CN117048580A - 一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN117048580A
CN117048580A CN202210506923.9A CN202210506923A CN117048580A CN 117048580 A CN117048580 A CN 117048580A CN 202210506923 A CN202210506923 A CN 202210506923A CN 117048580 A CN117048580 A CN 117048580A
Authority
CN
China
Prior art keywords
acceleration
distribution coefficient
corresponding relation
vehicle
torque distribution
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202210506923.9A
Other languages
English (en)
Inventor
延仲毅
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Beijing Rockwell Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Rockwell Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Beijing Rockwell Technology Co Ltd filed Critical Beijing Rockwell Technology Co Ltd
Priority to CN202210506923.9A priority Critical patent/CN117048580A/zh
Priority to PCT/CN2023/093033 priority patent/WO2023217147A1/zh
Publication of CN117048580A publication Critical patent/CN117048580A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T15/00—Construction arrangement, or operation of valves incorporated in power brake systems and not covered by groups B60T11/00 or B60T13/00
    • B60T15/02—Application and release valves
    • B60T15/18—Triple or other relay valves which allow step-wise application or release and which are actuated by brake-pipe pressure variation to connect brake cylinders or equivalent to compressed air or vacuum source or atmosphere
    • B60T15/20—Triple or other relay valves which allow step-wise application or release and which are actuated by brake-pipe pressure variation to connect brake cylinders or equivalent to compressed air or vacuum source or atmosphere controlled by two fluid pressures
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/107—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/109—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B60W2520/105—Longitudinal acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/12—Lateral speed
    • B60W2520/125—Lateral acceleration
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/06—Combustion engines, Gas turbines
    • B60W2710/0666—Engine torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/10—Change speed gearings
    • B60W2710/105—Output torque

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Abstract

本申请实施例涉及一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质，属于汽车技术领域。该方法包括：根据车辆的速度参数，确定匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数，匀速扭矩分配系数为匀速状态下车辆的扭矩分配系数，加速扭矩分配系数为加速状态下车辆的扭矩分配系数；根据车辆的加速度，确定匀速扭矩分配系数的第一权重系数和加速扭矩分配系数的第二权重系数，权重系数对应关系包括加速度与第一权重系数和第二权重系数的预设对应关系；根据第一权重系数和第二权重系数，对匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数进行加权处理，得到目标扭矩分配系数。该方法能够根据车辆行驶过程中的实时姿态对车辆当前的扭矩分配进行及时调整，降低车辆失稳的风险。

Description

一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质
技术领域
本申请实施例涉及汽车技术领域，尤其涉及一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存 储介质。
背景技术
随着汽车产业的不断发展，两驱车辆已经不能满足用户的需求，随之而来的四驱车辆， 因为拥有较好的越野和操控性能而备受用户青睐。
现有的四驱车辆通常根据驾驶员的需求扭矩和车速来分配扭矩，并不能根据车辆行驶 过程中的不同工况(如匀速直行，加速直行，纵向匀速转弯，纵向加速转弯等工况)对车 辆的扭矩分配系数进行及时调整，由此影响车辆在不同工况下的稳定性，尤其是当车辆的 行驶状态是转弯时，如不及时调整扭矩分配系数车辆更易存在失稳的风险。
发明内容
本申请实施例提供了一种车辆扭矩分配方法、装置、车和存储介质，能够根据车辆行 驶过程中的实时姿态对车辆当前的扭矩分配进行及时调整，降低车辆失稳的风险。
第一方面，本申请实施例提供了一种车辆扭矩分配方法，该方法包括：根据车辆的速 度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，匀 速扭矩分配系数为匀速状态下车辆的扭矩分配系数；根据车辆的速度参数，以及速度参数 与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定加速扭矩分配系数，加速扭矩分配系数为加速 状态下车辆的扭矩分配系数；根据车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定匀速扭矩 分配系数的第一权重系数，和加速扭矩分配系数的第二权重系数，权重系数对应关系包括 加速度与第一权重系数和第二权重系数的预设对应关系；根据第一权重系数和第二权重系 数，对匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数进行加权处理，得到目标扭矩分配系数。
可选地，当速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，且速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系为第一对应关系时，根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，包括：根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第一对应关系，确定第一匀速分配系数，第一对应 关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一匀速分配系数的预设对应关系，第 一匀速分配系数为匀速扭矩分配系数，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的最小偏差值；当速度参数包括：横向加速度、车速，且速度参数与匀速扭矩分配系数的预 设对应关系为第二对应关系时，根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数 的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，包括：根据车辆的横向加速度、车速，以及第 二对应关系，确定第二匀速分配系数，第二对应关系包括横向加速度、车速和第二匀速分 配系数的预设对应关系，第二匀速分配系数为匀速扭矩分配系数。
可选地，速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值、横向加速度、车速，速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系包括第一对应关系和第二对应关系；根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，包括：根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第一对应关系，确定 第一匀速分配系数，第一对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一匀速 分配系数的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的最小偏差值； 根据车辆的横向加速度、车速，以及第二对应关系，确定第二匀速分配系数，第二对应关 系包括横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系；对第一匀速分配系数和第 二匀速分配系数进行加权处理，得到匀速扭矩分配系数。
