CN117099005A - 电动机的接线错误检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够检测由多个放大器控制的电动机的接线错误的接线错误检测装置。一种接线错误检测装置，其检测由多个放大器控制的电动机的接线错误，该接线错误检测装置具备：控制放大器选择部，其为了通过多个所述放大器的一部分来控制所述电动机，选择并组合用于控制的所述放大器来决定2个以上的选择模式；指令生成部，其对于由控制放大器选择部决定的每个选择模式，生成用于使电动机进行预先确定的动作的指令；伺服控制部，其基于所述选择模式和来自指令生成部的指令，计算用于控制电动机的转矩指令值；接线检查确认部，其在2个以上的所述选择模式之间，将与各所述选择模式对应的所述转矩指令值或所述电动机的电流反馈值相互进行比较，由此判定有无所述放大器和所述电动机的系统内的接线错误。

Description

电动机的接线错误检测装置

技术领域

本发明涉及一种检测电动机的接线错误的装置。

背景技术

在机械工作的领域，应用CNC(计算机数值控制：Computerized NumericalControl)技术，利用计算机对工具的移动量、移动速度等进行数值控制，由此使相同加工顺序的重复、复杂形状的加工等高度自动化。

另外，已知在机床、机器人等工业用机械的控制系统中，在CNC装置与机械的伺服电动机之间设置伺服放大器，由接收到来自CNC装置的动作指令的伺服放大器驱动伺服电动机，并进行反馈控制。

另一方面，如果在CNC装置、伺服放大器、伺服电动机之间存在接线错误，则在机械启动时发生非预期的动作，有可能导致事故。作为防止这样的事态的技术，专利文献1公开了一种在具备多个伺服电动机和多个伺服放大器的控制系统中，在伺服电动机与伺服放大器之间产生了接线错误的情况下，能够自动地检测该接线错误的接线错误检测装置。该接线错误检测装置比较伺服电动机的当前位置的反馈值和位置指令值来检测接线错误。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2020-154772号公报

发明内容

发明所要解决的课题

在需要大转矩的伺服电动机中，存在具备多个独立的绕组，并通过与各个绕组连接的多个伺服放大器进行驱动以及控制的伺服电动机。关于这样的伺服电动机，根据专利文献1所公开的技术，存在无法检测接线错误的问题。

例如，考虑针对具备独立的4个绕组的伺服电动机，4个伺服放大器分别与各绕组连接，基于来自CNC装置的位置指令共同控制该伺服电动机的系统。在该情况下，即使在4个绕组中例如绕组4与动力线的连接存在接线错误，也能够通过正常的3个放大器使电动机工作，由于位置指令与位置的反馈值一致，因此根据专利文献1所公开的技术无法检测出接线错误。

本发明的目的在于，提供一种能够检测由多个放大器控制的电动机的接线错误的接线错误检测装置。

用于解决课题的手段

本发明的一实施方式的接线错误检测装置检测由多个放大器控制的电动机的接线错误，其具备：控制放大器选择部，其为了通过多个所述放大器的一部分来控制所述电动机，选择并组合用于控制的所述放大器，并决定2个以上的选择模式；指令生成部，其针对由所述控制放大器选择部决定的每个选择模式，生成用于使所述电动机进行预先确定的动作的指令；伺服控制部，其基于所述选择模式以及来自所述指令生成部的所述指令，计算对所述电动机进行控制的转矩指令值；接线检查确认部，其在两个以上的所述选择模式之间将与各所述选择模式对应的所述转矩指令值或所述电动机的电流反馈值相互比较，由此判定有无所述放大器和所述电动机的系统内的接线错误。

