CN117102066A - 一种草莓无落差输送分选循环系统 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种草莓无落差输送分选循环系统，包括：循环输送系统、上料机构、草莓外部品质检测机构、若干缓存下料机构和草莓内部品质检测机构；循环输送系统包括同步带循环输送机构和若干夹持机构；上料机构将草莓输送至夹持机构，夹持机构夹持草莓果梗运动至草莓外部品质检测机构对草莓进行初步分级，判断是否需要对草莓进一步分级，若否，则夹持草莓果梗至对应等级的缓存下料机构卸载草莓，若是，则持草莓果梗至草莓内部品质检测机构，草莓内部品质检测机构对草莓进行分级后，夹持草莓果梗至对应等级的缓存下料机构卸载草莓；本发明采用夹持草莓果梗的方式转运和输送草莓，实现全程无碰撞、挤压、掉落等情况，避免对草莓造成损伤。
Description
技术领域
本发明涉及水果分选技术领域，尤其涉及一种草莓无落差输送分选循环系统。
背景技术
草莓深受广大消费者喜爱，随着市场的扩大和产量的增加，将草莓按品质进行分级、加工及销售的需求越来越迫切；但目前我国草莓的品质控制主要靠种植人员的经验实现人工分级；人工分级过程费时费力，劳动力成本高且容易对果实造成损伤。为减少对人工的依赖，保证草莓产业良性发展，需统筹考虑草莓的自动化种植、自动化采收和自动化分选等商品化处理环节。草莓的留梗采摘是实现机械化的基础要求，为实现无落差输送和分选提供了保障。
目前市场上中小型水果自动分选机一般采用传动辊或传送带输送，滑落或掉落分选下料的方式，会对草莓等表皮脆弱的水果造成损伤，无法满足无损分选需求。国内草莓的无损伤分选尚处于研究阶段，目前的分级装备未能实现草莓大量高效无损伤分选，例如现有技术公开了一种按草莓规格自动化分选系统，利用夹爪抓取草莓放入托盘中，输送系统输送托盘，进入草莓图像采集与分级单元，确定等级后将托盘输送至对应的分支轨道，再使用夹爪将草莓送至相应等级的包装盒中。该抓取机构直接夹持草莓，其夹持力容易对草莓表皮造成挤压损伤，且托盘对草莓表面遮挡较多，无法实现全表面图像采集。草莓自动化分级装备应在输送和分选过程中避免果实摩擦、碰撞、挤压、以及自由下落等情况，才能满足草莓的分选作业要求。
发明内容
针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种草莓无落差输送分选循环系统，采用夹持草莓果梗的方式转运和输送草莓，实现全程无碰撞、挤压、掉落等情况，避免对草莓造成损伤。
本发明是通过以下技术手段实现上述技术目的的。
一种草莓无落差输送分选循环系统，包括：循环输送系统、上料机构、草莓外部品质检测机构、若干缓存下料机构和草莓内部品质检测机构；
所述循环输送系统包括同步带循环输送机构和若干夹持机构，所述同步带循环输送机构包括若干双列同步带，用于循环输送所述夹持机构；
所述夹持机构包括按压键、按压轴、按压辊、弹簧、转动轴、安装座和两个夹爪，所述按压键安装于所述按压轴的顶端，所述按压辊安装于所述按压轴的底端，且与所述按压轴垂直，所述转动轴的两端可转动地安装于所述安装座上，两个所述夹爪与所述转动轴铰接，所述按压辊与两个所述夹爪抵接，所述弹簧套设于所述按压轴上，所述弹簧的顶端与所述按压键连接，所述弹簧与所述安装座的台阶孔面连接；
所述上料机构将草莓输送至所述夹持机构，所述夹持机构夹持草莓果梗，沿着所述同步带循环输送机构运动至所述草莓外部品质检测机构对草莓进行初步分级，判断是否需要对草莓进一步分级，若否，则所述夹持机构夹持草莓果梗至对应等级的所述缓存下料机构卸载草莓，若是，则所述夹持机构夹持草莓果梗至所述草莓内部品质检测机构，所述草莓内部品质检测机构对草莓进行分级后，所述夹持机构夹持草莓果梗至对应等级的所述缓存下料机构卸载草莓。
进一步的，所述循环输送系统还包括若干限位机构、若干气动按压机构和若干道岔机构，所述限位机构安装于所述同步带循环输送机构上，对所述夹持机构刚性限位，气动按压机构安装于所述同步带循环输送机构上方，用于按压所述按压键，所述道岔机构安装于所述同步带循环输送机构的分岔口，用于将所述夹持机构导向不同输送分支。