可选地，第一对应关系包括：第一旋转姿态表，匀速分配系数映射表；根据车辆的纵 向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第一对应关系，确定第一匀速分配系数，包括：查找第一旋转姿态表，得到与纵向加速度和横摆角速度对应的第一旋转姿态；查找匀速分配系数映射表，得到与第一旋转姿态和目标偏差值对应的第一匀速分配系数。
可选地，当速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，且速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系为第三对应关系时，根据车辆的速度参数，以及速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定加速扭矩分配系数，包括：根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数，第三对应 关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数的预设对应关系，第 一加速分配系数为加速扭矩分配系数，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值；或者，当速度参数包括：横向加速度、车速，且速度参数与加速扭矩分配系数的 预设对应关系为第四对应关系时，根据车辆的横向加速度、车速，以及第四对应关系，确 定第二加速分配系数，第四对应关系包括横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设对 应关系，第二加速分配系数为加速扭矩分配系数。
可选地，速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值、横向加速度、车速，速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系包括第三对应关系和第四对应关系；根据车辆的速度参数，以及速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定加速扭矩分配系数，包括：根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关系，确定 第一加速分配系数，第三对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速 分配系数的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值；根 据车辆的横向加速度、车速，以及第四对应关系，确定第二加速分配系数，第四对应关系 包括横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设对应关系；对第一加速分配系数和第二 加速分配系数进行加权处理，得到加速扭矩分配系数。
可选地，第三对应关系包括：第二旋转姿态表，加速分配系数映射表；根据车辆的纵 向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数，包括：查找第二旋转姿态表，得到与纵向加速度和横摆角速度对应的第二旋转姿态；查找加速分配系数映射表，得到与第二旋转姿态和目标偏差值对应的第一加速分配系数。
可选地，加速度为修正加速度，根据车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定匀 速扭矩分配系数的第一权重系数，和加速扭矩分配系数的第二权重系数，包括：根据车辆 的纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度，以及第五对应关系，修正纵向加速度，得到修正加速度，第五对应关系包括纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正加速度的预设对应关系；根据修正加速度，以及权重系数对应关系，确定第一权重系数和第二权重系数。
可选地，加速度为修正加速度，根据车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定匀 速扭矩分配系数的第一权重系数，和加速扭矩分配系数的第二权重系数，包括：根据车辆 的纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度，以及第六对应关系，确定修正值，第六对应关系包括纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正值的预设对应关系；根据修正值，修 正纵向加速度，得到修正加速度；根据修正加速度，以及权重系数对应关系，确定第一权 重系数和第二权重系数。
第二方面，本申请实施例提供了一种车辆扭矩分配装置，该装置包括：该确定模块， 用于根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速 扭矩分配系数，匀速扭矩分配系数为匀速状态下车辆的扭矩分配系数；该确定模块，还用 于根据车辆的速度参数，以及速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定加速扭 矩分配系数，加速扭矩分配系数为加速状态下车辆的扭矩分配系数；该确定模块，还用于 根据车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定匀速扭矩分配系数的第一权重系数，和 加速扭矩分配系数的第二权重系数，权重系数对应关系包括加速度与第一权重系数和第二 权重系数的预设对应关系；该处理模块，用于根据第一权重系数和第二权重系数，对匀速 扭矩分配系数和加速扭矩分配系数进行加权处理，得到目标扭矩分配系数。
可选地，当速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，且速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系为第一对应关系时，该确定模块，具体用于根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第一对应关系，确定第一匀速分配系数，第一 对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一匀速分配系数的预设对应关系，第一匀速分配系数为匀速扭矩分配系数，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的最小偏差值；当速度参数包括：横向加速度、车速，且速度参数与匀速扭矩分配系数的 预设对应关系为第二对应关系时，该确定模块，具体用于根据车辆的横向加速度、车速， 以及第二对应关系，确定第二匀速分配系数，第二对应关系包括横向加速度、车速和第二 匀速分配系数的预设对应关系，第二匀速分配系数为匀速扭矩分配系数。
可选地，速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值、横向加速度、车速，速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系包括第一对应关系和第二对应关系；该确定模块，具体用于根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第一对应关系， 确定第一匀速分配系数，第一对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一 匀速分配系数的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的最小偏差值；根据车辆的横向加速度、车速，以及第二对应关系，确定第二匀速分配系数，第二 对应关系包括横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系；该处理模块，还用 于对第一匀速分配系数和第二匀速分配系数进行加权处理，得到匀速扭矩分配系数。
可选地，本申请实施例的车辆扭矩分配装置，还包括：查找模块；第一对应关系包括： 第一旋转姿态表，匀速分配系数映射表；该查找模块，用于查找第一旋转姿态表，得到与 纵向加速度和横摆角速度对应的第一旋转姿态；查找匀速分配系数映射表，得到与第一旋 转姿态和目标偏差值对应的第一匀速分配系数。
可选地，当速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，且速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系为第三对应关系时，该确定模块，具体用于根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数，第三 对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数的预设对应关系，第一加速分配系数为加速扭矩分配系数，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值；或者，当速度参数包括：横向加速度、车速，且速度参数与加速扭矩分配系数 的预设对应关系为第四对应关系时，根据车辆的横向加速度、车速，以及第四对应关系， 确定第二加速分配系数，第四对应关系包括横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设 对应关系，第二加速分配系数为加速扭矩分配系数。
可选地，速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值、横向加速度、车速，速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系包括第三对应关系和第四对应关系；该确定模块，具体用于根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关系， 确定第一加速分配系数，第三对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一 加速分配系数的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值；根据车辆的横向加速度、车速，以及第四对应关系，确定第二加速分配系数，第四对应关 系包括横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设对应关系；该处理模块，还用于对第 一加速分配系数和第二加速分配系数进行加权处理，得到加速扭矩分配系数。
可选地，第三对应关系包括：第二旋转姿态表，加速分配系数映射表；该查找模块，还用于查找第二旋转姿态表，得到与纵向加速度和横摆角速度对应的第二旋转姿态；查找加速分配系数映射表，得到与第二旋转姿态和目标偏差值对应的第一加速分配系数。
可选地，本申请实施例的车辆扭矩分配装置，还包括：修正模块；加速度为修正加速 度，该修正模块，用于根据车辆的纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度，以及第五对应关系，修正纵向加速度，得到修正加速度，第五对应关系包括纵向加速度、方向盘转角、 横摆角速度与修正加速度的预设对应关系；该确定模块，具体用于根据修正加速度，以及 权重系数对应关系，确定第一权重系数和第二权重系数。
