CN117104753B - Cro领域化合物容器管理系统与容器入库、出库及盘点方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种CRO领域化合物容器管理系统，包括：自动化设备、板架、数据采集模块、通信模块、数据处理模块及控制模块，自动化设备包括出入库模块、挑管模块、移动模块、扫码模块、拍摄模块及存储模块；数据采集模块用于采集自动化设备在容器的入库、出库及存储过程中产生的实时数据，并将实时数据传输至通信模块；通信模块将接收的实时数据传输至数据处理模块；数据处理模块将接收的实时数据进行分析及处理以产生处理结果，并将处理结果传输至控制模块；控制模块根据接收的处理结果对自动化设备进行调度与控制以实现容器的入库、出库及存储。通过本发明解决了现有的化合物管理系统受限且效率及灵活性较差的问题。

Description

CRO领域化合物容器管理系统与容器入库、出库及盘点方法

技术领域

本发明涉及生物医药领域，特别是涉及一种CRO领域化合物容器管理系统与容器入库、出库及盘点方法。

背景技术

CRO(Contract Research Organization)是一种专业服务机构，为制药、生物技术和医疗器械等行业提供研究和开发服务。而CRO领域的化合物容器管理对于新药研发和生产过程具有重要意义。然而，现有的化合物容器存储管理系统在满足CRO领域特殊需求方面存在一些不足，比如，现有的化合物容器存储管理系统可能仅适用于特定类型的容器；而且，支持的容器载具有限，无法适用不同类型或规格的载具；以及，无法充分利用存储空间使得存储量最大化。因此，针对上述问题，有必要开发一种化合物容器存储管理系统，而且，可利用其进行容器的入库、出库来提高管理的效率和灵活性。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种CRO领域化合物容器管理系统与容器入库、出库及盘点方法，用于解决现有的化合物管理系统受限且效率及灵活性较差的问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明提供一种CRO领域化合物容器管理系统，所述系统包括：

所述自动化设备包括出入库模块、挑管模块、移动模块、扫码模块、拍摄模块及存储模块，所述出入库模块用于在容器入库及出库时放置所述板架；所述移动模块用于移动所述板架以将其置于目标位置；所述挑管模块用于从所述板架中抓取容器；所述扫码模块用于扫描设于所述板架或容器上的条形码，且容器上的条形码贴于容器的底部及/或侧部；所述拍摄模块用于拍摄装有容器的板架以判断容器于所述板架上的位置以及角度；所述存储模块用于存储所述板架，其包括多个两面均能够放置所述板架的双面移动柜，多个所述双面移动柜并排设置，且各所述双面移动柜之间通过移动产生工作通道以使得所述移动模块在所述存储模块存取所述板架；

所述板架包括多个间隔设置的板架孔，用于放置容器；

所述数据采集模块用于采集所述自动化设备在容器的入库、出库及存储过程中产生的实时数据，并将所述实时数据传输至所述通信模块；

所述通信模块将接收的所述实时数据传输至所述数据处理模块；

所述数据处理模块将接收的所述实时数据进行分析及处理以产生处理结果，并将所述处理结果传输至所述控制模块；

所述控制模块根据接收的所述处理结果对所述自动化设备进行调度与控制以实现容器的入库、出库及存储。

可选地，所述出入库模块包括转盘，在容器入库及出库时，所述板架放置于所述转盘上。

可选地，所述挑管模块包括挑管机。

可选地，所述移动模块包括三轴桁架机器人及铲盘，所述铲盘用于铲取所述板架，所述三轴桁架机器人用于搭载所述铲盘以将所述板架移动至所述目标位置。

可选地，所述扫描模块包括升降式扫码器、批量扫码器、铲盘扫码器及挑管机固定式扫码器，其中，所述升降式扫码器用于在容器入库时扫描设于所述板架上的条形码，所述批量扫码器用于在容器入库及出库时扫描设于容器底部的条形码，所述铲盘扫码器设于所述铲盘底部，用于在容器出库时扫描设于所述板架上的条形码，所述挑管机固定式扫码器用于在容器入库及出库时扫描设于容器侧部的条形码。

