CN117083208A - 用于驱控车辆的车辆制动系统的方法和牵引车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于驱控车辆(3)的车辆制动系统(34)的方法，该车辆具有牵引车(1)和能联接的挂车(2.n)，其中，牵引车(1)具有挂车接口(7)，经由该挂车接口能够在牵引车(1)与所联接的挂车(2.n)之间传输接口信号(S7)，方法至少具有以下步骤：‑读取车辆传感器(6)的传感器信号，‑通过对传感器信号的评估来获知并提供监控结果，其中，监控结果说明了是否联接有至少一个挂车(2.n)，其中，不依赖于作用于挂车接口(7)处和/或在联接有挂车(2.n)时经由挂车接口(7)传输的接口信号(S7)地获知传感器信号和/或监控结果；‑依赖于监控结果和/或传感器信号选出制动策略，并且‑在存在制动要求时，依赖于所选出的制动策略驱控车辆(3)的车辆制动系统(34)。

Description

用于驱控车辆的车辆制动系统的方法和牵引车

技术领域

本发明涉及用于驱控车辆的车辆制动系统的方法，其中，车辆至少具有牵引车，并且至少一个挂车能与该牵引车联接。此外，本发明还涉及牵引车，该牵引车具有用于执行该方法的牵引车制动系统。

背景技术

为了保证道路参与者、车辆本身的安全以及为了遵守法律规范，须确保对车辆安全且高效的刹车。尤其是对于具有电动气动的制动系统但不带挂车稳定性调节机构的车辆，为了安全且高效的制动过程，需要了解车辆是仅由牵引车构成，还是车辆由牵引车和需要与该牵引车联接的至少一个挂车构成。因此，在车辆由牵引车和挂车构成且挂车没有自己的挂车稳定性调节机构的情况下，在该组合体的制动过程中必须注意挂车发生跑偏。要实现这一点通常通过如下方式来进行，即，制动力度要比仅由牵引车构成的车辆时低，这反过来却导致制动行程更长。

如果需要大力制动，例如需要紧急制动，则寻求一种制动策略，在该制动策略中可以在车辆仍可控的情况下实现尽可能短的制动行程。对于车辆由人工驾驶员控制和制动的情况，则驾驶员例如可以通过观察牵引车的侧后视镜关注所联接的挂车的行驶特性或行驶动态并对其制动策略进行相应的适应性调整。

此外，现代的车辆通常都拥有电气的子制动系统(EBS)、驾驶辅助系统或稳定性调节系统(ABS、ESC、ASR、RSC等)和紧急制动系统，这些系统被设立成用于对车辆进行自动化的或半自动化的刹车，以便在考虑不稳定性的情况下让该车辆自主刹车或对驾驶员进行支持。在此，牵引车和挂车都可以具有相应的自动化或半自动化的能驱控的制动和/或驾驶辅助系统。对于车辆具有此类的在刹车时也进行干预的自动化的或半自动化的系统的情况，在对牵引车或挂车进行制动时就可以充分发挥全部制动潜力，这是因为可以将可能出现的不稳定性相应补偿。

为了对车辆进行高效刹车，必须事先以充分的可靠性规定车辆是仅由牵引车构成，还是车辆由牵引车和至少一个挂车构成。如果挂车未被主动识别到，则出于安全目的总是认为，车辆由牵引车和至少一个挂车构成，这是因为识别失败可能是由于与挂车的连接存在缺陷而造成。在此，例如可能出现如下情况，即，为了牵引车与挂车之间通信而所需的(无线电的)连接部/插塞连接部，如PLC(Power Line Communication(电力线通信))或挂车-CAN(ISO11992)没有被激活/插入，或者牵引车或挂车中的通信部件可能存在其他缺陷。

因为在该情况下认为，由于可能存在连接缺陷而不存在挂车稳定性调节机构，因此需要以相应选出的且与之相协调的制动策略对车辆进行刹车，其中，在该制动策略中，由于缺少稳定性调节机构或其存在故障，而并未调用全部的制动潜力。然而，如果在车辆实际上仅由牵引车构成的情况下，这一点将导致不必要的长的制动行程的缺点。同时，节省下了用于对实际上并不存在的挂车进行刹车的制动力。

发明内容

在此背景下，本发明的任务是能够实现对车辆的安全且高效的刹车，尤其是针对仅由牵引车构成的车辆来说。

该任务通过根据独立权利要求中任一项所述的方法和牵引车来解决。从属权利要求说明了优选的改进方案。

根据本发明，因此设置有一种用于驱控车辆的车辆制动系统的方法，其中，车辆至少具有牵引车和能与该牵引车联接的至少一个挂车，

其中，牵引车具有挂车接口，其中，经由挂车接口能在牵引车与所联接的至少一个挂车之间传输电气和/或气动和/或液压接口信号，该方法至少具有以下步骤：

-读取至少一个车辆传感器的至少一个传感器信号，其中，车辆传感器被构造成依赖于是否联接有至少一个挂车联接地产生传感器信号。因此，车辆传感器首先可以是车辆中的任意的与至少一个挂车间接或直接协作的传感器。

-通过对传感器信号的评估来获知并提供监控结果，其中，监控结果说明了是否有至少一个挂车与牵引车联接，

其中，不依赖于作用于挂车接口处和/或在联接有至少一个挂车时经由挂车接口传输的接口信号地产生或获知传感器信号和/或监控结果。由此，可以有利地监控到是否存在挂车，而在此无需动用在正常运行中在牵引车与各自相关的挂车之间传输的用于确保或转化实施制动运动的参量或信号。因此，例如当出现通向相关挂车的挂车接口有缺陷或者插塞连接部被有意或无意地未正确使用情况时，就可以有利地动用其他来源。尽管如此，在该情况下为了安全的制动运行，仍须考虑到相关挂车的存在，即使是当例如由于通向各自的挂车的能量供应发生中断使得挂车稳定性调节不再可供使用而只可以对该挂车进行有限驱控时。

-依赖于监控结果和/或传感器信号地选出制动策略，其中，该制动策略说明了如何驱控车辆的车辆制动系统，并且

-在存在例如全自动化或部分自动化或人工的制动要求时，依赖于所选出的制动策略驱控车辆的制动系统。

根据本发明，还设置有一种牵引车，与该牵引车能联接有至少一个挂车，并且利用该牵引车可以实施根据本发明的方法，其中，由此构成的车辆可以由多种配置或设计结构构成。例如，该车辆可以是具有鞍式耦合器的半挂车、具有牵杆耦合器的拖斗卡车或具有多个挂车的公路列车。下文描述了该方法的各种不同的实施方式，其中，各个实施方式分别互补依赖地适用于该方法和该牵引车。此外，这些实施方式还能相互组合。

牵引车的挂车接口是一种接口，当挂车与牵引车联接时，该接口能借助(电气的、液压的、气动的)接口信号与相关的挂车进行通信或可以传输(电气的、液压的、气动的)控制信号。通信也可以单向进行，或仅基于相关挂车的反应。此外，经由挂车接口还可以向至少一个挂车进行能量供应，尤其是以便能够实现挂车稳定性调节。

在此，经由挂车接口例如通过电力线通信(PLC)或挂车-CAN(ISO11992)传输电气的接口信号，其中，牵引车和挂车在正常情况下可以经由电气的插塞连接部主动交换信息。通过经由牵引车或从牵引车测量挂车的电气部件(尾灯、指示灯等)的冷态电阻，也可以经由挂车接口传输电气的接口信号。

针对只要联接有挂车在正常情况下经由挂车接口传输的气动的和/或液压的接口信号的另外的示例是：为了依赖于制动要求主动使相关的挂车刹车而从牵引车制动系统向挂车制动系统传输的气动的或液压的控制信号(挂车控制信号)。如果未联接挂车，则该控制信号仅作为接口信号输送给挂车接口，即施加在其气动的控制输入端处。

针对接口信号的另外的示例是：为了测试挂车接口，通过牵引车向挂车接口输送的电气的和/或气动的或液压的测试脉冲。对这种测试脉冲做出的反应对具有挂车和不具有挂车所得出的结果是不同的，这是因为作用在挂车接口上的接口信号被传输或者没有被传输，其中，可以通过牵引车或挂车中的压力传感器或相应的传感器件对该反应进行评估。

基于所述提到的接口信号，使得至少有可能直接或间接地得出结论：有挂车与牵引车联接，或者没有挂车与牵引车联接，这是因为这些作用于挂车接口处的接口信号根据挂车的存在与否而定地经由挂车接口被传输或正好没有被传输。

