CN117083233A

CN117083233A - 输送系统

Info

Publication number: CN117083233A
Application number: CN202180096168.5A
Authority: CN
Inventors: 安田浩; 柏木悟; 铃木启佑
Original assignee: DMG Mori Co Ltd
Current assignee: DMG Mori Co Ltd
Priority date: 2021-03-24
Filing date: 2021-03-24
Publication date: 2023-11-17
Also published as: JPWO2022201369A1; EP4306260A1; US20240173810A1; WO2022201369A1

Abstract

本发明包括具有移动台(43)的输送装置(41)、配置在移动台(43)上的移送装置(45)和机器人(70)、以及控制装置(80)。移送装置(45)具备与输送物(W)卡合的卡合部件(50)以及使卡合部件(50)进退的进退机构。控制装置(80)执行使移动台(43)移动至保持装置(20)的作业位置的第1移动动作、在执行通过进退机构使卡合部件(50)前进并与输送物(W)卡合的卡合动作和通过进退机构使卡合部件(50)后退并从保持装置(20)取出输送物(W)的取出动作后，使移动台(43)移动至工业机械(10)的作业位置的第2移动动作、通过进退机构使卡合部件(50)前进，将输送物(W)搬入工业机械(10)的搬入动作、以及通过进退机构使卡合部件(50)后退的后退动作。

Description

输送系统

技术领域

本发明涉及一种从保持输送物的保持装置取出该输送物，输送到规定的工业机械的输送系统。

背景技术

作为能够从所述保持装置取出输送物，输送到规定的工业机械的输送装置，以往已知一种在日本特开2009-184826号公报中公开的叉车。

该叉车具备以能够装载货物的方式形成的叉部、沿上下方向延伸并将所述叉部支承为能够沿上下方向滑动的第1支轴、使所述叉部沿所述第1支轴升降的第1升降装置、以能够握持货物的方式构成的臂、同样沿上下方向延伸并将所述臂支承为能够沿上下方向滑动的第2支轴、以及使所述臂沿所述第2支轴升降的第2升降装置。另外，所述臂被支承为相对于所述第2支轴能够沿与所述第2支轴相交的方向摆动，并且构成为能够折弯或者弯曲，另外，所述臂构成为能够伸缩。

根据该叉车，由于具备构成为能够握持货物的臂，因此即使在搬运的货物的形状不规则的情况下，也不必进行包装等作业，可以使用臂装载到叉部，另外，即使搬运的货物是形状不规则的重物，也不必使用起重机等，可以使用臂装载到叉部、叉部上的托盘，因此能够容易地进行形状不规则的货物的装卸搬运作业。

另外，由于将所述臂设置为相对于所述第2支轴能够摆动，因此能够扩大该臂的前端部的可动范围，例如，在将斜前方的货物载置于叉部时，不必对叉车的朝向等进行微调整，只要使臂摆动就能够握持货物，因此能够顺畅且迅速地进行装卸搬运作业。

而且，通过将所述臂构成为能够折弯或者弯曲，能够更稳定地握持或者保持货物，另外，由于能够容易地对臂的前端位置进行微调整，因此能够稳定地握持或者保持货物，从而能够顺畅且迅速地进行装卸搬运作业，另外，通过将臂构成为能够伸缩，臂的移动方式更加多样化，进一步提高了臂的便利性。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2009-184826号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

然而，在工业机械领域，尤其在机床领域中，近年来，更高水平的通用化和自动化不断发展，从通用化的角度而言，能够利用一台机床加工轻量的加工对象物至大重量的加工对象物、以及小型的加工对象物至大型的加工对象物。而且，对于加工所使用的工具，在一台机床的加工中，使用能够收纳于工具库中的标准尺寸的工具至大重量或者大型的工具。

并且，为了像这样实现通用化机床的自动化，期待提供一种输送装置(输送系统)，该输送装置能够将多种多样的工件搬入机床，并能够从该机床搬出，或者能够将无法收纳于工具库中的大重量或者大型的工具装拆于机床的工具保持部。

然而，为了像这样实现通用化机床的自动化，以往没有合适的输送装置。如上所述，以往提出了一种在日本特开2009-184826号公报中公开的叉车，但是该叉车构成为通过人进行操作，因此不能够实现自动化。