可选地，所述拍摄模块包括智能定位相机。

可选地，容器的容量包括0.7ml、1.4ml、1.5ml、2ml、4ml或8ml。

可选地，针对0.7ml/1.4ml容量的容器，所述板架设有96个所述板架孔；针对1.5ml容量的V型容器，所述板架设有20个所述板架孔；针对2ml容量的容器，所述板架设有40个所述板架孔；针对4ml容量的容器，所述板架设有24个所述板架孔；针对8ml容量的容器，所述板架设有24个所述板架孔。

本发明还提供一种容器入库的方法，所述方法包括：

判断容器的底部是否设有条形码，

若判断结果为是，将装有容器的板架放置于出入库模块；利用移动模块将置于所述出入库模块的所述板架移动至所述扫码模块，所述扫码模块对所述板架及容器进行扫码；扫码过后，利用所述移动模块将所述板架经过工作通道置于所述存储模块进行存储；

若判断结果为否，将装有容器的所述板架放置于所述出入库模块；利用所述移动模块将置于所述出入库模块的所述板架移动至所述扫码模块，所述扫码模块对所述板架进行扫码；之后，利用拍摄模块对所述板架进行拍摄以判断容器于所述板架上的位置；再利用挑管模块从所述板架中抓取容器，并移动至所述扫码模块进行扫码，且将扫码后的容器放回所述板架，此时，容器的侧部设有条形码；扫码完成后，利用所述移动模块将所述板架经过所述工作通道置于所述存储模块进行存储；

其中，所述工作通道是通过移动所述存储模块的双面移动柜产生的，且双面移动柜包括多个，多个所述双面移动柜并排设置。

可选地，所述出入库模块包括转盘。

可选地，所述挑管模块包括挑管机。

可选地，所述移动模块包括三轴桁架机器人及铲盘，且利用所述铲盘从所述转盘上铲取所述板架，利用所述三轴桁架机器人搭载所述铲盘以将所述板架移动至目标位置，其中，所述目标位置包括所述扫码模块所在位置、所述挑管模块所在位置及所述存储模块所在位置。

可选地，所述扫描模块包括升降式扫码器、批量扫码器及挑管机固定式扫码器，且容器底部设有条形码时，利用所述升降式扫码器扫描设于所述板架上的条形码，利用所述批量扫码器扫描设于容器上的条形码；容器侧部设有条形码时，利用所述升降式扫码器扫描设于所述板架上的条形码，利用所述挑管机固定式扫码器扫描设于容器上的条形码。

本发明还提供一种容器出库的方法，所述方法包括：

判断容器是否是整板出库，

若判断结果为是，通过移动存储模块的双面移动柜以产生工作通道；移动模块经过所述工作通道从所述双面移动柜中取出所需的板架，并利用扫码模块对容器、所述板架进行扫码，此时，容器的底部设有条形码；之后，利用所述移动模块将所述板架移动至出入库模块；人工从所述出入库模块取走所述板架；

若判断结果为否，通过所述移动存储模块的双面移动柜以产生工作通道；所述移动模块经过所述工作通道从所述双面移动柜中取出所需的第一板架，并利用所述扫码模块对所述第一板架及所述第一板架中的容器进行扫码，此时，容器的侧部设有条形码；所述移动模块将扫码后的所述第一板架移动至挑管模块；此时，利用人工于所述出入库模块提前放置与所述第一板架相同规格的空的第二板架，并利用所述移动模块将其移动至所述挑管模块；利用所述挑管模块将所述第一板架中的容器移至所述第二板架中；利用所述移动模块将装有容器的所述第二板架移动至所述出入库模块，并由人工将其取出；利用所述移动模块将所述第一板架放回原位。

其中，所述双面移动柜为多个，且多个所述双面移动柜并排设置。

可选地，所述出入库模块包括转盘。

可选地，所述挑管模块包括挑管机。

可选地，所述移动模块包括三轴桁架机器人及铲盘，且利用所述铲盘从所述双面移动柜中铲取所述板架，利用所述三轴桁架机器人搭载所述铲盘将所述板架移动至目标位置，其中，所述目标位置包括所述扫码模块所在位置、所述出入库模块所在位置及所述挑管模块所在位置。