为了获知监控结果而被考虑使用的根据本发明的传感器信号在此与该接口信号有本质区别，这是因为该传感器信号恰恰不包含或不考虑这种接口信号，或者说不依赖于这种传输或能传输到相关挂车上的接口信号。因此，必须严格区分这两种信号。因此，不强制设置对依赖于接口信号的参量进行评估，至少是对根据本发明的方法流程而言是如此。因此，即使在不向挂车接口或不经由挂车接口向相关挂车输送或传输接口信号的情况下，仅根据传感器信号也可以识别到被联接的挂车。接口信号可以仅在附加的、补充性的识别步骤中被考虑使用，例如当要对根据本发明的挂车识别进行扩展和/或进行可信度检查时。

优选地，在此设置的是，至少一个传感器信号由车辆传感器直接或间接提供，该车辆传感器从由以下项所构成的组中选出：

雷达传感器和/或摄像头和/或激光雷达传感器和/或超声波传感器和/或车轴荷载传感器和/或自动化的拖挂设备的联接传感器和/或铰接角度传感器件。也可以使用能够监测车辆近场以用于推断出挂车的存在的另外的传感器。传感器信号在此可以由车辆传感器直接提供给负责评估的监控单元，或者也可以间接地经由中间层级(如中央控制计算机或车辆中的其他系统的中央单元)来提供，其中，然后例如经由车辆的数据总线可以传送传感器信号。

现代的车辆通常已经拥有此类的车辆传感器，从而可以将这些车辆传感器在当前双重地进行利用，以便可以得出与所联接的挂车相关的结论。与牵引车联接的挂车通常位于牵引车的后部区域中，并因此位于牵引车的被各自的传感器检测到的附近范围。如果车辆由多个挂车构成(公路列车)，那么作为车辆的一部分的各自的挂车也可以具有相应的车辆传感器，这些车辆传感器反过来可以检测到后续的挂车，而在此无需动用通向这些相关挂车的接口信号。例如，当经由对附近范围进行检测的传感器尤其是在牵引车进行加速和/或制动时对各个车辆部分之间的间距进行一段时间的监测时，就可以由此直接推断出联接有一个或多个挂车。

通过雷达传感器、超声波传感器、激光雷达传感器或摄像头在此可以持续不断地获知与位于车辆附近范围内的物体的距离，这通常已被利用于对人类驾驶员的视觉显示、自动的制动系统和/或车辆中的自主车辆的控制系统。附加地，根据传感器信号还可以探测到位于车辆附近范围的挂车。

然而，原则上，车辆传感器也可以是周围环境中的传感器，例如在停车场、装卸坡道或收费桥架上，它可以检测到自身车辆的周围环境。这样就能够实现对不在车辆内或车辆上的但仍能反映出车辆周围范围的传感器的利用。因此能想到的是，相应的摄像头具有更好的视角，或可以更容易获知附加信息，如挂车类型和/或所联接的挂车的数量，并然后可以将这些信息提供给车辆中的进行评估的监控单元。

车轴荷载传感器也提供不依赖于接口信号的信号。例如，如果牵引车是半挂车的牵引车，则如果联接上挂车或半挂车将显著改变牵引车的车轴荷载。由此可以通过所测量到的牵引车的车轴荷载反过来得出是否有挂车与牵引车联接的结论。

自动化的拖挂设备的联接传感器也提供不依赖于上述接口信号的信号。例如，为此使用到被安装在自动化的拖挂设备的耦合钳口中的在耦合销的区域中的传感器(如接触传感器、感应式接近开关或光栅)。因此，联接传感器直接探测到耦合钳口中是否存在耦合，这反过来允许得出是否有挂车与牵引车联接的结论。

依赖于车辆传感器的类型地，各自的进行处理的单元，尤其是监控单元可以被设立成用于进行图像识别、力评估或对传感器信号进行时间变化曲线确定。

能想到多种可行方案作为依赖于识别到或未识别挂车所选出的制动策略。在此制动策略一般是指为了转化实施当前的制动要求而以哪种制动力以及时间变化曲线对车辆的各个制动器进行制动的策略。例如，制动要求在此可以是通过人类驾驶员借助操作元件(如制动踏板)所发出的人工的请求，或者可以是经由例如通过辅助系统或稳定性调节机构(ABS、ESC、ASR、AEBS等)所输出的制动要求信号的自动化的预先给定，或者是自主车辆的控制计算机发出的请求。

制动要求在此优选也可以依赖于制动策略、传感器信号或监控结果进行选择或修改，例如当识别到挂车没有挂车ABS调节机构或没有功能正常的挂车ABS调节机构时，并且因此需要从牵引车通过相应的进行稳定的制动要求的预先给定在“冗余性的”稳定性调节的范围内避免不稳定性。

优选地在此可以设置的是，选出以下内容作为制动策略

-当监控结果说明未联接挂车时，则选出牵引车制动策略，或

-当监控结果说明联接有至少一个挂车时，则选出第一组合体制动策略或第二组合体策略。

因此，关于车辆的行驶特性或行驶动态方面，一般考虑到两个形成问题的情况，即整个车辆只由牵引车构成，或者车辆由牵引车和与牵引车联接的至少一个挂车构成。由此可以有利地实现在有制动要求的情况下，选出与车辆相匹配的制动策略，从而使对车辆的安全且高效的制动成为可能。尤其是针对车辆只由牵引车构成的情况，这一情况将可以根据传感器信号被可靠地识别到，通过有针对性地选择牵引车制动策略可以实现快速制动或较短的制动行程，这是因为无需顾忌挂车行驶特性、挂车的行驶动态或挂车的存在。

因此优选设置的是，

-在选出第一组合体制动策略中，优选在牵引车制动系统中，依赖于当前的制动要求在如下假定的情况下产生用于使牵引车刹车的牵引车控制信号和/或产生用于使至少一个挂车刹车的挂车控制信号，即，联接有至少一个挂车(这一点根据传感器信号得出)，且所联接的至少一个挂车不具有挂车稳定性调节机构或不具有功能正常的挂车稳定性调节机构(这一点例如根据挂车无法以其他方式被识别到得出)，

-在选出第二组合体制动策略中，依赖于当前的制动要求在如下假定的情况下产生用于使牵引车刹车的牵引车控制信号和/或产生用于使至少一个挂车刹车的挂车控制信号，即，联接有至少一个挂车，并且所联接的至少一个挂车具有功能正常的挂车稳定性调节机构，或者

-在选出牵引车制动策略中，依赖于当前的制动要求在如下假定的情况下产生用于使牵引车刹车的牵引车控制信号，即，没有联接挂车，其中，该情况根据传感器信号推断出，并且只有牵引车需要刹车，

其中，利用牵引车控制信号驱控牵引车中的牵引车制动系统，并且利用挂车控制信号驱控各自的所联接的挂车中的挂车制动系统，并且牵引车制动系统和挂车制动系统构成车辆制动系统。

由此例如可以针对没有联接挂车或联接有挂车且具有功能正常的挂车稳定性调节机构、尤其是挂车ABS调节机构和/或挂车RSC调节机构的牵引车(牵引车制动策略)将以与联接有挂车但不具有功能正常的挂车稳定性调节机构的牵引车时相比更高的制动压力来驱控制动器。这就能够针对未联接挂车的牵引车实现明显缩短的制动行程，而在联接有挂车的牵引车中则具有更好的可控性。根据经扩展的第一组合体制动策略，还可以假设挂车完全无法被驱控，即也无法经由挂车控制信号来驱控，即保持未制动状态。因此，对组合体的制动只经由牵引车进行。涉及到制动持续时间的不同制动策略也是可能的。此外，涉及到在制动时的(制动)能量回收的不同制动策略也是可能的，例如利用电驱动的牵引车优先采用电制动。

此外优选设置的是，在选出第一组合体制动策略中，用于使牵引车刹车的牵引车控制信号和/或产生用于使至少一个挂车刹车的挂车控制信号依赖于识别到的挂车的数量和/或依赖于识别到的挂车类型地产生。因此，可以在第一组合体制动策略之内进行附加的区分，或者在一定程度上使用子制动策略，以用于对牵引车进行更有针对性的刹车。识别到的挂车的数量和/或挂车类型在此可以优选依赖于至少一个车辆传感器的传感器信号而获知。

