CN117047804A - 一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，涉及塔杆作业机器人技术领域，包括输电线杆攀爬机器人装置以及拧螺栓装置；拧螺栓装置包括第一升降组件、转动组件、支架、升降框、驱动组件以及第二驱动组件。通过搭载多个不同规格的螺栓套筒，并在驱动组件的驱动下可实现自动切换，从而能够极大地提升整个机器人的适应性，适应不同规格的螺栓的拧紧固定工作。再者，将拧螺栓机构集成在套筒载盒上，在切换螺栓套筒的过程中，拧螺栓机构始终是能够驱动螺栓套筒转动的，在螺栓套筒转动到位后即可以立刻进行拧螺栓的过程，相较于现有技术而言减少了操作步骤，很好地提高了使用效率。

Description

一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人

技术领域

本申请涉及塔杆作业机器人技术领域，尤其涉及一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人。

背景技术

塔杆是架空输电线路上所用于支撑输电线的设备，包含角钢铁塔和电线杆，塔杆作业中有一个项目是在电线杆上安装避雷器，避雷器具有横置和纵置两种安装方式，但是都是利用一个通过抱箍固定在电线杆的横担进行固定，固定时通过工人攀爬至电线杆上，而后将避雷器横置并将其端部的固定框套设在横担外侧，而后通过转动固定框上的螺杆，使得螺杆上升抵紧在横担上，从而将避雷器固定在横担上，现有避雷器以及其端部的固定套和横担的结合如说明书附图的图4所示。

由于不同避雷器端部的固定螺栓的规格不同，使用时需要使用不同的套筒，但传统的自动爬杆自动安装避雷器的智能机器人只能够搭载单一一种套筒，使得整体适应性降低，为解决这一问题，现有技术中也提出相应解决方案：

如公开号为CN215201812U的中国专利公开的一种带电作业机器人用跌落式避雷器放置工装及作业工具，其放置工装包括工装本体，工装本体端设置有基台，所述工装本体中部设置有支撑平台，所述基台上设置有放置夹；作业工具，包括连接法兰本体和主控设备，包括夹具本体，所述夹具本体一端连接有旋转部，所述夹具本体下端设置有双目视觉部，所述夹具本体后端连接于驱动部之上。再如公开号为CN216608873U的中国专利公开的一种自动切换套筒机构，包括调节板，所述调节板的内部固定安装有固定杆，所述固定杆的表面竖向滑动连接有移动板，所述移动板顶部的左侧固定安装与传动电机，所述传动电机的底端固定连接有转动筒，所述移动板顶部的右侧固定安装有电动推杆，所述电动推杆的顶部固定安装有固定板，所述固定板的顶部固定安装有减速电机。

从上述专利方案可以看出，现有解决单一一种套筒局限的方式为：在一个承载结构上设置多个套筒，而后驱动多个套筒转动切换，直至切换对准，之后再驱动使套筒自转进行拧螺栓的驱动结构移动至套筒连接，再通过该驱动结构来带动套筒进行拧螺栓工作，然而这种解决方案操作步骤较多，时间较长，导致效率低。因此，有必要提供一种新的解决方案以解决上述技术问题。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的是提供一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，以解决现有的套筒切换方式存在的操作步骤多，时间较长，导致效率低的技术问题。

为达到上述技术目的，本申请提供了一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，包括输电线杆攀爬机器人装置以及拧螺栓装置；

所述拧螺栓装置包括：

第一升降组件，转动安装在所述输电线杆攀爬机器人装置上；

转动组件，安装于所述输电线杆攀爬机器人装置上，且输出端与所述第一升降组件连接，用于带动所述第一升降组件转动；

支架，固定在所述第一升降组件的动端上，所述支架顶部开设有用于架设避雷器的放置槽；

升降框，滑动安装于所述支架上，所述升降框上转动安装有套筒载盒，所述套筒载盒上转动安装有若干个螺栓套筒，若干个所述螺栓套筒环绕所述套筒载盒的转动中心线设置，所述套筒载盒上还安装有用于驱动所述螺栓套筒转动的拧螺栓机构；