进一步的，所述上料机构包括带传动机构、支撑架、驱动机构、夹爪支架和若干上料夹爪；
所述支撑架安装于所述带传动机构上，所述驱动机构安装于所述支撑架上，若干所述上料夹爪并列安装于所述夹爪支架上，所述驱动机构能够驱动所述夹爪支架转动和移动。
进一步的，所述驱动机构包括贯通式步进电机、上料机构转轴、第一滚珠丝杠机构和两个曲柄摇杆机构，所述贯通式步进电机驱动所述曲柄摇杆机构的曲柄转动，所述曲柄摇杆机构的摇杆通过所述上料机构转轴与所述支撑架铰接，所述夹爪支架安装于所述上料机构转轴上，所述第一滚珠丝杠机构的螺母与所述夹爪支架固联。
进一步的，所述缓存下料机构包括夹爪缓存机构、下料定位机构、下料夹爪按压机构和包装输送机构；
所述夹爪缓存机构包括：机构安装板、轨道安装架和若干缓存轨道；所述轨道安装架通过转轴安装于机构安装板上，若干所述缓存轨道平行安装于所述轨道安装架上，所述缓存轨道与所述夹持机构输送方向平行；
所述下料定位机构用于改变所述夹爪缓存机构的水平位置和倾斜角度；
所述下料夹爪按压机构用于按压所述缓存轨道上的夹持机构进行卸料。
进一步的，所述夹爪缓存机构还包括若干限位块，所述限位块安装于所述缓存轨道的末端，用于对所述夹持机构限位。
进一步的，所述下料定位机构包括第二滚珠丝杠机构和锁紧气缸机构，所述第二滚珠丝杠机构的螺母与所述机构安装板固连，所述锁紧气缸机构的缸体安装于所述机构安装板上，所述锁紧气缸机构的活塞杆与所述轨道安装架连接，用于驱动所述夹爪缓存机构倾斜。
进一步的，所述下料夹爪按压机构包括驱动同步带、若干凸轮轴、若干按压板和若干弹簧复位机构，所述按压板包括上板和下板，若干所述凸轮轴由所述驱动同步带同步控制，所述凸轮轴位于所述上板上方，所述下板与所述缓存轨道平行，所述弹簧复位机构用于保持所述凸轮轴的凸轮面与所述上板始终相切。
进一步的，所述草莓外部品质检测机构包括：暗室、位于所述暗室内的相机支架和两套采样机构，两套所述采样机构呈相反方向错位安装于所述相机支架上，所述相机组件与所述曲面光源的轴线同轴并垂直于所述白色背板，当所述夹持机构输送至所述草莓外部品质检测机构时，两个所述相机组件分别对草莓的两侧进行图像信息采集。
进一步的，所述曲面光源为曲面漫反射光源。
本发明的有益效果：
1)本发明充分考虑草莓成熟果实的易损特性，在草莓上下料及输送过程中采用夹持果梗的输送方式，能实现全程悬挂输送，避免对表皮的触碰和挤压，解决新鲜草莓在分级输送过程中碰撞滚动等造成的损伤问题。
2)本发明能够以流水线作业的方式快速完成草莓的分选和包装，能减少工人劳动量，并提高分级的准确率。
附图说明
图1为根据本发明实施例的一种草莓无落差输送分选循环系统的结构示意图；
图2为根据本发明实施例的循环输送系统部分结构示意图；
图3为根据本发明实施例的夹持机构结构示意图，其中(a)图为夹持机构结构示意图一，(b)图为夹持机构结构示意图二；
图4为根据本发明实施例的上料机构结构示意图；
图5为根据本发明实施例的草莓外部品质检测机构示意图，其中(a)图为草莓外部品质检测机构的整体结构示意图，(b)图为草莓外部品质检测机构的内部机构示意图；
图6为根据本发明实施例的曲面光源光线分布示意图；
图7为根据本发明实施例的缓存下料机构的结构示意图；
图8为根据本发明实施例的下料夹爪按压机构的结构示意图。
附图标记：
1.循环输送系统，2.上料机构，3.草莓外部品质检测机构，4.缓存下料机构，5.草莓内部品质检测机构，11.同步带循环输送系统，12.夹持机构，13.限位机构，14.气动按压机构，15.道岔机构，111.双列同步带，112.龙门架结构，121.按压键，122.按压轴，123.按压辊，124.弹簧，125.转动轴，126.夹爪，127.安装座；21.带传动机构，22支撑架，23.贯通式步进电机，24.上料机构转轴，25.曲柄摇杆机构，26.滚珠丝杠机构，27.夹爪支架，28.上料夹爪；31.相机组件，32.曲面光源，33.白色背板，34.相机支架，35.暗室；321.光源曲率中心，322，漫反射涂层，323.LED灯，324.照射光线，325.待采样草莓，326.反射光线；41.夹爪缓存机构，42第二下料定位机构，43下料夹爪按压机构，44.包装输送机构；411.机构安装板，412第二轨道安装架，413缓存轨道，414限位块；421第二第二滚珠丝杠机构，422锁紧气缸机构；431.驱动同步带，432.凸轮轴，433.按压板，434弹簧复位机构；441.剪式抬升机构，442.倾斜双列同步带。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
