CN117072793A - 一种管道检测机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道检测机器人。技术问题如下：在管道机器人对管道内部进行检测的过程中，管道内部分位置会存在一定的沉积物，沉积物会将管道的内壁下侧位置覆盖，此时管道内壁下侧的位置无法被拍摄检测，并且影响机器人的前进。技术方案如下：一种管道检测机器人，包括车体和驱动轮，若干个驱动轮安装于车体的底部，车体的尾部连接有牵引线，牵引线可用于牵引和输送电力，还包括，第一电动转轴座，第一电动转轴座安装于车体上，第二电动转轴座，第二电动转轴座设置有两个，两个第二电动转轴座分别安装于两个连接板的相向侧，检测摄像头，检测摄像头安装于两个第二电动转轴座的转轴之间。

Description

一种管道检测机器人

技术领域

本发明涉及管道检测技术领域，尤其涉及一种管道检测机器人。

背景技术

管道CCTV(Closed Circuit Television )检测是采用先进的CCTV管道内窥电视检测系统,在管道内自动爬行,对管道内的锈层、结垢腐蚀、穿孔、裂纹等状况进行探测和摄像,同时记录管道内的状况,从而将地下隐蔽管线变为在电脑上可见的内部录像,方便管理部门根据管道状况作出最合理的管道处理方案,依据检测技术规程再进行评估,为制定修复方案提供重要依据。

现有技术中，在管道机器人对管道内部进行检测的过程中，管道内部分位置会存在一定的沉积物，沉积物会将管道的内壁下侧位置覆盖，此时管道内壁下侧的位置无法被拍摄检测，并且影响机器人的前进。

发明内容

本发明提出一种管道检测机器人，解决了现有技术中在管道机器人对管道内部进行检测的过程中，管道内部分位置会存在一定的沉积物，沉积物会将管道的内壁下侧位置覆盖，此时管道内壁下侧的位置无法被拍摄检测，并且影响机器人的前进的问题。

本发明的技术方案如下：

一种管道检测机器人，包括车体和驱动轮，若干个所述驱动轮安装于所述车体的底部，所述车体的尾部连接有牵引线，牵引线可用于牵引和输送电力，

还包括，

第一电动转轴座，所述第一电动转轴座安装于所述车体上，

连接板，所述连接板设置有两个，两个所述连接板安装于所述第一电动转轴座的转轴上，

第二电动转轴座，所述第二电动转轴座设置有两个，两个所述第二电动转轴座分别安装于两个所述连接板的相向侧，

检测摄像头，所述检测摄像头安装于两个所述第二电动转轴座的转轴之间，

清障机构，所述清障机构用于清理管道内影响检测的障碍物；

所述清障机构包括，

翻转组件，所述翻转组件设置有两个，两个所述翻转组件安装于所述车体上，

水平移动组件，所述水平移动组件安装于两个所述翻转组件远离所述车体的一端，

铲板，所述铲板安装于所述水平移动组件的移动端。

作为进一步的技术方案，还包括暂存箱，所述暂存箱安装于所述车体顶部。

作为进一步的技术方案，所述翻转组件包括，

第三电动转轴座，所述第三电动转轴座设置有两个，两个所述第三电动转轴座分别安装于所述车体的两侧，

第一伸缩驱动件，所述第一伸缩驱动件设置有两个，每个所述第一伸缩驱动件安装于一个所述第三电动转轴座的转轴上，

连接轴杆，所述连接轴杆安装于两个所述第一伸缩驱动件伸缩端之间，

连接座，所述连接座转动安装于所述连接轴杆上，所述水平移动组件安装于所述连接座上。

作为进一步的技术方案，所述水平移动组件包括，

滑轨架，所述滑轨架固接于所述连接座底部，

滑动座，所述滑动座滑动设置于所述滑轨架的下部，

安装架，所述安装架固接于所述滑动座底部，所述铲板固接于所述安装架底部，所述铲板为弯曲状。

作为进一步的技术方案，还包括助力组件，所述助力组件包括，

圆环座，所述圆环座设置有两个，两个所述圆环座安装于所述安装架上靠近所述车体的一侧，

推进杆，所述推进杆设置有两个，两个所述推进杆安装于所述车体上，两个所述推进杆的伸缩端正对两个所述圆环座，

弹性件，所述弹性件安装于所述滑轨架内，所述弹性件的第一端连接所述滑轨架，所述弹性件的第二端连接所述滑动座。

作为进一步的技术方案，还包括辅助组件，所述辅助组件包括，

安装座，所述安装座设置有两个，两个所述安装座安装于所述安装架的内顶部，

驱动电机，每个所述安装座中安装有两个相对的所述驱动电机，

第二伸缩驱动件，每个所述驱动电机的转轴上连接有一个所述第二伸缩驱动件，

衔接座，每个所述第二伸缩驱动件的伸缩端安装有一个所述衔接座，

刮板，所述刮板设置有两个，每个所述刮板固接于同一侧的两个所述衔接座上。

作为进一步的技术方案，还包括吸水机构，所述铲板的底部开有一个储存槽，所述吸水机构包括，

吸水海绵，所述吸水海绵设置于所述铲板底部的储存槽中，

外护板，所述外护板可拆卸安装于所述铲板的底部，将所述吸水海绵压缩，并将所述铲板底部的储存槽封闭。

作为进一步的技术方案，所述外护板具有一定弹性，所述外护板的两侧分别通过若干个固定插块插接安装于所述铲板的底部。

作为进一步的技术方案，所述外护板下表面的开有四个定位插槽，还包括挤水机构，所述挤水机构包括，

电动滑轨，所述电动滑轨设置有两个，两个所述电动滑轨安装于所述暂存箱上部的两侧，

底板，所述底板两端分别通过电动滑座滑动连接两个所述电动滑轨，

抬升机构，所述抬升机构设置有两个，两个所述抬升机构安装于所述底板上，

上压板，所述上压板安装于两个所述抬升机构的顶部。

作为进一步的技术方案，所述抬升机构包括，

第一升降驱动件，所述第一升降驱动件安装于所述底板上，

第二升降驱动件，所述第二升降驱动件安装于所述第一升降驱动件的升降端，

上压板，所述上压板安装于所述第二升降驱动件的升降端，

固定板，所述固定板固接于所述第二升降驱动件升降一节的外侧，

第四电动转轴座，所述第四电动转轴座设置有两个，两个所述第四电动转轴座分别安装于所述固定板的两端，

第三伸缩驱动件，所述第三伸缩驱动件设置有两个，两个所述第三伸缩驱动件分别安装于两个所述第四电动转轴座的转轴上，

扭力弹簧转轴座，所述扭力弹簧转轴座设置有两个，两个所述扭力弹簧转轴座分别安装于两个所述第三伸缩驱动件的伸缩端，

定位插板，所述定位插板与所述定位插槽匹配，每个所述扭力弹簧转轴座的转轴上固接一个所述定位插板，

安装板，所述安装板固接于所述第二升降驱动件升降一节的外侧，并且所述安装板位于所述固定板的下方，

第三升降驱动件，所述第三升降驱动件设置有两个，两个所述第三升降驱动件安装于所述安装板上表面的两侧，

上顶座，所述上顶座设置有两个，每个所述上顶座安装于一个所述第三升降驱动件的升降端，所述上顶座为U形，中部设置有一个横向的圆柱。

本发明的工作原理及有益效果为：

本发明中首先通过牵引线将管道检测机器人本体下放至管道的入口处，然后启动电源，管道检测机器人通过驱动轮进入到管道内部，通过检测摄像头对管道内壁的情况进行实拍检测，可通过第一电动转轴座和第二电动转轴座的配合使用来调整检测摄像头的拍摄检测角度，使得对管道内壁的各个位置进行无死角拍摄检测，并将拍摄数据实时传输给地面上的控制屏幕，在机器人前进过程中，管道内部分位置会存在一定的沉积物，沉积物会将管道的下侧位置覆盖，此时管道内壁下侧的位置无法被拍摄检测，并且影响机器人的前进，此时控制翻转组件带动水平移动组件和铲板翻转至车体前侧，然后水平移动组件带动铲板水平移动将沉积物铲起，并再次通过翻转组件的带动，带动铲板运动至暂存箱上方，将沉积物倾倒至其中，实现沉积物的清除和暂存。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明管道检测机器人第一视角结构示意图；

图2为本发明管道检测机器人第二视角结构示意图；

图3为本发明管道检测机器人第一局部结构示意图；

图4为本发明管道检测机器人第二局部结构示意图；

图5为本发明中清障机构第一结构示意图；

图6为本发明中清障机构第二结构示意图；

图7为本发明中清障机构第一局部结构示意图；

图8为本发明中清障机构第二局部结构示意图；

图9为本发明中清障机构第三局部结构示意图；

图10为本发明中吸水机构第一结构示意图；

图11为本发明中吸水机构第二结构示意图；

图12为本发明中抬升机构结构示意图；

图13为本发明中定位插板结构示意图；

图14为本发明中上顶座结构示意图；

图中：1、车体；2、驱动轮；3、第一电动转轴座；4、连接板；5、第二电动转轴座；6、检测摄像头；7、第三电动转轴座；8、第一伸缩驱动件；9、连接轴杆；10、连接座；11、滑轨架；12、滑动座；13、弹性件；14、安装架；15、铲板；16、安装座；17、驱动电机；18、第二伸缩驱动件；19、衔接座；20、刮板；21、圆环座；22、外护板；23、定位插槽；24、固定插块；25、电动滑轨；26、底板；27、第一升降驱动件；28、第二升降驱动件；29、上压板；30、固定板；31、第四电动转轴座；32、第三伸缩驱动件；33、扭力弹簧转轴座；34、定位插板；35、安装板；36、第三升降驱动件；37、上顶座；38、暂存箱；39、推进杆。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都涉及本发明保护的范围。

实施例1

如图1-14所示，本实施例提出了一种管道检测机器人，包括车体1和驱动轮2，若干个所述驱动轮2安装于所述车体1的底部，所述车体1的尾部连接有牵引线，牵引线可用于牵引和输送电力，

还包括，

第一电动转轴座3，所述第一电动转轴座3安装于所述车体1上，

连接板4，所述连接板4设置有两个，两个所述连接板4安装于所述第一电动转轴座3的转轴上，

第二电动转轴座5，所述第二电动转轴座5设置有两个，两个所述第二电动转轴座5分别安装于两个所述连接板4的相向侧，

检测摄像头6，所述检测摄像头6安装于两个所述第二电动转轴座5的转轴之间，

清障机构，所述清障机构用于清理管道内影响检测的障碍物；

所述清障机构包括，

翻转组件，所述翻转组件设置有两个，两个所述翻转组件安装于所述车体1上，

水平移动组件，所述水平移动组件安装于两个所述翻转组件远离所述车体1的一端，

铲板15，所述铲板15安装于所述水平移动组件的移动端。

还包括暂存箱38，所述暂存箱38安装于所述车体1顶部。

本实施例中，首先通过牵引线将管道检测机器人本体下放至管道的入口处，然后启动电源，管道检测机器人通过驱动轮2进入到管道内部，通过检测摄像头6对管道内壁的情况进行实拍检测，可通过第一电动转轴座3和第二电动转轴座5的配合使用来调整检测摄像头6的拍摄检测角度，使得对管道内壁的各个位置进行无死角拍摄检测，并将拍摄数据实时传输给地面上的控制屏幕，在机器人前进过程中，管道内部分位置会存在一定的沉积物，沉积物会将管道的下侧位置覆盖，此时管道内壁下侧的位置无法被拍摄检测，并且影响机器人的前进，此时控制翻转组件带动水平移动组件和铲板15翻转至车体1前侧，然后水平移动组件带动铲板15水平移动将沉积物铲起，并再次通过翻转组件的带动，带动铲板15运动至暂存箱38上方，将沉积物倾倒至其中，实现沉积物的清除和暂存。

实施例2

在第1种具体实施方式的基础上，如图1-6所示，所述翻转组件包括，

第三电动转轴座7，所述第三电动转轴座7设置有两个，两个所述第三电动转轴座7分别安装于所述车体1的两侧，

第一伸缩驱动件8，所述第一伸缩驱动件8设置有两个，每个所述第一伸缩驱动件8安装于一个所述第三电动转轴座7的转轴上，

连接轴杆9，所述连接轴杆9安装于两个所述第一伸缩驱动件8伸缩端之间，

连接座10，所述连接座10转动安装于所述连接轴杆9上，所述水平移动组件安装于所述连接座10上。

所述水平移动组件包括，

滑轨架11，所述滑轨架11固接于所述连接座10底部，

滑动座12，所述滑动座12滑动设置于所述滑轨架11的下部，

安装架14，所述安装架14固接于所述滑动座12底部，所述铲板15固接于所述安装架14底部，所述铲板15为弯曲状。

还包括助力组件，所述助力组件包括，

圆环座21，所述圆环座21设置有两个，两个所述圆环座21安装于所述安装架14上靠近所述车体1的一侧，

推进杆39，所述推进杆39设置有两个，两个所述推进杆39安装于所述车体1上，两个所述推进杆39的伸缩端正对两个所述圆环座21，

弹性件13，所述弹性件13安装于所述滑轨架11内，所述弹性件13的第一端连接所述滑轨架11，所述弹性件13的第二端连接所述滑动座12。

还包括辅助组件，所述辅助组件包括，

安装座16，所述安装座16设置有两个，两个所述安装座16安装于所述安装架14的内顶部，

驱动电机17，每个所述安装座16中安装有两个相对的所述驱动电机17，

第二伸缩驱动件18，每个所述驱动电机17的转轴上连接有一个所述第二伸缩驱动件18，

衔接座19，每个所述第二伸缩驱动件18的伸缩端安装有一个所述衔接座19，

刮板20，所述刮板20设置有两个，每个所述刮板20固接于同一侧的两个所述衔接座19上。

本实施例中，在机器人前进过程中，管道内部分位置会存在一定的沉积物，沉积物会将管道的下侧位置覆盖，此时管道内壁下侧的位置无法被拍摄检测，并且影响机器人的前进，此时两个翻转组件同步运转，第三电动转轴座7带动第一伸缩驱动件8向车体1的前侧翻转，即带动水平移动组件和铲板15运动至车体的前侧，直至铲板15紧贴车体1前侧管道内壁下表面的位置，此时控制推进杆39伸长，推进杆39插进圆环座21中并进行推进，进而推进杆39通过圆环座21推动安装架14平移，安装架14通过滑动座12在滑轨架11上滑动，同时将弹性件13压缩，由此实现铲板15向前铲的运动，将沉积物铲到其中；铲的过程中，驱动电机17带动第二伸缩驱动件18进行反复开合运动，使得两个刮板20可以在铲板15的两侧反复运动，将两侧的沉积物向铲板15上聚拢，实现了较好的沉积物收集效果，使得机器人可以继续行进，并且对沉积物下侧的管壁进行检测；

收集结束后，推进杆39复位，弹性件13回弹，使得铲板15也复位，然后第三电动转轴座7再带动第一伸缩驱动件8向上翻转，进而带动铲板15运动至车体1上方，此时控制两个翻转组件中的两组第一伸缩驱动件8进行升降调节，使得铲板15倾斜，使得铲板15上的沉积物滑落至暂存箱38中，实现沉积物的收集。

实施例3

在第2种具体实施方式的基础上，如图7-14所示，还包括吸水机构，所述铲板15的底部开有一个储存槽，所述吸水机构包括，

吸水海绵，所述吸水海绵设置于所述铲板15底部的储存槽中，

外护板22，所述外护板22可拆卸安装于所述铲板15的底部，将所述吸水海绵压缩，并将所述铲板15底部的储存槽封闭。

所述外护板22具有一定弹性，所述外护板22的两侧分别通过若干个固定插块24插接安装于所述铲板15的底部。

所述外护板22下表面的开有四个定位插槽23，还包括挤水机构，所述挤水机构包括，

电动滑轨25，所述电动滑轨25设置有两个，两个所述电动滑轨25安装于所述暂存箱38上部的两侧，

底板26，所述底板26两端分别通过电动滑座滑动连接两个所述电动滑轨25，

抬升机构，所述抬升机构设置有两个，两个所述抬升机构安装于所述底板26上，

上压板29，所述上压板29安装于两个所述抬升机构的顶部。

所述抬升机构包括，

第一升降驱动件27，所述第一升降驱动件27安装于所述底板26上，

第二升降驱动件28，所述第二升降驱动件28安装于所述第一升降驱动件27的升降端，

上压板29，所述上压板29安装于所述第二升降驱动件28的升降端，

固定板30，所述固定板30固接于所述第二升降驱动件28升降一节的外侧，

第四电动转轴座31，所述第四电动转轴座31设置有两个，两个所述第四电动转轴座31分别安装于所述固定板30的两端，

第三伸缩驱动件32，所述第三伸缩驱动件32设置有两个，两个所述第三伸缩驱动件32分别安装于两个所述第四电动转轴座31的转轴上，

扭力弹簧转轴座33，所述扭力弹簧转轴座33设置有两个，两个所述扭力弹簧转轴座33分别安装于两个所述第三伸缩驱动件32的伸缩端，

定位插板34，所述定位插板34与所述定位插槽23匹配，每个所述扭力弹簧转轴座33的转轴上固接一个所述定位插板34，

安装板35，所述安装板35固接于所述第二升降驱动件28升降一节的外侧，并且所述安装板35位于所述固定板30的下方，

第三升降驱动件36，所述第三升降驱动件36设置有两个，两个所述第三升降驱动件36安装于所述安装板35上表面的两侧，

上顶座37，所述上顶座37设置有两个，每个所述上顶座37安装于一个所述第三升降驱动件36的升降端，所述上顶座37为U形，中部设置有一个横向的圆柱。

本实施例中，初始状态下，铲板15位于暂存箱38上方，当遇到管道中存在少量堆积的水时，由于水的存在，使得管道内壁下表面无法被拍摄检测，同时水面会出现反光，影响对管道内壁其他位置的拍摄检测，此时底板26在电动滑轨25上水平移动，使得上压板29和定位插板34运动至铲板15的下方，第一升降驱动件27升高，使得定位插板34贴合至外护板22的下表面，此时控制第二升降驱动件28收缩，带动上压板29远离外护板22，然后两个第四电动转轴座31带动第三伸缩驱动件32相互靠近运动，使得两个定位插板34贴合外护板22的下表面相向运动，直至定位插板34运动至定位插槽23的位置，并插入，然后随着两侧定位插板34继续靠近移动，外护板22就被向中间挤压，此时控制第三升降驱动件36带动上顶座37向上运动接触到第三伸缩驱动件32，对第三伸缩驱动件32的向内聚拢提供助力，使得外护板22的下部向外凸出，进而外护板22两端的固定插块24离开铲板15的插孔，使得外护板22与铲板15分离，然后控制外护板22向下运动，使得铲板15底部被压缩的吸水海绵膨出，此时翻转组件再控制铲板15运动至车体1前侧，并对准积水的位置向下运动，使得吸水海绵接触积水，将积水吸收，使得管道下壁露出，便于对管道内壁进行拍摄检测；

吸水结束后，铲板15携带吸满水的吸水海绵运动至暂存箱38上方，然后再次控制定位插板34和上压板29逐渐向上运动，带动外护板22向上运动接触到吸水海绵，然后持续运动，使得外护板22对吸水海绵形成挤压，使得吸水海绵中的水被挤出收集至暂存箱38中，完成积水的收集，待吸水海绵被挤压至原状，外护板22又可通过固定插块24插入固定至铲板15上，将海绵压缩封闭至内部。

以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种管道检测机器人，包括车体（1）和驱动轮（2），若干个所述驱动轮（2）安装于所述车体（1）的底部，所述车体（1）的尾部连接有牵引线，牵引线可用于牵引和输送电力，

其特征在于，还包括，

第一电动转轴座（3），所述第一电动转轴座（3）安装于所述车体（1）上，

连接板（4），所述连接板（4）设置有两个，两个所述连接板（4）安装于所述第一电动转轴座（3）的转轴上，

第二电动转轴座（5），所述第二电动转轴座（5）设置有两个，两个所述第二电动转轴座（5）分别安装于两个所述连接板（4）的相向侧，

检测摄像头（6），所述检测摄像头（6）安装于两个所述第二电动转轴座（5）的转轴之间，

清障机构，所述清障机构用于清理管道内影响检测的障碍物；

所述清障机构包括，

翻转组件，所述翻转组件设置有两个，两个所述翻转组件安装于所述车体（1）上，

水平移动组件，所述水平移动组件安装于两个所述翻转组件远离所述车体（1）的一端，

铲板（15），所述铲板（15）安装于所述水平移动组件的移动端。

2.根据权利要求1所述的一种管道检测机器人，其特征在于，还包括暂存箱（38），所述暂存箱（38）安装于所述车体（1）顶部。

3.根据权利要求2所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述翻转组件包括，

第三电动转轴座（7），所述第三电动转轴座（7）设置有两个，两个所述第三电动转轴座（7）分别安装于所述车体（1）的两侧，

第一伸缩驱动件（8），所述第一伸缩驱动件（8）设置有两个，每个所述第一伸缩驱动件（8）安装于一个所述第三电动转轴座（7）的转轴上，

连接轴杆（9），所述连接轴杆（9）安装于两个所述第一伸缩驱动件（8）伸缩端之间，

连接座（10），所述连接座（10）转动安装于所述连接轴杆（9）上，所述水平移动组件安装于所述连接座（10）上。

4.根据权利要求3所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述水平移动组件包括，

滑轨架（11），所述滑轨架（11）固接于所述连接座（10）底部，

滑动座（12），所述滑动座（12）滑动设置于所述滑轨架（11）的下部，

安装架（14），所述安装架（14）固接于所述滑动座（12）底部，所述铲板（15）固接于所述安装架（14）底部，所述铲板（15）为弯曲状。

5.根据权利要求4所述的一种管道检测机器人，其特征在于，还包括助力组件，所述助力组件包括，

圆环座（21），所述圆环座（21）设置有两个，两个所述圆环座（21）安装于所述安装架（14）上靠近所述车体（1）的一侧，

推进杆（39），所述推进杆（39）设置有两个，两个所述推进杆（39）安装于所述车体（1）上，两个所述推进杆（39）的伸缩端正对两个所述圆环座（21），

弹性件（13），所述弹性件（13）安装于所述滑轨架（11）内，所述弹性件（13）的第一端连接所述滑轨架（11），所述弹性件（13）的第二端连接所述滑动座（12）。

6.根据权利要求5所述的一种管道检测机器人，其特征在于，还包括辅助组件，所述辅助组件包括，

安装座（16），所述安装座（16）设置有两个，两个所述安装座（16）安装于所述安装架（14）的内顶部，

驱动电机（17），每个所述安装座（16）中安装有两个相对的所述驱动电机（17），

第二伸缩驱动件（18），每个所述驱动电机（17）的转轴上连接有一个所述第二伸缩驱动件（18），

衔接座（19），每个所述第二伸缩驱动件（18）的伸缩端安装有一个所述衔接座（19），

刮板（20），所述刮板（20）设置有两个，每个所述刮板（20）固接于同一侧的两个所述衔接座（19）上。

7.根据权利要求2-6任一项所述的一种管道检测机器人，其特征在于，还包括吸水机构，所述铲板（15）的底部开有一个储存槽，所述吸水机构包括，

吸水海绵，所述吸水海绵设置于所述铲板（15）底部的储存槽中，

外护板（22），所述外护板（22）可拆卸安装于所述铲板（15）的底部，将所述吸水海绵压缩，并将所述铲板（15）底部的储存槽封闭。

8.根据权利要求7所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述外护板（22）具有一定弹性，所述外护板（22）的两侧分别通过若干个固定插块（24）插接安装于所述铲板（15）的底部。

9.根据权利要求8所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述外护板（22）下表面的开有四个定位插槽（23），还包括挤水机构，所述挤水机构包括，

电动滑轨（25），所述电动滑轨（25）设置有两个，两个所述电动滑轨（25）安装于所述暂存箱（38）上部的两侧，

底板（26），所述底板（26）两端分别通过电动滑座滑动连接两个所述电动滑轨（25），

抬升机构，所述抬升机构设置有两个，两个所述抬升机构安装于所述底板（26）上，

上压板（29），所述上压板（29）安装于两个所述抬升机构的顶部。

10.根据权利要求9所述的一种管道检测机器人，其特征在于，所述抬升机构包括，

第一升降驱动件（27），所述第一升降驱动件（27）安装于所述底板（26）上，

第二升降驱动件（28），所述第二升降驱动件（28）安装于所述第一升降驱动件（27）的升降端，

上压板（29），所述上压板（29）安装于所述第二升降驱动件（28）的升降端，

固定板（30），所述固定板（30）固接于所述第二升降驱动件（28）升降一节的外侧，

第四电动转轴座（31），所述第四电动转轴座（31）设置有两个，两个所述第四电动转轴座（31）分别安装于所述固定板（30）的两端，

第三伸缩驱动件（32），所述第三伸缩驱动件（32）设置有两个，两个所述第三伸缩驱动件（32）分别安装于两个所述第四电动转轴座（31）的转轴上，

扭力弹簧转轴座（33），所述扭力弹簧转轴座（33）设置有两个，两个所述扭力弹簧转轴座（33）分别安装于两个所述第三伸缩驱动件（32）的伸缩端，

定位插板（34），所述定位插板（34）与所述定位插槽（23）匹配，每个所述扭力弹簧转轴座（33）的转轴上固接一个所述定位插板（34），

安装板（35），所述安装板（35）固接于所述第二升降驱动件（28）升降一节的外侧，并且所述安装板（35）位于所述固定板（30）的下方，

第三升降驱动件（36），所述第三升降驱动件（36）设置有两个，两个所述第三升降驱动件（36）安装于所述安装板（35）上表面的两侧，

上顶座（37），所述上顶座（37）设置有两个，每个所述上顶座（37）安装于一个所述第三升降驱动件（36）的升降端，所述上顶座（37）为U形，中部设置有一个横向的圆柱。