驱动组件，固定在所述升降框上，用于驱动所述套筒载盒转动以切换所述螺栓套筒，所述驱动组件包括四分槽轮以及第二电机，所述四分槽轮与所述套筒载盒固定连接，且自身转动中心线与所述套筒载盒的转动中心线重合，所述第二电机的输出端固定有驱动轮，所述驱动轮与所述四分槽轮相配合；以及

第二升降组件，固定在所述支架上，所述第二升降组件的动端与所述升降框固定连接。

进一步地，所述拧螺栓机构包括：

转轴，通过轴承转动连接在所述套筒载盒的内壁上；

主动锥齿轮，固定在所述转轴的外壁上；

若干个从动锥齿轮，一一对应固定在所述螺栓套筒靠近主动锥齿轮的一端，且各个所述从动锥齿轮均与所述主动锥齿轮啮合连接；以及

第一电机，固定在所述套筒载盒的外壁上，所述第一电机的输出端与所述转轴固定连接。

进一步地，所述第一升降组件包括：

第一电动推杆，通过轴承转动连接在所述输电线杆攀爬机器人装置上，所述支架固定在所述第一电动推杆的伸出端上。

进一步地，所述套筒载盒在自身转动中心线方向上的两个端面分别固定有呈对称设置的连接板；

两个所述连接板相背离的一侧的中部均固定有连接轴；

两个所述连接轴分别通过轴承与所述升降框的两个端部转动连接。

进一步地，所述驱动组件包括：

四分槽轮，固定在一侧的一个所述连接轴的端部；以及

第二电机，固定在所述升降框外壁的上端，第二电机的输出端固定有驱动轮，所述驱动轮与所述四分槽轮相配合。

进一步地，还包括固定在所述第二电机的输出端上且用于向所述螺栓套筒内侧涂抹防锈油的自动涂抹机构。

进一步地，所述自动涂抹机构包括：

凸轮，固定在所述第二电机的输出端上；

第二滑槽，开设在所述升降框靠近所述凸轮的一侧；

滑块，滑动连接在所述第二滑槽内；

顶升条，固定在所述滑块靠近凸轮的一侧外壁上，所述顶升条的顶部与所述凸轮的外壁挤压接触，所述顶升条的外壁上固定有第一弹簧，所述第一弹簧的下端与所述升降框的外壁固定；

