由大于或等于所述预设压力阈值降低至小于所述预测压力阈值的情况下，解除对所述遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制所述喷射装置制动，包括：
在所述喷射装置的实际压力值由大于或等于所述预设压力阈值降低至为零的情况下，解除对所述遥控设备发送的运动信号的屏蔽，并控制所述喷射装置制动。
5.根据权利要求1所述的湿喷设备的控制方法，其特征在于，所述湿喷设备的控制方法还包括：
响应遥控设备发送的混凝土泵送指令，屏蔽所述压力信号；
响应所述遥控设备发送的运动信号，控制所述喷射装置运动。
6.根据权利要求1所述的湿喷设备的控制方法，其特征在于，所述湿喷设备的控制方法还包括：
获取所述湿喷设备的每个待测部件的屈服极限；
基于每个所述待测部件的屈服极限，分别确定每个所述待测部件的破坏力值；
将所有所述待测部件中破坏力值最小的待测部件确定为目标部件；
基于目标部件的破坏力值，得到所述预设压力阈值。
7.根据权利要求1所述的湿喷设备的控制方法，其特征在于，所述湿喷设备还包括接近开关，所述接近开关用于在所述混凝土整平装置设置于所述喷射装置的情况下接通，所述响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，实时获取所述压力检测装置的压力信号，包括：
在所述接近开关接通的情况下，响应遥控设备发送的混凝土整平模式指令，实时获取所述压力检测装置的压力信号。
8.一种控制装置，其特征在于，包括：
存储器，被配置成存储指令；以及
处理器，被配置成从所述存储器调用所述指令以及在执行所述指令时能够实现根据权利要求1至7中任一项所述的湿喷设备的控制方法。
9.一种湿喷设备，其特征在于，包括：
喷射装置和压力检测装置；以及
根据权利要求8的控制装置。
10.一种机器可读存储介质，其特征在于，该机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据权利要求1至7中任一项所述的湿喷设备的控制方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311281752.5A CN117128005A (zh) | 2023-09-28 | 2023-09-28 | 湿喷设备的控制方法、控制装置、湿喷设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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| CN202311281752.5A CN117128005A (zh) | 2023-09-28 | 2023-09-28 | 湿喷设备的控制方法、控制装置、湿喷设备及存储介质 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
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| CN117128005A true CN117128005A (zh) | 2023-11-28 |
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ID=88860171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311281752.5A Pending CN117128005A (zh) | 2023-09-28 | 2023-09-28 | 湿喷设备的控制方法、控制装置、湿喷设备及存储介质 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117128005A (zh) |
-
2023
- 2023-09-28 CN CN202311281752.5A patent/CN117128005A/zh active Pending
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