本说明书中所说的“放大器与电动机的系统内的接线”包括动力线、反馈线缆、放大器的电源线缆等。

本发明的另一实施方式的接线错误检测装置对于通过多个电动机控制一个控制对象的同一运动的机械控制系统中的所述电动机的接线错误进行检测，所述接线错误检测装置具备：控制放大器选择部，其为了通过驱动所述多个电动机的多个放大器的一部分来控制所述多个电动机的全部或一部分，选择并组合用于控制的所述放大器，并决定两个以上的选择模式；指令生成部，其针对由所述控制放大器选择部决定的每个选择模式，生成用于使所述控制对象进行预先确定的动作的指令；伺服控制部，其基于所述选择模式和来自所述指令生成部的所述指令，计算用于控制所述电动机的转矩指令值；接线检查确认部，其在两个以上的所述选择模式之间将与各所述选择模式对应的所述转矩指令值或所述电动机的电流反馈值互相进行比较，由此判定有无所述放大器和所述电动机的系统内的接线错误。

发明效果

根据上述实施方式，能够检测机床、机器人等工业用机械的电动机和对其进行控制的放大器的系统内的接线错误，能够防止伴随接线错误而在机械侧发生非预期的动作。

附图说明

图1是表示具备本发明的一实施方式的接线错误检测装置的工业用机械的机械控制系统的示意图。

图2是表示图1的机械控制系统中的接线错误检测装置的结构的示意图。

图3是表示具备本发明的一实施方式的接线错误检测装置的另一机械控制系统的示意图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。

<第一实施方式>

图1是表示具备本发明的一实施方式的接线错误检测装置的工业用机械的机械控制系统100的示意图。在本实施方式中，假设工业用机械为机床来进行说明，但本发明能够应用于工业用机器人等具有通过放大器来对驱动进行自动控制的电动机的所有机械。

如图1所示，机械控制系统100具备：NC车床或加工中心等机床的伺服电动机103、进行伺服电动机103的驱动以及控制的伺服放大器102(102a、102b、102c以及102d)、以及在伺服放大器102的上位控制整个机械控制系统100的CNC装置(计算机数值控制装置)101。CNC装置101具备接线错误检测装置110。在本实施方式中，接线错误检测装置110被组装在CNC装置101，但也可以另外设置。

在机械控制系统100中，伺服电动机103具备独立的4个绕组。机械控制系统100具有4个伺服放大器102，分别称为“第一伺服放大器102a”、“第二伺服放大器102b”、“第三伺服放大器102c”、“第四伺服放大器102d”。但是，在不需要区分是哪个伺服放大器的情况下，或者是指全部的4个伺服放大器的情况下，有时也称为“伺服放大器102”。

4个伺服放大器102通过动力线104分别与伺服电动机103的各绕组连接。4个伺服放大器102通过信号线105从CNC装置101的接线错误检测装置110接收指令，基于该指令共同控制伺服电动机103。在本实施方式中，具体而言，如图1所示，来自接线错误检测装置110的指令首先通过信号线105向第一伺服放大器102a传递，接着通过伺服放大器之间的信号线105依次向第二伺服放大器102b、第三伺服放大器102c及第四伺服放大器102d传递。此外，4个伺服放大器102通过信号线105将伺服电动机103的各动力线104中的电流值反馈到接线错误检测装置110。4个伺服放大器102也可以通过另外设置的反馈线来反馈电流反馈值。另外，伺服电动机103通过反馈线108将伺服电动机103的当前位置反馈给接线错误检测装置110。

以下，关于本实施方式的接线错误检测装置110如何检测接线错误，以伺服电动机103的四个绕组中的绕组4与第四伺服放大器102d之间的连接存在接线错误为例进行说明。

图2是表示图1的机械控制系统100中的接线错误检测装置110的结构的示意图。接线错误检测装置110是检测伺服放大器102与伺服电动机103的系统内的接线错误的装置。接线错误检测装置110具备启动模式确认部111、运转指令部112、接线检查指令部113、第一存储部114、第二存储部115、异常检测部116、伺服控制部117、显示部118、警报部119以及接线检查操作部120。