横置连接条，固定在所述滑块背离顶升条的一侧外壁上，所述横置连接条的端部延伸至处于最下方的一个所述螺栓套筒的正下方上；

注油管，固定在所述横置连接条的端部，所述注油管的上端延伸至处于最下端的一个螺栓套筒内侧，所述注油管上端的侧壁上等角度开设有若干个出油孔；

海绵套，固定在所述注油管的上端外壁上，所述海绵套与处于最下方的一个所述螺栓套筒的内壁接触；

储油盒，通过固定在所述顶升条外壁上的弯折连接条固定在所述顶升条上；

给油管，联通在所述储油盒的出油端与所述注油管的进油端之间；以及

随动开口机构，固定在所述储油盒的上端侧壁上，用于在所述套筒载盒转动切换套筒时打开所述储油盒，使得所述储油盒内的油滴漏到所述给油管内。

进一步地，所述随动开口机构包括：

十字进气管，固定在所述储油盒上端的侧壁上；

堵头，滑动插接在所述十字进气管处于纵向布置的内腔中，所述堵头下端还开设有一个贯穿自身的联通槽；

推杆，固定在所述堵头的底部，所述推杆通过第一滑槽与所述十字进气管的侧壁滑动连接；以及

第二弹簧，套设在所述推杆下端的外壁上，所述第二弹簧的一端与所述推杆的外壁固定，所述第二弹簧的另一端与所述十字进气管的外壁固定。

进一步地，所述第二升降组件包括：

第二电动推杆，固定在所述支架上，所述升降框的底部与第二电动推杆的伸出端固定连接。

进一步地，所述升降框的底部对称固定有滑杆，两个所述滑杆均通过第三滑槽与所述支架滑动连接。

本申请所设计的机器人具有如下有益效果：

1、搭载了多个不同规格的螺栓套筒，且设置有驱动组件自动切换螺栓套筒，能够极大地提升整个机器人的适应性，以适应不同规格的螺栓的拧紧固定工作；

2、通过设置的套筒载盒、螺栓套筒和驱动组件以及拧螺栓机构以实现配合，相较于现有技术中的切换螺栓套筒的结构而言，不需要在切换到位后再将驱动螺栓转动的驱动机构与螺栓连接。本申请该设计的机器人在切换螺栓的过程中，拧螺栓机构始终是能够驱动螺栓套筒转动，在螺栓套筒切换转动到位后即可以立刻进行拧螺栓的过程，相较于现有技术而言更加地减少了切换螺栓套筒时的操作步骤，提高了使用效率；

3、驱动组件设计包括有一个自动涂抹机构，使得在切换螺栓套筒时能够自动地对螺栓套筒内侧涂抹除锈油，从而使得在拧紧螺栓时，避雷器端部的固定螺栓上能够沾染覆盖除锈油。由于在螺栓套筒套在螺栓外侧，转动过程中螺栓套筒内壁与螺栓外壁挤压接触容易导致螺栓外壁形成的镀膜破坏，而传统的自动拧螺栓的结构没有设置相应的涂油机构，从而拧螺栓时对螺栓造成一定的损坏，加速了螺栓锈蚀的概率，降低了螺栓的使用寿命。而本申请由于能够向螺栓套筒内涂抹防锈油进而达到对被拧紧的避雷器的端部的固定螺栓进行防锈工作，从而提供了避雷器端部固定螺栓的使用寿命；

4、设置有自动涂抹机构能够实现自动向螺栓套筒内侧涂抹防锈油的工作。螺栓套筒在拧螺栓时会与螺栓硬接触，并且挤压接触，同样会对螺栓套筒外壁的镀层造成破坏，故而需要定期对套筒进行涂油防锈的保养工作，而人工保养非常麻烦，本申请通过设置自动涂抹机构能够实现自动涂油防锈的效果，极大地节省了人力，且由于自动涂抹相较于人工操作而言不会发生忘记的情况，在每次拧螺栓前和拧螺栓后都能够自动进行一次涂油工作，避免了忘记涂油的情况的发生。

从以上技术方案可以看出，本申请所设计的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其通过搭载多个不同规格的螺栓套筒，并在驱动组件的驱动下可实现自动切换，从而能够极大地提升整个机器人的适应性，适应不同规格的螺栓的拧紧固定工作。再者，将拧螺栓机构集成在套筒载盒上，不需要像传统设计一样，在切换到位后再将驱动螺栓套筒转动的驱动机构与螺栓连接；本申请该设计下，在切换螺栓套筒的过程中，拧螺栓机构始终是能够驱动螺栓套筒转动的，在螺栓套筒转动到位后即可以立刻进行拧螺栓的过程，相较于现有技术而言减少了操作步骤，很好地提高了使用效率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的实施例一整体示意图；