可选地，加速度为修正加速度，该确定模块，还同于根据车辆的纵向加速度、方向盘 转角、横摆角速度，以及第六对应关系，确定修正值，第六对应关系包括纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正值的预设对应关系；该修正模块，具体同于根据修正值，修 正纵向加速度，得到修正加速度；该确定模块，具体用于根据修正加速度，以及权重系数 对应关系，确定第一权重系数和第二权重系数。
第三方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括：处理器、存储器，所述处理器用于执行存储于存储器的计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的任一种方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序， 所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面提供的任一种方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案中，根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分 配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，匀速扭矩分配系数为匀速状态下车辆的 扭矩分配系数；根据车辆的速度参数，以及速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系， 确定加速扭矩分配系数，加速扭矩分配系数为加速状态下车辆的扭矩分配系数；根据车辆 的加速度，以及权重系数对应关系，确定匀速扭矩分配系数的第一权重系数，和加速扭矩 分配系数的第二权重系数，权重系数对应关系包括加速度与第一权重系数和第二权重系数 的预设对应关系；根据第一权重系数和第二权重系数，对匀速扭矩分配系数和加速扭矩分 配系数进行加权处理，得到目标扭矩分配系数。因为车辆在实际行驶过程中，要确保车辆 在不同工况(匀速直行、加速直行、纵向匀速转弯、纵向加速转弯)下行驶的稳定性，需 要为车辆设置不同的扭矩分配系数，因此，本方案通过车辆的速度参数，确定出车辆在当 前行驶状态下的匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数，再根据车辆加速度确定出车辆匀 速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数的分别对应的权重系数，最终加权得到目标扭矩分配 系数，也就是说，从匀速和加速的不同角度，根据车辆行驶的速度参数和加速度，实现了 对扭矩分配的及时调整，确保了车辆在不同工况下行驶的前后轴扭矩分配更合理，从而提 高了车辆行驶中的稳定性，尤其降低转弯时由于转向过度或者不足引起的车辆失稳风险， 保证了车辆的行车安全。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例， 并与说明书一起用于解释本申请的原理。
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技 术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言， 在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种车辆扭矩分配方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种车辆扭矩分配方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的又一种车辆扭矩分配方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的又一种车辆扭矩分配方法的流程示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种车辆扭矩分配方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的又一种车辆扭矩分配方法的流程示意图；
图7为本申请实施例提供的又一种车辆扭矩分配方法的流程示意图；
图8为本申请实施例提供的一种车辆扭矩分配装置的结构示意图；
图9为本申请实施例提供的一种车辆的硬件结构示意图。
具体实施方式
为了能够更清楚地理解本申请实施例的上述目的、特征和优点，下面将对本申请实施 例的方案进行进一步描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请实施例的实施例及 实施例中的特征可以相互组合。
在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请实施例，但本申请实施例 还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施；显然，说明书中的实施例只是本申请实施 例的一部分实施例，而不是全部的实施例。
本申请的说明书和权利要求书中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将 一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作 之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”或者其任何其他变体意在涵盖 非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要 素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设 备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排 除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。此外，说明书 以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象 是一种“或”的关系。
以下通过几个具体的实施例结合附图，对本申请实施例提供的一种车辆扭矩分配方法 进行详细的解释说明。
如图1所示，本申请实施例提供一种车辆扭矩分配方法，该方法可以应用于车辆。下 面对本申请实施例提供的车辆扭矩分配方法进行示例性的说明，该方法可以包括下述的步 骤101至步骤104。
101、根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定 匀速扭矩分配系数。
其中，匀速扭矩分配系数为匀速状态下车辆的扭矩分配系数。
可以理解，速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，可以通过函数关系式体现， 还可以是以表格的形式体现，其中，具体的函数关系是以及表格均是根据大量试验数据得 到，本申请实施例不做限定。
102、根据车辆的速度参数，以及速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定 加速扭矩分配系数。
其中，加速扭矩分配系数为加速状态下车辆的扭矩分配系数。
可以理解，速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，可以通过函数关系式体现， 还可以是以表格的形式体现，其中，具体的函数关系是以及表格均是根据大量试验数据得 到，本申请实施例不做限定。
可以理解，车辆的速度参数包括：车辆的车速，纵向加速度，横向加速度，横摆角速度，横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值。
其中，车辆的车速，纵向加速度，横向加速度，横摆角速度，横摆角速度可以为车辆行驶的实时数据，也可以是车辆在当前一段时间的数据的平均，如：车速是五分钟内车辆的平均速度，纵向加速度是车辆五分钟内的平均纵向加速度。但依据车辆的车辆行驶的实时数据确定的扭矩分配系数更具有时效性。
可以理解，在四驱车辆中，有前轴电机和后轴电机，扭矩分配是指对前轴电机和后轴 电机扭矩的分配，车辆在不同速度以及不同路况下，可以通过调节扭矩分配来减少爬坡动 力不足、转弯转向不足或者过度等问题。
可以理解，扭矩分配系数可以指示前轴分配的扭矩，也可以指示后轴分配的扭矩，具 体的，本申请实施例不做限定。
示例性地，请求扭矩为100，确定的扭矩分配系数为60，当扭矩分配系数指示后轴分 配的扭矩，那么分配给后轴电机的扭矩为60，对应的根据请求扭矩，可以确定分配给前轴 电机的扭矩为：请求扭矩-扭矩分配系数＝100-60＝40。
103、根据车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定匀速扭矩分配系数的第一权重 系数，和加速扭矩分配系数的第二权重系数。
其中，权重系数对应关系包括加速度与第一权重系数和第二权重系数的预设对应关系。
可以理解，加速度与第一权重系数和第二权重系数的预设对应关系，可以通过函数关 系式体现，还可以是以表格的形式体现，其中，具体的函数关系是以及表格均是根据大量 试验数据得到，本申请实施例不做限定。
可以理解，车辆的加速度可以是纵向加速度，也可以是依据横向加速度、纵向加速度 得到的加速度，还可以是依据横向加速度、纵向加速度得到的加速度以及垂直加速度得到 的加速度，具体根据实际需要确定，本申请实施例不做限定。
可以理解，第一权重系数和第二权重系数的和为1。当车辆的加速度大于或者等于加 速度判定阈值时，表示车辆正在加速行驶，第一权重系数为0，第二权重系数为1；当车辆的加速度小于或者等于匀速判定阈值时，表示车辆正在匀速行驶，第一权重系数为1，第 二权重系数为0；当车辆的加速度小于加速度判定阈值且大于匀速判定阈值时，根据预设 比例或者根据预设公式确定第一权重系数和第二权重系数，其中预设比例或预设公式用于表示第一权重系数与第二权重系数的比值，具体的加速度判定阈值、匀速判定阈值以及预设比例，根据实际需要确定，本申请实施例不做限定。
示例性地，加速度判定阈值为1，匀速判定阈值为0.5，预设公式为(a-a1)/(a2-a)，其中，a为实际加速度，a1为匀速判定阈值，a2为加速度判定阈值；当加速度大于或者等 于1时，第一权重系数为0，第二权重系数为1；当加速度小于或者等于0.5时，第一权重 系数为1，第二权重系数为0；当加速度大于0.5且小于1时，如：加速度为0.6，第一权 重系数为0.8，第二权重系数为0.2；加速度为0.7，第一权重系数为：0.6，第二权重系数 为0.4；加速度为0.8，第一权重系数为：0.4，第二权重系数为0.6；加速度为0.9，第一权 重系数为：0.2，第二权重系数为0.8。
104、根据第一权重系数和第二权重系数，对匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数进 行加权处理，得到目标扭矩分配系数。
可以理解，目标扭矩分配系数＝第一权重系数×匀速扭矩分配系数+第二权重系数×加 速扭矩分配系数。