可选地，所述扫描模块包括铲盘扫码器、批量扫码器及挑管机固定式扫码器，且容器为整板出库时，利用所述扫码模块对容器、所述板架进行扫码的方法包括：利用所述铲盘扫码器扫描设于所述板架上的条形码，再利用所述移动模块将所述板架移动至所述批量扫码器，以由所述批量扫码器扫描设于容器底部的条形码；容器为非整板出库时，利用所述扫码模块对所述第一板架及所述第一板架中的容器进行扫码的方法包括：先利用所述铲盘扫码器扫描所述第一板架上的条形码，再利用所述挑管机固定式扫码器扫描设于容器侧部的条形码。

本发明还提供一种容器盘点方法，所述方法包括：

在需要进行容器的盘点时，利用移动模块将放置于存储模块中的板架取出，并移动至拍摄模块；

所述拍摄模块对所述板架进行拍摄以判断所述板架中容器的实际数量是否与记录数量一致，若判断结果为是，将所述板架放回原位，若判断结果为否，记录所述板架的编号、容器的编号及板架孔的孔位。

可选地，所述方法还包括将相同规格且孔位未满的板架中的容器进行合并的步骤。

如上所述，本发明的CRO领域化合物容器管理系统与容器入库、出库及盘点方法，通过利用本发明提供的化合物管理系统，能够实现对不同类型或规格的板架的入库及出库，且通过采用双面移动柜使得存储空间得到充分的利用；而且，通过本发明提供的管理系统进行容器的入库、出库及盘点，能够使得管理效率和灵活性得到提高。

附图说明

图1显示为本发明的CRO领域化合物容器管理系统的示意图。

图2显示为本发明的针对0.7/1.4ml容量的容器设计的所述板架的俯视图。

图3显示为图2所示板架的剖面结构图。

图4显示为本发明针对1.5ml容量V型的容器设计的所述板架的俯视图。

图5显示为图4所示板架的剖面结构图。

图6显示为本发明针对2ml容量的容器设计的所述板架的俯视图。

图7显示为图6所示板架的剖面结构图。

图8显示为本发明针对4ml容量的容器设计的所述板架的俯视图。

图9显示为图8所示板架的剖面结构图。

图10显示为本发明针对8ml容量的容器设计的所述板架的俯视图。

图11显示为图10所示板架的侧视图。

图12显示为存储模块的双面移动柜的俯视图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。

请参阅图1至图12。需要说明的是，本实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，虽图示中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的形态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局形态也可能更为复杂。

实施例一

如图1所示，本实施例提供一种CRO领域化合物容器管理系统，所述系统包括：自动化设备、板架、数据采集模块、通信模块、数据处理模块及控制模块，

所述自动化设备包括出入库模块、挑管模块、移动模块、扫码模块、拍摄模块及存储模块，所述出入库模块用于在容器入库及出库时放置所述板架；所述移动模块用于移动所述板架以将其置于目标位置；所述挑管模块用于从所述板架中抓取容器；所述扫码模块用于扫描设于所述板架或容器上的条形码，且容器上的条形码贴于容器的底部及/或侧部；所述拍摄模块用于拍摄装有容器的板架以判断容器于所述板架上的位置以及角度；所述存储模块用于存储所述板架，其包括多个两面均能够放置所述板架的双面移动柜，多个所述双面移动柜并排设置，且各所述双面移动柜之间通过移动产生工作通道以使得所述移动模块在所述存储模块存取所述板架；