图2为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的第一升降组件示意图；

图3为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的升降框位置示意图；

图4为避雷器安装示意图；

图5为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的套筒载盒位置示意图；

图6为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的转轴示意图；

图7为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的滑块位置示意图；

图8为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的弯折连接条示意图；

图9为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的四分槽轮示意图；

图10为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的凸轮位置示意图之一；

图11为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的凸轮位置示意图之二；

图12为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的储油盒示意图；

图13为图12的A处放大图；

图14为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的海绵套示意图；

图15为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的出油孔位置示意图；

图16为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的储油盒内侧形状示意图；

图17为图16的B处放大图；

图18为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的联通槽示意图；

图19为本申请中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的实施例二示意图；

图中：1、输电线杆攀爬机器人本体；2、XY两轴移动平台；3、自动调平结构；4、转动组件；5、支架；51、放置槽；6、摄像头；7、升降框；8、套筒载盒；81、连接板；82、连接轴；9、螺栓套筒；10、拧螺栓机构；11、转轴；12、主动锥齿轮；13、从动锥齿轮；14、第一电机；15、第一电动推杆；16、四分槽轮；17、第二电机；18、驱动轮；19、凸轮；20、第二滑槽；21、滑块；22、顶升条；23、第一弹簧；24、横置连接条；25、注油管；26、出油孔；27、海绵套；28、储油盒；29、给油管；30、十字进气管；31、堵头；32、联通槽；33、推杆；34、第二弹簧；35、第二电动推杆；36、滑杆；37、滚轮；38、第三电机；39、主动齿轮；40、从动齿轮；41、弯折连接条；100、避雷器；200、固定框；300、固定螺栓；400、横担。

具体实施方式

下面将结合附图对本申请实施例的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请实施例一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请实施例中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请实施例保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

本申请实施例公开了一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人。

请参阅图1至图18，本申请实施例中提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的一个实施例包括：

输电线杆攀爬机器人装置以及拧螺栓装置。其中输电线杆攀爬机器人装置可以包括输电线杆攀爬机器人本体1以及XY两轴移动平台2；XY两轴移动平台2通过固定在输电线杆攀爬机器人本体1上的自动调平结构3安装在输电线杆攀爬机器人本体1上，输电线杆攀爬机器人本体1和XY两轴移动平台2以及自动调平结构3均为现有公开技术，且其具体结构并非本发明创新点，在此不做赘述。

针对拧螺栓装置来说，其包括第一升降组件、转动组件4、支架5、升降框7、驱动组件以及第二升降组件。

其中，第一升降组件转动安装在输电线杆攀爬机器人装置上；具体地，第一升降组件包括第一电动推杆15，该第一电动推杆15通过轴承转动连接在XY两轴移动平台2上，支架5固定在第一电动推杆15的伸出端上。

其中，转动组件4安装于输电线杆攀爬机器人装置上，且输出端与第一升降组件连接，用于带动第一升降组件转动。具体的，转动组件4安装于XY两轴移动平台2上，其由固定在XY两轴移动平台2上的第三电机38、固定在第三电机38上的主动齿轮39以及与主动齿轮39啮合并固定在第一电动推杆15底部的从动齿轮40组成。

其中，支架5固定在第一升降组件的动端上，支架5顶部开设有用于架设避雷器的放置槽51；支架5上固定有一个摄像头6，在安装前将避雷器100架设在放置槽51内，而在使用时通过输电线杆攀爬机器人本体1攀爬至电线杆上，通过摄像头6能够观察到上升的位置是否到位，随后利用XY两轴移动平台2调节避雷器100的位置，并通过自动调平结构3调节XY两轴移动平台2至水平，并通过转动组件4的配合，最终使得避雷器100端部的固定框200套设在横担400外侧。

其中，升降框7滑动安装于支架5上，升降框7的底部对称固定有滑杆36，两个滑杆36均通过第三滑槽与支架5滑动连接；滑杆36用于完成升降框7和支架5的滑动连接工作，使得升降框7能够沿着滑杆36的轴向进行滑动。

升降框7上转动安装有套筒载盒8，套筒载盒8上转动安装有若干个螺栓套筒9，若干个螺栓套筒9环绕套筒载盒8的转动中心线设置，套筒载盒8上还安装有用于驱动螺栓套筒9转动的拧螺栓机构10。具体地，套筒载盒8的外壁上等角度转动安装有四个螺栓套筒9，套筒载盒8内侧安装有拧螺栓机构10。