下面首先结合附图具体描述根据本发明实施例的一种草莓无落差输送分选循环系统。
请参阅图1至图8，根据本发明实施例的一种草莓无落差输送分选循环系统包括：循环输送系统1、上料机构2、草莓外部品质检测机构3、若干缓存下料机构4和草莓内部品质检测机构5。
具体的，如图2所示，所述循环输送系统包括：同步带循环输送系统11、夹持机构12、限位机构13、气动按压机构14、道岔机构15。所述同步带循环输送系统若干双列同步带111，若干双列同步带111悬挂安装于龙门架结构112下方，安装时根据空间位置限制分解为多个双列同步带部分，共同组合构成所述同步带循环输送系统11。所述夹持机构12呈T型悬挂于双列平行同步带111中间，受两侧同步带摩擦输送；限位机构13安装于双列平行同步带111上，对夹持机构12刚性限位；所述气动按压机构14安装于双列平行同步带111的上方，用于控制夹持机构12的开合；所述道岔机构15安装于双列同步带111的分岔口，用于将夹持机构12导向不同输送分支，实现分选功能；完成下料动作后，夹持机构12回流到同步带循环输送系统11。
如图2所示，所述夹持机构12包括按压键121、按压轴122、按压辊123、弹簧124、转动轴125、安装座127和两个夹爪126，所述按压键121安装于所述按压轴122的顶端，所述按压辊123安装于所述按压轴122的底端，且与所述按压轴122垂直，所述转动轴125的两端可转动地安装于所述安装座127上，两个所述夹爪126与所述转动轴125铰接，所述按压辊123与两个所述夹爪126抵接，所述弹簧124套设于所述按压轴122上，所述弹簧124的顶端与所述按压键121连接，所述弹簧124与所述安装座127的台阶孔面连接；按动键121受按压力后下移，按压辊123向下挤压，两个夹爪126绕转动轴125转动张开；按压结束后，按压键121受弹簧124的弹力上移，按压辊123向上挤压，两夹爪绕126转动轴125转动闭合，从而实现草莓果梗的抓取与释放。
如图4所示，所述上料机构包括：带传动机构21、支撑架22、驱动机构、夹爪支架27和若干上料夹爪28；所述支撑架22安装于所述带传动机构21上，所述驱动机构包括贯通式步进电机23、上料机构转轴24、第一滚珠丝杠机构26和两个曲柄摇杆机构25，第一滚珠丝杠机构26的螺母与所述夹爪支架27固联，通过第一滚珠丝杠机构26能够驱动所述夹爪支架27移动。所述贯通式步进电机23驱动所述曲柄摇杆机构25的曲柄转动，所述曲柄摇杆机构25的摇杆通过所述上料机构转轴24与所述支撑架22铰接，所述夹爪支架27安装于所述上料机构转轴24上，当上料机构转轴24转动，驱动夹爪支架27转动，若干所述上料夹爪28并列安装于所述夹爪支架27上，用于夹取草莓果梗，曲柄摇杆机构25摇杆的两极限位置分别为夹取草莓果梗位置和释放草莓果梗位置。
如图5所示，所述草莓外部品质检测机构包括：暗室35、位于所述暗室35内的相机支架34和两套采样机构，两套所述采样机构呈相反方向错位安装于所述相机支架34上，所述相机组件31与所述曲面光源32的轴线同轴并垂直于所述白色背板33，当所述夹持机构12输送至所述草莓外部品质检测机构时，两个所述相机组件31分别对草莓的两侧进行图像信息采集，全面地获取草莓表面图像信息。
进一步的，所述相机组件31包括彩色相机、定焦远心镜头，降低了所采集图像的畸变率，保证草莓外形特征准确性。所述彩色相机主要参数如下：分辨率500万像素，靶面尺寸1/2.5"，像元尺寸2.2μm，USB3.0数据传输接口；所述定焦远心镜头主要参数如下：倍率0.1，工作距离190mm，物方视野11mm，像方视野11mm，景深64.3mm。
