CN117095540B - 道路二次事故的预警方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种道路二次事故的预警方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放；若是，则将异常行驶或停放事件上报至后台，并定位异常的目标车辆位置；检测后台是否接收到人工向目标车辆周围的预定位置发出的告警指令，若否，则向所述预定位置发送告警信息。本发明能够降低二次事故发生的几率。

Description

道路二次事故的预警方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及道路监测技术领域，尤其涉及一种道路二次事故的预警方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着经济的发展，道路上的车辆也多了起来，也因此道路上的事故也多了起来。

在道路上，尤其是高速公路，事故的发生存在偶发性，比较难以预测和控制，但是除了偶发的事故外，由于事故引发的二次事故，也造成重大交通事故、人员财产损失的主要因素，如何将事故险情及时向公路管理部门及附近车主告警，以减少二次事故的发生成为目前亟待解决的问题。

发明内容

本发明提供了一种道路二次事故的预警方法、装置、电子设备及存储介质，旨在降低道路上二次事故发生的几率。

根据本发明的第一方面，本发明提供一种道路二次事故的预警方法，包括：探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放；若是，则将异常行驶或停放上报至后台，并定位异常的目标车辆位置；检测后台是否接收到人工向目标车辆位置发出的告警指令，若否，则向所述预定位置发送告警信息。

进一步地，所述探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放的步骤包括：持续使用雷达探测通行道路，得到预定数量的雷达信息，所述雷达信息含有目标车辆，以及目标车辆在雷达径向的速度信息、距离信息以及角度信息；以雷达为原点，通行道路的长度方向为X轴，通行道路的宽度方向为Y轴，垂直X轴及Y轴的方向为Z轴建立三维坐标系；对所述雷达信息进行特征变换，得到目标车辆在雷达坐标系内的车辆坐标；将所有的所述目标车辆和所述车辆坐标相关联，得到目标车辆的空间点云；计算所述点云的体积，并判断计算结果是否在预设的误差区间，若在，则目标车辆未异常行驶或停放，若不在，则目标车辆异常行驶或停放。

进一步地，所述探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放的步骤还包括：在判断目标车辆是否异常行驶或停放后，对判断结果验证准确性，若验证通过，则所述判断结果准确，开始执行所述上报异常事件至后台，并定位异常的目标车辆位置的步骤，若验证不通过，则所述判断结果错误，返回所述持续使用雷达探测通行车道的步骤。

进一步地，所述对判断结果进行验证准确性的步骤包括：调取所述目标车辆位置的视频信息和像素坐标，进行特征提取，提取出一系列目标车辆的像素信息、图像坐标信息和像素时间信息；将目标车辆的车辆坐标向所述视频信息对应的像素坐标进行坐标转换，得到转换坐标；根据所述雷达信息和所述视频信息的时间戳，将所述转换坐标与所述像素坐标一一对应，融合所述雷达信息和所述视频信息，得到目标车辆的轨迹信息；判断所述轨迹信息是否与预设轨迹相同，若相同，则判断结果不准确，目标车辆未异常行驶或停放，若不相同，则判断结果准确，目标车辆异常行驶或停放。

进一步地，所述向目标车辆位置周围的预定位置发送告警信息的步骤还包括：向目标车辆的车主发送应急处理消息；根据预设条件判断事故等级，并将所述事故等级信息发送至所述目标车辆周围预定范围内的道路显示屏和/或司机，提示减速。

进一步地，所述方法还包括：在后台显示所述目标车辆的轨迹信息或/和视频信息和/或事故等级信息。

进一步地，所述方法还包括：在将所述雷达信息进行特征变换前，对所述雷达信息进行滤波处理。

进一步地，所述方法还包括：在所述向目标车辆位置周围的预定位置发送告警信息时，向目标车辆的车主发送提示信息，且向交管救援部门发送事故信息。

进一步地，所述方法还包括：持续探测目标车辆位置是否恢复通行，若是，则向目标车辆位置周围的预定位置、目标车辆车主发送道路畅通信息。

根据本发明的第二方面，本发明还提供了一种道路二次事故的预警，包括：车辆探测模块，用于探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放；车辆定位模块，用于若探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放，则将异常行驶或停放事件上报至后台，并定位异常的目标车辆位置；信息发送模块，用于检测后台是否接收到人工向目标车辆周围的预定位置发出的告警指令，若否，则向所述预定位置发送告警信息。

