CN117081346A - 一种多行程运动结构及具有该结构的运动控制平台 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种多行程运动结构及具有该结构的运动控制平台，属于精密移动平台技术领域，该多行程运动结构包括定子组件和动子组件，动子组件相对于定子组件直线往复移动，定子组件包括若干直线排列的定子基体，相邻两个定子基体之间设有插接结构，插接结构包括设于一个定子基体边缘的装配槽以及设于另一定子基体边缘的插接基板，插接基板可拆卸的设置在装配槽的内部；相邻两个定子基体之间配置有张紧组件。本发明的多行程运动结构易于组装，结构简单，并且定子基体之间连接稳固性高、磨损度低；具有该结构的运动控制平台结构稳定、运行平稳、使用寿命长。

Description

一种多行程运动结构及具有该结构的运动控制平台

技术领域

本发明属于精密移动平台领域，具体涉及一种多行程运动结构及具有该结构的运动控制平台。

背景技术

随着科技的进步，人们对产品的要求越来越高，促使生产商对产品的加工精度要求也越来越高，无铁芯永磁直线电机具有零齿槽效应、零定位力、宽速度范围、高动态性能、极平稳的运行、极高的定位精度、振动噪声小等优点，在精密加工技术领域中的应用日益广泛。然而，现有直线电机的行程普遍固定，无法适配于不同的加工需要。

公开号为WO2020073837A1的发明申请公开了一种长行程直线电机，包括拼接在一起的多个定子单元，定子单元包括底座、安装条、磁性组件、导轨安装座和导轨本体，多个安装条并排且相互间隔地被设置在底座上，导轨安装座和磁性组件被设置在多个安装条上，导轨本体被设置在导轨安装座上，定子单元的底座、磁性组件、导轨安装座和导轨本体中的至少两个在第一端错位设置，并且在第二端以与第一端互补的方式错位设置，其中一个定子单元的第一端与另一个定子单元的第二端拼接在一起。

然而，上述现有技术中多个定子单元的拼接结构，仅用于延长直线电机的长度，并且结构复杂，定子单元外部需配置加强筋、紧固件等进行固定，装配难度大，且多个定子单元之间的干扰较大，易于受外界干扰，且散热效果差，从而影响电机的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种结构简单、易于组装，稳定强的多行程运动结构及具有该结构的运动控制平台，能够保证运行的平稳性，延长使用寿命。

本发明为实现上述目的所采取的技术方案为：

一种多行程运动结构，包括定子组件和动子组件，动子组件相对于定子组件直线往复移动，定子组件包括若干直线排列的定子基体，相邻两个定子基体可拆卸配合，相邻两个定子基体之间设有插接结构，插接结构包括设于一个定子基体边缘的装配槽以及设于另一定子基体边缘的插接基板，插接基板可拆卸的嵌设在装配槽的内部；相邻两个定子基体之间配置有张紧组件。

采用上述技术方案，相邻设置的定子基体之间采用插接的方式实现连接配合，可根据需要确定定子基体的数量，从而应对不同的行程距离的需求，便于定子组件的直线位移。通过张紧组件的设置可提高相邻两个定子基体之间的配合稳定性，避免两个定子基体在装配的过程中出现晃动或松动的问题，保证定子组件呈直线型，防止出现装配不齐而影响定子组件的平行度。

进一步的，定子基体为U型结构，包括两个对称设置的侧板；多个定子基体的开口端同向设置；多个定子基体直线连接，形成U型槽，动子组件滑动的插设于U型槽内。

进一步的，侧板的内部嵌设有磁体，多个定子基体直线配合时，相邻设置的两个个磁体磁性相斥。其中，同一定子基体内部的两个磁体磁性相斥，相邻设置的两个定子基体之间拼接配合的两个侧板内部的磁体磁性相斥。相应的，动子组件包括电磁铁，动子组件通电后可在定子组件磁场的作用下实现直线移动。

