CN117086631B - 一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法 - Google Patents
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Abstract
一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法，包括旋转承台、连接臂、移动架以及加工装置，所述旋转承台包括底座和安装在底座上的旋转座，底座上安装有驱动装置，驱动装置的输出轴与旋转座连接传动，连接臂一端与旋转座连接，另一端与移动架连接，移动架上安装有升降板，升降板的上侧安装有滑台组件和测量系统，滑台组件的上侧安装有回转座，回转座上可拆卸的安装有所述加工装置。通过旋转承台驱动移动架转动，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境，大大降低了人工操作安全风险。
Description
技术领域
本发明涉及水轮机顶盖修复加工技术领域，尤其涉及一种水轮机顶盖增减材修复装置及方法。
背景技术
顶盖作为水轮发电机组最重要的过流部件之一，在机组运行过程中长期受到水流空蚀作用，在过流面会形成很多空蚀坑，对机组安全运行带来了极大的安全隐患。顶盖尺寸较大，直径达10米，传统修复方式是将顶盖先拆卸，再运输到厂房修缮维护，用传统手工修磨和手工补焊的方式处理，这种方式不仅劳动强度大、工作环境差、人工操作安全风险高，而且顶盖焊接质量和打磨效果都欠佳，不能良好的控制顶盖修复质量，打磨平面度低、尺寸精度误差较大。目前顶盖仍面临着损坏区域广、空蚀深度深、维修工作量大的现状。
发明内容
本发明要解决的技术问题是：解决上述背景技术中存在的问题，提供一种水轮机顶盖增减材修复装置，通过旋转承台驱动移动架转动，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境， 大大降低了人工操作安全风险。
本发明要解决的另一个技术问题是：提供一种采用一种水轮机顶盖增减材修复装置的方法，用于对水轮机顶盖增减材修复加工。
为了实现上述的技术特征，本发明的目的是这样实现的：一种水轮机顶盖增减材修复装置，包括旋转承台、连接臂、移动架以及加工装置，所述旋转承台包括底座和安装在底座上的旋转座，底座上安装有驱动装置，驱动装置的输出轴与旋转座连接传动，连接臂一端与旋转座连接，另一端与移动架连接，移动架上安装有升降板，升降板的上侧安装有滑台组件和测量系统，滑台组件的上侧安装有回转座，回转座上可拆卸的安装有所述加工装置。
所述底座为框架结构，底座的下端底部安装有多个调节地脚，底座的下端外侧安装有多个固定脚，底座的内部上侧安装有驱动装置，底座的内部下侧用于放置配重。
所述驱动装置包括电机安装架和第一电机，电机安装架安装在底座的内部上侧，第一电机安装在电机安装架的下侧，底座的上侧设置有主动齿轮，主动齿轮与第一电机的输出轴连接传动，底座的上侧通过转轴还安装有从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合，旋转座位于从动齿轮的上侧，旋转座内安装有第一扭矩传感器，旋转座通过第一扭矩传感器与从动齿轮连接固定，所述底座的内部上侧还安装有编码器，编码器的转轴与从动齿轮的转轴连接。
所述连接臂由多段组成，多段连接臂之间通过对接螺栓连接。
所述移动架包括架体，架体的底部安装有脚轮，架体的一侧安装有控制柜。
所述升降板的底部安装有支撑架，支撑架的底部安装有支撑板，所述移动架在位于支撑板的四个角部处分别纵向的安装有导轴，支撑板滑动的安装在导轴上，移动架上还纵向的安装有第一滚珠丝杆和第二电机，第二电机的输出轴与第一滚珠丝杆的一端连接传动，支撑板上还安装有第一丝杆螺母，第一丝杆螺母旋接在第一滚珠丝杆上。