因此，通过这些有关挂车类型和/或所联接的挂车的数量以及由挂车类型推断出可能的另外的属性(如各自的挂车的车轴数量、各自的挂车的挂车结构(半挂车、牵杆全挂车等)、各自的挂车的挂车制动系统类型、各自的挂车的挂车装载状态和/或挂车重心)的附加信息，可以在第一组合体制动策略之内经由牵引车控制信号对牵引车的制动器进行有针对性的驱控，或经由其中考虑到这些信息的挂车控制信号对挂车的制动器进行有针对性的控制。例如，针对经由传感器信号识别到的由牵引车和联接的多个长挂车构成的公路列车，与针对经由传感器信号识别到的只联接一个小型挂车的牵引车相比，就稳定性而言在组合体制动策略之内采用不同的刹车时优选的。

此外，各自的挂车类型或各自的挂车结构(如半挂车和牵杆全挂车)在其被可靠地识别后也可以经由车辆传感器考虑使用其特定的行驶物理特性，以便产生牵引车控制信号或挂车控制信号，并因此在一定程度上在相应的行驶状况下实施第一组合体制动策略的最佳的子制动策略，并由此使得组合体虽然缺乏挂车稳定性调节部也仍保持稳定。此外，关于相关挂车的车轴数量的信息例如也可以是有价值的指示，其在牵引车制动系统中被进一步处理，以便产生牵引车控制信号或挂车控制信号，并因此能够实现优化的刹车。

关于所联接的挂车的数量的信息尤其也可以被用于检查具有无故障或功能正常的挂车稳定性调节机构(例如经由接口信号识别)的挂车的数量是否与经由车辆传感器所检测到的联接的挂车数量相符。由此，可以根据车辆传感器确保所有挂车是否都具有功能正常的挂车稳定性调节机构，并依赖于此地选出相应的制动策略。

在此优选设置的是，在选出牵引车制动策略或第一组合体制动策略或第二组合体制动策略中，在牵引车的牵引车制动系统中产生用于使牵引车刹车的牵引车控制信号和/或用于使至少一个挂车刹车的挂车控制信号，以便转化实施制动要求，其中，挂车控制信号经由挂车接口传输到挂车中的挂车制动系统。

由此考虑到，该方法主要用于经由接口信号对挂车进行识别无法提供可靠的答复和/或例如由于电气的驱控不是无故障运行而造成的挂车制动系统不是完全功能正常的情况。因此，在存在制动要求的情况下，对挂车制动系统的可靠驱控可以仅经由在该情况下能可靠被驱控的牵引车制动系统来进行，优选经由以气动方式预给定的挂车控制信号进行，以便实现对整个车辆的可控和可监测的刹车。

通过该方法还可以提供用于挂车识别的冗余，该冗余将一方面对接口信号的评估与另一方面对传感器信号的评估进行组合。例如，如果对于经由挂车接口进行通信所需的(无线电的)连接部/插塞连接部未被激活/未插入或存在缺陷，从而使得无法经由挂车接口在牵引车上获知到挂车，则可以借助根据本发明的对传感器信号的评估进行附加的获知或可信度检查。因此，通过根据本发明的不依赖于接口信号的挂车识别的方法扩展了传统方法。由此，可以解决开头所述的无法以足够的可靠性确定在制动时是否要考虑挂车的行驶特性或行驶动态的问题。

在另外的实施方式中，为此，将监控单元的不依赖于接口信号的监控结果与来自附加的挂车识别单元的识别结果进行比较，其中，识别结果优选依赖于作用于挂车接口处和/或在联接挂车的情况下经由挂车接口传输的接口信号，

-其中，当监控结果和识别结果都说明联接有挂车时，则提供第一比较结果作为比较结果，或者

-其中，当监控结果说明联接有挂车，而识别结果说明联接有有缺陷的挂车时，则提供第五比较结果作为比较结果，

-其中，当监控结果和识别结果都说明没有联接挂车时，则提供第四比较结果作为比较结果，

-其中，当监控结果说明联接有挂车，而挂车识别设备的识别结果说明没有联接挂车时，则提供第三比较结果作为比较结果，并且

-其中，当监控结果说明没有联接挂车，而挂车识别设备的识别结果说明联接有有缺陷的挂车或联接有无缺陷的挂车时，则提供第二比较结果作为比较结果，其中，然后附加地依赖于比较结果选出制动策略。

通过借助传感器信号获知的监控结果与以其他方式获知的优选是基于替选的数据基础的识别结果进行比较，由于在监控单元中不依赖于挂车识别设备的识别结果地来获知监控结果，因此可以对结果进行附加的检查或可信度检查。因此就各自的结果实际上是否正确方面实现了附加的可靠性。通过比较，因此可以以更大的确定性判断是否有挂车与牵引车联接，并因此可以更可靠地选出制动策略。

此外，结果中的可能的偏差还可以提供关于车辆状态的信息：在第三比较结果中，借助传感器信号识别到与牵引车联接有挂车，而借助挂车识别设备基于接口信号却没有识别到被联接的挂车。例如，据此推断出挂车识别单元存在缺陷或存在任意错误。在挂车识别设备是以挂车与牵引车之间的电气的和/或气动的和/或液压的连接为基础的情况下，也有可能只是连接部有缺陷，例如连接插塞器未插入或未正确插入。

在第二比较结果中，借助传感器信号没有识别到与牵引车联接有挂车，而借助挂车识别设备却识别到联接有挂车。因此，可能挂车识别单元再次是有缺陷的，但是或者也可能是在监控单元中对传感器信号的评估不准确，或者两者兼而有之。

例如，驾驶员或监测车辆的人员可以经由用户界面(如显示屏)获得车辆状态或比较结果的信息。这就能够实现例如使人类驾驶员或监测车辆的人员对车辆状态得出结论。因此，例如可以认为在第一或第四比较结果中，相应的车辆传感器和设备功能正常，并且牵引车与挂车之间的连接也正确。在第二或第三比较结果中例如可以认为，存在上述故障或缺陷之一，然后可以对其进行检查。因此，可以提供有关车辆的状态的附加信息。

在另外的实施方式中设置的是，

-在第一比较结果中，选出第二组合体制动策略来转化实施制动要求，

-在第四比较结果中，选出牵引车制动策略来转化实施制动要求，并且

-在第二、第三或第五比较结果中，选出第一组合体制动策略来转化实施制动要求。

制动策略的相应选择提供了对车辆安全且高效的制动，并因此为车辆本身以及道路参与者提供了高的安全性。在第一比较结果中，基于至少两个互不依赖的数据基础来获知与牵引车联接有尤其具有功能正常的挂车稳定性调节机构的挂车。因此，选择了具有驱控牵引车制动系统和/或挂车制动系统的第二组合体制动策略，并在出现制动要求时转化实施，以便针对该行驶状态发挥全部制动潜力。补充地，如果在第五比较结果中至少是识别到挂车的存在且对挂车的电驱控有缺陷，尤其是挂车稳定性调节机构有故障，则至少应用第一组合体制动策略，以便在存在挂车时以相应可靠和稳定方式对组合体进行刹车。

另一方面，在第四比较结果中，基于至少两个互不依赖的数据基础，可以以较大的可靠性假设实际上没有挂车与牵引车联接，从而选择了牵引车制动策略，这将导致例如与第一组合体制动策略相比牵引车的制动行程缩短。

在第二或第三比较结果中，如上所述，尚不清楚比较结果为何不同。出于安全原因就认为有挂车与牵引车联接，并相应地选出第一组合体制动策略。

附图说明

下面将根据附图中以一些实施例对本发明进行更详细解释。其中：

图1示出被设立成用于执行根据本发明的方法的车辆的示意性的俯视图；

图2示出方法的一个实施例的流程图；

图3示出方法的一个实施例的另外的流程图；以及

图4示出结果比较例行程序的示例。

具体实施方式

图1示出了用于执行根据本发明的方法的车辆3或车辆组合的示意性的俯视图。车辆3由牵引车1和与之联接的特定挂车类型T.i(其中，i＝1，2，...M)的挂车2.n(其中，n＝1，2，...N)构成，即被联接的第一挂车类型T.1的第一挂车2.1和被联接的第二挂车类型T.2的第二挂车2.2，其中，第二挂车2.2仅被指明，而不作进一步描述。