根据本发明的第三方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现上述中的任意一项所述道路二次事故的预警方法。

根据本发明的另一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述中的任意一项所述道路二次事故的预警方法。

通过本发明中的上述实施例中的一个实施例或多个实施例，至少可以实现如下技术效果：

在本发明所公开的技术方案中，在探测到道路上的车辆有异常行驶或停放时，则表明目标车辆处于异常状态，有可能发生了事故，或者故障，或者违反了交通规则等情况，这些情况均表明目标车辆有很大几率成为二次事故的隐患，因此在定位到目标车辆位置后，向目标车辆位置周围的预定位置发送告警信息能够提醒该位置的司机需要小心通过该位置，从而降低二次事故发生的几率。

附图说明

下面结合附图，通过对本发明的具体实施方式详细描述，将使本发明的技术方案及其它有益效果显而易见。

图1为本发明实施例提供的道路二次事故的预警方法的流程示意图；

图2为本发明实施例提供的道路二次事故的预警方法的探测设备的安装即工作示意图；

图3为本发明实施例提供的道路二次事故的预警装置的结构示意框图；

图4为本发明实施例提供的电子设备的结构示意框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本发明提供一种道路二次事故的预警方法、装置、电子设备及存储介质，能够在二次事故发生前进行预警，以降低二次事故发生的几率。

在道路上，尤其是高速公路，事故的发生存在偶发性，比较难以预测和控制，但是除了偶发的事故外，由于事故引发的二次事故，也造成重大交通事故、人员财产损失的主要因素，如何减少二次事故的发生成为目前亟待解决的问题。

为了解决上述问题，本申请实施例公开了如下技术方案：

图1所示为本发明实施例所提供的一种道路二次事故的预警方法，包括：

S101、探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放；

S102、若是，则将异常行驶或停放事件上报至后台，并定位异常的目标车辆位置；

S103、检测后台是否接收到人工向目标车辆周围的预定位置发出的告警指令，若否，则向预定位置发送告警信息。

在本实施例中，若探测到道路上的车辆有异常行驶或停放时，则表明目标车辆处于异常状态，有可能发生了事故，或者故障，或者违反了交通规则等情况，这些情况均表明目标车辆有很大几率成为二次事故的隐患，因此在定位到目标车辆位置后，向目标车辆位置周围的预定位置发送告警信息能够提醒该位置的司机需要小心通过该位置，从而降低二次事故发生的几率。

另外，在步骤S101中，异常行驶或停放包括停车事件、逆行事件、超速事件、低速事件等。

在步骤S103中，预定范围为5km，在其他实施例中，也可以为3km、4km、6km、7km等范围内进行提示。

在一个实施例中，在向目标车辆位置周围的预定位置发送告警信息时，还向目标车辆的车主发送提示信息，且向交管救援部门发送事故信息。

向目标车辆的车主发送提示信息，可以提示车主正确的做法，以降低二次事故发生的几率，向交管救援部门发送事故信息则能够在目标车辆已经发生事故却无法自己处理的情况下，交管救援部门能够处理，以尽快消除目标的异常行驶状态，从而降低二次事故发生的几率。

另外，告警信息、提示信息的发送，可以通过向道路两侧的扩音器发送电信号，实现广播发送告警信息、提示信息，也可以通过向道路两侧的电子信息牌发送电信号，实现视频发送告警信息、提示信息。

在本实施例中，使用探测设备来探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放，具体地可参阅图2，使用长距毫米波雷达2个，其内置高清地图，覆盖横向40m,纵向30m~600m或者30m~1.2km，对准2个方向；

远焦相机两台，拍摄范围是180m~500m，对准两个方向；

远焦相机两台，拍摄范围是30m~180m，对准两个方向；

球机一台（图2中未示出），其可变焦缩放，360度旋转，摄像距离最远800m；

鱼眼相机一台，拍摄范围是40m球形区域。

RSU（Road Side Unit，路侧单元）一台，用于将信息发给车载终端OBU（On boardUnit，车载单元），为长期车路协同服务。在推送消息时，也可以使用公网将信息推送至手机及车机导航软件、小程序等；