启动模式确认部111检测机械的启动操作，并且确认并确定是通常运转模式还是启动模式。例如，启动模式确认部111根据操作者等的输入内容，确定是通常运转模式还是启动模式。此外，在机械控制系统100的组装完成、所需的配线的连接结束的情况下，启动模式确认部111也可以根据最初向机械控制系统100接通了驱动电源的信号，确定为启动模式。

在通过启动模式确认部111确认为启动模式的情况下，开关S1和S2自动地与a接点连接，因此接线错误检测装置110成为能够进行接线错误检测的状态。在由启动模式确认部111确认为是通常运转模式的情况下，开关S1和S2自动地切换为b触点，因此机械控制系统100能够进行通常的运转。

运转指令部112在由启动模式确认部111确认为是通常运转模式的情况下，经由伺服控制部117以及伺服放大器102向伺服电动机103输出运转指令。运转指令部112在由异常检测部116未检测到接线错误的情况下，从异常检测部116接收该检测结果，按照来自CNC装置101的指令值向伺服电动机103输出运转指令。另外，之后会详细说明异常检测部116。

接线检查指令部113包含有控制放大器选择部131和指令生成部132。当接线检查指令部113从启动模式确认部111接收到作为机械的启动模式的确认信号时，控制放大器选择部131为了通过多个伺服放大器102的一部分控制伺服电动机103来进行接线错误检测，选择并组合用于控制的伺服放大器102，并决定两个以上的选择模式。控制放大器选择部131基于与伺服电动机103连接的伺服放大器102的数量来决定选择模式。

例如，如表1所示，控制放大器选择部131决定4个选择模式。4个选择模式中的选择模式1是不使用第一伺服放大器102a而使用其他3个伺服放大器进行伺服电动机103的控制和驱动的模式。选择模式2是不使用第二伺服放大器102b而使用其他3个伺服放大器来进行伺服电动机103的控制和驱动的模式。选择模式3是不使用第三伺服放大器102c而使用其他3个伺服放大器来进行伺服电动机103的控制和驱动的模式。选择模式4是不使用第四伺服放大器102d而使用其他3个伺服放大器来进行伺服电动机103的控制和驱动的模式。

[表1]

指令生成部132对于由控制放大器选择部131决定的每个选择模式，生成用于使伺服电动机103进行预先确定的动作的指令，并将其作为进行接线检查的指令输出到伺服控制部117和异常检测部116。指令生成部132生成的指令可以是位置指令、速度指令或转矩指令。本实施方式通过位置指令的例子进行说明。例如，指令生成部132可以生成相同的位置指令，来作为用于在所有的选择模式下使伺服电动机103进行相同动作的指令。

伺服控制部117基于选择模式、来自指令生成部132的位置指令以及伺服电动机103的当前位置的反馈值，计算用于控制伺服电动机103的转矩指令值，并通过信号线105输出到各伺服放大器102，并且反馈给异常检测部116。伺服放大器102基于伺服控制部117的指令，通过动力线104进行伺服电动机103的驱动和控制。

伺服控制部117也能够通过信号线105从伺服放大器102取得伺服电动机103的动力线104的电流值，来作为电流反馈值。在该情况下，伺服控制部117将取得的电流反馈值反馈给异常检测部116。

异常检测部116用于确认并确定有无伺服放大器102与伺服电动机103的系统内的接线错误。异常检测部116具备指令值取得部121、反馈值取得部122、选择部123和接线检查确认部124。

指令值取得部121从接线检查指令部113接收接线检查的指令，并且取得选择模式的信息。指令值取得部121还可以取得来自CNC装置101的各种指令值(例如，伺服电动机103的旋转速度指令值等)。

反馈值取得部122从伺服控制部117取得用于控制伺服电动机103的转矩指令值。反馈值取得部122还能够从伺服控制部117取得电流反馈值。

此时，反馈值取得部122例如构成为具备计时器，在伺服电动机103的驱动开始后经过了预先设定的一定的空置时间后的时刻(经过一定时间后的时刻)，取得运转稳定的一定时间的反馈值。