因此，挂车类型T.i表征了各自的挂车2.n的类型，其中，在挂车类型T.i中例如可以包含有关于各自挂车2.n的就车轴数量AN、挂车结构AK(例如半挂车AK1、牵杆全挂车AK2、…)、挂车制动系统类型AB(例如具有挂车ABS调节机构39a)、挂车装载状态AZ(满、半满、空)和/或挂车重心AS的位置(高、低)的信息。借助这些属性和可能的另外的关于各自的挂车2.n的说明可以在下文当识别到特定挂车类型T.i时对整个车辆组合的制动进行优化，尤其是在行驶稳定性方面进行优化，下文将详细解释。

由牵引车1和特定挂车类型T.i的一个或多个挂车2.n构成的车辆3具有车辆制动系统34，该车辆制动系统被分为布置在牵引车1中的牵引车制动系统32和被布置在相应的挂车2.n中的挂车制动系统33，它们能相互协调驱控或者也能单独驱控，以便根据人工地经由操作元件B或自动化地经由制动要求信号SB预给定的制动要求19对整个车辆3进行刹车。

牵引车制动系统32具有牵引车控制装置35，该牵引车控制装置具有牵引车稳定性调节机构35a和相应的用于经由牵引车控制信号S1驱控各个牵引车制动器37的牵引车控制线路20a，其中，牵引车控制信号S1可以根据牵引车制动系统32的实施方案而因车轴而异地或因车轮而异地产生。牵引车稳定性调节机构35a在此尤其确保了在牵引车制动器37被因车轴而异地或因车轮而异地驱控时使牵引车1保持稳定，其中，牵引车稳定性调节机构35a为此包含常见的稳定性功能(RSC、ABS、ASR、ESC、...)。

在图1中只是示意性示出的牵引车控制线路20a可以具有压力线路和/或电线路，从而使得牵引车控制信号S1可以是液压的、气动的或电气的控制信号，其也可以经由相应的控制阀在各个“介质”之间进行转换。由此可以实现对挂车制动器37的纯液压、纯气动或纯电气的驱控，或它们的组合驱控(电动气动、电动液压、液压气动)，其中，为了组合式驱控，在挂车控制线路20a中设置有附加的未示出的控制阀。

第一挂车2.1中的挂车制动系统33具有带挂车稳定性调节机构39a，尤其是挂车ABS调节机构39b和/或挂车RSC调节机构39c的挂车控制装置39，以及相应的用于经由挂车控制信号S2驱控第一挂车2.1中的各个挂车制动器41的挂车控制线路20b，其中，挂车控制信号S2可以根据挂车制动系统33的实施方案因车轴而异地或因车轮而异地产生或预给定。挂车ABS调节机构39a在此补充地确保了在利用挂车控制信号S2驱控的情况下，相关挂车2.n的车轮不抱死，以便使各自的挂车2.n保持稳定。补充地，挂车RSC调节机构39c可以通过对挂车2.n进行相应的制动干预来防止挂车2.n发生倾翻。

与牵引车1中一样，也能够实现对挂车制动器41的纯液压、纯气动或纯电气的驱控，或者也可以采用它们的组合(电动气动、电动液压、液压气动)。第二挂车2.2或者说另外的挂车2.n的结构也可以相应构造。

挂车接口7被布置在牵引车1的后部区域中，并被用于传输接口信号S7，即应在牵引车1与第一个挂车2.1以及可能的另外的挂车2.n之间传输的并为此“输送给”挂车接口7的任意信号。这可以通过标准化方式实现。作为接口信号S7传输的信号在当前根据一个实施方案可以形成用于挂车识别单元24的数据基础，后面还将更详细解释。

在此，挂车接口7被构造成将牵引车1或挂车2.n中产生的并输送给挂车接口7的气动的和/或液压的和/或电气的信号作为接口信号S7在牵引车1与相关的挂车2.n之间传输。因此，由牵引车制动系统32产生的气动的挂车控制信号S2(在正常运行中，该挂车控制信号依赖于为牵引车1的前轴确定的牵引车控制信号S1而形成)例如可以作为气动的接口信号S7经由挂车接口7传输到相关的挂车2.n，以便确保相关的挂车2.n进行适当刹车。因此，对挂车2.n的刹车在该情况下由牵引车1、例如牵引车制动系统32来预给定。如果存在挂车稳定性调节机构39a，则在正常运行中在挂车稳定性调节机构39a可以补偿可能出现的不稳定性(ABS、RSC)的情况下产生挂车控制信号S2。因此，可以使用较高的控制压力。

原则上，在对挂车2.n的挂车制动器41进行这种纯气动驱控时，如果用于驱控挂车制动器41的预给定的(气动的)挂车控制信号S2经由挂车接口7(经由接口信号S7)传输给挂车制动系统33，则也可以取消具有挂车稳定性调节机构39a的挂车控制装置39。然而，在没有这样的挂车控制装置39的情况下，其中实施的挂车稳定性调节设施39a也就无法补偿可能出现的不稳定性。在产生气动的挂车控制信号S2时，必须相应地考虑到这一点，其中，也许还将较低的控制压力传输到挂车2.n，以预防车轮抱死或挂车2.n倾翻。

然而，经由挂车接口7也可以将任意的电气的信号作为接口信号S7从牵引车1传输到相关的挂车2.n，或反之地从相关的挂车2.n传输到牵引车1，以便能够实现相互协调且安全的行驶运行。在第一挂车2.1与第二挂车2.2之间或每辆另外的挂车2.n之间也可以设置这样的挂车接口7。尤其地，经由挂车接口7还可以向挂车控制装置39供能，尤其是以便能够实现挂车稳定性调节机构39a。

牵引车2还具有一个或多个车辆传感器6，它们所产生并输出的传感器信号S6能够实现得出是否有一个或多个挂车2.n与牵引车1联接的结论。例如，传感器信号S6可以经由车辆内部的总线系统(如CAN总线)传输。在此，作为车辆传感器6例如考虑使用雷达传感器6a和/或摄像头6b和/或激光雷达传感器6c和/或超声波传感器6d，它们都是基于光学测量原理。借助这些所提及的以光学方式起作用的车辆传感器6；6a、6b、6c、6d，可以监测或观察车辆3周围环境U，其中，所提及的车辆传感器6；6a、6b、6c、6d的检测范围被相应取向，以便能够实现得出有关联接有挂车2.n的结论。

例如，在图1中所示的布置中，可以通过对由作为车辆传感器6的雷达传感器6a产生和输出的传感器信号S6的随时间的监测来识别到联接有第一挂车2.1。在此尤其要注意的是，雷达传感器6a的传感器信号S6在牵引车1制动和加速时都指出，第一挂车2.1与牵引车1之间存在恒定的距离D。因此，牵引车1中的对传感器信号S6进行评估的、例如可以被构造为软件或硬件单元的监控单元30可以基于雷达传感器6a的传感器信号S6输出监控结果12，即存在被联接的挂车2。这一点在使用所提及的其他以光学方式起作用的车辆传感器6；6a、6b、6c、6d时也相应适用。

此外，作为以机械方式起作用的传感器的车轴荷载传感器6e和/或自动化的拖挂设备43的联接传感器6f和/或铰接角度传感器6g可以被用作车辆传感器6，以便得出有关联接有挂车2.n的结论。为此，车轴荷载传感器6e测量作用到牵引车1的车轴上的力，这些力在联接第一挂车2.1时在机械影响下将发生变化。联接传感器6f可以是自动化的拖挂设备43的耦合钳口中的接触传感器，当联接有挂车2.n时在机械影响下，该接触传感器输出相应的传感器信号S6。铰接角度传感器6g输出牵引车1与挂车2.n之间或两辆挂车2.n之间的相应的铰接角度，铰接角度主要依赖于挂车2.n是否存在。因此，监控单元30还可以基于这些以机械方式起作用的车辆传感器6、6e、6f、6g的传感器信号S6输出是否有挂车2.n与牵引车1联接的监控结果12。

所有这些提及的车辆传感器6(光学和/或机械的)在此可以彼此以组合的方式设置或单独设置。替选或补充地，布置在其中一个挂车2.n上的车辆传感器6可以被用于获知是否存在另外的或后续的挂车2.n。在此，车辆传感器6优选不必附加安装。相反，可以动用车辆1中反正已经存在的车辆传感器6。由此提供了容易的可改装性。