所述滑台组件包括两根导轨，每根导轨上安装有两个滑块，回转座安装在四个所述滑块上，导轨安装在升降板上，升降板上还安装有第三电机和第二滚珠丝杆，第三电机的输出轴与第二滚珠丝杆的一端连接传动，回转座的底部安装有第二丝杆螺母，第二滚珠丝杆与第二丝杆螺母旋接；回转座通过第三电机驱动能够沿移动架的旋转半径移动。
所述回转座包括底板，底板的下侧安装有第四电机，第四电机的输出轴向上伸出底板，第四电机的输出轴在位于底板的上侧安装有驱动齿轮，所述底板的上侧通过转轴还安装有被动齿轮，被动齿轮与驱动齿轮啮合，被动齿轮的上侧安装有第二扭矩传感器，第二扭矩传感器的上侧安装有连接板，连接板上安装有定位件，所述加工装置安装在连接板上。
所述加工装置包括打磨组件工具、激光熔覆组件工具以及电弧增材组件工具。
采用所述的一种水轮机顶盖增减材修复装置的方法，用于对水轮机顶盖增减材修复加工，包括以下步骤：
S1：在地面上以小于顶盖的直径摆放至少三个支撑柱，各支撑柱上侧面处于同一水平面；
S2：将顶盖拆卸吊装放置到支撑柱上，支撑柱能够稳定的支撑顶盖，且不会干涉到顶盖下侧靠近边缘的修复区；
S3：根据顶盖的直径，确定顶盖下侧面的中心并标记；
S4：将旋转承台搬运到顶盖下方，并使旋转座的旋转中心对正顶盖的中心，之后将旋转承台固定；
S5：将移动架推动到顶盖的下侧并靠近边缘，将连接臂一端与旋转座螺栓连接，另一端与移动架螺栓连接；
S6：调整升降板的高度，使测量系统能够观察到修复区，启动驱动装置，驱动装置驱动旋转座转动，从而通过连接臂驱动移动架转动，测量系统对顶盖下侧的修复区进行环形扫描测绘数据，根据扫描测绘的数据，控制系统规划工艺路线;
S7：装置扫描测绘旋转一周后，驱动装置停止，在回转座上安装加工装置，此时，加工装置采用打磨组件工具，调整升降板位置，使打磨组件工具与修复区接触，根据控制系统规划的工艺路线进行旋转的打磨；在作业过程中，测量系统实时测绘数据，根据反馈的偏差值，系统自动补偿，修正工艺轨迹；其中回转座转动的调整打磨组件工具的打磨角度，滑台组件调整打磨组件工具的打磨位置；
S8：装置打磨旋转一周或者多周后，驱动装置停止，升降板下降，拆卸回转座上的打磨组件工具，安装电弧增材组件工具，之后升降板上升到预设位置，驱动装置启动，对顶盖的修复区进行电弧增材工艺加工，控制系统规划工艺路线，并控制电弧焊机焊丝进给速度和用量，以达到电弧增材工艺要求；
S9：装置电弧增材加工旋转一周或者多周后，驱动装置停止，升降板下降，拆卸回转座上的电弧增材组件工具，安装激光熔覆组件工具，之后升降板上升到预设位置，驱动装置启动，对顶盖的修复区进行激光熔覆工艺加工，控制系统规划工艺路线，并控制电弧焊机焊丝进给速度和用量，以达到电弧增材工艺要求；控制系统规划工艺路线实时测量熔覆层厚度，对比熔覆层厚度要求，控制送粉用量。
本发明有如下有益效果：
1、底座用于固定中心点位置；驱动装置用于驱动旋转座转动；旋转座通过连接臂驱动移动架转动；升降板能够升降，从而调节加工装置的高度；滑台组件能够使回转座沿移动架的旋转半径方向移动，从而调节加工装置的加工位置；回转座能够转动，从而调节加工装置的加工方向；测量系统用于测绘并确定修复区上缺陷的位置、大小尺寸以及深度尺寸。在加工时，通过测量系统实时检测，升降板可实时调整加工装置的高度，从而消除由地面不平整带来的高度误差，在移动架上安装有加工装置，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工。通过该装置修复顶盖质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境， 大大降低了人工操作安全风险。
2、模块化设计，可将修复装置拆分成几个单元，每个单元可独立运输到顶盖所处位置，再进行组装使用，既方便运输，也方便组装。