本发明是鉴于以上实际情况而完成的，其目的在于提供一种能够将多种多样的输送物输送到工业机械的自动化的输送系统。

用于解决技术问题的方式

用于解决上述技术问题的本发明涉及一种输送系统，其从保持输送物的保持装置取出该输送物，输送到规定的工业机械，其以下述方式构成：具备：输送装置，其具有移动台，并使该移动台移动至相对于所述保持装置的作业位置和相对于所述工业机械的作业位置；移送装置以及机器人，所述移送装置以及机器人配置在所述移动台上；以及控制装置，其控制所述移动台、移送装置以及机器人的工作，所述移送装置具备：卡合部件，其设置为能够与所述输送物卡合；以及进退机构，其使该卡合部件在水平面内向预先确定的方向进退，所述控制装置至少依次执行以下动作：使所述输送装置的移动台移动至相对于所述保持装置设定的作业位置的第1移动动作；依次执行通过所述进退机构使所述卡合部件前进，使其与作为对象的所述输送物卡合的卡合动作、通过所述进退机构使所述卡合部件后退，将该输送物从所述保持装置取出的取出动作后，使所述移动台移动至相对于所述工业机械设定的作业位置的第2移动动作；通过所述进退机构使所述卡合部件前进，将输送的输送物搬入所述工业机械的搬入动作；以及通过所述进退机构使所述卡合部件后退的后退动作。

根据该输送系统，在所述控制装置的控制下，如下所述，将保持于所述保持装置的输送物从该保持装置取出，输送到规定的工业机械。

即，控制装置首先驱动所述移动台，使该移动台移动至相对于所述保持装置设定的作业位置(第1移动动作)。接下来，控制装置驱动所述进退机构使所述卡合部件前进，使该卡合部件与目标所述输送物卡合后，使该卡合部件后退，从所述保持装置取出目标输送物，然后驱动所述移动台，使该移动台移动至相对于所述工业机械设定的作业位置(第2移动动作)。接着，控制装置驱动所述进退机构，使所述卡合部件前进，将输送的输送物搬入所述工业机械后(搬入动作)，使所述卡合部件后退(后退动作)。

在该输送系统中，通过以上动作，能够将保持于保持装置的输送物从该保持装置取出并自动输送到工业机械。另外，在该输送系统中，通过设置在移动台上的移送装置对输送物进行输送，因此通过适当地设定移动台以及移送装置的耐荷载等，还能够适当地输送大型的重量较重的输送物。

另一方面，在将保持于保持装置的较小型且轻量的输送物输送到工业机械时，能够通过所述机器人执行。例如，通过控制装置驱动所述移动台，使该移动台移动至相对于所述保持装置设定的作业位置后，驱动机器人，从保持位置取出目标输送物，接下来，驱动所述移动台，使该移动台移动至相对于所述工业机械设定的作业位置后，驱动机器人，将输送的输送物搬入工业机械。

此外，在以向保持装置的访问方向和向工业机械的访问方向为相同方向的方式配置该保持装置和工业机械的情况下，可以优选应用该结构的输送系统。

另外，所述工业机械除了所述机床之外还包括通常定义的矿山机械、化学机械、环境装置、动力传递装置、罐、商用洗衣机、锅炉/原动机、塑料机械、风力或水力机械、搬运机械以及炼铁机械等，可以根据需要在这些机械中应用所述输送系统。

在上述输送系统中，也可以如下方式构成：所述移送装置的进退机构构成为能够执行使所述卡合部件朝向所述方向前进的动作和后退至原始位置的动作，而且，构成为能够执行使所述卡合部件朝向与所述方向相反的方向前进的动作和后退至原始位置的后退的动作，所述控制装置在所述搬入动作中通过所述进退机构使所述卡合部件朝向与所述方向相反的方向前进，将输送的输送物搬入所述工业机械。

在以向所述保持装置的访问方向和向所述工业机械的访问方向为相反方向且以彼此相向的方式配置该保持装置和工业机械的情况下，可以优选应用像这样构成的输送系统。

另外，在所述输送系统中，也可以如下方式构成：所述移送装置还具备使所述卡合部件绕铅垂轴回旋的回旋机构，所述控制装置在执行所述取出动作后执行所述第2移动动作时，以形成所述卡合部件的进退方向朝向所述工业机械的状态的方式，执行通过所述回旋机构使所述卡合部件回旋的回旋动作，并且执行所述第2移动动作以后的动作。

根据像这样构成的输送系统，即使以向所述保持装置的访问方向和向所述工业机械的访问方向以任意角度相交的方式配置该保持装置和工业机械，也能够通过借助回旋机构使所述卡合部件回旋，形成该卡合部件的进退方向朝向所述工业机械的状态，因此能够相对于该工业机械执行所述搬入动作。

另外，在所述输送系统中，也可以如下方式构成：所述控制装置并列执行所述回旋动作和第2移动动作。像这样，能够缩短该输送系统的动作时间。

另外，在所述输送系统中，也可以如下方式构成：所述移送装置还具备使所述卡合部件升降的升降机构，所述控制装置构成为在所述卡合动作中通过所述进退机构使所述卡合部件前进后，通过所述升降机构使所述卡合部件上升，由此使该卡合部件与所述输送物卡合，而且，所述控制装置构成为在所述搬入动作中通过所述进退机构使所述卡合部件前进，将输送的输送物搬入工业机械后，通过所述升降机构使所述卡合部件下降。