另外，反馈值取得部122也可以构成为，在伺服电动机103的驱动开始后经过了预先设定的一定的空置时间后的任意时间段的多个时刻(经过一定时间后的任意时间段的多个时刻)分别取得反馈值。

接线检查确认部124通过将反馈值取得部122取得的与各选择模式对应的转矩指令值或电流反馈值在4个选择模式之间相互进行比较，由此判定有无伺服放大器102和伺服电动机103的系统内的接线错误。

例如，在表1所示的4个选择模式中，为了使伺服电动机103进行相同的动作，设为指令生成部132生成相同的位置指令并输出到伺服控制部117。选择模式1至3包括用于驱动伺服电动机103的三个伺服放大器中具有接线错误的第四伺服放大器102d。存在接线错误的第四伺服放大器102d对指令生成部132的指令所要求的伺服电动机103的动作没有贡献，因此有助于指令生成部132的指令所要求的伺服电动机103的动作的仅是剩余的2个伺服放大器。

其结果是，为了通过剩余的两个伺服放大器驱动伺服电动机103，伺服控制部117计算出的转矩指令值与通过三个伺服放大器驱动的情况相比变大。选择模式1至3的状况大致相同，因此与各选择模式对应的转矩指令值成为相同或接近的值。

另一方面，选择模式4在为了驱动伺服电动机103而使用的3个伺服放大器中不包含接线错误的第四伺服放大器102d。因此，3个伺服放大器都能够有助于指令生成部132的指令所要求的伺服电动机103的动作。其结果是，为了驱动伺服电动机103，伺服控制部117计算出的转矩指令值与通过两个伺服放大器驱动的情况相比变小。

接线检查确认部124将与4个选择模式对应的转矩指令值进行比较。选择模式1至3表示相同或相近的转矩指令值，与此相对，选择模式4表示与选择模式1至3大不相同的小的转矩指令值。若转矩指令值的差存在异常，则接线检查确认部124判定为在第四伺服放大器102d与伺服电动机103的系统内产生了接线错误。

在没有接线错误的情况下，与4个选择模式对应的转矩指令值全部表示相同或者接近的转矩指令值，因此几乎不产生相互的转矩指令值之差。

在由异常检测部116判定为发生了接线错误的情况下，警报部119基于该结果发出警报，显示部118显示发生接线错误，并通知给操作者等。作为警报，可以发出警告音，也可以使警告灯点亮。此外，进行控制，使得不会因接线错误而在伺服电动机103中产生非预期的危险动作/异常动作。例如，进行不转移到通常运转模式的控制。

在由异常检测部116判定为未产生接线错误的情况下，在显示部118显示是正常的状态，并将其报告给操作人员等。

在由异常检测部116判定为未产生接线错误的情况下，开关S1和S2自动地切换到b触点，使启动模式结束。在该情况下，运转指令部112向伺服控制部117发出指令，使得进行按照CNC装置101的指令值的通常运转。

异常检测部116不仅能够如上述那样判定接线错误，还能够将伺服电动机103的位置偏差与警报检测阈值进行对比，来检测该电动机的异常。这里所说的“位置偏差”是指位置指令值与伺服电动机103的当前位置的反馈值之差。

第一存储部114和第二存储部115存储用于防止伺服电动机103进行非预期的危险动作的警报检测阈值。第一存储部114存储启动模式用的警报检测阈值，第二存储部115存储通常运转模式用的警报检测阈值。例如，作为启动模式用的警报检测阈值，可以将驱动时的位置偏差极限值设定为10，作为通常运转模式用的警报检测阈值，可以将驱动时的位置偏差极限值设定为160000。