3、适应范围广，根据需要增减材修复顶盖尺寸大小，匹配相应的高强度旋转连接臂不同长度规格，以满足不同尺寸顶盖工艺修复要求，而其他独立模块单元不改变。
4、组装快捷，各独立单元模块连接处，有对接快速安装接口，方便人员操作组装，而不需过多的调试才能使设备满足使用精度要求。
5、减轻人员劳动强度和改善工作环境，采用设备进行打磨、激光熔覆和电弧增材修复顶盖，代替人工修复工作。
6、修复质量好，采用顶盖便携式在位增减材修复装置，相比手工修复，设备结构稳定，末端工艺部件轨迹控制精准，从而使顶盖表面修复均衡，一致性好。
附图说明
图1为本发明立体结构示意图。
图2为本发明旋转承台立体结构示意图。
图3为本发明移动架立体结构示意图。
图4为本发明移动架另一视角立体结构示意图。
图5为本发明回转座立体结构示意图。
图6为本发明回转座上安装打磨组件工具结构示意图。
图7为本发明回转座上安装激光熔覆组件工具结构示意图。
图8为本发明回转座上安装电弧增材组件工具结构示意图。
图9为本发明使用状态下的结构示意图。
图中：旋转承台100，底座110，调节地脚111，固定脚112，旋转座120，第一扭矩传感器121，从动齿轮122，编码器123，驱动装置130，电机安装架131，第一电机132，主动齿轮133，配重140；
连接臂200，对接螺栓210 ；
移动架300，架体310，脚轮311，升降板320，支撑架321，支撑板322，导轴323，第二电机324，第一滚珠丝杆325，第一丝杆螺母326，滑台组件330，导轨331，滑块332，第三电机333，第二滚珠丝杆334，回转座340，底板341，第四电机342，驱动齿轮343，被动齿轮344，第二扭矩传感器345，连接板346，定位件347，测量系统350，控制柜360；
加工装置400，打磨组件工具410，激光熔覆组件工具420，电弧增材组件工具430；
顶盖500，修复区501，支撑柱600。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的实施方式作进一步的说明。
实施例一：
参见图1-8，一种水轮机顶盖增减材修复装置，包括旋转承台100、连接臂200、移动架300以及加工装置400，所述旋转承台100包括底座110和安装在底座110上的旋转座120，底座110上安装有驱动装置130，驱动装置130的输出轴与旋转座120连接传动，连接臂200一端与旋转座120连接，另一端与移动架300连接，移动架300上安装有升降板320，升降板320的上侧安装有滑台组件330和测量系统350，滑台组件330的上侧安装有回转座340，回转座340上可拆卸的安装有所述加工装置400。通过旋转承台100驱动移动架300转动，在移动架300上安装有加工装置400，能够更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境， 大大降低了人工操作安全风险。
使用时，底座110用于固定中心点位置；驱动装置130用于驱动旋转座120转动；旋转座120通过连接臂200驱动移动架300转动；升降板320能够升降，从而调节加工装置400的高度；滑台组件330能够使回转座340沿移动架300的旋转半径方向移动，从而调节加工装置400的加工位置；回转座340能够转动，从而调节加工装置400的加工方向；测量系统350用于测绘并确定修复区501上缺陷的位置、大小尺寸以及深度尺寸。在加工时，通过测量系统350实时检测，升降板320可实时调整加工装置400的高度，从而消除由地面不平整带来的高度误差。
优选的，测量系统350采用型号为ZNJG-CL03的视觉测量系统，当然也可以采用激光雷达测量系统。
参见图2，底座110为框架结构，底座110的下端底部安装有多个调节地脚111，底座110的下端外侧安装有多个固定脚112，底座110的内部上侧安装有驱动装置130，底座110的内部下侧用于放置配重140。通过调节地脚111调节旋转承台100的水平，通过放置配重140，增加调节地脚111与地面的摩擦力，保证底座110的稳定性。