进一步的，插接基板与装配槽间隙配合。如若插接基板与装配槽之间过盈配合，会导致定子基体上位于装配槽周边的基材发生形变，进而影响定子基体内侧安装的磁体阵列平齐度或者说平面度。

根据本发明的一种实施方式，张紧组件设于插接基板的端面，包括张紧基板和设于张紧基板上的滚动体，张紧基板与插接基板相连，滚动体的外边缘能够与装配槽滚动连接。

张紧基板的侧壁配置有装配轴，滚动体套设在装配轴的外部，并且滚动体能够绕装配轴转动。

具体的，张紧基板的一端通过螺栓等与插接基板相连，张紧基板的另一端向远离插接基板的方向延伸。

由此，在插接基板与装配槽进行装配的过程中，设于插接基板末端的滚动体与装配槽的槽底抵接并通过滚动体的转动引导插接基板不断的插入到装配槽内，促使二者卡牢对齐，不会造成二者装配的时候卡死，也不会影响二者的装配平行度，避免出现磨损等问题。并且，滚动体的设置，以滚动摩擦代替插接基板与装配槽之间的滑动摩擦，降低了装配难度。

滚动体可采用具有一定弹性的橡胶、硅胶等材质加工，在装配过程中，滚动体的滚动面与装配槽的槽底抵接，侧壁与装配槽的侧壁抵接，利用滚动体自身的弹性形变可保证插接基板牢牢卡合在装配槽内部，避免出现晃动。

根据本发明的一种实施方式，两个张紧基板对称的设置在插接基板的两侧，并且两个张紧基板之间设有第一间隙，第一间隙设于张紧基板远离插接基板的一侧，滚动体设于张紧基板的外表面并与第一间隙相对应。

由此，由于第一间隙的设置，在张紧组件与装配槽之间形成一定的缓冲空间，可避免在装配过程中出现局部空间内的气流不稳的问题，降低装配难度。并且第一间隙的设置为滚动体的提供了更大的形变空间，适配性提高，在装配槽的尺寸出现小幅度的差异时，也不会影响张紧组件的装配紧固性，降低了对装配槽精度的要求。

根据本发明的一种实施方式，张紧基板的内部嵌设有辅助轮，辅助轮能够转动，并且辅助轮的旋转轴与滚动体的旋转轴垂直设置，也就是与装配轴垂直。

由此，利用辅助轮可消耗装配过程中产生的振动能量，从而提高张紧基板的稳定性，并可降低噪声。利用可转动的辅助轮可在装配过程中引导装配槽内部空间的气体流动。

进一步的，辅助轮能够与装配槽的侧壁滚动配合。如此，减弱装配过程中的摩擦阻力，并提升装配稳定性。利用滚动体和辅助轮从多角度实现张紧组件与装配槽内壁之间的接触，从而进一步避免定子基体的晃动。

根据本发明的一种实施方式，滚动体包括内外套设的第一橡胶圈和第二橡胶圈，第一橡胶圈与第二橡胶圈之间配置有柔性板，第一橡胶圈与第二橡胶圈均通过第一弹簧与柔性板相连。相邻设置的柔性板之间设有间隙。

进一步的，第一橡胶圈套设在装配轴的外部。如有必要，在第一橡胶圈与装配槽之间配置有滚珠。

滚动体受力的状态下，柔性板能够配合第一弹簧向内侧形变，也就是向靠近装配轴方向弯曲，能够进一步确保插接基板与装配槽进行装配的过程中滚动体能够引导插接基板不断的插入到装配槽内，并保持水平度稳定的效果。

在插接基板与装配槽的槽底面要接触的时候，张紧组件在这两者之中，并且滚动体受挤压形变，滚动体填充插接基板与装配槽槽底之间的间隙，可以解决插接基板与装配槽过渡装配或间隙装配时可能存在插接基板相对装配槽晃动或松动的问题。