高音扩音器一台，其扩音范围覆盖周围800-1000m。

在一个实施例中，步骤S101，探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放包括：

S1011、持续使用雷达探测通行道路，得到预定数量的雷达信息，雷达信息含有目标车辆，以及目标车辆在雷达径向的速度信息、距离信息以及角度信息；

S1012、以雷达为原点，通行道路的长度方向为X轴，通行道路的宽度方向为Y轴，垂直X轴及Y轴的方向为Z轴建立三维坐标系；

S1013、对雷达信息进行特征变换，得到目标车辆在雷达坐标系内的车辆坐标；

S1014、将所有的目标车辆和车辆坐标相关联，得到目标车辆的空间点云；

S1015、计算点云的体积，并判断计算结果是否在预设的误差区间，若在，则目标车辆未异常行驶或停放，若不在，则目标车辆异常行驶或停放。

在本实施例中，使用的雷达为毫米波雷达，将雷达作为原点建立三维坐标系，可以将雷达信息里的距离信息以及角度信息转变为三维坐标信息，图2示出了探测设备在道路上的安装示意图，其中，雷达安装高度是已知的，雷达与车辆的距离信息通过探测已经得到，根据三角函数可以得到目标车辆相对于雷达的横向距离及纵向距离，从而将目标车辆转化到三维的雷达坐标系里。

此外，由于雷达本身是具有频率的，因此雷达信息包含了车辆运动轨迹上的一系列的点，这些点在三维空间里构成点云，若目标车辆是正常行驶，则点云形状以及体积应当和预设点云的形状和体积相同或在误差区间内，若超过了误差区间，就说明了目标车辆未正常行驶。

在一个实施例中，在步骤S1013执行前，还对雷达信息进行滤波处理，在本实施例中，可以使用卡尔曼滤波、高斯滤波等方式，将雷达信息里的噪声去除，从而使得雷达信息更加精准。

在一个实施例中，探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放的步骤还包括：

S1016、在判断目标车辆是否异常行驶或停放后，对判断结果验证准确性，若验证通过，则判断结果准确，开始执行上报异常事件至后台，并定位异常的目标车辆位置的步骤，若验证不通过，则判断结果错误，返回持续使用雷达探测通行车道的步骤。

在本实施例中，通过验证，能够对判断结果的准确性进一步加强，从而降低误判的几率，具体地，对判断结果验证准确性的步骤包括：

调取目标车辆位置的视频信息和像素坐标，进行特征提取，提取出一系列目标车辆的像素信息、图像坐标信息和像素时间信息；

将目标车辆的车辆坐标向视频信息对应的像素坐标进行坐标转换，得到转换坐标；

根据雷达信息和视频信息的时间戳，将转换坐标与像素坐标一一对应，融合雷达信息和视频信息，得到目标车辆的轨迹信息；

判断轨迹信息是否与预设轨迹相同，若相同，则判断结果不准确，目标车辆未异常行驶或停放，若不相同，则判断结果准确则目标车辆异常行驶或停放。

在本实施例中，视频信息是通过远焦相机和短焦相机配合使用来获取道路上远近不同距离的车辆视频信息和视频坐标，预设轨迹为使用雷达或/和摄像头对正常行驶的汽车进行捕捉，随后使用捕捉到的雷达信息和视频信息生成的轨迹。

另外，本实施例将视频信息和雷达信息相融合，能够更加准确地获得目标车辆的运动轨迹，若目标汽车是正常行驶，则轨迹信息和预设轨迹相同或相似，若目标汽车不是正常行驶，则轨迹信息和预设轨迹具有较大差异，因此即可判断出目标汽车是否异常行驶或停放。

在一个实施例中，向目标车辆位置周围的预定位置发送告警信息的步骤还包括：

向目标车辆的车主发送应急处理消息；

根据预设条件判断事故等级，并将事故等级信息发送至目标车辆周围预定范围内的道路显示屏和/或司机，提示减速。

在本实施例中，若目标车辆发生了故障，则向目标车主发送的应急处理消息包括提示驾驶员在预定距离放置故障标识。

可以理解的是，根据事故的不同等级，可以调整事故等级信息的发送范围大小，例如轻微事故在1km-3km内进行提示，一般事故在3km-5km内进行提示，重大事故在5km-7km内进行提示，提示方式可以为公路旁设置的电子情报板等。