也可以考虑使用另外的车辆传感器6用于在监控单元30中进行这样的评估，这些另外的传感器在联接有挂车2.n时产生并输出可被证实的与没有联接挂车2.n时不同的传感器信号S6。在此，本发明仅限于监控单元30不依赖于输送给通向相关的挂车2.n的挂车接口7的信号地产生基于各自的车辆传感器6的测量所得的监控结果12，并且在实际联接有挂车2.n的情况下还将作为接口信号S7经由挂车接口7转发给相关的挂车2.n。

相关的挂车2.n在此是要通过根据本发明的方法检查是否存在的那个挂车2.n。因此，如果第一挂车2.1不是要依赖于所转发的传感器信号S6检查存在性的相关的挂车2.n，则监控结果12例如可以以由第一挂车2.1上的车辆传感器6产生和输出并经由挂车接口7从第一挂车2.1传输到牵引车1上的传感器信号S6为基础。尽管如此，基于这些从第一挂车2.1经由挂车接口7转发到牵引车1上的传感器信号S6仍可以按照根据本发明的方法获知说明是否存在第二挂车2.2的监控结果12。在该情况下，监控结果12的产生也就不依赖于输送给通向相关的第二挂车2.2的挂车接口7并且必要时经由该挂车接口传输或可能传输的信号。

例如，压力传感器测量牵引车1中产生的气动的挂车控制信号S2的压力，该气动的挂车控制信号被传输给通向相关的第一挂车2.1的挂车接口7并且在联接有第一挂车2.1的情况下经由接口信号S7也传输到第一挂车2.1上，因此，该压力传感器不是本发明的监控单元30所动用的以便获知监控结果12的车辆传感器6。即使当通过测量到该压力而得出是否联接有挂车的结论时，监控单元30也不动用这样的作为传感器信号S6的压力传感器信号来规定是否联接有挂车2.n，这是因为这样的气动监测依赖于转发给挂车接口7或经由该挂车接口到相关的第一挂车2.1的接口信号S7。基于此也许可以进行可信度检查。以类似的方式，这也适用于液压信号或电气的信号，它们可能作为接口信号S7转发给挂车接口7或经由挂车接口转发给相关的挂车2.n。

各自的车辆传感器6的传感器信号S6由接收单元29接收并转发给监控单元30以进行评估，其中，接收单元29可以是监控单元30的组成部分。在对各自的传感器信号S6进行评估后，监控结果12将提供给输出单元31。监控结果12在此可以优选直接包含有关是否有(一个或多个)挂车2.n与牵引车1联接的信息(“是”/“否”)。

图2示出了根据本发明的方法的一个实施例的流程图。在第一监控步骤SK1中，由上述一个或多个车辆传感器6提供的传感器信号S6被转发给接收单元29或被接收单元29读取。随后，在第二监控步骤SK2中，在监控单元30中对传感器信号S6进行评估。例如，该评估可以如上所述通过如下方式进行，即，根据以光学方式对周围环境U进行检测的车辆传感器6；6a、6b、6c、6d的传感器信号S6持续不断地获知与被识别的物体的距离D，并通过如下方式进行可信度检测，即，该物体是否可能为挂车2.n。以相应的方式，通过监测轴荷载传感器6e所测得的牵引车1的车轴荷载或经由自动化的拖挂设备43的耦合钳口中的联接传感器6f探测所联接的挂车2.n来进行评估。

然后，依赖于各自的传感器信号S6，在第二监控步骤SK2中所获知的监控结果12被间接或直接地说明有挂车2.n与牵引车1联接，还是没有挂车2与牵引车1联接。依赖于该监控结果12，在第三监控步骤SK3中再次选出制动策略18，该制动策略根据图2中所示的流程图是监控结果12的直接后果。同等作用地，监控结果12可能已经包含了以是否已经识别到必要时是特定挂车类型T.i的挂车2.n为基础而选出的制动策略18。因此，在该情况下，监控结果12也依赖于是否存在或是否识别到必要时是特定挂车类型T.i的一个或多个挂车2.n。

在执行这些监控步骤SK1、SK2和SK3时的出发点在于，迄今尚无法通过其他方式可靠地规定是否有挂车2.n与牵引车1联接。例如，如果具有挂车稳定性调节机构39a的挂车控制装置39没有例如经由状况信号S3向牵引车制动系统32提供有关其功能作用的相应反馈，就属于这种情况，例如这是因为挂车控制装置39存在缺陷、或未被供能、或没有电气的连接或在各自的挂车2.n中没有挂车控制装置39。因此，通过监控步骤SK1、SK2、SK3，使得根据传感器信号S6监控了是否存在被联接的挂车2.n。

如果监控结果12依赖于各自的传感器信号S6说明存在有联接的挂车2.n(12：y)，则这一情况例如直接导致选出第一组合体制动策略18ga作为制动策略18。在该所选出的第一组合体制动策略18ga中，依赖于当前的制动要求19在牵引车制动系统32中产生用于使牵引车1刹车的牵引车控制信号S1以及也产生用于使(多个)挂车2.n刹车的气动的挂车控制信号S2，它们分别考虑到虽然挂车2.n存在(由传感器信号S6获知)，但该挂车不具有挂车稳定性调节机构39a或所具有的挂车稳定性调节机构功能不正常(由挂车2.n的反馈信息缺失或状况信号S3缺失而获知)。因此，牵引车1和一个或多个挂车2.n在如下假定下被刹车，即，至少一个挂车2.n已被联接，但可能出现的不稳定性却无法经由所述或某一挂车稳定性调节机构39a进行补偿。

例如，这可能意味着，在第一组合体制动策略18ga中，在存在人工或自动化地预给定的制动要求19的情况下，在牵引车制动系统32中以如下方式产生(气动的)挂车控制信号S2，即，经由接口信号S7向挂车2.n传递较低或相应受限的控制压力。由此，就可以从一开始避免有可能导致挂车2.n车轮抱死并且否则挂车ABS调节机构39b将对其进行补偿的过度制动干预。此外，牵引车控制信号S1也可以以如下方式在第一组合体制动策略18ga中产生，即，由牵引车1接管其中大部分的制动要求19，以便可以减少在挂车2.n上的制动干预。

此外，在感测地规定到其中一个挂车2.n上出现了危及稳定性的情况(除了不可用的挂车RSC调节机构39c之外)，例如在转弯行驶期间即将发生侧翻的情况下，在选出第一组合体制动策略18ga后，通过牵引车制动系统32可以产生相应的牵引车控制信号S1或挂车控制信号S2，以此防止这种不稳定性。因此，在第一组合体制动策略18ga中，由牵引车1中的“冗余的”稳定功能(基于感测的估计)可以产生进行稳定的制动要求19s，依赖于此地预给定制动要求19并引发相应的牵引车控制信号S1或挂车控制信号S2，以便确保挂车2.n和/或牵引车1的稳定性，并假设在挂车2.n中没有挂车稳定性调节机构39a可供使用。例如，进行稳定的制动要求19s在此可以依赖于车辆传感器6的传感器信号S6获知，经由该传感器信号可以识别、预测或怀疑不稳定的状况。

在此，根据一个扩展的实施方案，在选出第一组合体制动策略18ga下，附加地可以假设，挂车制动系统33本身未被驱控或无法被驱控，即也未产生挂车控制信号S2，这是因为例如与各自的挂车2.n的气动通信也受到干扰。因此，必须仅经由牵引车1来确保稳定刹车。然而，这只是特殊情况，这是因为通常情况下至少有经由挂车接口7的气动路径可供使用。

优选附加地设置的是，在第一组合体策略18ga中的牵引车控制信号S1和挂车控制信号S2依赖于另外的信息产生，例如依赖于识别到的挂车2.n的数量N和/或被识别到的所联接的一个或多个挂车2.n的挂车类型T.i。这些另外的信息同样可以基于各自的车辆传感器6的传感器信号S6获知。因此，例如可以经由摄像头6b得出有关挂车2.n的数量N以及有关挂车类型T.i(如挂车装载状态AZ(空、半满、满)、挂车重心AS的位置、车轴数量AN、挂车结构AK(如半挂车AK1、牵杆全挂车AK2、...)等)的结论。挂车2.n的设计结构方面的特性也可以经由另外的光学的车辆传感器6进行估计。

因此，在识别到挂车2.n例如可能是半挂车AK1或牵杆全挂车AK2并且还具有被识别到的例如为“二”的车轴数量以及挂车重心AS在挂车装载状态AZ为满的情况下较高的情况下，经由相应产生的牵引车控制信号S1对牵引车制动系统32进行与之协调的驱控，并经由在牵引车制动系统32中产生的气动的挂车控制信号S2对挂车制动系统2.n进行与之协调的驱控，这与对识别到的挂车重心AS较低且车轴数量AN为“三”的空载挂车2.n的驱控不同。