此外，由于定子组件是通过两个定子基体之间的插接结构实现移动形成的延长，在运作过程中可能产生的振动能量能够被张紧组件上的滚动体吸收，以确保相邻的定子基体之间的平面度保持在一定范围内以及装配紧固度等。具体的，振动能量传递到张紧组件时，第一橡胶圈向内弯曲形变，并挤压第一弹簧，第一弹簧连带柔性板在该挤压作用下发生形变，从而可避免或减弱定子基体的振动向周围传递，并降低噪音。多个柔性板之间设置间隙，一方面能够保证第一弹簧、柔性板等有足够的形变空间，另一方面也有助于在滚动体内部组件发生形变时其内部的气体仍能顺畅流通，防止局部气压过高。

柔性板与第一弹簧的设置有助于保持滚动体内部的空间结构，滚动体发生形变后也可顺利回弹恢复原状，可避免滚动过程中出现接触不良，防止产生卡顿或异响。

此外，在需要拆卸定子组件重新调整移动行程时，向外拉动嵌设在装配槽内部的插接基板，张紧组件在向外的拉力作用下相对于装配槽的壁面滚动，并恢复原状，能够较为轻松的拆开两个定子基体，不会造成因拆卸不当导致两个定子基体报废的问题。

根据本发明的一种实施方式，动子组件包括动子基件、第一板体和第二板体，第一板体与第二板体对称设置，动子基件设于第一板体与第二板体之间；动子组件的上方配置有冷却组件；动子基件配置有延伸板，延伸板与冷却组件相配合；冷却组件包括环形的冷却通道，延伸板嵌设在冷却通道的内侧。

进一步的，第一板体与第二板体均配置有散热孔。第一板体与第二板体的内壁上均配置有向内延伸的弹性柱，用于与动子基件相配合。

进一步的，动子基件包括电磁铁、安装板、限位板，安装板上设有槽孔，电磁铁嵌设于槽孔的内部；电磁铁与控制器电连接。安装板与限位板相连，并且电磁铁设于限位板的上方。延伸板与限位板相连，并且延伸板从第一板体与第二板体之间穿过，并嵌设在冷却通道的内侧。

由此，动子基件中的电磁铁通电后，在与定子组件的磁场的相互作用下可实现动子组件沿定子组件直线往返移动。

弹性柱的设置，在动子基件与第一板体、第二板体之间形成缓冲，可提高动子运作过程中的稳定性。散热孔、延伸板的设置可提高散热效果，为动子组件的运作提供良好的工作环境。

根据本发明的另一个方面，提供一种运动控制平台，包括承重台，承重台上配置有直线电机，直线电机具有上述的多行程运动结构中的一种。

根据本发明的一种实施方式，动子组件连接有气浮台，定子组件沿承重台的长度方向设置；承重台的两端均配置有行程限位器，定子组件设于两个行程限位器之间。

附图说明

图1为根据本发明实施例1的具有多行程运动结构的运动控制平台的结构示意图；

图2为图1所示多行程运动结构的示意图；

图3为图2所示多行程运动结构的剖面结构示意图；

图4为图2所示多行程运动结构的中张紧组件的结构示意图；

图5为图4所示滚动体的内部结构示意图；

图6为图2所示多行程运动结构的中动子组件的拆解结构示意图；

图7为根据本发明实施例2的具有多行程运动结构的运动控制平台的冷却组件的结构示意图；

图8为图7所示移动组件的结构示意图；

图9为图8所示滚动件的结构示意图。

附图标号：承重台10；定子组件20；定子基体21；装配槽22；插接基板23；张紧组件30；张紧基板31；第一间隙32；辅助轮33；装配轴34；滚动体40；第一橡胶圈41；第二橡胶圈42；柔性板43；第一弹簧44；动子组件50；第一板体51；第二板体52；散热孔53；弹性柱54；电磁铁55；安装板56；限位板57；延伸板58；冷却组件60；冷却通道61；进水管62；出水管63；移动组件70；移动基体71；通孔72；开槽73；滚动件74；滚动基体75；弹性连杆76；弹性弯板77。