另外，在所述输送系统中，也可以如下方式构成：所述控制装置以所述输送装置、所述移送装置的动作以及所述机器人的动作中的至少一部分动作并列执行的方式，使所述输送装置、所述移送装置以及所述机器人进行动作。

在所述输送系统中，也可以如下方式构成：所述输送装置能够使所述移动台移动至退避位置，所述退避位置远离相对于所述工业机械设定的作业位置。

在所述输送系统中，也可以如下方式构成：所述输送装置能够使所述移动台移动至退避位置，所述退避位置远离相对于所述保持装置设定的作业位置。

【发明效果】

如上所述，根据本发明所涉及的输送系统，能够将保持于保持装置的输送物从该保持装置取出并自动输送到工业机械。另外，在该输送系统中，通过设置在移动台上的移送装置对输送物进行输送，因此通过适当地设定移动台以及移送装置的耐荷载等，还能够适当地输送大型的重量较重的输送物。另外，在将保持于保持装置的较小型且轻量的输送物输送至工业机械时，能够通过所述机器人执行。像这样，根据本发明所涉及的输送系统，能够将多种多样的输送物自动输送到工业机械。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式所涉及的加工系统的主视图。

图2是表示本实施方式所涉及的加工系统的俯视图。

图3是图2中的箭头A-A方向的图。

图4是表示本实施方式所涉及的移动台以及移送装置的图，是相当于从图2中的箭头B-B方向观察到的图的剖视图。

图5是表示本实施方式所涉及的机床的图，是图2中的箭头C-C方向的图。

图6是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图7是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图8是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图9是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图10是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图11是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图12是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图13是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图14是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图15是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图16是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图17是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图18是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图19是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图20是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图21是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图22是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图23是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图24是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图25是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图26是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图27是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图28是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图29是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图30是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图31是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图32是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

图33是用于说明本实施方式所涉及的输送系统的动作的说明图。

具体实施方式

以下，参照附图对本发明所涉及的具体实施方式进行说明。如图1～图5所示，本实施方式所涉及的加工系统1由作为工业机械的机床10、保持装置20以及输送系统40构成。

所述机床10具备以往公知的结构，省略其详细说明，但是对其概略结构进行说明，如图1以及图5所示，具备装配于主轴(未图示)的夹具11、保持工具的工具主轴12、防振装置13、开闭加工区域的门15、操作盘16以及数控装置17等。所述夹具11握持后述的工件W的一端，该工件W在被夹具11握持的状态下，通过主轴(未图示)的旋转绕轴中心以规定的转速旋转，另外，通过主轴(未图示)的分度动作，以主轴的轴线为中心，绕该轴线以规定的角度被分度出。

另外，所述工具主轴12能够在将车削用的工具固定的状态下进行保持，并且能够以可以旋转的方式保持冲孔加工、铣削加工用的旋转工具，通过适当的进给机构(未图示)沿X轴、Y轴以及Z轴方向移动。另外，该机床10具备工具更换装置(未图示)，该工具更换装置具有收纳有通常使用的工具的工具库(未图示)，通过该工具更换装置对装配于所述工具主轴12的工具进行更换。

所述X轴是铅垂轴，Z轴是与X轴正交的水平轴，是与所述主轴(未图示)的轴线平行的轴，Y轴是与X轴以及Z轴正交的水平轴。此外，在以下说明中，使用所述X轴、Y轴以及Z轴这3轴作为配置有本例的加工系统1的三维空间的基准轴。

所述防振装置13是被设置为能够通过适当的驱动装置(未图示)沿所述Z轴方向移动，通过两个支承部件14从下方将握持于所述夹具11的工件W的另一端的外周面支承为旋转自如的装置，该支承部件14升降至上升的支承位置和下降的退避位置。另外，所述门15通过适当的驱动装置(未图示)沿所述Z轴方向移动从而对加工区域进行开闭。

这样，在该机床10中，在数控装置17的控制下，能够在使握持于夹具11的工件W以规定的转速旋转的状态下，通过装配于工具主轴12的固定工具，对该工件W进行车削加工，另外，能够在使握持于夹具11的工件W停止的状态、或者通过主轴(未图示)绕轴线以规定的进给速度旋转的状态下，通过装配于工具主轴12的旋转工具，对该工件W进行冲孔加工、铣削加工等。像这样，在本例的机床10中，能够进行车削加工、冲孔加工以及铣削加工等复合型加工。

如图2所示，所述保持装置20在所述Y轴方向上与所述机床10隔着规定的间隔配置，从图1示出的正面观察时，具备配置于所述Z轴方向左侧的工件保持装置21以及配置于右侧的工具保持装置30。

