CN117049370A - 一种管道起吊辅助转向装置的控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种管道起吊辅助转向装置的控制系统，应用于一种管道起吊辅助转向装置，控制系统包括依次连接的数据采集单元、数据预处理单元、中央控制单元和数据传输单元；数据采集单元用于采集待起吊管道的位置参数以及防摆转系统和转向系统的工作状态参数；数据预处理单元用于对位置参数和工作状态参数进行预处理；中央控制单元用于根据预处理数据进行平衡安全判断；数据传输单元用于将控制信号发送至防摆转系统和转向系统，以控制防摆转系统和转向系统对待起吊管道进行动作控制。本发明在控制系统的作用下，通过各个零部件的连接配合工作，能够很好的实现管道的自动旋转、十字支承架的防摆和防转，达到管道起吊辅助转向的效果。

Description

一种管道起吊辅助转向装置的控制系统

技术领域

本发明涉及管道起吊技术领域，特别是涉及一种管道起吊辅助转向装置的控制系统。

背景技术

随着经济的发展和社会水平的提高，我国管道的使用量也在逐步的增加，在石油和天然气行业、化工行业、供暖行业、电力行业等领域应用十分广泛。管道在起吊装卸车的过程中会涉及到管道的升降和转向问题，来调节管道的位置和方向。管道的上升和下降通常是通过吊车来实现的，管道的转向主要依靠人工来完成，人工手持工具拉动管道的一端来辅助管道转向。这需要操作者具有丰富的操作经验与高度的专注度，且作业强度大、存在极大的安全隐患，整个作业过程自动化程度较低，工作效率也较低。

发明内容

为了克服现有技术的不足，本发明的目的是提供一种管道起吊辅助转向装置的控制系统。

为实现上述目的，本发明提供了如下方案：

一种管道起吊辅助转向装置的控制系统，应用于一种管道起吊辅助转向装置，所述装置包括：相互连接的防摆转系统和转向系统；所述控制系统与所述防摆转系统和所述转向系统电连接；所述控制系统包括依次连接的数据采集单元、数据预处理单元、中央控制单元和数据传输单元；

所述数据采集单元用于采集待起吊管道的位置参数以及所述防摆转系统和所述转向系统的工作状态参数；所述数据预处理单元用于对所述位置参数和所述工作状态参数进行预处理，得到预处理数据；所述中央控制单元用于根据所述预处理数据进行平衡安全判断，得到控制信号；所述数据传输单元用于将所述控制信号发送至所述防摆转系统和所述转向系统，以控制所述防摆转系统和所述转向系统对所述待起吊管道进行动作控制。

优选地，所述防摆转系统包括：支承架一、力矩电机、减速器、卷扬系统、电机罩壳和钢丝绳；所述转向系统包括电机一、平键一、小齿轮、大齿轮、平键二、旋转连接轴、平衡梁、齿轮罩壳、套筒一、轴承一、十字支承架、套筒二、轴承二、垫圈一、圆螺母、垫圈二、盖板、顶部罩壳、吊环、吊钩一、卸扣、吊钩二、环链和紧固件；

所述支承架一通过焊接的方式与行车固定连接，用于支撑所述防摆转系统；所述力矩电机与所述支承架一通过所述紧固件进行固定连接，所述力矩电机与所述减速器一端通过联轴器进行固定连接；所述减速器底部通过所述紧固件与所述支承架一固定连接，所述减速器另一端与所述卷扬系统固定连接，将动力传输给卷扬系统；所述钢丝绳一缠绕在所述卷扬系统上，在所述卷扬系统的作用下进行伸长和缩短；所述电机罩壳与所述支承架一通过所述紧固件进行固定连接；所述钢丝绳另一端与所述吊钩一活动连接，用于防止所述十字支承架摆动和转动；所述吊钩一与所述吊环活动连接；所述吊环与所述十字支承架固定连接；所述电机一与所述十字支承架通过所述紧固件固定连接，所述电机一通过所述平键一与所述小齿轮固定连接，将动力传递给小齿轮；所述小齿轮通过啮合的方式与所述大齿轮连接，以把动力传递给大齿轮；所述大齿轮通过所述平键二与所述旋转连接轴固定连接；所述旋转连接轴与所述平衡梁通过所述紧固件固定连接，与所述平衡梁一起转动；所述旋转连接轴与所述套筒一连接，所述套筒一与所述旋转连接轴一同旋转；所述旋转连接轴与所述轴承一连接，与所述轴承一的内圈一起转动；所述旋转连接轴与所述轴承二连接，与轴承二的上支撑环一起转动；所述旋转连接轴与所述垫圈一连接；所述旋转连接轴与所述圆螺母固定连接；所述旋转连接轴与所述盖板通过所述紧固件固定连接；所述轴承二的下支撑环与所述十字支承架连接；所述轴承一的外圈与所述十字支承架连接；所述顶部罩壳通过所述紧固件与所述十字支承架固定连接；所述卸扣与所述十字支承架通过所述紧固件固定连接；所述吊钩二与所述卸扣活动连接；所述吊钩二与所述环链活动连接；所述环链与行车的吊钩固定连接，用于起吊所述转向系统和所述待起吊管道。