所述板架包括多个间隔设置的板架孔，用于放置容器；

所述数据采集模块用于采集所述自动化设备在容器的入库、出库及存储过程中产生的实时数据，并将所述实时数据传输至所述通信模块；

所述通信模块将接收的所述实时数据传输至所述数据处理模块；

所述数据处理模块将接收的所述实时数据进行分析及处理以产生处理结果，并将所述处理结果传输至所述控制模块；

所述控制模块根据接收的所述处理结果对所述自动化设备进行调度与控制以实现容器的入库、出库及存储。

具体的，所述出入库模块包括转盘，在容器入库及出库时，所述板架放置于所述转盘上。

本实施例中，在所述板架置于所述转盘上时，可以利用红外对射传感器识别所述板架在所述转盘上的具体位置，以便于所述铲盘铲取所述板架。

具体的，所述挑管模块包括挑管机。

本实施例中，所述挑管机利用其机械臂从板架中抓取容器，而且能够将容器放回原位。而在对容器进行抓取时，需要提前识别抓取的孔位(容器于所述板架中的位置)及角度，并设定机械臂的夹爪张开行程。而识别孔位及角度的方法包括：基于智能定位相机拍摄装有容器的板架，通过机器学习不同板架的模型，从而判断容器所在的孔位，进而精确识别板架所有孔位中是否有容器；而且通过智能定位相机的学习模型，能够判断容器所指的角度，从而辅助夹爪调整至适合抓取的角度。

具体的，所述移动模块包括三轴桁架机器人及铲盘，所述铲盘用于铲取所述板架，所述三轴桁架机器人用于搭载所述铲盘以将所述板架移动至所述目标位置。

本实施例中，所述铲盘能够进行180度旋转，且能够进行轴向的伸出和缩回。

具体的，所述扫描模块包括升降式扫码器、批量扫码器、铲盘扫码器及挑管机固定式扫码器，其中，所述升降式扫码器用于在容器入库时扫描设于所述板架上的条形码，所述批量扫码器用于在容器入库及出库时扫描设于容器底部的条形码，所述铲盘扫码器设于所述铲盘底部，用于在容器出库时扫描设于所述板架上的条形码，所述挑管机固定式扫码器用于在容器入库及出库时扫描设于容器侧部的条形码。

本实施例中，所述条形码包括一维条形码或二维条形码(也即是二维码)。

具体的，所述拍摄模块包括智能定位相机。

具体的，容器的容量包括0.7ml、1.4ml、1.5ml、2ml、4ml或8ml。

具体的，针对0.7ml/1.4ml容量的容器，所述板架设有96个所述板架孔；针对1.5ml容量的V型容器，所述板架设有20个所述板架孔；针对2ml容量的容器，所述板架设有40个所述板架孔；针对4ml容量的容器，所述板架设有24个所述板架孔；针对8ml容量的容器，所述板架设有24个所述板架孔。

本实施例中，各所述板架(也即是容器载具)保证了容器在所述板架内不发生倾斜，且容易取放。图2给出了针对0.7ml/1.4ml容量的容器设计的所述板架的俯视图，图3给出了图2所示板架的剖面结构图；图4给出了针对1.5ml容量的V型容器设计的所述板架的俯视图，图5给出了图4所示板架的剖面结构图；图6给出了针对2ml容量的容器设计的所述板架的俯视图，图7给出了图6所示板架的剖面结构图；图8给出了针对4ml容量的容器设计的所述板架的俯视图，图9给出了图8所示板架的剖面结构图；图10给出了针对8ml容量的容器设计的所述板架的俯视图，图11给出了图10所示板架的侧视图。

实施例二

本实施例提供一种容器入库的方法，所述方法包括：

判断容器的底部是否设有条形码，

若判断结果为是，将装有容器的板架放置于出入库模块；利用移动模块将置于所述出入库模块的所述板架移动至所述扫码模块，所述扫码模块对所述板架及容器进行扫码；扫码过后，利用所述移动模块将所述板架经过工作通道置于所述存储模块进行存储；

若判断结果为否，将装有容器的所述板架放置于所述出入库模块；利用所述移动模块将置于所述出入库模块的所述板架移动至所述扫码模块，所述扫码模块对所述板架进行扫码；之后，利用拍摄模块对所述板架进行拍摄以判断容器于所述板架上的位置；再利用挑管模块从所述板架中抓取容器，并移动至所述扫码模块进行扫码，且将扫码后的容器放回所述板架，此时，容器的侧部设有条形码；扫码完成后，利用所述移动模块将所述板架经过所述工作通道置于所述存储模块进行存储；