所述工件保持装置21具备沿所述Z轴配置的基台22、在该基台22上从正面观察时配置于Z轴方向右侧的第1工作台23、以及配置于左侧的第2工作台26。此外，本例的工件W是叉端，由圆筒部和从该圆筒部沿轴线方向平行地突出的两个叉部构成。另外，通过适当的供给单元从外部向第1工作台23以及第2工作台26供给工件W。

所述第1工作台23具备配置在所述基台22上的支承台24、以及在该支承台24上沿所述Z轴方向以规定间隔立设的两个工件支承框架25、25，通过该工件支承框架25、25分别支承工件W的圆筒部。同样地，所述第2工作台26具备配置在所述基台22上的支承台27、以及在该支承台27上沿所述Z轴方向以规定间隔立设的两个工件支承框架28、28，通过该工件支承框架28、28分别支承工件W的圆筒部。此外，这些工件支承框架25、25以及工件支承框架28、28分别具有在Y轴方向上以规定间隔形成的两个支承部，通过该支承部分别两点支承工件W。

所述工具保持装置30具备基台31以及立设在该基台31上的工具保持框架32。工具保持框架32是形成为门形的框架，在本例中，三根工具T(T₁、T₂、T₃)在工具保持框架32的水平部分隔着规定间隔铅垂地保持。此外，在该工具保持装置30保持有工具T，该工具T是不能够收纳于所述工具库(未图示)的规格外的工具，是重量较重的长条的工具。

所述输送系统40具备配置于所述机床10与保持装置20之间的输送装置41、移送装置45、机器人70、以及配置于所述工件保持装置21的上方的手收纳装置75。

所述输送装置41由沿所述Z轴配置的输送基台42、配置在该输送基台42上，设置为能够沿所述Z轴移动的移动台43、使该移动台43移动的驱动装置(未图示)构成。在所述输送基台42设置有沿所述Z轴配置的导轨，所述移动台43被该导轨引导而沿Z轴方向移动。

另外，所述驱动装置(未图示)例如由沿所述Z轴配置于输送基台42的齿条(未图示)、设置于所述移动台43的小齿轮(未图示)以及驱动该小齿轮(未图示)的马达(未图示)构成。所述小齿轮(未图示)与所述齿条(未图示)啮合，通过借助所述马达(未图示)使小齿轮(未图示)旋转，利用小齿轮(未图示)与齿条(未图示)之间的啮合关系，移动台43沿所述Z轴移动。此外，例如能够通过位置检测装置(未图示)检测移动台43的位置，所述位置检测装置由沿所述Z轴配置于所述输送基台42的标尺(未图示)以及设置于移动台4并读取所述标尺(未图示)的位置的读取器(未图示)构成。该移动台43能够移动至相对于所述机床10设定的作业位置、相对于所述工件保持装置21设定的作业位置、以及相对于所述工具30设定的作业位置。

如图2以及图4所示，所述移送装置45具备配置在所述输送装置41的移动台43上的移送基台46、设置在该移送基台46上的第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49、设置在该第3移送台49上的两个一对的支承部件50、50、使所述第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49沿作为水平轴的共同的H轴方向进退的进退机构51、使所述移送基台46回旋的回旋机构58、以及使所述移送基台46升降的升降机构60等。此外，所述第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49分别设置为被导轨引导，能够沿所述H轴方向进退。

此外，所述移送基台46由下侧的第1构造体46a和上侧的第2构造体46b构成，所述第1移送台47设置在该第2构造体46b上。另外，第1构造体46a在上部侧插入到所述第2构造体46b中的状态下与该第2构造体46b连结，并且第2构造体46b相对于第1构造体46a能够升降。

所述进退机构51由设置于第1移送台47的第1小齿轮52以及第2小齿轮53、设置于第2移送台48的第3小齿轮54这三个小齿轮、对这三个小齿轮进行驱动的马达(未图示)、设置于所述输送基台46的齿条55、以及设置于所述第2移送台48的齿条56以及设置于所述第3移送台49的齿条(未图示)等构成。并且，所述第1小齿轮52与所述齿条55啮合，所述第2小齿轮53与所述齿条56啮合，所述第3小齿轮54与设置于所述第3移送台49的未图示的所述齿条啮合。

这样，在该进退机构51中，利用所述第1小齿轮52与所述齿条55之间的啮合关系，所述第1移送台47沿所述H轴方向进退，利用所述第2小齿轮53与所述齿条56之间的啮合关系，所述第2移送台48沿所述H轴方向进退，并且利用所述第3小齿轮54与未图示的所述齿条之间的啮合关系，所述第3移送台49沿所述H轴方向进退。