如图6所示，由于草莓外形表面为曲面且凹凸不平，对其表面进行图像采集时要保证草莓反射光线的均衡度，以消除曲面位置过曝情况。本实施例中曲面光源32选用直径为210mm的白色光曲面漫反射光源，待采样草莓325置于光源曲率中心321位置，相机组件31安装于曲面轴线上；由于光源内部的漫反射涂层322将LED灯323发出的照射光线324反射为各向均匀光照，待采样草莓325表面反射光线326为均匀平行光，保证了成像效果。
如图7所示，所述缓存下料机构4包括：夹爪缓存机构41、下料定位机构42、下料夹爪按压机构43和包装输送机构44；所述夹爪缓存机构41包括：机构安装板411、轨道安装架412、若干限位块414和若干缓存轨道413；所述轨道安装架412通过转轴安装于机构安装板411上，若干所述缓存轨道413平行安装于所述轨道安装架412上，所述缓存轨道413与所述夹持机构12输送方向平行，每个所述缓存轨道413的末端安装有所述限位块414，用于对进入缓存轨道413的所述夹持机构12限位，下料动作完成后，限位块414动作，释放夹持机构12进入循环输送轨道系统。
进一步的，所述下料定位机构42包括：第二滚珠丝杠机构421和锁紧气缸机构422，第二滚珠丝杠机构421安装于固定支架上，所述第二滚珠丝杠机构421的螺母与所述机构安装板411固连，用于实现夹爪缓存机构41水平运动及定位。所述锁紧气缸机构422的缸体安装于所述机构安装板411上，所述锁紧气缸机构422的活塞杆与所述轨道安装架412连接，用于驱动所述夹爪缓存机构41倾斜。
进一步的，所述下料夹爪按压机构43包括：驱动同步带431、若干凸轮轴432、若干按压板433和若干弹簧复位机构434，所述按压板433包括上板和下板，若干所述凸轮轴432由所述驱动同步带431同步控制，所述凸轮轴432位于所述上板上方，所述下板与所述缓存轨道413平行，所述弹簧复位机构434用于保持所述凸轮轴432的凸轮面与所述上板始终相切。下料夹爪按压机构43通过驱动同步带431及凸轮轴432协同完成夹爪机构12的同步开合，实现稳定下料。
进一步的，所述包装输送机构44包括剪式抬升机构441和倾斜输送带442。所述剪式抬升机构441安装于倾斜输送带442的下方，用于调整倾斜输送带442的高度位置；所述倾斜输送带442为包装盒输送及下料传送带，与夹爪缓存机构41、下料定位机构42和下料夹爪按压机构43协同作业，保证草莓下料定位。
草莓内部品质检测机构5采用近红外光谱技术检测草莓含糖量等内部品质信息；首先草莓随夹持机构12沿同步带循环输送机构11到达草莓内部品质检测机构5的检测区域，随后草莓内部品质检测机构5采集草莓内部信息，并依据相关信息评判草莓内部品质等级。
根据本发明实施例的一种草莓无落差输送分选循环系统的分选方法，包括：
步骤一：通过同步带循环输送机构11将装着留果梗草莓的托盘送至上料位置；
步骤二：上料机构2夹持草莓果梗并从托盘中取出，送至循环输送系统1上夹持机构12的夹爪位置；
步骤三：夹持机构12的夹爪夹持草莓果梗，通过同步带循环输送机构11将草莓输送至触发草莓外部品质检测机构3的图像采集区域；
步骤四：触发草莓外部品质检测机构3拍摄，获取草莓两侧彩色图像，对草莓进行初步分级；
步骤五：判断是否需要对草莓进一步分级，若是，则进行步骤六，若否，则进行步骤七：
步骤六：所述夹持机构12夹持草莓果梗至所述草莓内部品质检测机构5，所述草莓内部品质检测机构5对草莓进行分级；
步骤七：通过道岔机构15将夹持机构12分流输送至对应等级的输送分支，夹持机构12夹持草莓果梗至对应等级的所述缓存下料机构4卸载草莓；
步骤八：缓存下料机构4蓄满后将缓存轨道413倾斜，通过下料夹爪按压43按压夹持机构12，使夹持机构12释放草莓果梗，将草莓放入双列同步带44上的包装盒中，夹持机构12通过同步带循环输送机构11返回步骤一区域。