其中，所述工作通道是通过移动所述存储模块的双面移动柜产生的，且双面移动柜包括多个，多个所述双面移动柜并排设置。

本实施例中，容器底部未设有条形码时，通过所述扫码模块对所有容器侧部的条形码进行扫码以获取所有容器的相关数据信息，并将数据信息进行记录。

具体的，所述出入库模块包括转盘。

具体的，所述挑管模块包括挑管机。

具体的，所述移动模块包括三轴桁架机器人及铲盘，且利用所述铲盘从所述转盘上铲取所述板架，利用所述三轴桁架机器人搭载所述铲盘以将所述板架移动至目标位置，其中，所述目标位置包括所述扫码模块所在位置、所述挑管模块所在位置或所述存储模块所在位置。

具体的，所述扫描模块包括升降式扫码器、批量扫码器及挑管机固定式扫码器，且容器底部设有条形码时，利用所述升降式扫码器扫描设于所述板架上的条形码，利用所述批量扫码器扫描设于容器上的条形码；容器侧部设有条形码时，利用所述升降式扫码器扫描设于所述板架上的条形码，利用所述挑管机固定式扫码器扫描设于容器上的条形码。

本实施例中，容器的底部设有条形码的具体的入库流程为：手动打开出入库模块中转盘的门，把需要入库的板架放入转盘的任意位置并关上门；转盘旋转识别板架位置；利用升降式扫描器扫描板架上的条形码；三轴桁架机器人与铲盘共同作用将板架铲取到批量扫码器进行批量扫码，且在扫码完成后，将其铲出，此时，移动双面移动柜为三轴桁架机器人让出工作通道，从而使得三轴桁架机器人能够将铲盘上的板架送入所述双面移动柜中；三轴桁架机器人从双面移动柜的工作通道退出，双面移动柜并拢，入库完成；

容器的底部未设有条形码的具体的入库流程为：手动打开出入库模块的转盘的门，把需要入库的板架放入转盘的任意位置后将门关闭；旋转转盘识别板架位置；利用升降式扫码器扫描板架上的条形码；利用智能定位相机对装入板架中的容器进行定位；三轴桁架机器人与铲盘共同作用将板架铲取到挑管机，挑管机逐一抓取容器，且对设于容器侧部条形码进行扫描后放回板架，并在完成所有容器的扫码后，将板架铲出，而此时，移动双面移动柜为三轴桁架机器人让出工作通道，从而使得三轴桁架机器人能够将铲盘上的板架送入所述双面移动柜中；三轴桁架机器人从双面移动柜的工作通道退出，双面移动柜并拢，入库完成。

实施例三

本实施例提供一种容器出库的方法，所述方法包括：

判断容器是否是整板出库，

若判断结果为是，通过移动存储模块的双面移动柜以产生工作通道；移动模块经过所述工作通道从所述双面移动柜中取出所需的板架，并利用扫码模块对容器、所述板架进行扫码，此时，容器的底部设有条形码；之后，利用所述移动模块将所述板架移动至出入库模块；人工从所述出入库模块取走所述板架；

若判断结果为否，通过所述移动存储模块的双面移动柜以产生工作通道；所述移动模块经过所述工作通道从所述双面移动柜中取出所需的第一板架，并利用所述扫码模块对所述第一板架及所述第一板架中的容器进行扫码，此时，容器的侧部设有条形码；所述移动模块将扫码后的所述第一板架移动至挑管模块；此时，利用人工于所述出入库模块提前放置与所述第一板架相同规格的空的第二板架，并利用所述移动模块将其移动至所述挑管模块；利用所述挑管模块将所述第一板架中的容器移至所述第二板架中；利用所述移动模块将装有容器的所述第二板架移动至所述出入库模块，并由人工将其取出；利用所述移动模块将所述第一板架放回原位。