在本实施例中，为了防止上述的提示被司机忽略，还接入预定范围内的公网，通过公网将信息推送至附近司机的手机、微信小程序，通过RSU向公司，向司机的导航或使用小程序推送至司机，以提高司机看到提示信息的几率，从而降低二次事故发生的几率。

在一个实施例中，道路二次事故的预警方法还包括：

S107、在后台显示目标车辆的轨迹信息或/和视频信息和/或事故等级信息。

在本实施中，可以使用上述实施例中描述的远焦相机和短焦相机获取视频信息，也可以通过球机获取视频信息，本实施例中使用球机获取视频信息。通过在后台显示目标车辆的轨迹信息或/和视频信息和/或事故等级信息，能够使工作人员直观的了解目标车辆的现场情况，从而能够使工作人员更快地进行人工干预，减少解决目标车辆异常行驶或停放的时间，从而降低二次事故发生的几率。

本申请实施例提供的一种的道路二次事故的预警方法，是一种自动化交通感知触发的应急机制，为道路管理部门提供基于道路交通信息和态势提供判断和决策的一种方法。

其中，毫米波雷达提供了目标在整个高速行驶的全部轨迹信息和基于轨迹输出交通事件的信息，毫米波能够做到全天候工作，因此在白天、黑夜和雨雾天气等恶劣气象条件下准确输出交通事件的能力，利用视频的成像辅助毫米波雷达输出更全面的现场轨迹和态势信息。在将视频信息、事故等级等信息在后台显示后，能够接收工作人员解决事故的指令，从而有效降低车辆事故后因处理不及时、后方对前方事故不了解等原因产生的二次事故人员财产损失。

请参阅图3，本申请实施例还提供一种道路二次事故的预警装置，包括：车辆探测模块1、车辆定位模块2及信息发送模块3；

车辆探测模块1用于探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放；

车辆定位模块2用于若探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放，则将异常行驶或停放事件上报至后台，并定位异常的目标车辆位置；

信息发送模块3用于检测后台是否接收到人工指令，若否，检测后台是否接收到人工向目标车辆周围的预定位置发出的告警指令，若否，则向预定位置发送告警信息。

在本实施例中，在探测到道路上的车辆有异常行驶或停放时，则表明目标车辆处于异常状态，有可能发生了事故，或者故障，或者违反了交通规则等情况，这些情况均表明目标车辆有很大几率成为二次事故的隐患，因此在定位到目标车辆位置后，向目标车辆位置周围的预定位置发送告警信息能够提醒该位置的司机需要小心通过该位置，向目标车辆的车主发送提示信息，可以提示车主正确的做法，以降低二次事故发生的几率。向交管救援部门发送事故信息则能够在目标车辆已经发生事故却无法自己处理的情况下，交管救援部门能够处理，以降低二次事故发生的几率。

在一个实施例中，信息发送模块3还用于在向目标车辆位置周围的预定位置发送告警信息时，向目标车辆的车主发送提示信息，且向交管救援部门发送事故信息。

在一个实施例中，车辆探测模块1包括：

雷达探测单元，用于持续使用雷达探测通行道路，得到预定数量的雷达信息，雷达信息含有目标车辆，以及目标车辆在雷达径向的速度信息、距离信息以及角度信息；

坐标系建立单元，以雷达为原点，通行道路的长度方向为X轴，通行道路的宽度方向为Y轴，垂直X轴及Y轴的方向为Z轴建立三维坐标系；

特征变换单元，用于对雷达信息进行特征变换，得到目标车辆在雷达坐标系内的车辆坐标；

车辆关联单元，用于将所有的目标车辆和车辆坐标相关联，得到目标车辆的空间点云；

点云计算单元计算点云的体积，并判断计算结果是否在预设的误差区间，若在，则目标车辆未异常行驶或停放，若不在，则目标车辆异常行驶或停放。

在一个实施例中，车辆探测模块还1包括：

验证单元，用于在判断目标车辆是否异常行驶或停放后，对判断结果验证准确性，若验证通过，则判断结果准确，开始执行上报异常事件至后台，并定位异常的目标车辆位置的步骤，若验证不通过，则判断结果错误，返回持续使用雷达探测通行车道的步骤。

在一个实施例中，验证单元包括：

特征提取子单元，用于调取目标车辆位置的视频信息和像素坐标，进行特征提取，提取出一系列目标车辆的像素信息、图像坐标信息和像素时间信息；

坐标转换子单元，用于将目标车辆的车辆坐标向视频信息对应的像素坐标进行坐标转换，得到转换坐标；

信息融合子单元，用于根据雷达信息和视频信息的时间戳，将转换坐标与像素坐标一一对应，融合雷达信息和视频信息，得到目标车辆的轨迹信息；

轨迹判断单元，用于判断轨迹信息是否与预设轨迹相同，若相同，则判断结果不准确，目标车辆未异常行驶或停放，若不相同，则判断结果准确，目标车辆异常行驶或停放。

在一个实施例中，道路二次事故的预警装置还包括：

应急处理消息发送模块，用于向目标车辆的车主发送应急处理消息；

信息提示模块，用于根据预设条件判断事故等级，并将事故等级信息发送至目标车辆周围预定范围内的道路显示屏和/或司机，提示减速。

在一个实施例中，道路二次事故的预警装置还包括：

后台显示模块，用于在后台显示目标车辆的轨迹信息或/和视频信息和/或事故等级信息。

在一个实施例中，道路二次事故的预警装置还包括：

滤波处理模块，用于在将雷达信息进行特征变换前，对雷达信息进行滤波处理。

在一个实施例中，道路二次事故的预警装置还包括：

通行探测模块，用于持续探测目标车辆位置是否恢复通行，若是，则向目标车辆位置周围的预定位置、目标车辆车主发送道路畅通信息。

本申请实施例还提供一种电子设备，请参阅图4，该电子设备包括：存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序，处理器602执行该计算机程序时，实现前述中描述的道路二次事故的预警方法。

进一步的，该电子设备还包括：至少一个输入设备603以及至少一个输出设备604。

上述存储器601、处理器602、输入设备603以及输出设备604，通过总线605连接。

其中，输入设备603具体可为摄像头、触控面板、物理按键或者鼠标等等。输出设备604具体可为显示屏。

存储器601可以是高速随机存取记忆体（RAM，Random Access Memory）存储器，也可为非不稳定的存储器（non-volatile memory），例如磁盘存储器。存储器601用于存储一组可执行程序代码，处理器602与存储器601耦合。

进一步的，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是设置于上述各实施例中的电子设备中，该计算机可读存储介质可以是前述中的存储器601。该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理器602执行时实现前述实施例中描述的道路二次事故的预警方法。

进一步的，该计算机可存储介质还可以是U盘、移动硬盘、只读存储器601（ROM，Read-Only Memory）、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。

所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简便描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明，某些步骤可以采用其它顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定都是本发明所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

综上所述，虽然本发明已以优选实施例揭露如上，但上述优选实施例并非用以限制本发明，本领域的普通技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与润饰，因此本发明的保护范围以权利要求界定的范围为准。

Claims (10)

1.一种道路二次事故的预警方法，其特征在于，包括：

使用雷达探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放，异常行驶或停放包括停车事件、逆行事件、超速事件、低速事件；

若是，则将异常行驶或停放事件上报至后台，并定位异常的目标车辆位置；

检测后台是否接收到人工向目标车辆周围的预定位置发出的告警指令，若否，则向所述预定位置发送告警信息；

所述探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放的步骤包括：

持续使用雷达探测通行道路，得到预定数量的雷达信息，所述雷达信息含有目标车辆，以及目标车辆在雷达径向的速度信息、距离信息以及角度信息；

以雷达为原点，通行道路的长度方向为X轴，通行道路的宽度方向为Y轴，垂直X轴及Y轴的方向为Z轴建立三维坐标系；

对所述雷达信息进行特征变换，得到目标车辆在雷达坐标系内的车辆坐标；

将所有的所述目标车辆和所述车辆坐标相关联，得到目标车辆的空间点云；

计算所述点云的体积，并判断计算结果是否在预设的误差区间，若在，则目标车辆未异常行驶或停放，若不在，则目标车辆异常行驶或停放；

在判断目标车辆是否异常行驶或停放后，对判断结果验证准确性，所述对判断结果验证准确性的步骤包括：

调取所述目标车辆位置的视频信息和像素坐标，进行特征提取，提取出一系列目标车辆的像素信息、图像坐标信息和像素时间信息；

将目标车辆的车辆坐标向所述视频信息对应的像素坐标进行坐标转换，得到转换坐标；

根据所述雷达信息和所述视频信息的时间戳，将所述转换坐标与所述像素坐标一一对应，融合所述雷达信息和所述视频信息，得到目标车辆的轨迹信息；

判断所述轨迹信息是否与预设轨迹相同，若相同，则判断结果不准确，目标车辆未异常行驶或停放，若不相同，则判断结果准确，目标车辆异常行驶或停放。

2.如权利要求1所述的道路二次事故的预警方法，其特征在于，

所述探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放的步骤还包括：

在判断目标车辆是否异常行驶或停放后，对判断结果验证准确性时，若验证通过，则所述判断结果准确，开始执行所述上报异常事件至后台，并定位异常的目标车辆位置的步骤，若验证不通过，则所述判断结果错误，返回所述持续使用雷达探测通行道路的步骤。

3.如权利要求1所述的道路二次事故的预警方法，其特征在于，所述向所述预定位置发送告警信息的步骤包括：

向目标车辆的车主发送应急处理消息；

根据预设条件判断事故等级，并将所述事故等级信息发送至所述目标车辆周围预定范围内的道路显示屏和/或司机，提示减速。

4.如权利要求3所述的道路二次事故的预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

在后台显示所述目标车辆的轨迹信息或/和视频信息和/或事故等级信息。

5.如权利要求1所述的道路二次事故的预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

在将所述雷达信息进行特征变换前，对所述雷达信息进行滤波处理。

6.如权利要求1所述的道路二次事故的预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述向目标车辆位置周围的预定位置发送告警信息时，向目标车辆的车主发送提示信息，且向交管救援部门发送事故信息。

7.如权利要求1所述的道路二次事故的预警方法，其特征在于，所述方法还包括：

持续探测目标车辆位置是否恢复通行，若是，则向目标车辆位置周围的预定位置、目标车辆车主发送道路畅通信息。

8.一种道路二次事故的预警装置，其特征在于，包括：

车辆探测模块，用于使用雷达探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放，异常行驶或停放包括停车事件、逆行事件、超速事件、低速事件；

车辆定位模块，用于若探测通行道路上的车辆是否异常行驶或停放，则将异常行驶或停放事件上报至后台，并定位异常的目标车辆位置；

信息发送模块，用于检测后台是否接收到人工向目标车辆周围的预定位置发出的告警指令，若否，则向所述预定位置发送告警信息；

其中，车辆探测模块包括：雷达探测单元，用于持续使用雷达探测通行道路，得到预定数量的雷达信息，雷达信息含有目标车辆，以及目标车辆在雷达径向的速度信息、距离信息以及角度信息；坐标系建立单元，以雷达为原点，通行道路的长度方向为X轴，通行道路的宽度方向为Y轴，垂直X轴及Y轴的方向为Z轴建立三维坐标系；特征变换单元，用于对雷达信息进行特征变换，得到目标车辆在雷达坐标系内的车辆坐标；车辆关联单元，用于将所有的目标车辆和车辆坐标相关联，得到目标车辆的空间点云；点云计算单元计算点云的体积，并判断计算结果是否在预设的误差区间，若在，则目标车辆未异常行驶或停放，若不在，则目标车辆异常行驶或停放；验证单元，用于在判断目标车辆是否异常行驶或停放后，对判断结果验证准确性；

其中，验证单元包括：特征提取子单元，用于调取目标车辆位置的视频信息和像素坐标，进行特征提取，提取出一系列目标车辆的像素信息、图像坐标信息和像素时间信息；坐标转换子单元，用于将目标车辆的车辆坐标向视频信息对应的像素坐标进行坐标转换，得到转换坐标；信息融合子单元，用于根据雷达信息和视频信息的时间戳，将转换坐标与像素坐标一一对应，融合雷达信息和视频信息，得到目标车辆的轨迹信息；轨迹判断单元，用于判断轨迹信息是否与预设轨迹相同，若相同，则判断结果不准确，目标车辆未异常行驶或停放，若不相同，则判断结果准确，目标车辆异常行驶或停放。

9.一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时，实现权利要求1至7中的任意一项所述方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1至7中的任意一项所述方法。