此外，能够通过第1位置检测装置(未图示)检测第1移送台47相对于移送基台46的位置，所述第1位置检测装置由沿H轴配置于移送基台46的第1标尺(未图示)以及设置于第1移送台47并读取该第1标尺(未图示)的位置的第1读取器(未图示)构成。同样地，能够通过第2位置检测装置(未图示)检测第2移送台48相对于第1移送台47的位置，所述第2位置检测装置由沿H轴配置于第1移送台47的第2标尺(未图示)以及设置于第2移送台48并读取该第2标尺(未图示)的位置的第2读取器(未图示)构成，另外，能够通过第3位置检测装置(未图示)检测第3移送台49相对于第2移送台48的位置，所述第3位置检测装置由沿H轴配置于第2移送台48的第3标尺(未图示)以及设置于第3移送台49并读取该第3标尺(未图示)的位置的第3读取器(未图示)构成。

所述支承部件50沿进退方向隔着规定的间隔配置在所述第3移送台49上，能够通过沿所述进退方向分别设置的两个支承部50a、50a支承所述工件W的圆筒部。此外，所述第3移送台49在所述支承部件50、50之间具备从前进方向的前端朝向里侧(后退方向)形成的缺口部49a。

所述回旋机构58是使所述移送基台46以铅垂轴即V轴为中心回旋的机构，由与移送基台46的下端部连结的直齿轮59、设置于所述移动台43并与所述直齿轮59啮合的小齿轮(未图示)、以及驱动该小齿轮(未图示)的马达(未图示)构成。通过由该马达(未图示)驱动的小齿轮(未图示)使所述直齿轮59旋转，通过该直齿轮59的旋转，所述移送基台46以V轴为中心绕图2示出的箭头D-E方向回旋。

所述升降机构60是使所述移送基台46的第2构造体46b升降的机构，由配置于所述第1构造体46a的液压缸61、插嵌到该液压缸61的缸室内的活塞62、经由供给管63、64向液压缸61的缸室供给压力油的压力油供给源(未图示)构成。液压缸61的轴线沿V轴配置，所述活塞62的上端部与所述第2构造体46b连接。这样，通过从所述压力油供给源(未图示)经由供给管64向下侧的缸室供给压力油，通过所述活塞62的作用所述第2构造体46b上升，相反，通过从压力油供给源(未图示)经由供给管63向上侧的缸室供给压力油，通过所述活塞62的作用所述第2构造体46b下降。

所述机器人70是6轴的多关节型机器人，在臂的前端部具备手保持部71，能够在该手保持部71对保持于所述手收纳装置75的手进行握持。并且，该机器人70能够使手移动至三维空间内的任意位置，另外，该机器人70能够采取任意姿势。

所述手收纳装置75设置于所述工件保持装置21的上方，具备被未图示的支承单元沿Z轴方向支承的支承框架79和被该支承框架79沿Z轴方向以规定间隔支承的三个手保持框架76、77、78，在该手保持框架76、77、78内分别收纳有手。

所述控制装置80由包括CPU、RAM、ROM等的计算机构成，对所述输送装置41、移送装置45以及机器人70等的工作进行控制，执行对保持于所述工件保持装置21的工件W进行输送，并供给到所述机床10的工件输送动作、以及对保持于所述工具保持装置30的工具T进行输送，并装配到所述机床10的工具主轴12的工具输送动作。以下，对该控制装置80进行的动作控制进行说明。

[工件输送动作]

以下，根据图6～图20，对通过输送系统40的移送装置45对保持于所述工件保持装置21的工件W进行输送，并供给到所述机床10的工件输送动作进行说明。此外，在图6～图20中，除了从明确性的观点考虑而进行记载的情况外，省略记载附图标记，但是在该图6～图20中也应用(参照)图1～图5中使用的附图标记，以下，使用图1～图5中示出的附图标记进行说明。

另外，假设在动作开始前输送装置41的移动台43位于设定在图2中的Z轴方向右端部的原位置(退避位置)。另外，假设移送装置45的第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49如图4所示位于相当于移送基台46的上方位置的后退端，其进退方向即H轴与所述Z轴平行，所述第2构造体46b处于下降状态。另一方面，假设机床10的前门15处于打开状态，另外，假设防振装置13位于Z轴方向右侧的后退端。

另外，以下，对将保持于工件保持装置21的第1工作台23的工件W供给到机床10的方式进行说明，对保持于第1工作台26的工件W进行供给的情况也采取同样的方式。

控制装置80首先驱动进退机构51，使第1移送台47沿H轴方向前进，并且驱动输送装置41的驱动装置(未图示)，使移动台43朝向Z轴方向左侧移动，定位到相对于工件保持装置21的第1工作台23设定的作业位置后(关于该状态参照图2)，驱动回旋机构58，使移送基台46朝向箭头D方向回旋90°(参照图6、图7)。此外，对于第2工作台26也同样地设定作业位置。