异常检测部116的选择部123选择性地从第一存储部114和第二存储部115取得启动模式用的警报检测阈值和通常运转用的警报检测阈值。例如，在通过启动模式确认部111确认为是启动模式的情况下，开关S2自动地与a接点连接，因此选择部123从第一存储部114取得启动模式用的警报检测阈值。此外，在由启动模式确认部111确认为是通常运转模式的情况下，开关S2自动地切换到b触点，因此选择部123从第二存储部115取得通常运转用的警报检测阈值。由此，在启动模式时，即使机械的用户侧(操作人员侧)不变更设定，也自动地成为启动模式用的警报检测阈值。另外，在通常运转时，警报的阈值还是自动地成为通常运转用的警报检测阈值。

异常检测部116在检测到位置偏差超过警报检测阈值时，警报部119基于其结果发出警报，显示部118显示警报的内容，从而通知给操作者等。由此，能够防止伺服电动机103进行非预期的危险动作。

此外，在启动模式下由异常检测部116判定为未产生接线错误的情况下，开关S2自动地切换到为b触点，因此选择部123从第二存储部115取得通常运转用警报检测阈值，将启动用警报检测阈值更换为通常运转用警报检测阈值。

并且，如图2所示，在接线错误检测装置110设置有接线检查操作部120。无论机械是启动模式还是通常运转模式，通过操作接线检查操作部120，接线检查指令部113发出指令，能够进行与上述同样的接线检查。

由此，例如在系统的仅一部分的接线作业完成时、或者在进行了维护部件的更换作业时等想要进行接线检查的任意定时，能够操作接线检查操作部120来进行接线检查。

如上所述，本实施方式的接线错误检测装置能够检测包含通过多个伺服放大器控制的伺服电动机的机械控制系统中的伺服放大器与伺服电动机的系统内的接线错误，并能够确定与接线错误相关联的伺服放大器。

<第二实施方式>

图3是表示具备本发明的一实施方式的接线错误检测装置的另一机械控制系统200的示意图。本实施方式的机械控制系统200是第一实施方式的机械控制系统100的变形。在本实施方式中，对于具有与第一实施方式相同或类似的功能的部件、部件、部分、元件、要素标注与第一实施方式相同的附图标记，并且有时省略其说明。

机械控制系统200与第一实施方式的机械控制系统100的最大的差异是通过多个电动机控制一个控制对象的同一运动。具体而言，通过4个伺服放大器分别进行4个伺服电动机的驱动和控制，通过该4个伺服电动机共同驱动1个工作台202，向图3中的左方向或右方向移动。通过四个伺服电动机的驱动，能够得到大的转矩。

四个伺服电动机分别称为“第一伺服电动机103a”、“第二伺服电动机103b”、“第三伺服电动机103c”、“第四伺服电动机103d”。但是，在不需要区分是哪个伺服电动机的情况下，或者是指全部的4个伺服放大器的情况下，有时也称为“伺服电动机103”。

在图3所示的例子中，4个伺服电动机全部是由1个伺服放大器驱动的伺服电动机，但4个伺服电动机的全部或一部分也可以是由多个伺服放大器驱动的伺服电动机。例如，也可以是第一伺服电动机103a和第四伺服电动机103d由多个伺服放大器驱动的伺服电动机，第二伺服电动机103b和第三伺服电动机103c是由一个伺服放大器驱动的伺服电动机。

机械控制系统200所具备的接线错误检测装置110具有与机械控制系统100的接线错误检测装置相同的结构。但是，在各部分的功能以及处理的信号等中存在稍微不同的点，因此以下对其进行说明。

控制放大器选择部131为了通过驱动4个伺服电动机103的多个伺服放大器的一部分来控制4个伺服电动机的全部(在4个伺服电动机中包含由多个伺服放大器驱动的伺服电动机的情况下)或一部分，从而驱动工作台202来进行接线错误的检测，选择并组合在伺服电动机103的控制中使用的伺服放大器102来决定2个以上的选择模式。例如，在本实施方式中，也能够如表1那样决定4个选择模式。控制放大器选择部131基于伺服放大器102或伺服电动机103的数量来决定选择模式。