本实施例中在步骤四中，对草莓依据外观规格分为三级，并对大、中果再按内部品质分为三级，小果不再按内部品质分级，因此共分七个等级，以提高分级效率。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，包括：循环输送系统(1)、上料机构(2)、草莓外部品质检测机构(3)、若干缓存下料机构(4)和草莓内部品质检测机构(5)；
所述循环输送系统(1)包括同步带循环输送机构(11)和若干夹持机构(12)，所述同步带循环输送机构(11)包括若干双列同步带(111)，用于循环输送所述夹持机构(12)；
所述夹持机构(12)包括按压键(121)、按压轴(122)、按压辊(123)、弹簧(124)、转动轴(125)、安装座(127)和两个夹爪(126)，所述按压键(121)安装于所述按压轴(122)的顶端，所述按压辊(123)安装于所述按压轴(122)的底端，且与所述按压轴(122)垂直，所述转动轴(125)的两端可转动地安装于所述安装座(127)上，两个所述夹爪(126)与所述转动轴(125)铰接，所述按压辊(123)与两个所述夹爪(126)抵接，所述弹簧(124)套设于所述按压轴(122)上，所述弹簧(124)的顶端与所述按压键(121)连接，所述弹簧(124)与所述安装座(127)的台阶孔面连接；
所述上料机构(2)将草莓输送至所述夹持机构(12)，所述夹持机构(12)夹持草莓果梗，沿着所述同步带循环输送机构(11)运动至所述草莓外部品质检测机构(3)对草莓进行初步分级，判断是否需要对草莓进一步分级，若否，则所述夹持机构(12)夹持草莓果梗至对应等级的所述缓存下料机构(4)卸载草莓，若是，则所述夹持机构(12)夹持草莓果梗至所述草莓内部品质检测机构(5)，所述草莓内部品质检测机构(5)对草莓进行分级后，所述夹持机构(12)夹持草莓果梗至对应等级的所述缓存下料机构(4)卸载草莓。
2.根据权利要求1所述的草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，所述循环输送系统(1)还包括若干限位机构(13)、若干气动按压机构(14)和若干道岔机构(15)，所述限位机构(13)安装于所述同步带循环输送机构(11)上，对所述夹持机构(12)刚性限位，气动按压机构(14)安装于所述同步带循环输送机构(11)上方，用于按压所述按压键(121)，所述道岔机构(15)安装于所述同步带循环输送机构(11)的分岔口，用于将所述夹持机构(12)导向不同输送分支。
3.根据权利要求1所述的草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，所述上料机构(2)包括带传动机构(21)、支撑架(22)、驱动机构、夹爪支架(27)和若干上料夹爪(28)；
所述支撑架(22)安装于所述带传动机构(21)上，所述驱动机构安装于所述支撑架(22)上，若干所述上料夹爪(28)并列安装于所述夹爪支架(27)上，所述驱动机构能够驱动所述夹爪支架(27)转动和移动。
4.根据权利要求3所述的草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，所述驱动机构包括贯通式步进电机(23)、上料机构转轴(24)、第一滚珠丝杠机构(26)和两个曲柄摇杆机构(25)，所述贯通式步进电机(23)驱动所述曲柄摇杆机构(25)的曲柄转动，所述曲柄摇杆机构(25)的摇杆通过所述上料机构转轴(24)与所述支撑架(22)铰接，所述夹爪支架(27)安装于所述上料机构转轴(24)上，所述第一滚珠丝杠机构(26)的螺母与所述夹爪支架(27)固联。
5.根据权利要求1所述的草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，所述缓存下料机构(4)包括夹爪缓存机构(41)、下料定位机构(42)、下料夹爪按压机构(43)和包装输送机构(44)；
所述夹爪缓存机构(41)包括：机构安装板(411)、轨道安装架(412)和若干缓存轨道(413)；所述轨道安装架(412)通过转轴安装于机构安装板(411)上，若干所述缓存轨道(413)平行安装于所述轨道安装架(412)上，所述缓存轨道(413)与所述夹持机构(12)输送方向平行；