优选地，所述十字支承架的四个角分别设置有四套所述防摆转系统。

优选地，所述十字支承架伸出的四根矩形条由实心部分和空心部分组成，在所述卸扣的安装位置和所述吊环的安装位置之间的部分为所述空心部分

优选地，所述旋转连接轴为空心轴；所述紧固件的连接采用双螺母、防松螺母、固定开口销、弹性垫圈等防松方式进行防松。

优选地，所述轴承一采用薄壁深沟球轴承；所述轴承二采用推力球轴承。

优选地，所述数据预处理单元包括：

联系度模型构建子单元，用于根据各个所述数据采集单元之间的空间距离构建联系度模型；

去噪函数构建子单元，用于利用所述联系度模型构建数据去噪函数；

处理子单元，用于利用所述温度去噪函数去除各个监测点位中所述位置参数和所述工作状态参数的异常值，生成去噪后的所述预处理数据。

优选地，所述联系度模型的计算公式为：

其中，σ表示历史时间段内在m点的传感器与在n点的传感器之间数据值差的平均值，dis(m,n)表示在m点的传感器与在n点的传感器之间的空间距离，R表示预设参数。

根据本发明提供的具体实施例，本发明公开了以下技术效果：

本发明提供了一种管道起吊辅助转向装置的控制系统，应用于一种管道起吊辅助转向装置，所述装置包括：相互连接的防摆转系统和转向系统；所述控制系统与所述防摆转系统和所述转向系统电连接；所述控制系统包括依次连接的数据采集单元、数据预处理单元、中央控制单元和数据传输单元；所述数据采集单元用于采集待起吊管道的位置参数以及所述防摆转系统和所述转向系统的工作状态参数；所述数据预处理单元用于对所述位置参数和所述工作状态参数进行预处理，得到预处理数据；所述中央控制单元用于根据所述预处理数据进行平衡安全判断，得到控制信号；所述数据传输单元用于将所述控制信号发送至所述防摆转系统和所述转向系统，以控制所述防摆转系统和所述转向系统对所述待起吊管道进行动作控制。本发明能够精准地通过中央处理单元对管道和执行动作机构进行控制，在控制系统的作用下，通过各个零部件的连接配合工作，能够很好的实现管道的自动旋转、十字支承架的防摆和防转，达到管道起吊辅助转向的效果，节省人工，提高工作效率，提高生产作业的安全性，保证员工的生命安全和企业的财产安全，为企业节省开支，增加效益。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的控制系统结构示意图。

图2为本发明实施例提供的管道起吊辅助转向装置整体结构示意图主视图。

图3为本发明实施例提供的管道起吊辅助转向装置整体结构示意图左视图。

图4为本发明实施例提供的管道起吊辅助转向装置整体结构示意图俯视图。

图5为本发明实施例提供的管道起吊辅助转向装置整体结构示意图仰视图。

图6为本发明实施例提供的管道起吊辅助转向装置整体结构示意图斜视图一。

图7为本发明实施例提供的管道起吊辅助转向装置整体结构示意图斜视图二。

图8为本发明实施例提供的去除行车结构示意图主视图。

图9为本发明实施例提供的去除行车结构示意图左视图。

图10为本发明实施例提供的去除行车结构示意图俯视图。

图11为本发明实施例提供的去除行车结构示意图仰视图。

图12为本发明实施例提供的去除行车结构示意图斜视图一。

图13为本发明实施例提供的去除行车结构示意图斜视图二。

图14为本发明实施例提供的防摆转系统结构示意图主视图。

图15为本发明实施例提供的防摆转系统结构示意图左视图。

图16为本发明实施例提供的防摆转系统结构示意图俯视图。

图17为本发明实施例提供的防摆转系统结构示意图仰视图。

图18为本发明实施例提供的防摆转系统去除电机罩壳结构示意图仰视图。

图19为本发明实施例提供的转向系统结构示意图主视图。

图20为本发明实施例提供的转向系统结构示意图左视图。

图21为本发明实施例提供的转向系统结构示意图俯视图。

图22为本发明实施例提供的转向系统结构示意图仰视图。

图23为本发明实施例提供的转向系统结构示意图斜视图一。

图24为本发明实施例提供的转向系统结构示意图斜视图二。

图25为本发明实施例提供的转向系统部分结构示意图一。

图26为本发明实施例提供的转向系统部分结构示意图二。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的目的是提供一种基于电动车电池的储能优化方法及系统，简化了剩余电量的计算过程，还能够准确地提高剩余电量估算结果，使得电池充电储能效率进一步地提高。

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

图1为本发明实施例提供的控制系统结构示意图，如图1所示，本实施例提供了一种管道起吊辅助转向装置的控制系统，应用于一种管道起吊辅助转向装置，所述装置包括：相互连接的防摆转系统和转向系统；所述控制系统与所述防摆转系统和所述转向系统电连接；所述控制系统包括依次连接的数据采集单元、数据预处理单元、中央控制单元和数据传输单元；

所述数据采集单元用于采集待起吊管道的位置参数以及所述防摆转系统和所述转向系统的工作状态参数；所述数据预处理单元用于对所述位置参数和所述工作状态参数进行预处理，得到预处理数据；所述中央控制单元用于根据所述预处理数据进行平衡安全判断，得到控制信号；所述数据传输单元用于将所述控制信号发送至所述防摆转系统和所述转向系统，以控制所述防摆转系统和所述转向系统对所述待起吊管道进行动作控制。

优选地，所述数据预处理单元包括：

联系度模型构建子单元，用于根据各个所述数据采集单元之间的空间距离构建联系度模型；

去噪函数构建子单元，用于利用所述联系度模型构建数据去噪函数；

处理子单元，用于利用所述温度去噪函数去除各个监测点位中所述位置参数和所述工作状态参数的异常值，生成去噪后的所述预处理数据。

优选地，所述联系度模型的计算公式为：

其中，σ表示历史时间段内在m点的传感器与在n点的传感器之间数据值差的平均值，dis(m,n)表示在m点的传感器与在n点的传感器之间的空间距离，R表示预设参数。

本发明中，在m点和n点的传感器为近邻传感器。两传感器的位置越接近，那么两传感器的相关性也越大。因此，本发明根据两传感器间的空间距离来度量它们之间的联系度。在实际应用中，由于传感器会因为自身参数或者环境因素的影响，会使传感器在某一时刻采集的测量值与实际值出现较大的偏差，因此本发明引入了R，来修正传感器因自身参数或者环境因素的影响导致传感器相关性有偏差的问题。在一般情况下，R的取值为1。

可选地，所述去噪函数构建子单元包括：

加权利用每个监测点位数据值的加权值构建去噪阈值；其中，所述去噪阈值为:

其中，Y_i表示传感器采集的第i个温度值，W_i表示Y_i的加权值；

基于去噪阈值和联系度模型构建数据去噪函数。

如图2至图26所示，本实施例提供了一种管道起吊辅助转向装置，由防摆转系统、转向系统和控制系统组成。其中，所述的防摆转系统由支承架一、力矩电机、减速器、卷扬系统、电机罩壳和钢丝绳一组成；所述的转向系统由电机一、平键一、小齿轮、大齿轮、平键二、旋转连接轴、平衡梁、齿轮罩壳、套筒一、轴承一、十字支承架、套筒二、轴承二、垫圈一、圆螺母、垫圈二、盖板、顶部罩壳、吊环、吊钩一、卸扣、吊钩二、环链和紧固件组成。

所述的支承架一通过焊接的方式与行车固定连接，用于支撑所述的防摆转系统；所述的力矩电机与所述的支承架一通过所述的紧固件进行固定连接，所述的力矩电机与所述的减速器一端通过联轴器进行固定连接；所述的减速器底部通过所述的紧固件与所述的支承架一固定连接，所述的减速器另一端与所述的卷扬系统固定连接，将动力传输给卷扬系统；所述的钢丝绳一缠绕在所述的卷扬系统上，在所述的卷扬系统的作用下进行伸长和缩短；所述的电机罩壳与所述的支承架一通过所述的紧固件进行固定连接，起到防尘的作用。

所述的钢丝绳另一端与所述的吊钩一活动连接，用来防止所述的十字支承架摆动和转动。

所述的吊钩一与所述的吊环活动连接；所述的吊环与所述的十字支承架固定连接；所述的电机一与所述的十字支承架通过所述的紧固件固定连接，所述的电机一通过所述的平键一与所述的小齿轮固定连接，将动力传递给小齿轮；所述的小齿轮通过啮合的方式与所述的大齿轮连接，把动力传递给大齿轮；所述的大齿轮通过所述的平键二与所述的旋转连接轴固定连接；所述的旋转连接轴与所述的平衡梁通过所述的紧固件固定连接，与所述的平衡梁一起转动；所述的旋转连接轴与所述的套筒一连接，所述的套筒一与所述的旋转连接轴一同旋转；所述的旋转连接轴与所述的轴承一连接，与所述的轴承一的内圈一起转动；所述的旋转连接轴与所述的轴承二连接，与轴承二的上支撑环一起转动；所述的旋转连接轴与所述的垫圈一连接；所述的旋转连接轴与所述的圆螺母固定连接；所述的旋转连接轴与苏搜狐的盖板通过所述的紧固件固定连接；所述的轴承二的下支撑环与所述的十字支承架连接；所述的轴承一的外圈与所述的十字支承架连接；所述的顶部罩壳通过所述的紧固件与所述的十字支承架固定连接；所述的卸扣与所述的十字支承架通过所述的紧固件固定连接；所述的吊钩二与所述的卸扣活动连接；所述的吊钩二与所述的环链活动连接；所述的环链与行车的吊钩固定连接，用来起吊所述的转向系统和管道。

进一步地，为了防止管道在转动过程中产生的惯性使所述的十字支承架发生过旋转现象，在十字支承架的四个角分别设置有四套所述的防摆转系统，能够有效的防止所述的十字架在惯性作用下发生过旋转现象。

进一步地，为了防止管道在行车前后左右运动的过程中使所述的十字支承架发生摆动，在十字支承架的四个角分别设置有四套所述的防摆转系统，能够有效的防止所述的十字架在行车前后左右运动过程中发生摆动的现象。

进一步地，所述的防摆转系统由所述的支承架一、所述的力矩电机、所述的减速器、所述的卷扬系统、所述的电机罩壳和所述的钢丝绳一组成，所述的力矩电机带动所述的减速器转动，所述的减速器带动所述的卷扬系统转动，所述的卷扬系统带动所述的钢丝绳一运动，实现所述的钢丝绳一的收缩和伸长。

进一步地，所述的力矩电机设置固定的力矩值，使所述的钢丝绳一时刻保持恒定的拉力，且四根所述的钢丝绳一的拉力之和小于所述的转向系统和所述的平衡梁的总和，此处设置为450kg，从而有效的克服了所述的十字支承架的转动和摆动。

进一步地，所述的十字支承架伸出的四根矩形条由实心部分和空心部分组成，在所述的卸扣安装位置和所述的吊环安装位置之间的部分为空心部分，能够有效的减少整体装置的质量，降低成本。

进一步地，所述的旋转连接轴为空心轴，减少结构重量，降低成本。

进一步地，所述的旋转连接轴和所述的平衡梁通过所述的紧固件固定连接，可以根据不同的使用场景更换所述的平衡梁。

进一步地，所述的紧固件的连接，采用双螺母、防松螺母、固定开口销、弹性垫圈等防松方式进行防松，增加结构稳定性。

进一步地，所述的轴承一采用薄壁深沟球轴承，能够有效的减少所述的十字支承架的体积。所述的轴承二采用推力球轴承。

进一步地，装置采用所述的电机罩壳和所述的顶部罩壳进行防尘。

进一步地，所述的电机一布置有两个，对称布置。

本实施例的控制流程如下：

通过所述的控制系统给所述的防摆转系统和所述的转向系统通电，此时开启所述的力矩电机的转动，所述的力矩电机带动所述的减速器的转动，所述的减速器带动所述的卷扬系统的转动，所述的卷扬系统带动所述的钢丝绳一的收缩，使所述的钢丝绳一始终保持450kg的拉力。

行车控制室的人员控制行车的动力系统，将行车行驶至要起吊管道的正上方，然后将行车吊钩下降，在行车吊钩下降的过程中，由于四根所述的钢丝绳一的合力小于所述的平衡梁和所述的转向系统的重力，故行车吊钩下降的过程中，所述的钢丝绳一会对应的伸长，此时力矩电机也会相应的转动。当行车吊钩下降到指定的高度后，行车吊钩停止下降，此时，所述的钢丝绳一停止伸长，力矩电机停止转动，进入堵转状态。

地面人员将所述的平衡梁下面悬挂的挂钩固定在管道的两端，行车控制室的人员通过行车动力系统将行车吊钩上升，此时所述的钢丝绳一会对应的收缩，力矩电机也会相应的转动，当行车吊钩上升到指定的高度后，行车吊钩停止上升，此时，所述的钢丝绳一停止收缩，力矩电机停止转动，进入堵转状态。

行车控制室的人员通过行车动力系统将行车行使至盛放管道车辆的正上方，行车在加速行使和减速行使的过程中，所述的钢丝绳一在所述的力矩电机的作用下始终保持450KG的拉力，防止所述的十字支承架的摆动，从而防止平衡梁和管道的摆动。行车到达盛放管道车辆的正上方后，行车控制室人员通过控制所述的控制系统，控制所述的转向系统，使所述的电机一工作，带动所述的小齿轮转动，所述的小齿轮带动所述的大齿轮转动，所述的大齿轮带动所述的旋转连接轴转动，所述的旋转连接轴带动所述的平衡梁转动，所述的平衡梁带动所述的管道转动。通过所述的控制系统可以控制管道正转和反转，且转动角度可以超过360°，所述的电机一在转动的过程中有加速和减速的阶段，能够有效的降低管道在惯性作用下的过旋转。当管道旋转至合适的角度后，通过所述的控制系统控制所述的电机一停止转动，此时，在所述的钢丝绳一的作用下，所述的十字支承架不在旋转，同时，所述的平衡梁和管道也不在旋转，力矩电机进入堵转状态。

行车控制室的人员控制行车的动力系统，将行车行驶至要起吊管道的正上方，然后将行车吊钩下降，在行车吊钩下降的过程中，由于四根所述的钢丝绳一的合力小于所述的平衡梁和所述的转向系统的重力，故行车吊钩下降的过程中，所述的钢丝绳一会对应的伸长，此时力矩电机也会相应的转动。当行车吊钩下降到指定的高度后，行车吊钩停止下降，此时，所述的钢丝绳一停止伸长，力矩电机停止转动，进入堵转状态。

地面人员将所述的平衡梁下面悬挂的挂钩从管道的两端取下，行车控制室的人员通过行车动力系统将行车吊钩上升，此时所述的钢丝绳一会对应的收缩，力矩电机也会相应的转动，当行车吊钩上升到指定的高度后，行车吊钩停止上升，此时，所述的钢丝绳一停止收缩，力矩电机停止转动，进入堵转状态。

行车控制室的人员控制行车的动力系统，将行车行驶至要起吊管道的正上方，然后将行车吊钩下降，进入下一个循环。

本发明的有益效果如下：

本发明能够很好的实现管道的自动旋转、十字支承架的防摆和防转，达到管道起吊辅助转向的效果，节省人工，提高工作效率，提高生产作业的安全性，保证员工的生命安全和企业的财产安全，为企业节省开支，增加效益。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种管道起吊辅助转向装置的控制系统，其特征在于，应用于一种管道起吊辅助转向装置，所述装置包括：相互连接的防摆转系统和转向系统；所述控制系统与所述防摆转系统和所述转向系统电连接；所述控制系统包括依次连接的数据采集单元、数据预处理单元、中央控制单元和数据传输单元；

所述数据采集单元用于采集待起吊管道的位置参数以及所述防摆转系统和所述转向系统的工作状态参数；所述数据预处理单元用于对所述位置参数和所述工作状态参数进行预处理，得到预处理数据；所述中央控制单元用于根据所述预处理数据进行平衡安全判断，得到控制信号；所述数据传输单元用于将所述控制信号发送至所述防摆转系统和所述转向系统，以控制所述防摆转系统和所述转向系统对所述待起吊管道进行动作控制。

2.根据权利要求1所述管道起吊辅助转向装置的控制系统，其特征在于，所述防摆转系统包括：支承架一、力矩电机、减速器、卷扬系统、电机罩壳和钢丝绳；所述转向系统包括电机一、平键一、小齿轮、大齿轮、平键二、旋转连接轴、平衡梁、齿轮罩壳、套筒一、轴承一、十字支承架、套筒二、轴承二、垫圈一、圆螺母、垫圈二、盖板、顶部罩壳、吊环、吊钩一、卸扣、吊钩二、环链和紧固件；

所述支承架一通过焊接的方式与行车固定连接，用于支撑所述防摆转系统；所述力矩电机与所述支承架一通过所述紧固件进行固定连接，所述力矩电机与所述减速器一端通过联轴器进行固定连接；所述减速器底部通过所述紧固件与所述支承架一固定连接，所述减速器另一端与所述卷扬系统固定连接，将动力传输给卷扬系统；所述钢丝绳一缠绕在所述卷扬系统上，在所述卷扬系统的作用下进行伸长和缩短；所述电机罩壳与所述支承架一通过所述紧固件进行固定连接；所述钢丝绳另一端与所述吊钩一活动连接，用于防止所述十字支承架摆动和转动；所述吊钩一与所述吊环活动连接；所述吊环与所述十字支承架固定连接；所述电机一与所述十字支承架通过所述紧固件固定连接，所述电机一通过所述平键一与所述小齿轮固定连接，将动力传递给小齿轮；所述小齿轮通过啮合的方式与所述大齿轮连接，以把动力传递给大齿轮；所述大齿轮通过所述平键二与所述旋转连接轴固定连接；所述旋转连接轴与所述平衡梁通过所述紧固件固定连接，与所述平衡梁一起转动；所述旋转连接轴与所述套筒一连接，所述套筒一与所述旋转连接轴一同旋转；所述旋转连接轴与所述轴承一连接，与所述轴承一的内圈一起转动；所述旋转连接轴与所述轴承二连接，与轴承二的上支撑环一起转动；所述旋转连接轴与所述垫圈一连接；所述旋转连接轴与所述圆螺母固定连接；所述旋转连接轴与所述盖板通过所述紧固件固定连接；所述轴承二的下支撑环与所述十字支承架连接；所述轴承一的外圈与所述十字支承架连接；所述顶部罩壳通过所述紧固件与所述十字支承架固定连接；所述卸扣与所述十字支承架通过所述紧固件固定连接；所述吊钩二与所述卸扣活动连接；所述吊钩二与所述环链活动连接；所述环链与行车的吊钩固定连接，用于起吊所述转向系统和所述待起吊管道。

3.根据权利要求2所述管道起吊辅助转向装置的控制系统，其特征在于，所述十字支承架的四个角分别设置有四套所述防摆转系统。

4.根据权利要求2所述管道起吊辅助转向装置的控制系统，其特征在于，所述十字支承架伸出的四根矩形条由实心部分和空心部分组成，在所述卸扣的安装位置和所述吊环的安装位置之间的部分为所述空心部分。

5.根据权利要求2所述管道起吊辅助转向装置的控制系统，其特征在于，所述旋转连接轴为空心轴；所述紧固件的连接采用双螺母、防松螺母、固定开口销、弹性垫圈等防松方式进行防松。

6.根据权利要求2所述管道起吊辅助转向装置的控制系统，其特征在于，所述轴承一采用薄壁深沟球轴承；所述轴承二采用推力球轴承。

7.根据权利要求1所述管道起吊辅助转向装置的控制系统，其特征在于，所述数据预处理单元包括：

联系度模型构建子单元，用于根据各个所述数据采集单元之间的空间距离构建联系度模型；

去噪函数构建子单元，用于利用所述联系度模型构建数据去噪函数；

处理子单元，用于利用所述温度去噪函数去除各个监测点位中所述位置参数和所述工作状态参数的异常值，生成去噪后的所述预处理数据。

8.根据权利要求7所述管道起吊辅助转向装置的控制系统，其特征在于，所述联系度模型的计算公式为：

其中，σ表示历史时间段内在m点的传感器与在n点的传感器之间数据值差的平均值，dis(m,n)表示在m点的传感器与在n点的传感器之间的空间距离，R表示预设参数。