具体实施方式

以下结合具体实施方式和附图对本发明的技术方案作进一步详细描述。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1

图1~图6示意性的显示了根据本发明一实施方式的多行程运动结构及具有该结构的运动控制平台。如图所示，本运动控制平台包括承重台10，承重台10上配置有直线电机，直线电机具有多行程运动结构。

具体的，该多行程运动结构包括定子组件20和动子组件50，动子组件50相对于定子组件20直线往复移动，定子组件20包括若干直线排列的定子基体21，相邻两个定子基体21可拆卸配合，相邻两个定子基体21之间设有插接结构，插接结构包括设于一个定子基体21边缘的装配槽22以及设于另一定子基体21边缘的插接基板23，插接基板23可拆卸的嵌设在装配槽22的内部；相邻两个定子基体21之间配置有张紧组件30。相邻设置的定子基体21之间采用插接的方式实现连接配合，可根据需要确定定子基体21的数量，从而应对不同的行程距离的需求，便于定子组件20的直线位移。通过张紧组件30的设置可提高相邻两个定子基体21之间的配合稳定性，避免两个定子基体21在装配的过程中出现晃动或松动的问题，保证定子组件20呈直线型，防止出现装配不齐而影响定子组件20的平行度。

定子基体21为U型结构，包括两个对称设置的侧板；多个定子基体21的开口端同向设置；多个定子基体21直线连接，形成U型槽，动子组件50滑动的插设于U型槽内。

侧板的内部嵌设有磁体，多个定子基体21直线配合时，相邻设置的两个个磁体磁性相斥。其中，同一定子基体21内部的两个磁体磁性相斥，相邻设置的两个定子基体21之间拼接配合的两个侧板内部的磁体磁性相斥。相应的，动子组件50包括电磁铁55，动子组件50通电后可在定子组件20磁场的作用下实现直线移动。

插接基板23与装配槽22间隙配合。如若插接基板23与装配槽22之间过盈配合，会导致定子基体21上位于装配槽22周边的基材发生形变，进而影响定子基体21内侧安装的磁体阵列平齐度或者说平面度。

插接基板23与装配槽22间隙配合，再通过与张紧组件30的配合，可提高插接基板23与装配槽22之间的连接稳固性，防止插接基板23相对装配槽22晃动或松动等。

张紧组件30设于插接基板23的端面，包括张紧基板31和设于张紧基板31上的滚动体40，张紧基板31与插接基板23相连，滚动体40的外边缘能够与装配槽22滚动连接。

张紧基板31的侧壁配置有装配轴34，滚动体40套设在装配轴34的外部，并且滚动体40能够绕装配轴34转动。具体的，张紧基板31的一端通过螺栓等与插接基板23相连，张紧基板31的另一端向远离插接基板23的方向延伸。两个张紧基板31对称的设置在插接基板23的两侧，并且两个张紧基板31之间设有第一间隙32，第一间隙32设于张紧基板31远离插接基板23的一侧，滚动体40设于张紧基板31的外表面并与第一间隙32相对应。

在插接基板23与装配槽22进行装配的过程中，设于插接基板23末端的滚动体40与装配槽22的槽底抵接并通过滚动体40的转动引导插接基板23不断的插入到装配槽22内，促使二者卡牢对齐，不会造成二者装配的时候卡死，也不会影响二者的装配平行度，避免出现磨损等问题。并且，滚动体40的设置，以滚动摩擦代替插接基板23与装配槽22之间的滑动摩擦，降低了装配难度。

由于第一间隙32的设置，在张紧组件30与装配槽22之间形成一定的缓冲空间，可避免在装配过程中出现局部空间内的气流不稳的问题，降低装配难度。并且第一间隙32的设置为滚动体40的提供了更大的形变空间，适配性提高，在装配槽22的尺寸出现小幅度的差异时，也不会影响张紧组件30的装配紧固性，降低了对装配槽22精度的要求。