因此，在第一组合体制动策略18ga中，根据感测识别到的挂车类型T.i和相关联的属性，从牵引车制动系统32出发，可以针对整个组合体的刹车在考虑到不存在挂车稳定性调节机构39a或其功能不正常的情况下进行预给定，但在该制动中仍可以确保稳定行驶。

然而，在稍后还将解释的第二组合体制动策略18gb中，在挂车稳定性调节机构39a完全功能正常的前提下，牵引车制动系统32也可以产生牵引车控制信号S1和挂车控制信号S2。在该变体中，在产生控制信号S1和S2时出发点可以在于，稳定性调节机构35a和39a完全功能正常，从而可以充分发挥全部制动潜力。然而，一旦由于缺失相关的挂车2.n的状况信号S3和经由传感器信号S6的监控识别到现有的挂车2.n中没有挂车稳定性调节机构39a可供使用，则制动策略或控制信号S1、S2就根据这种情况进行适应性调整(选出第一组合体制动策略18ga)。以该方式，既可以充分发挥全部制动潜力，又可以确保安全的行驶运行。

如果监控结果12依赖于各自的传感器信号S6说明了没有联接挂车2.n(12：n)，则这一情况直接导致选出牵引车制动策略18z。在选出牵引车制动策略18z下，用于使牵引车1刹车的牵引车控制信号S1将不依赖于挂车2.n的特定的挂车行驶特性或可能的行驶动态FD地产生，理由是不存在这样的挂车2.n。因此，牵引车1上的全部制动潜力都可以被充分发挥，这是因为无需顾及(不存在的)挂车2.n可能存在的不稳定性(前提是牵引车稳定性调节机构35a功能正常)。这与第二组合体制动策略18gb(见下文)类似，在该第二组合体制动策略中前提是，所联接的一个或多个挂车2.n分别利用功能正常的挂车稳定性调节机构39a运行。

在选出制动策略18后紧接着，在第四监控步骤SK4中，在存在制动要求19的情况下，通过利用依赖于所选出的制动策略18产生的牵引车控制信号S1驱控牵引车制动系统32以及利用依赖于所选出的制动策略18产生的(气动的)挂车控制信号S2驱控挂车制动系统33，来相应地转化实施所选出的制动策略18。例如，制动要求19可以由驾驶员人工地经由操作元件B(例如制动踏板)进行预给定，或者也可以自动化地通过由车辆中的系统(XBR、ACC、RSC等)产生的制动要求信号SB进行预给定，或者例如依赖于第一组合体制动策略18ga中的“冗余的”稳定性调节机构的进行稳定的制动要求19s地产生。

图3示出了根据本发明的方法的另外的实施例的流程图，该实施例基于现有技术的方法并对该方法进行了相应的扩展。在所述实施例中，由被构造成软件或硬件单元形式的挂车识别单元24根据在第一识别步骤SE1中经由挂车接口7转发的电气和/或气动和/或液压的接口信号S7在第二识别步骤SE2中检测：是否有挂车2与牵引车1联接。在此，根据接口信号S7例如也可以检测所存在的挂车2.n的数量N是多少或应当存在怎样的数量。

在根据图3的程序中，出发点例如可以在于，被联接的或能被联接的一个或多个挂车2.n具有电子运行的挂车制动系统33，其优选具有挂车稳定性调节机构39a，尤其是挂车ABS调节机构39b。在这种情况下，牵引车制动系统32与一个或多个(N数量的)挂车2.n的挂车制动系统33之间可以经由ISO11992或PLC接口进行电子数据交换。

例如，可以经由挂车接口7从挂车识别设备24将电气的状况信号S3作为接口信号S7转发出去。如果与牵引车1联接有具有功能正常的电气的子挂车制动系统33、尤其是功能正常的挂车控制装置39(包括挂车稳定性调节机构39a在内)挂车2.n，则电气的状况信号S3可以在不受到另外的干扰的情况下在牵引车1与各自的挂车2.n之间传输，这可以通过挂车识别单元24在第二识别步骤SE2中规定。以类似的方式，状况信号S3也可以是气动或液压信号，该信号经过相应的调制，并例如经由在挂车接口7之前或之后的流路中的压力传感器也可以在第二识别步骤SE2中规定其是否成功转发到挂车2.n上。

如果在第二识别步骤SE2中依赖于各自的状况信号S3识别到已联接挂车2.n并且包括挂车稳定性调节机构39a在内的挂车控制装置39功能正常或存在，则在识别结果23(23：y)中输出，并在第三识别步骤SE3中选出第二组合体制动策略18gb。在图3中所示的实施例中，其中选出制动策略18的第三识别步骤SE3与根据图2中的方法流程的第三监控步骤SK3相吻合，其正如后面还将解释地也适用于此。识别结果23在此说明了挂车识别单元24在动用接口信号S7、尤其是电气的状况信号S3的情况下是否识别到挂车2.n。与监控结果12不同的是，识别结果23依赖于输送给通向相关挂车2.n的挂车接口7并在联接有挂车2.n时作为接口信号S7经由挂车接口7被转发的信号来产生。

所选出的第二组合体制动策略18gb在此出发点在于，在牵引车1中和所联接的挂车2.n中都存在功能正常的制动设施，其中，分别存在稳定性调节机构35a、39a并且都功能正常，从而使得牵引车1和挂车2.n可以相互协调地刹车，使得所出现的不稳定性都可以通过各自的稳定性调节机构35a、39b进行补偿。因此，牵引车控制信号S1和挂车控制信号S2可以在第二组合体制动策略18gb中以如下方式产生，即，可以充分发挥全部制动潜力。

如果在第二识别步骤SE2中，例如基于由挂车制动系统33输出或返回的状况信号S3(该状况信号作为接口信号S7经由挂车接口7传输)识别到挂车2.n虽然已联接，但电挂车制动系统33，例如挂车稳定性调节机构39a，尤其是挂车ABS调节机构39b有缺陷X，则在识别结果23(23：X)中输出这一情况，并在第三识别步骤SE2中选出上述的第一组合体制动策略18ga。在该情况下，在假定在产生牵引车控制信号S1和挂车控制信号S2时已前瞻性地考虑到可能出现的不稳定性的情况下对牵引车1和各自的挂车2.n进行刹车，这是因为挂车稳定性调节机构39a已无法承担这项任务。在此，也可以将挂车2.n的数量N和/或识别到的挂车类型T.i考虑在内。

如果在第二识别步骤SE2中对状况信号S3、尤其是电气的状况信号S3的评估说明不存在挂车2.n(23:n)，这将在识别结果23中输出这一情况，然后在第三识别步骤SE3中可能选出上述牵引车制动策略18z。因此，可以在假定不存在挂车2.n或无需顾及不存在的或功能不正常的挂车控制装置39或挂车稳定性调节机构39a的情况下驱控牵引车制动系统1。然而，在该所述的程序中无法以足够可靠性地判断通过挂车识别单元24选出牵引车制动策略18z是否可信，例如这是因为实际上联接的挂车2.n的未插入或已再次松脱的连接电缆或软管可能会通过挂车识别单元24提供在该情况下是错误的识别结果23，这是因为在该情况下不会存在状况信号S3且无法进行评估。此外，所联接的挂车2.n可能没有电挂车控制装置39或挂车稳定性调节机构39a，其中，至少也不存在电气的状况信号S3。因此，选择在其中无需顾及功能不全或不存在的挂车2.n的牵引车制动策略18z可能会导致挂车2.n或整个组合体发生跑偏或行驶特性不稳定。

为了应对这种不安全性，在现有技术中，针对未识别到挂车2.n的情况，通常仍然选择第一组合体制动策略18ga，如图3中通过虚线指明。这意味着，由牵引车1和利用挂车识别单元24未识别到的挂车2.n构成的车辆3会与仅由牵引车1构成的车辆3以相同方式刹车并因此有可能实际上以牵引车制动策略18z进行制动。然而，制动潜力却因此丧失。

因此，根据图3中所示的实施例，为此经由监控单元30并行地执行扩展的挂车识别，该挂车识别基于图2所述的方法，并动用传感器信号S6，以便检查或监控挂车识别单元24的识别结果23，并因此可以在刹车时动用全部潜能，而不会错误地选出第一组合体制动策略18ga来代替牵引车制动策略18z。