针对拧螺栓机构10设计来说，包括转轴11、主动锥齿轮12、从动锥齿轮13和第一电机14，转轴11通过轴承转动连接在套筒载盒8的内壁上，主动锥齿轮12固定在转轴11的外壁上，从动锥齿轮13固定在螺栓套筒9靠近主动锥齿轮12的一端，且四个从动锥齿轮13均与主动锥齿轮12啮合连接，第一电机14固定在套筒载盒8的外壁上，且转轴11靠近第一电机14的一端与第一电机14的输出端固定，在拧螺栓工作时，驱动第一电机14转动带动转轴11转动使得主动锥齿轮12转动从而拨动从动锥齿轮13转动，从而使得螺栓套筒9转动，从而使得固定螺栓300转动以进行拧螺栓的工作。

套筒载盒8在自身转动中心线方向上的两个端面分别固定有呈对称设置的连接板81；两个连接板81相背离的一侧的中部均固定有连接轴82；两个连接轴82分别通过轴承与升降框7的两个端部转动连接。

驱动组件固定在升降框7上，用于驱动套筒载盒8转动以切换螺栓套筒9；其包括四分槽轮16以及第二电机17，四分槽轮16与套筒载盒8固定连接，且自身转动中心线与套筒载盒8的转动中心线重合。具体的，驱动组件包括四分槽轮16以及第二电机17。四分槽轮16固定在一侧的一个连接轴82的端部；第二电机17，固定在升降框7外壁的上端，第二电机17的输出端固定有驱动轮18，驱动轮18与四分槽轮16相配合。在需要切换位于最上端位置上的一个螺栓套筒9时，通过驱动第二电机17转动，带动驱动轮18转动，拨动四分槽轮16转动，而第二电机17每转动一圈带动四分槽轮16转动90度，所有的螺栓套筒9切换一次位置，直至切换合适的一个螺栓套筒9处于最上端。

本申请还设计有固定在第二电机17的输出端上且用于向螺栓套筒9内侧涂抹防锈油的自动涂抹机构。该自动涂抹机构包括凸轮19、第二滑槽20、滑块21、顶升条22、横置连接条24、注油管25、海绵套27、储油盒28、给油管29以及随动开口机构。

其中，凸轮19固定在第二电机17的输出端上，第二滑槽20开设在升降框7靠近凸轮19的一侧，滑块21滑动连接在第二滑槽20内。

顶升条22固定在滑块21靠近凸轮19的一侧外壁上，且顶升条22的顶部与凸轮19的外壁挤压接触。顶升条22的外壁上固定有第一弹簧23，第一弹簧23的下端与升降框7的外壁固定。横置连接条24固定在滑块21背离顶升条22的一侧外壁上，且横置连接条24的端部延伸至处于最下方的一个螺栓套筒9的正下方上。

注油管25固定在横置连接条24的端部，且注油管25的上端延伸至处于最下端的一个螺栓套筒9内侧，注油管25上端的侧壁上等角度开设有若干个出油孔26，海绵套27固定在注油管25的上端外壁上，且海绵套27与处于最下方的一个螺栓套筒9的内壁接触。储油盒28通过固定在顶升条22外壁上的弯折连接条41固定在顶升条22上，给油管29联通在储油盒28的出油端与注油管25的进油端之间。

随动开口机构固定在储油盒28的上端侧壁上，用于在套筒载盒8转动切换套筒时打开储油盒28，使得储油盒28内的油滴漏到给油管29内。随动开口机构具体包括十字进气管30、堵头31、推杆33以及第二弹簧34。

其中，十字进气管30固定在储油盒28上端的侧壁上，堵头31滑动插接在十字进气管30处于纵向布置的内腔中，堵头31下端还开设有一个贯穿堵头31的联通槽32，推杆33固定在堵头31的底部，且推杆33通过第一滑槽与十字进气管30的侧壁滑动连接。第二弹簧34套设在推杆33下端的外壁上，且第二弹簧34的一端与推杆33的外壁固定，第二弹簧34的另一端与十字进气管30的外壁固定。

在转动切换螺栓套筒9时，由于每次驱动轮18先空转一定角度后才能够拨动四分槽轮16转动，且拨动四分槽轮16转动90度后驱动轮18还会继续空转一定角度至复位。

每一次转动周期内驱动轮18两次空转过程中四分槽轮16均不会转动，而驱动轮18每次转动一圈前期空转过程中，凸轮19转动逐渐使得凸轮19的外圈与顶升条22的外壁接触，从而能够推动顶升条22向下滑动带动滑块21、横置连接条24、海绵套27以及储油盒28向下滑动，使得海绵套27从螺栓套筒9内拔出。