指令生成部132对于由控制放大器选择部131决定的每个选择模式，生成用于使工作台202进行预先确定的动作的指令，并将其作为进行接线检查的指令输出到伺服控制部117和异常检测部116。指令生成部132生成的指令可以是位置指令、速度指令或转矩指令。本实施方式通过工作台202的位置指令的例子进行说明。例如，指令生成部132可以在所有的选择模式下生成相同的位置指令来作为用于使工作台202进行相同动作的指令。

另一方面，工作台202通过反馈线108向伺服控制部117反馈工作台202的当前位置。

伺服控制部117基于选择模式、来自指令生成部132的位置指令以及工作台202的当前位置的反馈值，计算用于控制伺服电动机103的转矩指令值，并通过信号线105输出到各伺服放大器102，并且反馈给异常检测部116。伺服放大器102基于伺服控制部117的指令，通过动力线104进行伺服电动机103的驱动和控制。

伺服控制部117也能够通过信号线105从伺服放大器102取得伺服电动机103的动力线104的电流值，来作为电流反馈值。在该情况下，伺服控制部117将取得的电流反馈值反馈给异常检测部116。

接线检查确认部124通过将反馈值取得部122取得的与各选择模式对应的转矩指令值或电流反馈值在4个选择模式之间相互进行比较，由此判定有无伺服放大器102和伺服电动机103的系统内的接线错误。

例如，设为第四伺服放大器102d与第四伺服电动机103d之间的连接存在接线错误。此外，在表1所示的4个选择模式中，为了使工作台202进行相同的动作，指令生成部132生成相同的位置指令并输出到伺服控制部117。选择模式1至3在用于驱动工作台202的3个伺服放大器中包含存在接线错误的第四伺服放大器102d。存在接线错误的第四伺服放大器102d和第四伺服电动机103d对指令生成部132的指令所要求的工作台202的动作没有贡献，因此，有助于指令生成部132的指令所要求的工作台202的动作的仅是剩余的2个伺服放大器和与其对应的2个伺服电动机。

其结果是，为了利用剩余的两个伺服电动机驱动工作台202，伺服控制部117计算出的转矩指令值与由三个伺服电动机驱动的情况相比变大。选择模式1至3的状况大致相同，因此与各选择模式对应的转矩指令值成为相同或接近的值。

另一方面，选择模式4在为了驱动工作台202而使用的3个伺服放大器中不包含存在接线错误的第四伺服放大器102d。因此，3个伺服放大器以及对应的3个伺服电动机都能够有助于指令生成部132的指令所要求的工作台202的动作。其结果是，为了驱动工作台202，伺服控制部117计算出的转矩指令值与由两个伺服电动机驱动的情况相比变小。

接线检查确认部124将与4个选择模式对应的转矩指令值进行比较。选择模式1至3表示相同或相近的转矩指令值，与此相对，选择模式4表示与选择模式1至3大不相同的小的转矩指令值。若转矩指令值的差存在异常，则接线检查确认部124判定为在第四伺服放大器102d与第四伺服电动机103d的系统内产生了接线错误。

如上所述，本实施方式的接线错误检测装置能够检测由多个伺服放大器控制的多个伺服电动机驱动一个控制对象的机械控制系统中的伺服放大器和伺服电动机的系统内的接线错误，并能够确定与接线错误相关联的伺服放大器。

以上使用实施方式对本发明进行了说明，但本发明的技术范围并不限于上述实施方式所记载的范围。对于本领域技术人员而言，显然能够对上述实施方式施加多种变更或改良。根据专利保护范围的记载，可知施加了这样的变更或改良的方式也能够包含在本发明的技术范围内。例如，上述实施方式是为了容易理解地说明本发明而详细说明的实施方式，但本发明并不限于必须具备所说明的全部结构。此外，关于各实施方式的结构的一部分，也能够通过其他结构进行置换，还能够将其删除。