如果挂车识别单元24主动地根据各自的状况信号S3没有识别到联接的挂车2.n，则在第三识别步骤SE3或第三监控步骤SK3中选出制动策略18之前，首先执行图2中所示的根据本发明的方法的实施例。只有当传感器信号S6的评估结果也表明是实际上没有联接挂车2.n时，才在第三识别步骤SE3或第三监控步骤SK3中选出牵引车制动策略18z，否则就选出第一组合体制动策略18ga，在该第一组合体制动策略中依赖于存在的制动要求19地在牵引车制动系统32中产生用于使牵引车1刹车的牵引车控制信号S1以及也产生用于使一个或多个挂车2.n刹车的气动的挂车控制信号S2，它们分别考虑到了挂车2.n虽然存在(根据传感器信号S6获知)，但该挂车没有挂车稳定性调节机构39a或不具有功能正常的挂车稳定性调节机构(例如根据缺失挂车2.n的反馈信息或缺失状况信号S3而获知)。最后，在第四识别步骤SE4或第四监控步骤SK4中，利用相应的牵引车控制信号S1驱控牵引车制动系统32，以及利用相应的(气动的)挂车控制信号S2驱控挂车制动系统33。

例如，如果有挂车2.n与牵引车1联接，挂车识别设备24基于经由挂车接口7转发的电气的和/或气动的和/或液压的接口信号S7，但对此所需的挂车接口7的插塞连接部没有插好，就会出现这种情形。因此，挂车识别设备24最初也是并未识别到联接的挂车2.n，其中，由于缺失电气的插塞连接部(电气的状况信号S3)使得也须假定具有挂车稳定性调节机构39a的挂车控制装置39不可用。然而，如图2所述，随后可以借助基于传感器信号S6的评估来识别一个或多个挂车2.n。在该情形中，几乎可以说借助传感器信号S6和经由挂车接口7传输的接口信号S7这两个互不依赖的信号就可以检查到实际上没有联接挂车2.n，从而将错误选出制动策略18的风险最小化或消除。

图4在此示出了比较例行程序的示例。在此，将监控单元30的基于传感器信号S6根据本发明获知的监控结果12与挂车识别单元24的基于接口信号S的识别结果23进行比较，并提供相应的比较结果15。在本示例中，监控结果12可以仅在于，基于传感器信号S6获知了有(y)还是没有(n)所联接的挂车2.n。挂车识别单元24的识别结果23可以仅在于，基于接口信号S7获知了有(y)还是没有(n)所联接的挂车2.n或者存在缺陷(X)。比较的可能性和由此得到的制动策略18在图4中以矩阵形式示出。

如果经由挂车识别单元24的识别结果23以及经由监控单元30的监控结果12都获知了挂车2.n被联接且能正常工作且能被驱控，并且其尤其具有挂车控制单元39和挂车稳定性调节机构39(y，y)，则这一情况将导致第一比较结果15a，该第一比较结果说明两个结果12、23相一致地都是肯定的(y，y)。当两个结果12、23都指明没有(n，n)挂车2.n时，即两个结果相一致地是否定的(n，n)，则存在第四比较结果15d。

如果识别结果23指明有能正常工作且能被驱控的挂车2.n(y)，但监控结果12指明没有(n)，则这一情况导致第二比较结果15b，该第二比较结果说明监控结果12偏向否定(偏负(y，n))。如果识别结果23指明挂车2.n有缺陷(X)，而监控结果12指明没有挂车2.n(n)，则也将导致偏负的第二比较结果15b(X，n)。

如果识别结果23指明没有挂车2.n(n)，而监控结果12指明有挂车2.n(y)，则存在第三比较结果15c，该第三比较结果说明监控结果12偏向肯定(n，y)。如果识别结果23指明挂车2.n有缺陷(X)，并且监控结果12指明有挂车2.n(y)，则这一情况导致第五比较结果15e，该第五比较结果说明了两个结果12、23都一致认为有挂车2.n存在。

图4还示出了各自的比较结果15a、15b、15c、15d、15e如何影响制动策略18的选出。在本例中，只有第四比较结果15d导致选出牵引车制动策略18z。只有当借助两个互不依赖的信号S6和S7都检查出挂车2.n实际上没有与牵引车1联接时，才选出牵引车制动策略18z。否则，选出第一组合体制动策略18ga(15b、15c、15e)，该第一组合体制动策略在假定无法由挂车稳定性调节机构39a对不稳定性进行补偿的情况下导致通过经由挂车控制信号S2驱控挂车2.n的制动器并经由牵引车控制信号S1驱控牵引车1的制动器(相应的针对挂车2.n进行制动力限制或经“冗余”稳定性调节地产生制动要求19)，或选出第二组合体制动策略18gb(15a)，在该第二组合体策略中，可以与牵引车制动策略18z类似地充分利用全部制动潜力，这是因为可以认为不稳定性经由挂车稳定性调节机构39a得到补偿。

各自的比较结果15a、15b、15c、15d、15e可以补充地输出给用户界面25，例如显示屏上。尤其地，根据第二比较结果15b(偏负)或第三比较结果15c(偏正)中，即在联接挂车2.n方面的结果12、23出现偏差的情况下，在此可以得出有关车辆3状态的重要信息。

附图标记列表(说明书的一部分)

1 牵引车

2.n 挂车

3 车辆

6 车辆传感器

6a 雷达传感器

6b 摄像头

6c 激光雷达传感器

6d 超声波传感器

6e 车轴荷载传感器

6f 自动化的拖挂设备43的联接传感器

6g 铰接角度传感器

7 挂车接口

12 监控结果

15a 第一比较结果

15b 第二比较结果

15c 第三比较结果

15d 第四比较结果

15e 第五比较结果

18 制动策略

18ga 第一组合体制动策略

18gb 第二组合体制动策略

18z 牵引车制动策略

19 制动要求

19s 进行稳定的制动要求

20a 牵引车控制线路

20b 挂车控制线路

23 识别结果

24 挂车识别设备

25 用户界面

29 接收单元

30 监控单元

31 输出单元

32 牵引车制动系统

33 挂车制动系统

34 车辆制动系统

35 牵引车控制装置

35a 牵引车稳定性调节机构

37 牵引车制动器

39 挂车控制装置

39a 挂车稳定性调节机构

39b 挂车ABS调节机构

39c 挂车RSC调节机构

41 挂车制动器

43 自动化的拖挂设备

AB 挂车制动系统类型

AN 车轴数量

AK 挂车结构

AK1 半挂车

AK2 牵杆全挂车

AS 挂车重心

AZ 挂车装载状态

B 操作元件

D 牵引车1与挂车2.n之间的距离

FD 挂车2.n的行驶动态

M 挂车类型的数量

n、i 下标

N 挂车2.n的数量

S1 牵引车控制信号

S2 挂车控制信号

S3 状况信号

S6 传感器信号

S7 接口信号

SB 制动要求信号

T.i 挂车类型

U 车辆3的周围环境

X 缺陷

SK1、SK2、SK3 监控步骤

SE1、SE2、SE3 识别步骤

Claims (20)

1.用于驱控车辆(3)的车辆制动系统(34)的方法，其中，所述车辆(3)具有至少一个牵引车(1)并且至少一个挂车(2.n)能与所述牵引车(1)联接，

其中，所述牵引车(1)具有挂车接口(7)，其中，经由所述挂车接口(7)能够在所述牵引车(1)与所联接的至少一个挂车(2.n)之间传输接口信号(S7)，所述方法至少具有以下步骤：

-读取至少一个车辆传感器(6)的至少一个传感器信号(S6)(SK1)，其中，所述车辆传感器(6)被构造成依赖于是否联接有至少一个挂车(2.n)地产生所述传感器信号(S6)，

-通过对所述传感器信号(S6)的评估来获知并提供监控结果(12)(SK2)，其中，所述监控结果(12)说明了是否有至少一个挂车(2.n)与所述牵引车(1)联接，

其中，不依赖于作用于所述挂车接口(7)处和/或在联接有至少一个挂车(2.n)时经由所述挂车接口(7)传输的接口信号(S7)地获知所述传感器信号(S6)和/或所述监控结果(12)；

-依赖于所述监控结果(12)和/或所述传感器信号(S6)选出制动策略(18)(SK3)，其中，所述制动策略(18)说明了如何驱控所述车辆(3)的车辆制动系统(34)；并且