完全拔出后，此时顶升条22的顶部刚好抵紧到凸轮19的大半径外周上，且驱动轮18还未拨动四分槽轮16，而后保持海绵套27的位置不动，驱动轮18继续转动能够拨动四分槽轮16转动，直至四分槽轮16转动90度以切换一次螺栓套筒9的位置后保持不动，所有的螺栓套筒9均继续保持不动。

驱动轮18在后续的转动复位过程中，顶升条22的顶部能够逐渐的从凸轮19的大半径外周上过渡到凸轮19的小半径外周上，从而在第一弹簧23的弹力的作用下推动顶升条22上滑，最终驱动轮18和凸轮19复位，顶升条22复位，而海绵套27再次插入到处于最下端的一个螺栓套筒9的内侧。

需要强调的是，海绵套27的外周略大于尺寸最大的一个螺栓套筒9的内径，而由于海绵套27具有形变能力，使得其每次都能够插入到任意一个螺栓套筒9内并撑满任意一个螺栓套筒9，故而使得其上沾染的除锈油能够均匀的涂抹在任意一个螺栓套筒9内侧，且每次螺栓套筒9切换到位后还可以驱动其转动，保证除锈油涂抹更加均匀。

再者，在每次顶升条22向下移动，海绵套27与螺栓套筒9脱离时，储油盒28向下移动，而储油盒28上的推杆33的底部受到升降框7的阻碍，使得堵头31相对于十字进气管30而言是向上滑动的，直至储油盒28到达最下端，堵头31刚好滑动至联通槽32与十字进气管30的横向内腔相连通的位置，从而使得储油盒28通过十字进气管30的横置内腔和联通槽32与外界环境相连通，后使得储油盒28的内侧的大气压与外界相同，之后储油盒28内的油则能够向下通过给油管29到达注油管25而后通过出油孔26溢出到海绵套27上被海绵套27吸附。

需要强调的是，储油盒28的高度高于最上端的一个出油孔26的高度，从保证储油盒28的内的油能够顺利溢出，在储油盒28再次上升过程中，第二弹簧34推动推杆33复位滑动使得堵头31在十字进气管30内侧相对于十字进气管30而言向下滑动使得联通槽32与十字进气管30的横置内腔错开而后再次将储油盒28的进气端封堵住而后在压强作用下其内侧没有气体进入不能够顺利的漏油，从而保证每次切换螺栓套筒9位置过程中都会有一次给油到海绵套27，保证海绵套27能够有足够的除锈油。

针对于第二升降组件来说，其固定在支架5上，第二升降组件的动端与升降框7固定连接。第二升降组件具体包括第二电动推杆35，第二电动推杆35固定在支架5上，且第二电动推杆35的伸出端与升降框7固定，通过第二电动推杆35伸出能够使得升降框7及其上的构件移动上升。在进行拧螺栓工作时，由于受到螺栓套筒9的转动使得避雷器100端部的固定螺栓300转动，而其在转动时会同时自动向上移动，为了避免螺栓套筒9与螺栓分离，故而需要驱动第二电动推杆35在拧螺栓的同时伸出，使得螺栓套筒9与固定螺栓300保持相对静止不会分离。

整个机器人的使用步骤如下：

1、将避雷器100架设在放置槽51内，保证避雷器100端部的固定套靠近升降框7的一侧，调整避雷器100的位置，保证其端部的固定螺栓300位于最上端的一个螺栓套筒9的正上方，而后驱动第二电机17转动使得套筒载盒8转动，使得与固定螺栓300型号相符合的一个螺栓套筒9转动至处于最上方，且需要保证其经过了海绵套27的涂抹油的工作；