其中，所述双面移动柜为多个，且多个所述双面移动柜并排设置。

具体的，所述出入库模块包括转盘。

具体的，所述挑管模块包括挑管机。

具体的，所述移动模块包括三轴桁架机器人及铲盘，且利用所述铲盘从所述双面移动柜中铲取所述板架，利用所述三轴桁架机器人搭载所述铲盘将所述板架移动至目标位置，其中，所述目标位置包括所述扫码模块所在位置、所述出入库模块所在位置及所述挑管模块所在位置。

具体的，所述扫描模块包括铲盘扫码器、批量扫码器及挑管机固定式扫码器，且容器为整板出库时，利用所述扫码模块对容器、所述板架进行扫码的方法包括：利用所述铲盘扫码器扫描设于所述板架上的条形码，再利用所述移动模块将所述板架移动至所述批量扫码器，以由所述批量扫码器扫描设于容器底部的条形码；容器为非整板出库时，利用所述扫码模块对所述第一板架及所述第一板架中的容器进行扫码的方法包括：先利用所述铲盘扫码器扫描所述第一板架上的条形码，再利用所述挑管机固定式扫码器扫描设于容器上的条形码。

本实施例中，容器整板出库的具体方法包括：系统接收到出库单后，移动双面移动柜产生工作通道；铲盘从双面移动柜铲出所需的板架，并利用铲盘扫码器对其进行扫码；之后，铲盘将板架移动至批量扫码器；批量扫码器扫描容器底部条形码确认出库化合物；铲盘将板架铲取至转盘，人工打开转盘门以将板架取出，整板出库完成；

挑管出库(也即是容器非整板出库)的具体方法包括：系统接收到出库单后，双面移动柜移动产生工作通道，三轴桁架机器人与铲盘共同作用将所需的第一板架从双面移动柜铲出并移动到挑管模块的第一挑管工位A，将相同类型的第二板架从转盘铲取到挑管模块的第二挑管工位B，挑管机根据出库单中的化合物编号，逐个将装有化合物的容器从第一板架挑取至第二板架，待所有出库单的化合物挑取完成后，铲盘将第二板架铲取至转盘，将第一板架放回至原位。人工将门打开，将第二板架取出，挑管出库完成。在本实施例中，第一板架与第二板架处于不同的挑管工位上。

实施例四

本实施例提供一种容器盘点方法，所述方法包括：

在需要进行容器的盘点时，利用移动模块将放置于存储模块中的板架取出，并移动至拍摄模块；

所述拍摄模块对所述板架进行拍摄以判断所述板架中容器的实际数量是否与记录数量一致，若判断结果为是，将所述板架放回原位，若判断结果为否，记录所述板架的编号、容器的编号及板架孔的孔位。

本实施例中，系统生成盘点任务，设置开始时间及盘点区域(也即是存储模块中需要进行盘点的区域)，到盘点开始时间时，对盘点区域进行盘点。具体方法为，将该区域的每一个板架取出，放置到挑管工位上，利用智能相机对其进行拍摄以判断容器数量，若容器数量与记录数量一致，则将板架放回原位，并继续下一组，若不一致，记录该板架编号、容器编号和孔位，并记录盘亏或盘赢。

具体的，所述方法还包括将相同规格且孔位未满的板架中的容器进行合并的步骤。本实施例中，通过将未满的板架中的容器进行合并可提高存储密度。

综上所述，本发明的化合物容器智能管理系统与容器入库、出库及盘点方法，通过利用本发明提供的化合物智能管理系统，能够实现对不同类型或规格的板架的出库及出库，且通过采用双面移动柜使得存储空间得到充分的利用；而且，通过本发明提供的管理系统进行容器的入库、出库及盘点，能够使得管理效率和灵活性得到提高。所以，本发明有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (17)