使用时，通过调节地脚111调节旋转承台100的水平，当旋转座120的旋转中心与顶盖500的中心对正后，再在底座110的内部放置多个配重140，从而固定底座110。另外，也可以通过地脚螺栓与固定脚112连接，从而固定底座110。
具体的，参见图2，驱动装置130包括电机安装架131和第一电机132，电机安装架131安装在底座110的内部上侧，第一电机132安装在电机安装架131的下侧，底座110的上侧设置有主动齿轮133，主动齿轮133与第一电机132的输出轴连接传动，底座110的上侧通过转轴还安装有从动齿轮122，从动齿轮122与主动齿轮133啮合，旋转座120位于从动齿轮122的上侧，旋转座120内安装有第一扭矩传感器121，旋转座120通过第一扭矩传感器121与从动齿轮122连接固定，所述底座110的内部上侧还安装有编码器123，编码器123的转轴与从动齿轮122的转轴连接。通过上述结构，实现旋转座120的转动。第一扭矩传感器121采用六维力传感器。
使用时，第一电机132驱动主动齿轮133转动，主动齿轮133带动从动齿轮122，从动齿轮122与第一扭矩传感器121螺栓连接，第一扭矩传感器121与旋转座120螺栓连接，从而带动旋转座120围绕从动齿轮122的转轴转动。从动齿轮122的转轴图中未示出，从动齿轮122与转轴固定连接，转轴通过轴承座与底座110转动连接。第一扭矩传感器121用于实时监测旋转座120的负载状况，超载时，设备报警并停机，可有效保护设备。编码器123监控旋转座120的运行角度，从而知道移动架300所在位置。
参见图1，连接臂200由多段组成，多段连接臂200之间通过对接螺栓210连接。通过上述结构，不仅能够方便的搬运设备，还能够根据顶盖500的不同直径更换不同长度的连接臂200，使装置就有更好的通用性。
参见图3、4，移动架300包括架体310，架体310的底部安装有脚轮311，架体310的一侧安装有控制柜360。具体的，脚轮311为四个万向轮，可在驱动力的驱使下，使移动架300灵活的做圆周运动。控制系统安装在控制柜360内。
参见图4，升降板320的底部安装有支撑架321，支撑架321的底部安装有支撑板322，所述移动架300在位于支撑板322的四个角部处分别纵向的安装有导轴323，支撑板322滑动的安装在导轴323上，移动架300上还纵向的安装有第一滚珠丝杆325和第二电机324，第二电机324的输出轴与第一滚珠丝杆325的一端连接传动，支撑板322上还安装有第一丝杆螺母326，第一丝杆螺母326旋接在第一滚珠丝杆325上。通过上述结构，实现升降板320的升降调节。
使用时，第二电机324驱动第一滚珠丝杆325转动，由于第一丝杆螺母326与第一滚珠丝杆325配合旋接，从而使第一丝杆螺母326沿第一滚珠丝杆325上下运动，从而带动支撑板322上下移动，进而带动升降板320上下运动。具体的，支撑板322上安装有导套，导套与导轴323滑动配合连接，使支撑板322稳定且保证水平的上下移动。
所参见图4、5，滑台组件330包括两根导轨331，每根导轨331上安装有两个滑块332，回转座340安装在四个所述滑块332上，导轨331安装在升降板320上，升降板320上还安装有第三电机333和第二滚珠丝杆334，第三电机333的输出轴与第二滚珠丝杆334的一端连接传动，回转座340的底部安装有第二丝杆螺母，第二滚珠丝杆334与第二丝杆螺母旋接；回转座340通过第三电机333驱动能够沿移动架300的旋转半径移动。通过上述结构，实现回转座340沿移动架300的旋转半径方向移动。
使用时，第三电机333驱动第二滚珠丝杆334转动，回转座340安装在四个滑块332上，且回转座340的底部安装有第二丝杆螺母，第二丝杆螺母与第二滚珠丝杆334配合连接，从而带动回转座340沿导轨331平移。具体的，两个导轨之间，以及导轨与第二滚珠丝杆之间为相互平行状态。