2、每次切换螺栓套筒9时都会使得经过海绵套27一侧的螺栓套筒9别涂抹上防锈油；

3、在相符合的一个螺栓套筒9涂油并切换到位后，驱动第二电动推杆35伸出一段距离，使得螺栓套筒9插在端部的固定螺栓300的外侧；

4、将输电线杆攀爬机器人本体1架设在电线杆上使得整个机器人在电线杆上向上攀爬，在架设时保证避雷器100处于合适安装在横担400上的方向上，在爬行过程中利用摄像头6对避雷器100的位置高度进行拍摄，通过摄像头6的拍摄整个机器人爬行至合适的位置后停止继续爬升，而后通过自动调平结构3调平，XY两轴移动平台2的调整以及转动组件4的调整还有第一电动推杆15升降的调整，保证避雷针端部的固定框200套设在横担400的外侧如图4所示；

5、通过驱动第一电机14转动使得螺栓套筒9转动，同时第二电动推杆35同步向上推，使得螺栓套筒9跟随固定螺栓300一同向上移动，直至固定螺栓300抵紧在横担400外壁上完成安装工作，而后整个机器人下降退下；

6、在每次使用时，拧紧固定螺栓300前，无论最上端的一个螺栓套筒9是否正好是与固定螺栓300匹配的一个螺栓套筒9，均驱动套筒载盒8转动，保证需要使用的一个螺栓套筒9内侧被涂油，并能够在固定螺栓300上涂油，提升固定螺栓300使用寿命，降低固定螺栓300以及螺栓套筒9生锈概率；

7、在日常存放过程中可以顶起驱动套筒载盒8转动切换螺栓套筒9进行涂油防锈工作。

以上为本申请实施例提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的实施例一，以下为本申请实施例提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人的实施例二，具体请参阅图19。

本实施例与实施例一区别在于，顶升条22的顶部通过轴销转动连接有滚轮37，滚轮37与凸轮19的外壁滚动连接，使得凸轮19转动时，相较于滑动而言，极大的减小顶升条22与凸轮19外壁之间的摩擦力，使得顶升条22能够更为顺利的被推动上下滑动。

以上对本申请所提供的一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人进行了详细介绍，对于本领域的一般技术人员，依据本申请实施例的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，包括输电线杆攀爬机器人装置以及拧螺栓装置；

所述拧螺栓装置包括：

第一升降组件，转动安装在所述输电线杆攀爬机器人装置上；

转动组件（4），安装于所述输电线杆攀爬机器人装置上，且输出端与所述第一升降组件连接，用于带动所述第一升降组件转动；

支架（5），固定在所述第一升降组件的动端上，所述支架（5）顶部开设有用于架设避雷器的放置槽（51）；

升降框（7），滑动安装于所述支架（5）上，所述升降框（7）上转动安装有套筒载盒（8），所述套筒载盒（8）上转动安装有若干个螺栓套筒（9），若干个所述螺栓套筒（9）环绕所述套筒载盒（8）的转动中心线设置，所述套筒载盒（8）上还安装有用于驱动所述螺栓套筒（9）转动的拧螺栓机构（10）；

驱动组件，固定在所述升降框（7）上，用于驱动所述套筒载盒（8）转动以切换所述螺栓套筒（9），所述驱动组件包括四分槽轮（16）以及第二电机（17），所述四分槽轮（16）与所述套筒载盒（8）固定连接，且自身转动中心线与所述套筒载盒（8）的转动中心线重合，所述第二电机（17）的输出端固定有驱动轮（18），所述驱动轮（18）与所述四分槽轮（16）相配合；