1.一种CRO领域化合物容器管理系统，其特征在于，所述系统包括：自动化设备、板架、数据采集模块、通信模块、数据处理模块及控制模块，

所述自动化设备包括出入库模块、挑管模块、移动模块、扫码模块、拍摄模块及存储模块，所述出入库模块用于在容器入库及出库时放置所述板架；所述移动模块用于移动所述板架以将其置于目标位置；所述挑管模块用于从所述板架中抓取容器；所述扫码模块用于扫描设于所述板架或容器上的条形码，且容器上的条形码贴于容器的底部及/或侧部；所述拍摄模块用于拍摄装有容器的板架以判断容器于所述板架上的位置以及角度；所述存储模块用于存储所述板架，其包括多个两面均能够放置所述板架的双面移动柜，多个所述双面移动柜并排设置，且各所述双面移动柜之间通过移动产生工作通道以使得所述移动模块在所述存储模块存取所述板架；

所述板架包括多个间隔设置的板架孔，用于放置容器；

所述数据采集模块用于采集所述自动化设备在容器的入库、出库及存储过程中产生的实时数据，并将所述实时数据传输至所述通信模块；

所述通信模块将接收的所述实时数据传输至所述数据处理模块；

所述数据处理模块将接收的所述实时数据进行分析及处理以产生处理结果，并将所述处理结果传输至所述控制模块；

所述控制模块根据接收的所述处理结果对所述自动化设备进行调度与控制以实现容器的入库、出库及存储；

其中，容器包括多种不同类型，且在对容器进行出库时，判断容器是否为整板出库，若判断结果为是，所述扫码模块扫描设于容器底部的条形码，若判断结果为否，所述扫码模块扫描设于容器侧部的条形码。

2.根据权利要求1所述的CRO领域化合物容器管理系统，其特征在于，所述出入库模块包括转盘，在容器入库及出库时，所述板架放置于所述转盘上。

3.根据权利要求1所述的CRO领域化合物容器管理系统，其特征在于，所述挑管模块包括挑管机。

4.根据权利要求1所述的CRO领域化合物容器管理系统，其特征在于，所述移动模块包括三轴桁架机器人及铲盘，所述铲盘用于铲取所述板架，所述三轴桁架机器人用于搭载所述铲盘以将所述板架移动至所述目标位置。

5.根据权利要求3所述的CRO领域化合物容器管理系统，其特征在于，所述扫码模块包括升降式扫码器、批量扫码器、铲盘扫码器及挑管机固定式扫码器，其中，所述升降式扫码器用于在容器入库时扫描设于所述板架上的条形码，所述批量扫码器用于在容器入库及出库时扫描设于容器底部的条形码，所述铲盘扫码器设于所述铲盘底部，用于在容器出库时扫描设于所述板架上的条形码，所述挑管机固定式扫码器用于在容器入库及出库时扫描设于容器侧部的条形码。

6.根据权利要求1所述的CRO领域化合物容器管理系统，其特征在于，所述拍摄模块包括智能定位相机。

7.根据权利要求1所述的CRO领域化合物容器管理系统，其特征在于，容器的容量包括0.7ml、1.4ml、1.5ml、2ml、4ml或8ml。

8.根据权利要求7所述的CRO领域化合物容器管理系统，其特征在于，针对0.7ml/1.4ml容量的容器，所述板架设有96个所述板架孔；针对1.5ml容量的V型容器，所述板架设有20个所述板架孔；针对2ml容量的容器，所述板架设有40个所述板架孔；针对4ml容量的容器，所述板架设有24个所述板架孔；针对8ml容量的容器，所述板架设有24个所述板架孔。

9.一种使用权利要求1~8任一项所述的CRO领域化合物容器管理系统的容器入库的方法，其特征在于，所述方法包括：

判断容器的底部是否设有条形码，

若判断结果为是，将装有容器的板架放置于出入库模块；利用移动模块将置于所述出入库模块的所述板架移动至所述扫码模块，所述扫码模块对所述板架及容器进行扫码；扫码过后，利用所述移动模块将所述板架经过工作通道置于所述存储模块进行存储；

若判断结果为否，将装有容器的所述板架放置于所述出入库模块；利用所述移动模块将置于所述出入库模块的所述板架移动至所述扫码模块，所述扫码模块对所述板架进行扫码；之后，利用拍摄模块对所述板架进行拍摄以判断容器于所述板架上的位置；再利用挑管模块从所述板架中抓取容器，并移动至所述扫码模块进行扫码，且将扫码后的容器放回所述板架，此时，容器的侧部设有条形码；扫码完成后，利用所述移动模块将所述板架经过所述工作通道置于所述存储模块进行存储；