滚动体40可采用具有一定弹性的橡胶、硅胶等材质加工，在装配过程中，滚动体40的滚动面与装配槽22的槽底抵接，侧壁与装配槽22的侧壁抵接，利用滚动体40自身的弹性形变可保证插接基板23牢牢卡合在装配槽22内部，避免出现晃动。

张紧基板31的内部嵌设有辅助轮33，辅助轮33能够转动，并且辅助轮33的旋转轴与滚动体40的旋转轴垂直设置，也就是与装配轴34垂直。

由此，利用辅助轮33可消耗装配过程中产生的振动能量，从而提高张紧基板31的稳定性，并可降低噪声。利用可转动的辅助轮33可在装配过程中引导装配槽22内部空间的气体流动。

在其他实施例中，辅助轮33能够与装配槽22的侧壁滚动配合。如此，减弱装配过程中的摩擦阻力，并提升装配稳定性。利用滚动体40和辅助轮33从多角度实现张紧组件30与装配槽22内壁之间的接触，从而进一步避免定子基体21的晃动。

滚动体40包括内外套设的第一橡胶圈41和第二橡胶圈42，第一橡胶圈41与第二橡胶圈42之间配置有柔性板43，第一橡胶圈41与第二橡胶圈42均通过第一弹簧44与柔性板43相连。相邻设置的柔性板43之间设有间隙。

第一橡胶圈41套设在装配轴34的外部。如有必要，在第一橡胶圈41与装配槽22之间配置有滚珠。

柔性板43为扇形结构，多个柔性板43圆周阵列分布在第一橡胶圈41与第二橡胶圈42之间。进一步的，柔性板43包括多个柔性件单体，多个柔性件单体堆叠设置，使得柔性板43的厚度与第一橡胶圈41、第二橡胶圈42的宽度相当。

滚动体40受力的状态下，柔性板43能够配合第一弹簧44向内侧形变，也就是向靠近装配轴34方向弯曲，能够进一步确保插接基板23与装配槽22进行装配的过程中滚动体40能够引导插接基板23不断的插入到装配槽22内，并保持水平度稳定的效果。

在插接基板23与装配槽22的槽底面要接触的时候，张紧组件30在这两者之中，并且滚动体40受挤压形变，滚动体40填充插接基板23与装配槽22槽底之间的间隙，可以解决插接基板23与装配槽22过渡装配或间隙装配时可能存在插接基板23相对装配槽22晃动或松动的问题。

此外，由于定子组件20是通过两个定子基体21之间的插接结构实现移动形成的延长，在运作过程中可能产生的振动能量能够被张紧组件30上的滚动体40吸收，以确保相邻的定子基体21之间的平面度保持在一定范围内以及装配紧固度等。具体的，振动能量传递到张紧组件30时，第一橡胶圈41向内弯曲形变，并挤压第一弹簧44，第一弹簧44连带柔性板43在该挤压作用下发生形变，从而可避免或减弱定子基体21的振动向周围传递，并降低噪音。多个柔性板43之间设置间隙，一方面能够保证第一弹簧44、柔性板43等有足够的形变空间，另一方面也有助于在滚动体40内部组件发生形变时其内部的气体仍能顺畅流通，防止局部气压过高。

柔性板43与第一弹簧44的设置有助于保持滚动体40内部的空间结构，滚动体40发生形变后也可顺利回弹恢复原状，可避免滚动过程中出现接触不良，防止产生卡顿或异响。

此外，在需要拆卸定子组件20重新调整移动行程时，向外拉动嵌设在装配槽22内部的插接基板23，张紧组件30在向外的拉力作用下相对于装配槽22的壁面滚动，并恢复原状，能够较为轻松的拆开两个定子基体21，不会造成因拆卸不当导致两个定子基体21报废的问题。

动子组件50包括动子基件、第一板体51和第二板体52，第一板体51与第二板体52对称设置，动子基件设于第一板体51与第二板体52之间；第一板体51与第二板体52均配置有散热孔53。第一板体51与第二板体52的内壁上均配置有向内延伸的弹性柱54，用于与动子基件相配合。动子组件50的上方配置有冷却组件60。