参加图3、5，回转座340包括底板341，底板341的下侧安装有第四电机342，第四电机342的输出轴向上伸出底板341，第四电机342的输出轴在位于底板341的上侧安装有驱动齿轮343，所述底板341的上侧通过转轴还安装有被动齿轮344，被动齿轮344与驱动齿轮343啮合，被动齿轮344的上侧安装有第二扭矩传感器345，第二扭矩传感器345的上侧安装有连接板346，连接板346上安装有定位件347，所述加工装置400安装在连接板346上。通过上述结构，实现安装在回转座340上的加工装置400转动。
使用时，第四电机342带动驱动齿轮343转动，驱动齿轮343带动被动齿轮344转动，被动齿轮344带动第二扭矩传感器345转动，第二扭矩传感器345带动连接板346转动，从而带动加工装置400转动。第二扭矩传感器345用于实时监测连接板346的负载状况，超载时，设备报警并停机，可有效保护设备。具体的，连接板346上设有螺纹孔，加工装置400通过螺栓安装在连接板346上，定位件347用于定位加工装置400，便于加工装置400快速的安装。第二扭矩传感器345采用六维力传感器。
参见图6-8，加工装置400包括打磨组件工具410、激光熔覆组件工具420以及电弧增材组件工具430。通过可以更换的不同工具，实现不同阶段的修复工作，工作效率高，加工精度高。
实施例二：
参见图9，采用所述的一种水轮机顶盖增减材修复装置的方法，用于对水轮机顶盖增减材修复加工，包括以下步骤：
S1：在地面上以小于顶盖500的直径摆放至少三个支撑柱600，各支撑柱600上侧面处于同一水平面。
S2：将顶盖500拆卸吊装放置到支撑柱600上，支撑柱600能够稳定的支撑顶盖500，且不会干涉到顶盖500下侧靠近边缘的修复区501。
S3：根据顶盖500的直径，确定顶盖500下侧面的中心并标记。
S4：将旋转承台100搬运到顶盖500下方，并使旋转座120的旋转中心对正顶盖500的中心，之后将旋转承台100固定。
S5：将移动架300推动到顶盖500的下侧并靠近边缘，将连接臂200一端与旋转座120螺栓连接，另一端与移动架300螺栓连接。
S6：调整升降板320的高度，使测量系统350能够测量观察到修复区501，启动驱动装置130，驱动装置130驱动旋转座120转动，从而通过连接臂200驱动移动架300转动，测量系统350对顶盖500下侧的修复区501进行环形扫描测绘数据，根据扫描测绘的数据，控制系统规划工艺路线。
S7：装置扫描测绘旋转一周后，驱动装置130停止，在回转座340上安装加工装置400，此时，加工装置400采用打磨组件工具410，调整升降板320位置，使打磨组件工具410与修复区501接触，根据控制系统规划的工艺路线进行旋转的打磨；在作业过程中，测量系统实时测绘数据，根据反馈的偏差值，系统自动补偿，修正工艺轨迹；其中回转座340转动的调整打磨组件工具410的打磨角度，滑台组件330调整打磨组件工具410的打磨位置；通过测量系统350实时检测，升降板320可实时调整加工装置400的高度，从而消除由地面不平整带来的高度误差。
S8：装置打磨旋转一周或者多周后，驱动装置130停止，升降板320下降，拆卸回转座340上的打磨组件工具410，安装电弧增材组件工具430，之后升降板320上升到预设位置，驱动装置130启动，对顶盖500的修复区501进行电弧增材工艺加工，控制系统规划工艺路线，并控制电弧焊机焊丝进给速度和用量，以达到电弧增材工艺要求；
S9：装置电弧增材加工旋转一周或者多周后，驱动装置130停止，升降板320下降，拆卸回转座340上的电弧增材组件工具430，安装激光熔覆组件工具420，之后升降板320上升到预设位置，驱动装置130启动，对顶盖500的修复区501进行激光熔覆工艺加工，控制系统规划工艺路线，并控制电弧焊机焊丝进给速度和用量，以达到电弧增材工艺要求；控制系统规划工艺路线实时测量熔覆层厚度，对比熔覆层厚度要求，控制送粉用量。