其中，容器包括多种不同类型，所述工作通道是通过移动所述存储模块的双面移动柜产生的，且双面移动柜包括多个，多个所述双面移动柜并排设置。

10.根据权利要求9所述的容器入库的方法，其特征在于，所述出入库模块包括转盘。

11.根据权利要求9所述的容器入库的方法，其特征在于，所述挑管模块包括挑管机。

12.根据权利要求10所述的容器入库的方法，其特征在于，所述移动模块包括三轴桁架机器人及铲盘，且利用所述铲盘从所述转盘上铲取所述板架，利用所述三轴桁架机器人搭载所述铲盘以将所述板架移动至目标位置，其中，所述目标位置包括所述扫码模块所在位置、所述挑管模块所在位置及所述存储模块所在位置。

13.根据权利要求9所述的容器入库的方法，其特征在于，所述扫码模块包括升降式扫码器、批量扫码器及挑管机固定式扫码器，且容器底部设有条形码时，利用所述升降式扫码器扫描设于所述板架上的条形码，利用所述批量扫码器扫描设于容器上的条形码；容器侧部设有条形码时，利用所述升降式扫码器扫描设于所述板架上的条形码，利用所述挑管机固定式扫码器扫描设于容器上的条形码。

14.一种使用权利要求1~8任一项所述的CRO领域化合物容器管理系统的容器出库的方法，其特征在于，所述方法包括：

判断容器是否是整板出库，

若判断结果为是，通过移动存储模块的双面移动柜以产生工作通道；移动模块经过所述工作通道从所述双面移动柜中取出所需的板架，并利用扫码模块对容器、所述板架进行扫码，此时，容器的底部设有条形码；之后，利用所述移动模块将所述板架移动至出入库模块；人工从所述出入库模块取走所述板架；

若判断结果为否，通过所述移动存储模块的双面移动柜以产生工作通道；所述移动模块经过所述工作通道从所述双面移动柜中取出所需的第一板架，并利用所述扫码模块对所述第一板架及所述第一板架中的容器进行扫码，此时，容器的侧部设有条形码；所述移动模块将扫码后的所述第一板架移动至挑管模块；此时，利用人工于所述出入库模块提前放置与所述第一板架相同规格的空的第二板架，并利用所述移动模块将其移动至所述挑管模块；利用所述挑管模块将所述第一板架中的容器移至所述第二板架中；利用所述移动模块将装有容器的所述第二板架移动至所述出入库模块，并由人工将其取出；利用所述移动模块将所述第一板架放回原位；

其中，所述双面移动柜为多个，且多个所述双面移动柜并排设置，所述扫码模块包括铲盘扫码器、批量扫码器及挑管机固定式扫码器，且容器为整板出库时，利用所述扫码模块对容器、所述板架进行扫码的方法包括：利用所述铲盘扫码器扫描设于所述板架上的条形码，再利用所述移动模块将所述板架移动至所述批量扫码器，以由所述批量扫码器扫描设于容器底部的条形码；容器为非整板出库时，利用所述扫码模块对所述第一板架及所述第一板架中的容器进行扫码的方法包括：先利用所述铲盘扫码器扫描所述第一板架上的条形码，再利用所述挑管机固定式扫码器扫描设于容器侧部的条形码。

15.根据权利要求14所述的容器整板出库的方法，其特征在于，所述出入库模块包括转盘。

16.根据权利要求14所述的容器挑管出库的方法，其特征在于，所述挑管模块包括挑管机。

17.根据权利要求14所述的容器挑管出库的方法，其特征在于，所述移动模块包括三轴桁架机器人及铲盘，且利用所述铲盘从所述双面移动柜中铲取所述板架，利用所述三轴桁架机器人搭载所述铲盘将所述板架移动至目标位置，其中，所述目标位置包括所述扫码模块所在位置、所述出入库模块所在位置及所述挑管模块所在位置。