本申请实施例中，根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对 应关系，确定匀速扭矩分配系数，匀速扭矩分配系数为匀速状态下车辆的扭矩分配系数； 根据车辆的速度参数，以及速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定加速扭矩 分配系数，加速扭矩分配系数为加速状态下车辆的扭矩分配系数；根据车辆的加速度，以 及权重系数对应关系，确定匀速扭矩分配系数的第一权重系数，和加速扭矩分配系数的第 二权重系数，权重系数对应关系包括加速度与第一权重系数和第二权重系数的预设对应关 系；根据第一权重系数和第二权重系数，对匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数进行加 权处理，得到目标扭矩分配系数。因为车辆在实际行驶过程中，要确保车辆在不同工况(匀 速直行、加速直行、纵向匀速转弯、纵向加速转弯)下行驶的稳定性，需要为车辆设置不 同的扭矩分配系数，因此，本方案通过车辆的速度参数，确定出车辆在当前行驶状态下的 匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数，再根据车辆加速度确定出车辆匀速扭矩分配系数 和加速扭矩分配系数的分别对应的权重系数，最终加权得到目标扭矩分配系数，也就是说， 从匀速和加速的不同角度，根据车辆行驶的速度参数和加速度，实现了对扭矩分配的及时 调整，确保了车辆在不同工况下行驶的前后轴扭矩分配更合理，从而提高了车辆行驶中的 稳定性，尤其降低转弯时由于转向过度或者不足引起的车辆失稳风险，保证了车辆的行车 安全。
可选地，结合图1，如图2所示，上述步骤101具体可以通过下述步骤101a或者步骤101b实现。
101a、根据车辆的纵向加速度、横摆角速度，以及目标偏差值，以及第一对应关系，确定第一匀速分配系数。
其中，第一对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一匀速分配系数 的预设对应关系，第一匀速分配系数为匀速扭矩分配系数，目标偏差值为横摆角速度与横 摆角速度安全区间的偏差值。
可以理解，纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值与第一匀速分配系数有预设对应关 系，通过纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值可以唯一确定一个扭矩分配系数，即第一匀速分配系数。其中，纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值与第一匀速分配系数的对应 关系是根据大量实验得出的使得车辆稳定性较好的扭矩分配系数。
具体地，车辆的纵向加速度、横摆角速度，以及目标偏差值与第一匀速分配系数的第 一对应关系，可以通过函数关系式体现，还可以是以表格的形式体现，其中，具体的函数关系是以及表格均是根据大量试验数据得到，本申请实施例不做限定。
示例性地，如表1所示，为车辆的纵向加速度、横摆角速度，以及目标偏差值与第一匀速分配系数的对应关系。
表1第一对应关系
参数 纵向加速度 横摆角速度 目标偏差值 第一匀速分配系数
参数值 xxx xxx xxx xxx
可以理解，如果纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值与第一匀速分配系数的对应关 系通过表格形式体现，查表时，纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值中的一个在表中没有与其完全相同的数据，可以找与其最接近的数据，也可以是先找到与其最接近的至少两个数据，再将这两个数据处理(如加权处理)后得到处理后数据，依据处理后数据进行查表，具体地，本申请实施例不做限定。
可以理解，车辆的纵向加速度、横摆角速度均可以是车辆行驶的实时纵向加速度、实 时横摆角速度，也可以是一段时间内纵向加速度、横摆角速度的平均。
可以理解，车辆的纵向加速度指沿着车的轴向的加速度(即车辆前进和后退的方向的 加速度)。
可以理解，横摆角指车辆绕垂直于地面的Z轴旋转的角度，横摆角速度就是角度的变 化率，也称横摆率，横摆角的大小可以说明车辆的稳定程度。
可以理解，横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值指：车辆的横摆角速度大于横 摆角速度安全区间上限的部分或者小于横摆角速度安全区间下限的部分。
示例性地，横摆角速度安全区间为[5-10]，如果车辆的横摆角速度为2，则偏差值为5-2＝3， 如果车辆的横摆角速度为11，则偏差值为11-1＝10，如果车辆的横摆角速度为7，则在横摆 角速度安全区间中，偏差值为0。
101b、根据车辆的横向加速度和车速，以及第二对应关系，确定第二匀速分配系数。
其中，第二对应关系包括横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系，第 二匀速分配系数为匀速扭矩分配系数。
具体地，横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系，可以通过函数关系 式体现，还可以是以表格的形式体现，其中，具体的函数关系是以及表格均是根据大量试 验数据得到，本申请实施例不做限定。
示例性地，横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系，可以是一个二维 MAP图表，具体形式可以参考表2。
可以理解，横向加速度和车速与第二匀速分配系数有对应关系，通过横向加速度和车 速可以唯一确定一个扭矩分配系数，即第二匀速分配系数。其中，横向加速度和车速与第 二匀速分配系数的对应关系是根据大量实验得出的使得车辆稳定性较好的扭矩分配系数。
具体地，横向加速度和车速与第二匀速分配系数的对应关系，可以根据一个函数关系 式确定，还可以是以表格的形式体现对应关系，本申请实施例不做限定。
可以理解，横向加速度和车速与第二匀速分配系数的对应关系通过表格形式体现，查 表时，横向加速度和车速中的一个在表中没有与其完全相同的数据，可以找与其最接近的 数据，也可以是先找到与其最接近的至少两个数据，再将这两个数据处理(如加权处理) 后得到处理后数据，依据处理后数据进行查表，具体地，本申请实施例不做限定。
可以理解，横向加速度和车速可以是车辆实时的横向加速度和实时车，也可以是一段 时间内横向加速度和车速的平均。
可以理解，车辆的横向加速度指与车的轴向垂直方向的加速度(即车辆左右方向的加 速度)，是在车辆进行转弯行驶时产生的离心力所带来的加速度，横向加速度偏大，车辆 就容易偏离行驶路径。
本申请实施例中，当速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值时，根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，包括：根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第一对应关系，确 定第一匀速分配系数，第一对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一匀 速分配系数的预设对应关系，第一匀速分配系数为匀速扭矩分配系数，目标偏差值为横摆 角速度与横摆角速度安全区间的最小偏差值；当速度参数包括：横向加速度、车速时，根 据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分 配系数，包括：根据车辆的横向加速度、车速，以及第二对应关系，确定第二匀速分配系 数，第二对应关系包括横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系，第二匀速 分配系数为匀速扭矩分配系数。由此，根据车辆各速度参数确定车辆的扭矩分配系数，及 时调整车辆前轴轴发动机的扭矩分配系数，通过合理的扭矩分配降低车辆在行驶过程中失 稳的风险。
可选地，结合图1，如图3所示，上述步骤101具体可以通过下述步骤101c至步骤101e 实现。
101c、根据车辆的纵向加速度、横摆角速度，以及目标偏差值，以及第一对应关系，确定第一匀速分配系数。
其中，第一对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一匀速分配系数 的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值。
101d、根据车辆的横向加速度和车速，以及第二对应关系，确定第二匀速分配系数。
其中，第二对应关系包括横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系。
101e、对第一匀速分配系数和第二匀速分配系数进行加权处理，得到匀速扭矩分配系 数。
可以理解，对第一匀速分配系数和第二匀速分配系数进行加权处理时，第一匀速分配 系数和第二匀速分配系数的权重和为1，如：进行加权处理时，第一匀速分配系数的权重 系数为0.2，则第二匀速分配系数的权重系数就为：1-0.2＝0.8。
可以理解，对第一匀速分配系数和第二匀速分配系数的权重系数的确定可以依据：匀 速扭矩分配系数取大的原则(即第一匀速分配系数和第二匀速分配系数中较大的权重系数 为1，较小的权重系数为0)，还可以依据匀速扭矩分配系数取小的原则(即第一匀速分配 系数和第二匀速分配系数中较小的权重系数为1，较大的权重系数为0)，还可以依据第一 匀速分配系数和第二匀速分配系数的权重系数按照固定占比分配；还可以依据不同行驶状 态动态确定，如：车辆直行时，第一匀速分配系数和第二匀速分配系数中较大的分配系数 与较小的分配系数的权重系数比为5：3，车辆转弯时，第一匀速分配系数和第二匀速分配 系数中较大的分配系数与较小的分配系数的权重系数比为4：1；具体地，根据实际需求确 定，本申请实施例不做限定。
示例性地，以扭矩分配系数为后轴的扭矩分配为例进行说明，第一匀速分配系数扭矩 分配系数为40，第二匀速分配系数为60；以匀速扭矩分配系数取大的原则可以得到匀速扭 矩分配系数为：0×40+1×60＝60；以匀速扭矩分配系数取小的原则可以得到匀速扭矩分配 系数为：1×40+0×60＝40；以第一匀速分配系数和第二匀速分配系数的权重系数按照固定 占比分配为原则，如：第一匀速分配系数和第二匀速分配系数中较大的分配系数与较小的 分配系数的权重系数比为3：1，则匀速扭矩分配系数为：0.75×60+0.25×40＝55。
本申请实施例中，速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值、横向加速度、车速；根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确 定匀速扭矩分配系数，包括：根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第 一对应关系，确定第一匀速分配系数，第一对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标 偏差值和第一匀速分配系数的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全 区间的最小偏差值；根据车辆的横向加速度、车速，以及第二对应关系，确定第二匀速分 配系数，第二对应关系包括横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系；对第 一匀速分配系数和第二匀速分配系数进行加权处理，得到匀速扭矩分配系数。由此，通过 对第一匀速分配系数和第二匀速分配系数进行加权处理，得到的匀速扭矩分配系数考虑更 加全面，得到的匀速扭矩分配系数更加合理，提升了车辆行驶的稳定性。