-在存在制动要求(19)时，依赖于所选出的制动策略(18)驱控所述车辆(3)的车辆制动系统(34)(SK4)。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器信号(S6)由车辆传感器(6)直接或间接提供，所述车辆传感器从由以下项所构成的组中选出：雷达传感器(6a)和/或摄像头(6b)和/或激光雷达传感器(6c)和/或超声波传感器(6d)。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述至少一个传感器信号(S6)由车辆传感器(6)直接或间接提供，所述车辆传感器从由以下项所构成的组中选出：车轴载荷传感器(6e)和/或自动化的拖挂设备(43)的联接传感器(6f)和/或铰接角度传感器件(6g)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个车辆传感器(6)被布置在车辆(3)上，尤其是被布置在牵引车(1)上，和/或被布置在所述车辆(3)的周围环境(U)中。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，

-当所述监控结果(12)说明未联接挂车(2.n)时，则选出牵引车制动策略(18z)作为制动策略(18)，或

-当所述监控结果(12)说明联接有至少一个挂车(2.n)时，则选出第一组合体制动策略(18ga)或第二组合体制动策略(18gb)作为制动策略。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，

-在选出所述第一组合体制动策略(18ga)时，依赖于当前的制动要求(19)在如下假定的情况下产生用于使所述牵引车(1)刹车的牵引车控制信号(S1)和/或产生用于使所述至少一个挂车(2.n)刹车的挂车控制信号(S2)，即，联接有至少一个挂车(2.n)并且所联接的至少一个挂车(2.n)不具有挂车稳定性调节机构(39a)或不具有功能正常的挂车稳定性调节机构，

-在选出所述第二组合体制动策略(18gb)时，依赖于当前的制动要求(19)在如下假定的情况下产生用于使所述牵引车(1)刹车的牵引车控制信号(S1)和/或产生用于使所述至少一个挂车(2.n)刹车的挂车控制信号(S2)，即，联接有至少一个挂车(2.n)并且所联接的至少一个挂车(2.n)具有功能正常的挂车稳定性调节机构(39a)，或者

-在选出所述牵引车制动策略(18z)时，依赖于当前的制动要求(19)在如下假定的情况下产生用于使所述牵引车(1)刹车的牵引车控制信号(S1)，即，没有联接挂车(2.n)并且只有所述牵引车(1)需要刹车，

其中，利用所述牵引车控制信号(S1)驱控牵引车(1)中的牵引车制动系统(32)，并且利用所述挂车控制信号(S2)驱控所联接的挂车(2.n)中的挂车制动系统(33)。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在选出所述第一组合体制动策略(18ga)时，用于使所述牵引车(1)刹车的牵引车控制信号(S1)和/或用于使所述至少一个挂车(2.n)刹车的挂车控制信号(S2)依赖于识别到的挂车(2.n)的数量(N)地和/或依赖于识别到的挂车(2.n)的挂车类型(T.i)地产生。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，识别到的挂车(2.n)的数量(N)和/或所述挂车类型(T.i)依赖于所述车辆传感器(6)中的至少一个车辆传感器的传感器信号(S6)获知。

9.根据权利要求7或8所述的方法，其特征在于，挂车(2.n)的挂车类型(T.i)例如通过相应的挂车(2.n)的车轴数量(AN)和/或相应的挂车(2.n)的挂车结构(AK)和/或相应的挂车(2.n)的挂车制动系统类型(AB)和/或各自的挂车(2.n)的挂车重心(AS)和/或挂车装载状态(AZ)来规定。

10.根据权利要求5至9中任一项所述的方法，其特征在于，就选出所述牵引车制动策略(18z)或所述第一组合体制动策略(18ga)或所述第二组合体制动策略(18gb)而言，在所述牵引车(1)的牵引车制动系统(32)中产生用于使所述牵引车(1)刹车的牵引车控制信号(S1)和/或用于使所述至少一个挂车(2.n)刹车的挂车控制信号(S2)，以便实施制动要求(19)，其中，所述挂车控制信号(S2)经由所述挂车接口(7)传输到挂车(2.n)中的挂车制动系统(33)。

11.根据权利要求5至10中任一项所述的方法，其特征在于，依赖于所选出的制动策略(18)地预给定和/或修改所述制动要求(19)，

其中，就选出的第一组合体制动策略(18ga)而言，依赖于进行稳定的制动要求(19s)来预给定和/或修改所述制动要求(19)，以便即使是在不具有挂车稳定性调节机构(39a)或不具有功能正常的挂车稳定性调节机构的情况下也确保所述牵引车(1)和/或所联接的至少一个挂车(2.n)的稳定性。

12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述进行稳定的制动要求(19s)依赖于所述车辆传感器(6)中的至少一个车辆传感器的传感器信号(S6)产生。

13.根据权利要求5至12中任一项所述的方法，其特征在于，将所述监控结果(12)与来自挂车识别单元(24)的识别结果(23)进行比较并提供比较结果(15)，其中，附加地依赖于所述比较结果(15)选出所述制动策略(18)。

14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，

-当所述监控结果(12)和所述识别结果(23)都说明联接有挂车(2.n)时，提供第一比较结果(15a)作为比较结果(15)，或者

-当所述监控结果(12)说明没有联接挂车(2.n)，而所述挂车识别单元(24)的识别结果(23)说明联接有带有缺陷(X)的或无缺陷的挂车(2.n)时，提供第二比较结果(15b)作为比较结果(15)，或者

-当所述监控结果(12)说明联接有挂车(2.n)，而所述挂车识别单元(24)的识别结果(23)说明没有联接挂车(2.n)时，提供第三比较结果(15c)作为比较结果(15)，或者

-当所述监控结果(12)和所述识别结果(23)都说明没有联接挂车(2.n)时，提供第四比较结果(15d)作为比较结果(15)，或者

-当所述监控结果(12)说明联接有挂车(2.n)，而所述识别结果(23)说明联接有带有缺陷(X)的挂车(2.n)时，提供第五比较结果(15e)作为比较结果(15)。

15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，

-对于所述第一比较结果(15a)，选出所述第二组合体制动策略(18gb)，以便实施所述制动要求(19)，和/或

-对于所述第四比较结果(15d)，选出所述牵引车制动策略(18z)，以便实施所述制动要求(19)，和/或

-对于所述第二比较结果(15b)或所述第三比较结果(15c)或所述第五比较结果(15e)，选出所述第一组合体制动策略(18ga)，以便实施所述制动要求(19)。

16.根据权利要求13至15中任一项所述的方法，其特征在于，在监控单元(30)中不依赖于所述挂车识别单元(24)的识别结果(23)地获知所述监控结果(12)。

17.根据权利要求13至16中任一项所述的方法，其特征在于，所述识别结果(23)依赖于作用于所述挂车接口(7)处和/或在联接有挂车(2.n)时经由所述挂车接口(7)传输的接口信号(S7)。

18.根据权利要求13至17中任一项所述的方法，其特征在于，将所述比较结果(15)输出给用户界面(25)。

19.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所述制动要求(19)人工地经由操作元件(B)预给定或自动化地经由制动要求信号(SB)预给定。

20.牵引车(1)，所述牵引车具有挂车接口(7)，其中，至少一个挂车(2)能与所述牵引车(1)联接，使得经由所述挂车接口(7)能够在所述牵引车(1)与所联接的至少一个挂车(2.n)之间传输接口信号(S7)，其中，所述牵引车(1)还具有：

-至少一个用于产生传感器信号(S6)的车辆传感器(6)，其中，所述车辆传感器(6)被构造成依赖于是否有至少一个挂车(2.n)与所述牵引车(1)联接地产生所述传感器信号(S6)，

-监控单元(30)，其中，所述监控单元(30)被设立成用于评估所产生的传感器信号(S6)，并依赖于所述传感器信号提供监控结果(12)，其中，所述监控结果(12)说明是否有至少一个挂车(2.n)与所述牵引车(1)联接，

其中，能够不依赖于能够作用于所述挂车接口(7)处和/或在联接有至少一个挂车(2.n)时能够经由所述挂车接口(7)传输的接口信号(S7)地获知所述传感器信号(S6)和/或所述监控结果(12)，并且

-用于依赖于制动要求(19)和制动策略(18)地对所述牵引车(1)进行刹车的牵引车制动系统(32)，其中，所述制动策略(18)能依赖于所述监控结果(12)和/或所述传感器信号(S6)来选出。