通过更换不同的加工装置对顶盖进行加工，修复质量好，精度高，由机械代替人工，减轻了人员劳动强度，改善了工作环境， 大大降低了人工操作安全风险。
Claims (8)
1.一种水轮机顶盖增减材修复的方法，用于对水轮机顶盖增减材修复加工，其特征在于：采用了一种水轮机顶盖增减材修复装置，所述一种水轮机顶盖增减材修复装置包括旋转承台（100）、连接臂（200）、移动架（300）以及加工装置（400），所述旋转承台（100）包括底座（110）和安装在底座（110）上的旋转座（120），底座（110）上安装有驱动装置（130），驱动装置（130）的输出轴与旋转座（120）连接传动，连接臂（200）一端与旋转座（120）连接，另一端与移动架（300）连接，移动架（300）上安装有升降板（320），升降板（320）的上侧安装有滑台组件（330）和测量系统（350），滑台组件（330）的上侧安装有回转座（340），回转座（340）上可拆卸的安装有所述加工装置（400）；
所述加工装置（400）包括打磨组件工具（410）、激光熔覆组件工具（420）以及电弧增材组件工具（430）；
水轮机顶盖增减材修复的方法包括以下步骤：
S1：在地面上以小于顶盖（500）的直径摆放至少三个支撑柱（600），各支撑柱（600）上侧面处于同一水平面；
S2：将顶盖（500）拆卸吊装放置到支撑柱（600）上，支撑柱（600）能够稳定的支撑顶盖（500），且不会干涉到顶盖（500）下侧靠近边缘的修复区（501）；
S3：根据顶盖（500）的直径，确定顶盖（500）下侧面的中心并标记；
S4：将旋转承台（100）搬运到顶盖（500）下方，并使旋转座（120）的旋转中心对正顶盖（500）的中心，之后将旋转承台（100）固定；
S5：将移动架（300）推动到顶盖（500）的下侧并靠近边缘，将连接臂（200）一端与旋转座（120）螺栓连接，另一端与移动架（300）螺栓连接；
S6：调整升降板（320）的高度，使测量系统（350）能够测量观察到修复区（501），启动驱动装置（130），驱动装置（130）驱动旋转座（120）转动，从而通过连接臂（200）驱动移动架（300）转动，测量系统（350）对顶盖（500）下侧的修复区（501）进行环形扫描测绘数据，根据扫描测绘的数据，控制系统规划工艺路线；
S7：装置扫描测绘旋转一周后，驱动装置（130）停止，在回转座（340）上安装加工装置（400），此时，加工装置（400）采用打磨组件工具（410），调整升降板（320）位置，使打磨组件工具（410）与修复区（501）接触，根据控制系统规划的工艺路线进行旋转的打磨；在作业过程中，测量系统实时测绘数据，根据反馈的偏差值，系统自动补偿，修正工艺轨迹；其中回转座（340）转动的调整打磨组件工具（410）的打磨角度，滑台组件（330）调整打磨组件工具（410）的打磨位置；
S8：装置打磨旋转一周或者多周后，驱动装置（130）停止，升降板（320）下降，拆卸回转座（340）上的打磨组件工具（410），安装电弧增材组件工具（430），之后升降板（320）上升到预设位置，驱动装置（130）启动，对顶盖（500）的修复区（501）进行电弧增材工艺加工，控制系统规划工艺路线，并控制电弧焊机焊丝进给速度和用量，以达到电弧增材工艺要求；
S9：装置电弧增材加工旋转一周或者多周后，驱动装置（130）停止，升降板（320）下降，拆卸回转座（340）上的电弧增材组件工具（430），安装激光熔覆组件工具（420），之后升降板（320）上升到预设位置，驱动装置（130）启动，对顶盖（500）的修复区（501）进行激光熔覆工艺加工，控制系统规划工艺路线，并控制电弧焊机焊丝进给速度和用量，以达到电弧增材工艺要求；控制系统规划工艺路线实时测量熔覆层厚度，对比熔覆层厚度要求，控制送粉用量。