动子基件包括电磁铁55、安装板56、限位板57，安装板56上设有槽孔，电磁铁55嵌设于槽孔的内部；电磁铁55与控制器电连接。安装板56与限位板57相连，并且电磁铁55设于限位板57的上方。动子基件还配置有延伸板58，延伸板58与限位板57相连，并且延伸板58从第一板体51与第二板体52之间穿过，并与冷却组件60相配合，具体的，冷却组件60包括环形的冷却通道61，延伸板58嵌设在冷却通道61的内侧。

由此，动子基件中的电磁铁55通电后，在与定子组件20的磁场的相互作用下可实现动子组件50沿定子组件20直线往返移动。

弹性柱54的设置，在动子基件与第一板体51、第二板体52之间形成缓冲，可提高动子运作过程中的稳定性。散热孔53的设置、延伸板58与冷却组件60的配合可提高散热效果，为动子组件50的运作提供良好的工作环境。

实施例2

图7~图9示意性的显示了根据本发明另一实施方式的多行程运动结构及具有该结构的运动控制平台，与实施例1的不同之处在于：

运动控制平台中，多行程运动结构的动子组件50连接有气浮台，定子组件20沿承重台10的长度方向设置；承重台10的两端均配置有行程限位器，定子组件20设于两个行程限位器之间。

冷却通道61配置有进水管62和出水管63，用于实现冷却液在环形的冷却通道61内部流动，如图7所示。冷却通道61的内部配置有移动组件70，移动组件70在冷却液的冲击作用下能够在冷却通道61的内部移动。移动组件70与冷却通道61的内壁滚动配合。

具体的，移动组件70包括移动基体71，移动基体71为椭球形、方形或近似方形的结构，其上布设多个通孔72和开槽73。利用移动基体71设置使得冷却通道61内部冷却液的流速减缓，进而可延长冷却液与延伸板58之间热交换的时长，提升换热效果。通孔72与开槽73的设置可保证冷却液的流通，可避免冷却通道61堵塞、防止内部水压过高。另外，移动组件70在冷却通道61的内部能够沿冷却液的流动方向移动，且其移动速度小于冷却液的流速，实现对冷却液流速的减流效果。而流经通孔72与开槽73的部分冷却液的流速会在局部空间内提升流速，并改变流速，从而有助于提高冷却液的混合效果，使得冷却通道61侧壁方向与中央部分的冷却液充分混合，从而有助于降低冷却通道61内部的温差，保证换热效果。

移动基体71的上下两端均配置有滚动件74，用于与冷却通道61内的顶面和底面滚动连接，降低移动组件70的移动阻力，减小磨损。

移动组件70在移动的过程中能够对冷却通道61内壁起到清扫效果，利用移动基体71的侧面以及上下设置的滚动件74清扫冷却通道61内壁，避免内壁生成水垢或粘附物等而影响换热效果。并且，滚动件74的设置使得移动基体71不会在冷却通道61内部卡死，移动基体71中部设设有开槽73的，受力过大或者在冷却通道61的弯道部分能够形变，也可保证移动组件70的运作；并且移动基件在开槽73部位弯曲的过程中能够加强对冷却液流速、流向的调节，提高冷却液的混合效果。

滚动件74包括圆柱状的滚动基体75，滚动基体75能够绕轴线转动。滚动基体75的外壁环绕布设多个弹性连杆76，弹性连杆76远离滚动基体75的一端连接有弹性弯板77。弹性弯板77具有一定的弯曲弧度，多个弹性弯板77在滚动基体75的外部环绕设置形成不连续的环状结构。