接下来，控制装置80驱动进退机构51，使第2移送台48以及第3移送台49沿H轴方向前进，使设置在该第3移送台49上的支承部件50、50位于被工件支承框架25、25支承的工件W的下方(参照图8以及图9)。此外，此时如图9所示，支承部件50、50位于夹持右侧的工件支承框架25的位置，该右侧的工件支承框架25位于缺口部49a内，该缺口部49a形成在第3移送台49。

接着，控制装置80驱动升降机构60使移送基台46的第2构造体46b上升(参照图10)。由此，支承于工件支承框架25、25的工件W在被支承部件50、50支承的状态下朝向上方移动，解除通过工件支承框架25、25形成的支承状态。接着，控制装置80驱动进退机构51，如图11所示，使第2移送台48以及第3移送台49后退，在第2移送台48以及第3移送台49后退至后退端后，驱动回旋机构58，如图12所示，使移送基台46朝向箭头E方向回旋90°。

接下来，控制装置80驱动输送装置41的驱动装置(未图示)，使移动台43朝向Z轴方向左侧移动，定位到相对于机床10设定的作业位置后(参照图13)，驱动回旋机构58，如图14所示，使移送基台46朝向箭头E方向回旋90°。接下来，控制装置80驱动进退机构51，如图15所示，使第2移送台48以及第3移送台49沿H轴方向前进。由此，被支承部件50、50支承的工件W的轴线与主轴(未图示)以及夹具11的轴线同轴。

接下来，控制装置80驱动输送装置41的驱动装置(未图示)，使移动台43向Z轴方向左侧移动，将工件W定位到夹具11的握持位置后(参照图16)，向机床10发送工件W的安装结束信号。并且，如果接收到安装结束信号，则机床10通过夹具11握持工件W，并且使防振装置13沿Z轴朝向夹具11移动，将支承部件14定位到工件W的右侧端部的下方后，使该支承部件14上升，通过该支承部件14支承工件W的右侧端部(参照图17)，然后向控制装置80发送工件握持结束信号。

并且，如果接收到该工件握持结束信号，则控制装置80接着驱动升降机构60，使移送基台46的第2构造体46b下降后，使第2移送台48以及第3移送台49沿H轴方向后退(参照图18)，然后驱动输送装置41的驱动装置(未图示)，使移动台43朝向Z轴方向右侧移动至相对于该机床10设定的所述作业位置(参照图19)，接下来，驱动回旋机构58，如图20所示，使移送基台46朝向箭头D方向回旋90°，回旋结束后，向机床10发送退出信号。并且，如果接收到退出信号，则机床10关闭前门15，对工件W执行规定的加工。另一方面，控制装置80驱动输送装置41的驱动装置(未图示)，使移动台43朝向Z轴方向右侧移动并恢复到原位置(退避位置)。

控制装置80通过以上的动作控制，通过输送系统40对保持于工件保持装置21的工件W进行输送，并供给到机床10。

[工具输送动作]

接下来，根据图21～图33，对通过输送系统40的机器人70对保持于所述工具保持装置30的工具T进行输送，并装配于所述机床10的工具主轴12的工具输送动作进行说明。此外，在图21～图33中，除了从明确性的观点考虑而进行记载的情况除外，省略记载附图标记，但是在该图21～图33中也应用(参照)图1～图5中使用的附图标记，以下，使用图1～图5中示出的附图标记进行说明。

另外，假设在动作开始前输送装置41的移动台43位于设置于图2中的Z轴方向右端部的原位置(退避位置)。另外，假设移送装置45的第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49处于图2示出的状态。另一方面，假设机床10的前门15处于打开状态，防振装置13位于Z轴方向右侧的后退端。另外，假设工具主轴12位于图1以及图5示出的位置，未装配工具T，保持孔朝向夹具11侧，中心轴与Z轴平行。

另外，假设在机器人70的手保持部71没有保持手。另外，以下假设将保持于图2中最左侧的工具T₁装配于工具主轴12，如图22所示，假设握持该工具T₁的手72收纳于配置在最右侧的手保持框架76。同样地，握持工具T₂的手73收纳于手保持框架77，握持工具T₃的手74收纳于手保持框架78。此外，在本例中，对将工具T₁装配于工具主轴12的方式进行说明，工具T₂、T₃也能够采取同样的方式。

控制装置80首先驱动输送装置41的驱动装置(未图示)，使移动台43朝向Z轴方向左侧移动，使机器人70定位到相对于手保持框架76设定的作业位置后，使机器人70动作，通过手保持部71保持收纳于手保持框架76内的手72后(参照图21、图22)，从手保持框架76取出该手72。此外，针对手保持框架76、77、78分别设定该作业位置。

接下来，控制装置80驱动输送装置41的驱动装置(未图示)，使移动台43朝向Z轴方向右侧移动，将机器人70定位到相对于工具T₁设定的作业位置，接着，使机器人70动作，通过手72对保持于工具保持框架32的工具T₁进行握持后(参照图23～图26)，从工具保持框架32取出握持的工具T₁(参照图27、图28)。