可选地，结合图2，如图4所示，上述步骤101a具体可以通过下述步骤101a1和步骤101a2实现。
101a1、查找第一旋转姿态表，得到与纵向加速度和横摆角速度对应的第一旋转姿态。
可以理解，根据纵向加速度和横摆角速度，可以唯一确定第一旋转姿态。
示例性地，纵向加速度、横摆角速度和第一旋转姿态可以是一个二维MAP图表(针对 匀速的)，如表2所示，如：纵向加速度的范围在[a-b]，横摆角速度的范围在[C-D]，由此确定的第一旋转姿态为姿态2；其中，姿态为第一旋转姿态。
表2第一旋转姿态表(匀速)
需要说明的是，纵向加速度和横摆角速度与第一旋转姿态的预设对应关系是根据大量 试验得到的。
101a2、查找匀速分配系数映射表，得到与第一旋转姿态和目标偏差值对应的第一匀速 分配系数。
可以理解，根据第一旋转姿态和目标偏差值，可以唯一确定第一匀速分配系数。
示例性地，匀速分配系数映射表可以是一个二维MAP图表，如表3所示，依据第一旋转姿态和目标偏差值可以确定第一匀速分配系数，其中，表中分配系数为第一匀速分配系数，姿态为第一旋转姿态。
表3匀速分配系数映射表
需要说明的是，第一旋转姿态和目标偏差值与第一匀速分配系数的预设对应关系是根 据大量试验得到的。
本申请实施例中，第一对应关系包括：第一旋转姿态表，匀速分配系数映射表；根据 车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第一对应关系，确定第一匀速分配系数，包括：查找第一旋转姿态表，得到与纵向加速度和横摆角速度对应的第一旋转姿态； 查找匀速分配系数映射表，得到与第一旋转姿态和目标偏差值对应的第一匀速分配系数； 由此实现了通过映射表的形式查找对应的匀速分配系数，使用更方便，查找效率更高。
可选地，结合图1，如图5所示，上述步骤102具体可以通过下述步骤102a或者步骤102b实现。
102a、根据车辆的纵向加速度、横摆角速度，以及目标偏差值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数。
其中，第三对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数 的预设对应关系，第一加速分配系数为加速扭矩分配系数，第一加速分配系数为加速扭矩 分配系数，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值。
可以理解，纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数的预设对应关 系，可以通过函数关系式体现，还可以是以表格的形式体现，其中，具体的函数关系是以及表格均是根据大量试验数据得到，本申请实施例不做限定。
可以理解，纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值与第一加速分配系数有对应关系， 通过纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值可以唯一确定一个扭矩分配系数，即第一加速 分配系数。其中，纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值与第一加速分配系数的对应关系是根据大量实验得出的使得车辆稳定性较好的扭矩分配系数。
可以理解，如果纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值与第一加速分配系数的对应关 系通过表格形式体现，查表时，纵向加速度，横摆角速度，目标偏差值中的一个在表中没有与其完全相同的数据，可以找与其最接近的数据，也可以是先找到与其最接近的至少两个数据，再将这两个数据处理(如加权处理)后得到处理后数据，依据处理后数据进行查表，具体地，本申请实施例不做限定。
102b、根据车辆的横向加速度和车速，以及第四对应关系，确定第二加速分配系数。
其中，第四对应关系包括横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设对应关系，第 二加速分配系数为加速扭矩分配系数。
可以理解，横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设对应关系，可以通过函数关 系式体现，还可以是以表格的形式体现，其中，具体的函数关系是以及表格均是根据大量 试验数据得到，本申请实施例不做限定。
可以理解，横向加速度和车速与第二加速分配系数有对应关系，通过横向加速度和车 速可以唯一确定一个扭矩分配系数，即第二加速分配系数。其中，横向加速度和车速与第 二加速分配系数的对应关系是根据大量实验得出的使得车辆稳定性较好的扭矩分配系数。
可以理解，横向加速度和车速与第二加速分配系数的对应关系通过表格形式体现，查 表时，当横向加速度或车速中的任一个在表中没有与其完全相同的数据时，可以找与其最 接近的数据，也可以是先找到与其最接近的至少两个数据，再将这两个数据处理(如加权 处理)后得到处理后数据，依据处理后数据进行查表，具体地，本申请实施例不做限定。
第三对应关系与第四对应关系具体的表示形式，以表格为例，可以参考表1。
本申请实施例中，根据车辆的速度参数，以及速度参数与加速扭矩分配系数的预设对 应关系，确定加速扭矩分配系数，包括：根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差 值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数，第三对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数的预设对应关系，第一加速分配系数为加速扭矩分配系数，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值；或者，根据车辆的横向加速度、车速，以及第四对应关系，确定第二加速分配系数，第四对应关系包括横向加 速度、车速和第二加速分配系数的预设对应关系，第二加速分配系数为加速扭矩分配系数。由此，根据车辆各速度参数确定车辆的扭矩分配系数，及时调整车辆前轴轴发动机的扭矩分配，通过合理的扭矩分配降低车辆在行驶过程中失稳的风险。
可选地，结合图1，如图6所示，上述步骤102具体可以通过下述步骤102c至步骤102e 实现。
102c、根据车辆的纵向加速度、横摆角速度，以及目标偏差值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数。
其中，第三对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数 的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值。
102d、根据车辆的横向加速度和车速，以及第四对应关系，确定第二加速分配系数。
其中，第四对应关系包括横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设对应关系。
102e、对第一加速分配系数和第二加速分配系数进行加权处理，得到加速扭矩分配系 数。
需要说明的是，对第一加速分配系数和第二加速分配系数进行加权处理的具体过程， 可以参考上述步骤101e的描述，此处不再赘述。
本申请实施例中，根据车辆的速度参数，以及速度参数与加速扭矩分配系数的预设对 应关系，确定加速扭矩分配系数，包括：根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差 值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数，第三对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值；根据车辆的横向加速度、车速，以及第四对应关系，确定第二 加速分配系数，第四对应关系包括横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设对应关系；对第一加速分配系数和第二加速分配系数进行加权处理，得到加速扭矩分配系数。由此，通过对第一加速分配系数和第二加速分配系数进行加权处理，得到的加速扭矩分配系数考虑更加全面，得到的加速扭矩分配系数更加合理，提升了车辆行驶的稳定性。
可选地，结合图5，如图7所示，上述步骤102a具体可以通过下述步骤102a1和步骤102a2实现。
102a1、查找第二旋转姿态表，得到与纵向加速度和横摆角速度对应的第二旋转姿态。
可以理解，根据纵向加速度和横摆角速度，可以唯一确定第二旋转姿态。
示例性地，纵向加速度、横摆角速度和第二旋转姿态可以是一个二维MAP图表(针对 加速的)，如表4所示，如：纵向加速度的范围在[a-b]，横摆角速度的范围在[C-D]，由此确定的加速旋转姿态为姿态6；其中姿态为第二旋转姿态。
表4第二旋转姿态表(加速)
需要说明的是，纵向加速度和横摆角速度与第二旋转姿态预设对应关系是根据大量试 验得到的。
102a2、查找加速分配系数映射表，得到与第二旋转姿态和目标偏差值对应的第一加速 分配系数。
可以理解，根据第二旋转姿态和目标偏差值，可以唯一确定第一加速分配系数。
示例性地，第二旋转姿态、目标偏差值和第一加速分配系数可以是一个二维MAP图表， 如表5所示，其中分配系数为第一加速分配系数，姿态为第二旋转姿态。
表5加速分配系数映射表
需要说明的是，第二旋转姿态、目标偏差值和第一加速分配系数的预设对应关系是根 据大量试验得到的。
本申请实施例中，第三对应关系包括：第二旋转姿态表，加速分配系数映射表；根据 车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数，包括：查找第二旋转姿态表，得到与纵向加速度和横摆角速度对应的第二旋转姿态； 查找加速分配系数映射表，得到与第二旋转姿态和目标偏差值对应的第一加速分配系数。 由此实现了通过映射表的行驶查找对应的加速分配系数，使用更方便，查找效率更高。
可选地，上述步骤101和步骤102之前，本申请实施例提供的车辆扭矩分配方法还包 括下述步骤105。
105、根据路面的附着系数和车速，计算得到横摆角速度安全区间。
可以理解，路面的附着系数指轮胎在不同路面的附着能力大小，不同路面的附着系数 不同。
其中，横摆角速度安全区间的计算公式如下：
其中，wmax为横摆角速度最大值，g为重力加速度，μmax为当前路面最大附着系数，Vx为纵向车速，μmin为当前路面最小附着系数，wmin为横摆角速度最小值，K是根据车速查 表确定的系数，车速越低，K值越大，车速越高，K值越小。
本申请实施例中，根据路面的附着系数和车速，计算得到横摆角速度安全区间，综合 考虑了车速和不同路面的附着系数，由此确定的横摆角速度安全区间更准确。
可选地，上述步骤104，具体可以通过下述步骤104a和步骤104b实现。