弹性连杆76与弹性弯板77的设置使得滚动件74的内部具有部分与外界连通的空间，从而释放了移动组件70上下端与冷却通道61内壁之间的冷却液的流通面积，降低冷却通道61堵塞的概率。并且，该部分流通面积的释放，有助于冷却液的混合。这是因为滚动件74在滚动过程中，进入到滚动件74内部的部分冷却液会在惯性的作用下形成局部旋流，并在弹性弯板77的拨动、拦截作用下带动附近冷却液扰动，从而改变部分冷却液的流向和流速。并且，利用不断转动的滚动基体75与弹性弯板77配合，对冷却液形成一定的推动效果，使得冷却液不同区域间形成流速差，有助于提高混合效果。另一方面，滚动件74在转动的过程中利用不连续的多个弹性弯板77与冷却通道61的内壁抵接，可减小冷却组件60移动过程中的摩擦阻力。另外，弹性连杆76与弹性弯板77均具有一定的弹性，在冷却组件60受力过大或处于冷却通道61的弯道位置时可通过弹性形变辅助冷却组件60顺利通过。

此外，定子组件20的侧方还可以设置散热翅，用于辅助散热。

本发明的操作步骤中的常规操作为本领域技术人员所熟知，在此不进行赘述。

以上的实施例对本发明的技术方案进行了详细说明，应理解的是以上仅为本发明的具体实施例，并不用于限制本发明，凡在本发明的原则范围内所做的任何修改、补充或类似方式替代等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种多行程运动结构，包括定子组件（20）和动子组件（50），动子组件（50）相对于定子组件（20）直线往复移动，其特征在于，

定子组件（20）包括若干直线排列的定子基体（21），相邻两个定子基体（21）之间设有插接结构，插接结构包括设于一个定子基体（21）边缘的装配槽（22）以及设于另一定子基体（21）边缘的插接基板（23），插接基板（23）可拆卸的设置在装配槽（22）的内部；相邻两个定子基体（21）之间配置有张紧组件（30）。

2.根据权利要求1所述的一种多行程运动结构，其特征在于，

张紧组件（30）设于插接基板（23）的端面，包括张紧基板（31）和设于张紧基板（31）上的滚动体（40），张紧基板（31）与插接基板（23）相连，滚动体（40）的外边缘能够与装配槽（22）滚动连接。

3.根据权利要求2所述的一种多行程运动结构，其特征在于，

两个张紧基板（31）对称的设置在插接基板（23）的两侧，并且两个张紧基板（31）之间设有第一间隙（32），第一间隙（32）设于张紧基板（31）远离插接基板（23）的一侧，滚动体（40）设于张紧基板（31）的外表面并与第一间隙（32）相对应。

4.根据权利要求2所述的一种多行程运动结构，其特征在于，

张紧基板（31）的内部嵌设有辅助轮（33），辅助轮（33）能够转动，并且辅助轮（33）的旋转轴与滚动体（40）的旋转轴垂直设置。

5.根据权利要求2所述的一种多行程运动结构，其特征在于，

滚动体（40）包括内外套设的第一橡胶圈（41）和第二橡胶圈（42），第一橡胶圈（41）与第二橡胶圈（42）之间配置有柔性板（43），第一橡胶圈（41）与第二橡胶圈（42）均通过第一弹簧（44）与柔性板（43）相连。

6.根据权利要求1所述的一种多行程运动结构，其特征在于，

动子组件（50）包括动子基件、第一板体（51）和第二板体（52），第一板体（51）与第二板体（52）对称设置，动子基件设于第一板体（51）与第二板体（52）之间；动子组件（50）的上方配置有冷却组件（60）；

动子基件配置有延伸板（58），延伸板（58）与冷却组件（60）相配合；冷却组件（60）包括环形的冷却通道（61），延伸板（58）嵌设在冷却通道（61）的内侧。

7.一种运动控制平台，其特征在于，包括承重台（10），承重台（10）上配置有直线电机，直线电机具有如权利要求1所述的多行程运动结构。

8.根据权利要求7所述的一种运动控制平台，其特征在于，

动子组件（50）连接有气浮台，定子组件（20）沿承重台（10）的长度方向设置；

承重台（10）的两端均配置有行程限位器，定子组件（20）设于两个行程限位器之间。