接下来，控制装置80驱动输送装置41的驱动装置(未图示)，使移动台43朝向Z轴方向左侧移动，将机器人70定位到相对于机床10设定的作业位置(工具装配位置)后(参照图29、图30)，使机器人70动作，将握持于手72的工具T₁以与Z轴平行的姿势搬入机床10内，插入工具主轴12的保持孔后(参照图31、图32)，向机床10发送工具插入信号。并且，机床10接收到该工具插入信号，通过工具主轴12握持工具T₁后，向控制装置80发送握持结束信号。

接下来，控制装置80接收到该握持结束信号后，使机器人70返回到进入机床10前的姿势(参照图33)，然后驱动输送装置41的驱动装置(未图示)，使移动台43朝向Z轴方向右侧移动并恢复到原位置(退避位置)。

控制装置80通过以上动作控制，通过输送系统40对保持于工具保持装置30的工具T进行输送，供给到机床10。

如上所述，根据本例的加工系统1，能够将保持于工件保持装置21的工件W以及保持于工具保持装置30的工具T自动输送并装配到机床10。另外，在本例的输送系统1中，通过设置在移动台43上的移送装置45对输送物进行输送，因此通过适当地设定移动台43以及移送装置45的耐荷载等，还能够适当地输送大型的重量较重的工件W。

另一方面，在将保持于保持装置20的较小型且轻量的输送物，例如保持于工具保持装置30的工具T输送到机床10时，能够通过机器人70执行。

像这样，根据本例的加工系统1(输送系统40)，能够通过移送装置45输送重量较重的大型输送物，能够通过机器人70输送较小型且轻量的输送物，从而能够将多种多样的输送物供给到机床10。

另外，在本例的输送系统40中，在移动台43上分别配置重量较重的移送装置45以及机器人70，因此例如即使在使第3移送台49的支承部件50支承工件W的状态下，通过使第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49前进，成为第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49从移动台43悬垂的状态，机器人70也作为平衡部起作用，因此不会向移动台43作用较大的偏心负载，能够在稳定的状态下移动。同样地，如果在机器人70的手72握持工具T的状态下成为从移动台43悬垂的状态，则移送装置45作为平衡部起作用。

另外，在本例中，在输送系统1处于待机状态时，预先使移动台43退避至退避位置，所述退避位置远离相对于机床10以及工件保持装置20设定的作业位置，因此例如即使在需要使用桥式起重机对机床10、工件保持装置20进行作业的情况下，也能够防止移送装置45、机器人70成为障碍，妨碍该作业，另外，即使在操作员对机床10、工件保持装置20进行作业时，也能够无障碍地进行作业。

以上，对本发明的具体实施方式进行了说明，但本发明能够采取的方式并不限定于任何上例。

例如，在上例中，构成为通过进退机构51使第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49从移送基台46上向一侧悬垂，但是并不限于这样的结构，进退机构51也可以构成为使第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49从移送基台46上朝向相反的方向侧悬垂。

像这样，使通过支承部件50支承工件W的状态的第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49后退，从工件保持装置21搬出工件W后(参照图11)，进一步使第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49后退并收纳到移送基台46上，然后将移动台43定位到机床10的作业位置，接着，通过使第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49以朝向相反方向悬垂的方式移动，由此能够将通过支承部件50支承的工件W搬入机床10，然后通过执行图14～图18示出的动作，能够将工件W装配到机床10。此外，在该动作后，使第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49后退并收纳到移送基台46上后，使移动台43移动至原位置即退避位置。

这样，在该方式中，由于不必使移送基台46回旋，因此不必设置上例的回旋机构58。

另外，在上例中，以相向的方式配置机床10与保持装置20(工件保持装置21以及工具保持装置30)，但是并不限于这样的配置关系，例如，在图2中，也可以在使机床10翻转180°的状态下配置于工件保持装置21的左侧。如果像这样配置，则使通过支承部件50支承工件W的状态的第1移送台47、第2移送台48以及第3移送台49后退，从工件保持装置21搬出工件W后(参照图11)，在该状态下，将移动台43定位到机床10的作业位置，然后通过执行相当于图14～图18的动作，能够将工件W装配到机床10。此外，即使在该情况下，也不必使移送基台46回旋，因此不必设置上例的回旋机构58。

另外，在上例中，采取了在从工件保持装置21取出工件W时，使第2移送台48以及第3移送台49前进，使支承部件50、50位于工件W的下方后，驱动升降机构60使移送基台46的第2构造体46b上升，由此通过支承部件50、50支承工件W的方式，但是并不限于这样的方式，也可以采取构成为使工件支承框架25、25升降，使支承部件50、50位于工件W的下方后，通过使工件支承框架25、25下降，由支承部件50、50支承工件W的方式。