104a、根据车辆的纵向加速度，方向盘转角和横摆角速度，以及第五对应关系，修正 纵向加速度，以及权重系数对应关系，得到修正加速度。
其中，第五对应关系包括纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正加速度的预设 对应关系。
可以理解，向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正加速度的预设对应关系，可以 通过函数关系式体现，还可以是以表格的形式体现，其中，具体的函数关系是以及表格均 是根据大量试验数据得到，本申请实施例不做限定。
可以理解，纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正加速度的预设对应关系，可 以根据一个函数关系式确定，还可以是以表格的形式体现对应关系，本申请实施例不做限 定。
可以理解，车辆实际行驶时，当车速比较平稳，使用车辆上的传感器采集的加速度不 够准确，传感器的采集数值会受到车身俯仰的影响，因此需要将这一部分影响修正掉。
示例性地，根据车辆的纵向加速度，车辆的方向盘转角和车辆的横摆角速度确定的修 正值为0.2，车辆的加速度数值为5，那么修正后的加速度数值为5.2。
104b、根据修正加速度，确定第一权重系数和第二权重系数。
可以理解，第一权重系数和第二权重系数的和为1。当车辆的修正加速度大于或者等 于加速度判定阈值时，表示车辆正在加速行驶，第一权重系数为0，第二权重系数为1；当车辆的修正加速度小于或者等于匀速判定阈值时，表示车辆正在加速行驶，第一权重系数为1，第二权重系数为0；当车辆的修正加速度小于加速度判定阈值且大于匀速判定阈值时，根据预设比例确定第一权重系数和第二权重系数，具体的加速度判定阈值、匀速判定阈值以及预设比例，根据实际需要确定，本申请实施例不做限定。
本申请实施例根据车辆的纵向加速度，据车辆的纵向加速度、方向盘转角、横摆角速 度，以及第五对应关系，修正纵向加速度，得到修正加速度，第五对应关系包括纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正加速度的预设对应关系；根据修正加速度，确定第一 权重系数和第二权重系数。对车辆加速度进行修正，是为了提高获取到的车辆的加速度的 准确性，由此可以给出更合理的前后轴扭矩分配，减少在车辆拐弯时出现转向过度或者转 向不足的问题。
可选地，上述步骤104，具体可以通过下述步骤104c和步骤104d实现。
104c、根据车辆的纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度，以及第六对应关系，确定修正值。
其中，第六对应关系包括纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正值的预设对应 关系。
可以理解，纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正值的预设对应关系，可以通 过函数关系式体现，还可以是以表格的形式体现，其中，具体的函数关系是以及表格均是 根据大量试验数据得到，本申请实施例不做限定。
104d、根据修正值，修正纵向加速度，得到修正加速度。
104e、根据修正加速度，以及权重系数对应关系，确定第一权重系数和第二权重系数。
本申请实施例中，根据车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定匀速扭矩分配系 数的第一权重系数，和加速扭矩分配系数的第二权重系数，包括：根据车辆的纵向加速度、 方向盘转角、横摆角速度，以及第六对应关系，确定修正值，第六对应关系包括纵向加速 度、方向盘转角、横摆角速度与修正值的预设对应关系；根据修正值，修正纵向加速度，得到修正加速度；根据修正加速度，确定第一权重系数和第二权重系数。对车辆加速度进行修正，是为了提高获取到的车辆的加速度的准确性，由此可以给出更合理的前后轴扭矩分配，减少在车辆拐弯时出现转向过度或者转向不足的问题。
图8为本申请实施例示出的一种车辆扭矩分配装置的结构框图，如图8所示，该确定 模块801，用于根据车辆的速度参数，以及速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系， 确定匀速扭矩分配系数，匀速扭矩分配系数为匀速状态下车辆的扭矩分配系数；该确定模 块801，还用于根据车辆的速度参数，以及速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系， 确定加速扭矩分配系数，加速扭矩分配系数为加速状态下车辆的扭矩分配系数；该确定模 块，还用于根据车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定匀速扭矩分配系数的第一权 重系数，和加速扭矩分配系数的第二权重系数，权重系数对应关系包括加速度与第一权重 系数和第二权重系数的预设对应关系；该处理模块802，用于根据第一权重系数和第二权 重系数，对匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数进行加权处理，得到目标扭矩分配系数。
可选地，当速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，且速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系为第一对应关系时，该确定模块801，具体用于根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第一对应关系，确定第一匀速分配系数， 第一对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一匀速分配系数的预设对应 关系，第一匀速分配系数为匀速扭矩分配系数，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安 全区间的最小偏差值；当速度参数包括：横向加速度、车速，且速度参数与匀速扭矩分配 系数的预设对应关系为第二对应关系时，该确定模块801，具体用于根据车辆的横向加速 度、车速，以及第二对应关系，确定第二匀速分配系数，第二对应关系包括横向加速度、 车速和第二匀速分配系数的预设对应关系，第二匀速分配系数为匀速扭矩分配系数。
可选地，速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值、横向加速度、车速，速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系包括第一对应关系和第二对应关系；该确定模块801，具体用于根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第一对应关 系，确定第一匀速分配系数，第一对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和 第一匀速分配系数的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的最 小偏差值；根据车辆的横向加速度、车速，以及第二对应关系，确定第二匀速分配系数， 第二对应关系包括横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系；该处理模块802， 还用于对第一匀速分配系数和第二匀速分配系数进行加权处理，得到匀速扭矩分配系数。
可选地，本申请实施例的车辆扭矩分配装置，还包括：查找模块803；第一对应关系包括：第一旋转姿态表，匀速分配系数映射表；该查找模块803，用于查找第一旋转姿态 表，得到与纵向加速度和横摆角速度对应的第一旋转姿态；查找匀速分配系数映射表，得 到与第一旋转姿态和目标偏差值对应的第一匀速分配系数。
可选地，当速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，且速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系为第三对应关系时，该确定模块801，具体用于根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数， 第三对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数的预设对应 关系，第一加速分配系数为加速扭矩分配系数，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安 全区间的偏差值；或者，当速度参数包括：横向加速度、车速，且速度参数与加速扭矩分 配系数的预设对应关系为第四对应关系时，根据车辆的横向加速度、车速，以及第四对应 关系，确定第二加速分配系数，第四对应关系包括横向加速度、车速和第二加速分配系数 的预设对应关系，第二加速分配系数为加速扭矩分配系数。
可选地，速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值、横向加速度、车速，速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系包括第三对应关系和第四对应关系；该确定模块801，具体用于根据车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关 系，确定第一加速分配系数，第三对应关系包括纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和 第一加速分配系数的预设对应关系，目标偏差值为横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏 差值；根据车辆的横向加速度、车速，以及第四对应关系，确定第二加速分配系数，第四 对应关系包括横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设对应关系；该处理模块802， 还用于对第一加速分配系数和第二加速分配系数进行加权处理，得到加速扭矩分配系数。
可选地，第三对应关系包括：第二旋转姿态表，加速分配系数映射表；该查找模块803， 还用于查找第二旋转姿态表，得到与纵向加速度和横摆角速度对应的第二旋转姿态；查找 加速分配系数映射表，得到与第二旋转姿态和目标偏差值对应的第一加速分配系数。
可选地，加速度为修正加速度，本申请实施例的车辆扭矩分配装置，还包括：修正模 块804；该修正模块804，用于根据车辆的纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度，以及第五对应关系，修正纵向加速度，得到修正加速度，第五对应关系包括纵向加速度、方向盘 转角、横摆角速度与修正加速度的预设对应关系；该确定模块801，具体用于根据修正加 速度，以及权重系数对应关系，确定第一权重系数和第二权重系数。
可选地，加速度为修正加速度，该确定模块801，还同于根据车辆的纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度，以及第六对应关系，确定修正值，第六对应关系包括纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度与修正值的预设对应关系；该修正模块804，具体同于根据修正值，修正纵向加速度，得到修正加速度；该确定模块801，具体用于根据修正加速度，以 及权重系数对应关系，确定第一权重系数和第二权重系数。