所述下料定位机构(42)用于改变所述夹爪缓存机构(41)的水平位置和倾斜角度；
所述下料夹爪按压机构(43)用于按压所述缓存轨道(413)上的夹持机构(12)进行卸料。
6.根据权利要求5所述的草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，所述夹爪缓存机构(41)还包括若干限位块(414)，所述限位块(414)安装于所述缓存轨道(413)的末端，用于对所述夹持机构(12)限位。
7.根据权利要求5所述的草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，所述下料定位机构(42)包括第二滚珠丝杠机构(421)和锁紧气缸机构(422)，所述第二滚珠丝杠机构(421)的螺母与所述机构安装板(411)固连，所述锁紧气缸机构(422)的缸体安装于所述机构安装板(411)上，所述锁紧气缸机构(422)的活塞杆与所述轨道安装架(412)连接，用于驱动所述夹爪缓存机构(41)倾斜。
8.根据权利要求5所述的草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，所述下料夹爪按压机构(43)包括驱动同步带(431)、若干凸轮轴(432)、若干按压板(433)和若干弹簧复位机构(434)，所述按压板(433)包括上板和下板，若干所述凸轮轴由所述驱动同步带(431)同步控制，所述凸轮轴位于所述上板上方，所述下板与所述缓存轨道(413)平行，所述弹簧复位机构(434)用于保持所述凸轮轴的凸轮面与所述上板始终相切。
9.根据权利要求1所述的草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，所述草莓外部品质检测机构包括：暗室(35)、位于所述暗室(35)内的相机支架(34)和两套采样机构，两套所述采样机构呈相反方向错位安装于所述相机支架(34)上，所述相机组件(31)与所述曲面光源(32)的轴线同轴并垂直于所述白色背板(33)，当所述夹持机构(12)输送至所述草莓外部品质检测机构时，两个所述相机组件(31)分别对草莓的两侧进行图像信息采集。
10.根据权利要求9所述的草莓无落差输送分选循环系统，其特征在于，所述曲面光源(32)为曲面漫反射光源。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311088672.8A CN117102066A (zh) | 2023-08-25 | 2023-08-25 | 一种草莓无落差输送分选循环系统 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202311088672.8A CN117102066A (zh) | 2023-08-25 | 2023-08-25 | 一种草莓无落差输送分选循环系统 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN117102066A true CN117102066A (zh) | 2023-11-24 |
Family
ID=88803606
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202311088672.8A Pending CN117102066A (zh) | 2023-08-25 | 2023-08-25 | 一种草莓无落差输送分选循环系统 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN117102066A (zh) |
-
2023
- 2023-08-25 CN CN202311088672.8A patent/CN117102066A/zh active Pending
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