附图标记的说明

100机械控制系统

101CNC装置

102伺服放大器

102a 第一伺服放大器

102b 第二伺服放大器

102c 第三伺服放大器

102d 第四伺服放大器

103伺服电动机

103a 第一伺服电动机

103b 第二伺服电动机

103c 第三伺服电动机

103d 第四伺服电动机

104动力线

105信号线

108反馈线

110接线错误检测装置

111启动模式确认部

112运转指令部

113连线检查指令部

114第一存储部

115第二存储部

116异常检测部

117伺服控制部

118显示部

119警报部

120接线检查操作部

121指令值取得部

122反馈值取得部

123选择部

124连线检查确认部

131控制放大器选择部

132指令生成部

200机械控制系统

202工作台

S1、S2开关。

Claims (8)

1.一种接线错误检测装置，其检测由多个放大器控制的电动机的接线错误，其特征在于，

所述接线错误检测装置具备：

控制放大器选择部，其为了通过多个所述放大器的一部分来控制所述电动机，选择并组合用于控制的所述放大器来决定2个以上的选择模式；

指令生成部，其对于由所述控制放大器选择部决定的每个选择模式，生成用于使所述电动机进行预先确定的动作的指令；

伺服控制部，其基于所述选择模式和来自所述指令生成部的所述指令，计算用于控制所述电动机的转矩指令值；以及

接线检查确认部，其在2个以上的所述选择模式之间，将与各所述选择模式对应的所述转矩指令值或所述电动机的电流反馈值相互进行比较，由此判定有无所述放大器和所述电动机的系统内的接线错误。

2.根据权利要求1所述的接线错误检测装置，其特征在于，

为了在全部的所述选择模式中使所述电动机进行相同的动作，所述指令生成部生成相同的位置指令或相同的速度指令、相同的转矩指令来作为所述指令。

3.根据权利要求1或2所述的接线错误检测装置，其特征在于，

所述控制放大器选择部基于与所述电动机连接的所述放大器的数量来决定所述选择模式。

4.根据权利要求1至3中的任意一项所述的接线错误检测装置，其特征在于，

所述接线错误检测装置具备启动模式确认部，该启动模式确认部确认是通常运转模式还是启动模式，

在为启动模式的情况下进行接线错误的检测。

5.一种接线错误检测装置，其检测通过多个电动机控制1个控制对象的同一运动的机械控制系统中的所述电动机的接线错误，其特征在于，

所述接线错误检测装置具备：

控制放大器选择部，其为了通过驱动所述多个电动机的多个放大器的一部分来控制所述多个电动机的全部或一部分，选择并组合用于控制的所述放大器来决定2个以上的选择模式；

指令生成部，其对于由所述控制放大器选择部决定的每个选择模式，生成用于使所述控制对象进行预先确定的动作的指令；

伺服控制部，其基于所述选择模式和来自所述指令生成部的所述指令，计算用于控制所述电动机的转矩指令值；

接线检查确认部，其在2个以上的所述选择模式之间，将与各所述选择模式对应的所述转矩指令值或所述电动机的电流反馈值相互进行比较，由此判定有无所述放大器和所述电动机的系统内的接线错误。

6.根据权利要求5所述的接线错误检测装置，其特征在于，

为了在全部的所述选择模式中使所述控制对象进行相同的动作，所述指令生成部生成相同的位置指令或相同的速度指令、相同的转矩指令来作为所述指令。

7.根据权利要求5或6所述的接线错误检测装置，其特征在于，

所述控制放大器选择部基于所述放大器或所述电动机的数量来决定所述选择模式。

8.根据权利要求5至7中的任意一项所述的接线错误检测装置，其特征在于，

所述接线错误检测装置具备启动模式确认部，该启动模式确认部确认是通常运转模式还是启动模式，

在为启动模式的情况下进行接线错误的检测。