需要说明的是：如图8所示，车辆扭矩分配装置800中一定包括的模块用实线框示意， 如确定模块801和处理模块802；车辆扭矩分配装置800中可以包括也可以不包括的模块 用虚线框示意，如查找模块803，修正模块804。
需要说明的是，上述车辆扭矩分配装置可以为本申请上述方法实施例中的车辆，也可 以是该车辆中能够实现该装置实施例功能的功能模块和/或功能实体，本申请实施例不做限 定。
本申请实施例中，各模块可以实现上述方法实施例提供的车辆扭矩分配方法，且能达 到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种车辆，如图9所示，该车辆可以包括：处理器901，存储器902以及存储在存储器902上并可在处理器901上运行的程序或指令，该程序或指令被处 理器901执行时可以实现上述方法实施例提供的车辆扭矩分配方法的各个过程，且能达到 相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，处理器901可以是调制解调器，基带处理器，基带芯片，或者，用于执行本申请方案的一个或多个芯片(或芯片系统)。处理器901利用各种接口和线路连接整个终端 设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器902内的软件程序和/或模块，以及调用存 储在存储器902内的数据，执行终端设备的各种功能和处理数据，从而对终端设备进行整 体监控。存储器902可用于存储软件程序以及模块，处理器901通过运行存储在存储器902 的软件程序以及模块，从而执行终端设备的各种功能应用以及数据处理。存储器902可主 要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需 的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据终端设备 的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器902可以包括高速随 机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件或其 他易失性固态存储器件。
本申请实施例提供一种可读存储介质，该可读存储介质上存储程序或指令，该程序或 指令被处理器执行时实现上述方法实施例提供的车辆扭矩分配方法的各个过程，且能达到 相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例还提供一种计算机程序产品，其中，该计算机程序产品包括计算机程序 或指令，当该计算机程序产品在处理器上运行时，使得处理器执行该计算机程序或指令， 实现上述方法实施例提供的车辆扭矩分配方法的各个过程，且能达到相同的技术效果，为 避免重复，这里不再赘述。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和 所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述车辆扭矩分配方法实施例的 各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片 上系统芯片等。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置，服务器和方法， 可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述 单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单 元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点， 所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元 的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的 部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络 单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各 个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既 可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可 以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者 说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出 来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可 以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部 分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、 随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代 码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述 实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述 各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修 改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (12)

1.一种车辆扭矩分配方法，其特征在于，所述方法包括：
根据所述车辆的速度参数，以及所述速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，所述匀速扭矩分配系数为匀速状态下所述车辆的扭矩分配系数；
根据所述车辆的速度参数，以及所述速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定加速扭矩分配系数，所述加速扭矩分配系数为加速状态下所述车辆的扭矩分配系数；
根据所述车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定所述匀速扭矩分配系数的第一权重系数，和所述加速扭矩分配系数的第二权重系数，所述权重系数对应关系包括所述加速度与所述第一权重系数和所述第二权重系数的预设对应关系；
根据所述第一权重系数和所述第二权重系数，对所述匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数进行加权处理，得到目标扭矩分配系数。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，且所述速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系为第一对应关系时，所述根据所述车辆的速度参数，以及所述速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，包括：
根据所述车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及所述第一对应关系，确定第一匀速分配系数，所述第一对应关系包括所述纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一匀速分配系数的预设对应关系，所述第一匀速分配系数为所述匀速扭矩分配系数，所述目标偏差值为所述横摆角速度与横摆角速度安全区间的最小偏差值；
当所述速度参数包括：横向加速度、车速，且所述速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系为第二对应关系时，所述根据所述车辆的速度参数，以及所述速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，包括：
根据所述车辆的横向加速度、车速，以及所述第二对应关系，确定第二匀速分配系数，所述第二对应关系包括所述横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系，所述第二匀速分配系数为所述匀速扭矩分配系数。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值、横向加速度、车速，所述速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系包括第一对应关系和第二对应关系；
所述根据所述车辆的速度参数，以及所述速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，包括：
根据所述车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及所述第一对应关系，确定第一匀速分配系数，所述第一对应关系包括所述纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一匀速分配系数的预设对应关系，所述目标偏差值为所述横摆角速度与横摆角速度安全区间的最小偏差值；
根据所述车辆的横向加速度、车速，以及所述第二对应关系，确定第二匀速分配系数，所述第二对应关系包括所述横向加速度、车速和第二匀速分配系数的预设对应关系；
对所述第一匀速分配系数和所述第二匀速分配系数进行加权处理，得到所述匀速扭矩分配系数。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一对应关系包括：第一旋转姿态表，匀速分配系数映射表；
所述根据所述车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及所述第一对应关系，确定第一匀速分配系数，包括：
查找所述第一旋转姿态表，得到与所述纵向加速度和所述横摆角速度对应的第一旋转姿态；
查找所述匀速分配系数映射表，得到与所述第一旋转姿态和所述目标偏差值对应的所述第一匀速分配系数。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，且所述速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系为第三对应关系时，所述根据所述车辆的速度参数，以及所述速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定加速扭矩分配系数，包括：