2.根据权利要求1所述的一种水轮机顶盖增减材修复的方法，其特征在于：所述底座（110）为框架结构，底座（110）的下端底部安装有多个调节地脚（111），底座（110）的下端外侧安装有多个固定脚（112），底座（110）的内部上侧安装有驱动装置（130），底座（110）的内部下侧用于放置配重（140）。
3.根据权利要求1或2所述的一种水轮机顶盖增减材修复的方法，其特征在于：所述驱动装置（130）包括电机安装架（131）和第一电机（132），电机安装架（131）安装在底座（110）的内部上侧，第一电机（132）安装在电机安装架（131）的下侧，底座（110）的上侧设置有主动齿轮（133），主动齿轮（133）与第一电机（132）的输出轴连接传动，底座（110）的上侧通过转轴还安装有从动齿轮（122），从动齿轮（122）与主动齿轮（133）啮合，旋转座（120）位于从动齿轮（122）的上侧，旋转座（120）内安装有第一扭矩传感器（121），旋转座（120）通过第一扭矩传感器（121）与从动齿轮（122）连接固定，所述底座（110）的内部上侧还安装有编码器（123），编码器（123）的转轴与从动齿轮（122）的转轴连接。
4.根据权利要求1所述的一种水轮机顶盖增减材修复的方法，其特征在于：所述连接臂（200）由多段组成，多段连接臂（200）之间通过对接螺栓（210）连接。
5.根据权利要求1所述的一种水轮机顶盖增减材修复的方法，其特征在于：所述移动架（300）包括架体（310），架体（310）的底部安装有脚轮（311），架体（310）的一侧安装有控制柜（360）。
6.根据权利要求1所述的一种水轮机顶盖增减材修复的方法，其特征在于：所述升降板（320）的底部安装有支撑架（321），支撑架（321）的底部安装有支撑板（322），所述移动架（300）在位于支撑板（322）的四个角部处分别纵向的安装有导轴（323），支撑板（322）滑动的安装在导轴（323）上，移动架（300）上还纵向的安装有第一滚珠丝杆（325）和第二电机（324），第二电机（324）的输出轴与第一滚珠丝杆（325）的一端连接传动，支撑板（322）上还安装有第一丝杆螺母（326），第一丝杆螺母（326）旋接在第一滚珠丝杆（325）上。
7.根据权利要求1所述的一种水轮机顶盖增减材修复的方法，其特征在于：所述滑台组件（330）包括两根导轨（331），每根导轨（331）上安装有两个滑块（332），回转座（340）安装在四个所述滑块（332）上，导轨（331）安装在升降板（320）上，升降板（320）上还安装有第三电机（333）和第二滚珠丝杆（334），第三电机（333）的输出轴与第二滚珠丝杆（334）的一端连接传动，回转座（340）的底部安装有第二丝杆螺母，第二滚珠丝杆（334）与第二丝杆螺母旋接；回转座（340）通过第三电机（333）驱动能够沿移动架（300）的旋转半径移动。
8.根据权利要求1或7所述的一种水轮机顶盖增减材修复的方法，其特征在于：所述回转座（340）包括底板（341），底板（341）的下侧安装有第四电机（342），第四电机（342）的输出轴向上伸出底板（341），第四电机（342）的输出轴在位于底板（341）的上侧安装有驱动齿轮（343），所述底板（341）的上侧通过转轴还安装有被动齿轮（344），被动齿轮（344）与驱动齿轮（343）啮合，被动齿轮（344）的上侧安装有第二扭矩传感器（345），第二扭矩传感器（345）的上侧安装有连接板（346），连接板（346）上安装有定位件（347），所述加工装置（400）安装在连接板（346）上。
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