另外，上例的工件输送动作以及工具输送动作中的各动作可以依次执行，但是为了缩短动作的时间，只要不存在干涉等障碍，也可以同时并列执行多个动作。

另外，在上例中，作为工业机械的一例，列举机床10进行了说明，但是能够应用本发明的工业机械并不限于例示的机床10，在可实现的范围内，包括通常定义的矿山机械、化学机械、环境装置、动力传递装置、罐、商用洗衣机、锅炉/原动机、塑料机械、风力或水力机械、搬运机械以及炼铁机械等。

需要重申的是，上述的实施方式的说明的全部方面均为例示性的，而非限制性的。对本领域技术人员而言能够适当进行变形以及变更。本发明的范围并非通过上述的实施方式示出，而是通过权利要求书示出。而且，在本发明的范围中包括根据与权利要求书等同的范围内的实施方式进行的变更。

【附图标记说明】

1加工系统、10机床、11夹具、12工具主轴、13防振装置、14支承部件、15前门、16操作盘、20保持装置、21工件保持装置、22基台、23第1工作台、24支承台、25工件支承框架、26第2工作台、27支承台、28工件支承框架、30工具保持装置、31基台、32工具保持框架、40输送系统、41输送装置、42输送基台、43移动台、45移送装置、46移送基台、47第1移送台、48第2移送台、49第3移送台、50支承部件、51进退机构、52、53、54小齿轮、55、56齿条、58回旋机构、60升降机构、61液压缸、62活塞、63、64供给管、70机器人、71手保持部、75手收纳装置、76、77、78手保持框架、79框架、80控制装置。

Claims

1.一种输送系统，其从保持输送物的保持装置取出该输送物，输送到规定的工业机械，其特征在于，所述输送系统具备：

输送装置，其具有移动台，并使该移动台移动至相对于所述保持装置的作业位置和相对于所述工业机械的作业位置；

移送装置以及机器人，所述移送装置以及机器人配置在所述移动台上；以及

控制装置，其控制所述移动台、移送装置以及机器人的工作，

所述移送装置具备：卡合部件，其设置为能够与所述输送物卡合；以及进退机构，其使该卡合部件在水平面内向预先确定的方向进退，

所述控制装置构成为至少依次执行以下动作：

使所述输送装置的移动台移动至相对于所述保持装置设定的作业位置的第1移动动作；依次执行通过所述进退机构使所述卡合部件前进，使其与目标所述输送物卡合的卡合动作、通过所述进退机构使所述卡合部件后退，将该输送物从所述保持装置取出的取出动作后，使所述移动台移动至相对于所述工业机械设定的作业位置的第2移动动作；通过所述进退机构使所述卡合部件前进，将输送的输送物搬入所述工业机械的搬入动作；以及通过所述进退机构使所述卡合部件后退的后退动作。

2.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于，

所述移送装置的进退机构构成为能够执行使所述卡合部件朝向所述方向前进的动作和后退至原始位置的动作，而且，构成为能够执行使所述卡合部件朝向与所述方向相反的方向前进的动作和后退至原始位置的动作，

所述控制装置构成为在所述搬入动作中通过所述进退机构使所述卡合部件朝向与所述方向相反的方向前进，将输送的输送物搬入所述工业机械。

3.根据权利要求1所述的输送系统，其特征在于，

所述移送装置还具备使所述卡合部件绕铅垂轴回旋的回旋机构，

所述控制装置构成为在执行所述取出动作后执行所述第2移动动作时，以形成所述卡合部件的进退方向朝向所述工业机械的状态的方式，执行通过所述回旋机构使所述卡合部件回旋的回旋动作，并且执行所述第2移动动作以后的动作。

4.根据权利要求3所述的输送系统，其特征在于，

所述控制装置构成为并列执行所述回旋动作和第2移动动作。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的输送系统，其特征在于，

所述移送装置还具备使所述卡合部件升降的升降机构，

所述控制装置构成为在所述卡合动作中通过所述进退机构使所述卡合部件前进后，通过所述升降机构使所述卡合部件上升，由此使该卡合部件与所述输送物卡合，而且，所述控制装置构成在所述搬入动作中通过所述进退机构使所述卡合部件前进，将输送的输送物搬入工业机械后，通过所述升降机构使所述卡合部件下降。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的输送系统，其特征在于，

所述控制装置以所述输送装置、所述移送装置的动作以及所述机器人的动作中的至少一部分的动作并列执行的方式，使所述输送装置、所述移送装置以及所述机器人动作。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的输送系统，其特征在于，

所述输送装置构成为能够使所述移动台移动至退避位置，所述退避位置远离相对于所述工业机械设定的作业位置。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的输送系统，其特征在于，

所述输送装置构成为能够使所述移动台移动至退避位置，所述退避位置远离相对于所述保持装置设定的作业位置。