以及第二升降组件，固定在所述支架（5）上，所述第二升降组件的动端与所述升降框（7）固定连接。

2.根据权利要求1所述的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，所述拧螺栓机构（10）包括：

转轴（11），通过轴承转动连接在所述套筒载盒（8）的内壁上；

主动锥齿轮（12），固定在所述转轴（11）的外壁上；

若干个从动锥齿轮（13），一一对应固定在所述螺栓套筒（9）靠近主动锥齿轮（12）的一端，且各个所述从动锥齿轮（13）均与所述主动锥齿轮（12）啮合连接；

以及第一电机（14），固定在所述套筒载盒（8）的外壁上，所述第一电机（14）的输出端与所述转轴（11）固定连接。

3.根据权利要求1所述的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，所述第一升降组件包括：

第一电动推杆（15），通过轴承转动连接在所述输电线杆攀爬机器人装置上，所述支架（5）固定在所述第一电动推杆（15）的伸出端上。

4.根据权利要求1所述的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，所述套筒载盒（8）在自身转动中心线方向上的两个端面分别固定有呈对称设置的连接板（81）；

两个所述连接板（81）相背离的一侧的中部均固定有连接轴（82）；

两个所述连接轴（82）分别通过轴承与所述升降框（7）的两个端部转动连接。

5.根据权利要求4所述的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，所述四分槽轮（16）固定在一侧的一个所述连接轴（82）的端部；

所述第二电机（17）固定在所述升降框（7）外壁的上端。

6.根据权利要求5所述的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，还包括固定在所述第二电机（17）的输出端上且用于向所述螺栓套筒（9）内侧涂抹防锈油的自动涂抹机构。

7.根据权利要求6所述的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，所述自动涂抹机构包括：

凸轮（19），固定在所述第二电机（17）的输出端上；

第二滑槽（20），开设在所述升降框（7）靠近所述凸轮（19）的一侧；

滑块（21），滑动连接在所述第二滑槽（20）内；

顶升条（22），固定在所述滑块（21）靠近凸轮（19）的一侧外壁上，所述顶升条（22）的顶部与所述凸轮（19）的外壁挤压接触，所述顶升条（22）的外壁上固定有第一弹簧（23），所述第一弹簧（23）的下端与所述升降框（7）的外壁固定；

横置连接条（24），固定在所述滑块（21）背离顶升条（22）的一侧外壁上，所述横置连接条（24）的端部延伸至处于最下方的一个所述螺栓套筒（9）的正下方上；

注油管（25），固定在所述横置连接条（24）的端部，所述注油管（25）的上端延伸至处于最下端的一个螺栓套筒（9）内侧，所述注油管（25）上端的侧壁上等角度开设有若干个出油孔（26）；

海绵套（27），固定在所述注油管（25）的上端外壁上，所述海绵套（27）与处于最下方的一个所述螺栓套筒（9）的内壁接触；

储油盒（28），通过固定在所述顶升条（22）外壁上的弯折连接条（41）固定在所述顶升条（22）上；

给油管（29），联通在所述储油盒（28）的出油端与所述注油管（25）的进油端之间；

以及随动开口机构，固定在所述储油盒（28）的上端侧壁上，用于在所述套筒载盒（8）转动切换套筒时打开所述储油盒（28），使得所述储油盒（28）内的油滴漏到所述给油管（29）内。

8.根据权利要求7所述的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，所述随动开口机构包括：

十字进气管（30），固定在所述储油盒（28）上端的侧壁上；

堵头（31），滑动插接在所述十字进气管（30）处于纵向布置的内腔中，所述堵头（31）下端还开设有一个贯穿自身的联通槽（32）；

推杆（33），固定在所述堵头（31）的底部，所述推杆（33）通过第一滑槽与所述十字进气管（30）的侧壁滑动连接；

以及第二弹簧（34），套设在所述推杆（33）下端的外壁上，所述第二弹簧（34）的一端与所述推杆（33）的外壁固定，所述第二弹簧（34）的另一端与所述十字进气管（30）的外壁固定。

9.根据权利要求1所述的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，所述第二升降组件包括：

第二电动推杆（35），固定在所述支架（5）上，所述升降框（7）的底部与第二电动推杆（35）的伸出端固定连接。

10.根据权利要求9所述的基于塔杆作业的避雷器安装智能机器人，其特征在于，所述升降框（7）的底部对称固定有滑杆（36），两个所述滑杆（36）均通过第三滑槽与所述支架（5）滑动连接。