根据所述车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数，所述第三对应关系包括所述纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数的预设对应关系，所述第一加速分配系数为所述加速扭矩分配系数，所述目标偏差值为所述横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值；
或者，
当所述速度参数包括：横向加速度、车速，且所述速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系为第四对应关系时，根据所述车辆的横向加速度、车速，以及所述第四对应关系，确定第二加速分配系数，所述第四对应关系包括横向加速度、车速和第二加速分配系数的预设对应关系，所述第二加速分配系数为所述加速扭矩分配系数。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述速度参数包括：纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值、横向加速度、车速，所述速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系包括第三对应关系和第四对应关系；
所述根据所述车辆的速度参数，以及所述速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定加速扭矩分配系数，包括：
根据所述车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及第三对应关系，确定第一加速分配系数，所述第三对应关系包括所述纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值和第一加速分配系数的预设对应关系，所述目标偏差值为所述横摆角速度与横摆角速度安全区间的偏差值；
根据所述车辆的横向加速度、车速，以及第四对应关系，确定第二加速分配系数，所述第四对应关系包括所述横向加速度、所述车速和所述第二加速分配系数的预设对应关系；
对所述第一加速分配系数和所述第二加速分配系数进行加权处理，得到所述加速扭矩分配系数。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述第三对应关系包括：第二旋转姿态表，加速分配系数映射表；
所述根据所述车辆的纵向加速度、横摆角速度、目标偏差值，以及所述第三对应关系，确定第一加速分配系数，包括：
查找所述第二旋转姿态表，得到与所述纵向加速度和所述横摆角速度对应的第二旋转姿态；
查找所述加速分配系数映射表，得到与所述第二旋转姿态和所述目标偏差值对应的所述第一加速分配系数。
8.根据权利要求1-3和5-6中的任一项所述的方法，其特征在于，所述加速度为修正加速度，所述根据所述车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定所述匀速扭矩分配系数的第一权重系数，和所述加速扭矩分配系数的第二权重系数，包括：
根据所述车辆的纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度，以及第五对应关系，修正所述纵向加速度，得到所述修正加速度，所述第五对应关系包括所述纵向加速度、所述方向盘转角、所述横摆角速度与所述修正加速度的预设对应关系；
根据所述修正加速度，以及所述权重系数对应关系，确定所述第一权重系数和所述第二权重系数。
9.根据权利要求1-3和5-6中的任一项所述的方法，其特征在于，所述加速度为修正加速度，所述根据所述车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定所述匀速扭矩分配系数的第一权重系数，和所述加速扭矩分配系数的第二权重系数，包括：
根据所述车辆的纵向加速度、方向盘转角、横摆角速度，以及第六对应关系，确定修正值，所述第六对应关系包括所述纵向加速度、所述方向盘转角、所述横摆角速度与所述修正值的预设对应关系；
根据所述修正值，修正所述纵向加速度，得到所述修正加速度；
根据所述修正加速度，以及所述权重系数对应关系，确定所述第一权重系数和所述第二权重系数。
10.一种车辆扭矩分配装置，其特征在于，所述装置包括：确定模块和处理模块；
所述确定模块，用于根据所述车辆的速度参数，以及所述速度参数与匀速扭矩分配系数的预设对应关系，确定匀速扭矩分配系数，所述匀速扭矩分配系数为匀速状态下所述车辆的扭矩分配系数；
所述确定模块，还用于根据所述车辆的速度参数，以及所述速度参数与加速扭矩分配系数的预设对应关系，确定加速扭矩分配系数，所述加速扭矩分配系数为加速状态下所述车辆的扭矩分配系数；
所述确定模块，还用于根据所述车辆的加速度，以及权重系数对应关系，确定所述匀速扭矩分配系数的第一权重系数，和所述加速扭矩分配系数的第二权重系数，所述权重系数对应关系包括所述加速度与所述第一权重系数和所述第二权重系数的预设对应关系；
所述处理模块，用于根据所述第一权重系数和所述第二权重系数，对所述匀速扭矩分配系数和加速扭矩分配系数进行加权处理，得到目标扭矩分配系数。
11.一种车辆，其特征在于，包括：存储器和处理器，存储器用于存储计算机程序；处理器用于在调用计算机程序时执行权利要求1-9中任一项所述的车辆扭矩分配方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一项所述的方法的步骤。
CN202210506923.9A 2022-05-10 2022-05-10 一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质 Pending CN117048580A (zh)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210506923.9A CN117048580A (zh) 2022-05-10 2022-05-10 一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质
PCT/CN2023/093033 WO2023217147A1 (zh) 2022-05-10 2023-05-09 一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202210506923.9A CN117048580A (zh) 2022-05-10 2022-05-10 一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117048580A true CN117048580A (zh) 2023-11-14

Family

ID=88667999

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202210506923.9A Pending CN117048580A (zh) 2022-05-10 2022-05-10 一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质

Country Status (2)

Country Link
CN (1) CN117048580A (zh)
WO (1) WO2023217147A1 (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP5163266B2 (ja) * 2008-05-12 2013-03-13 日産自動車株式会社 ４輪駆動車の駆動力配分制御装置
CN110194168B (zh) * 2019-05-05 2021-04-16 北京汽车股份有限公司 用于车辆的扭矩分配方法、装置、控制方法及控制系统
CN110606075B (zh) * 2019-08-28 2021-03-09 中国第一汽车股份有限公司 分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆
CN112977082B (zh) * 2019-12-17 2022-10-18 比亚迪股份有限公司 扭矩分配方法及装置、建模方法及汽车
CN111634284B (zh) * 2020-06-08 2022-02-08 上海元城汽车技术有限公司 一种扭矩的分配方法、装置、存储介质及设备
WO2022141323A1 (zh) * 2020-12-30 2022-07-07 华为技术有限公司 一种车辆前后驱动扭矩分配方法、装置及车辆

Also Published As

Publication number Publication date
WO2023217147A1 (zh) 2023-11-16

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110606075B (zh) 分布式四驱电动车的扭矩分配控制方法、系统和车辆
WO2022048267A1 (zh) 电动汽车的驱动防滑控制方法及双电机四驱电动汽车
CN111976504A (zh) 一种四电机驱动汽车的扭矩分配控制器、控制方法、设备及存储介质
WO2007148225A2 (en) Vehicle drive apparatus
US9662974B2 (en) Torque control for vehicles with independent front and rear propulsion systems
CN105691449B (zh) 利用行驶特性信号反馈来控制后车轮转向的装置与方法
CN115431788A (zh) 车辆能量回收扭矩分配方法、装置、电子设备和存储介质
CN112297878A (zh) 扭矩分配方法、装置和车辆
US10427544B2 (en) Vehicle driving force control apparatus
CN112224036A (zh) 分布式驱动电动车四轮驱动力矩分配方法及系统
CN115195492A (zh) 分布式三电机车辆的控制方法、装置、电动车和介质
CN109552307B (zh) 基于电机扭矩的安全控制方法、装置和系统
CN117048580A (zh) 一种车辆扭矩分配方法、装置、车辆和存储介质
CN116494776B (zh) 基于轴端滑移率的汽车通过性控制方法及新能源汽车
CN107487326B (zh) 车辆驱动的控制方法和装置
CN113753127A (zh) 车辆及其控制方法、控制装置、车载设备、介质
CN115139811A (zh) 一种扭矩分配方法及装置
CN111823880A (zh) 一种扭矩分配方法、装置、设备和存储介质
CN117341696A (zh) 一种前后轴扭矩分配方法、装置、设备及介质
CN111674386B (zh) 基于afs和dyc的车辆协调控制方法、装置及存储介质
CN116985636B (zh) 控制回收扭矩的方法、装置、电子设备及可读存储介质
KR101555343B1 (ko) 도로의 곡률반경 산출방법
CN116834562A (zh) 一种车辆四驱控制扭矩的确定方法及装置
CN117141503A (zh) 一种轮胎侧偏角自适应估算方法和装置
CN115817482A (zh) 四驱车辆的驱动力控制方法、装置、电子设备及存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination