CN117041528A - 一种时间差测定方法及系统、波形处理模块 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种时间差测定方法及系统、波形处理模块，涉及时间测定技术领域。时间差测定方法包括：在图像采集装置启动后，向所述图像采集装置发送测试触发信号，并获取所述图像采集装置采集到的测试图像与所述测试触发信号；基于所述测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与所述测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到所述图像采集装置的触发出图时间差，其中，每个所述目标测试图像为所述图像采集装置受控于对应的一个所述目标测试触发信号而采集到的。本发明够测定图像采集装置的触发出图时间差。

Description

一种时间差测定方法及系统、波形处理模块

技术领域

本发明涉及测定技术领域，具体涉及一种时间差测定方法及系统、波形处理模块。

背景技术

在设置有摄像头的车辆中，摄像头可以在触发信号的触发下进行图像采集，其所采集的一帧帧图像可形成视频。针对所采集到的视频，可用于进行回放，也可用于回注到控制器对控制器的算法进行验证或训练，还可用于与其他数据(例如雷达采集到的点云数据)进行融合，从而满足后续分析处理的需求。

现有技术中，对图像采集装置来说，触发信号触发与出图的时间差往往是未知的，不同图像采集装置的这个时间差往往也是有差别的，进而，这将导致对图像进行后续分析处理缺乏相应信息作为参考。

发明内容

本发明的目的是提供了一种时间差测定方法及系统、波形处理模块，能够测定图像采集装置的触发出图时间差，该触发出图时间差可用于图像采集装置使用过程中，确定出图像采集装置采集的各图像数据信号的准确触发时间，以便于后续处理，例如对图像数据进行回放、融合、回注等至少之一处理。

为实现上述目的，本发明提供了一种时间差测定方法，包括：在图像采集装置启动后，向所述图像采集装置发送测试触发信号，并获取所述图像采集装置采集到的测试图像与所述测试触发信号；基于所述测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与所述测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到所述图像采集装置的触发出图时间差，其中，每个所述目标测试图像为所述图像采集装置受控于对应的一个所述目标测试触发信号而采集到的。

本发明还提供了一种波形处理模块，用于执行上述的时间差测定方法。

本发明还提供了一种时间差测定系统，包括：上述的波形处理模块、以及与所述波形处理模块通信连接的信号发生器，所述波形处理模块、所述信号发生器均与图像采集装置通信连接；所述图像采集装置用于在启动后进行测试图像采集，并将采集的所述图像发送到所述波形处理模块；所述信号发生器用于生成测试触发信号，并将所述测试触发信号发送分别到所述图像采集装置以及所述波形处理模块。

在一个实施例中，所述测试触发信号包括第一测试触发信号，所述测试图像包括第一测试图像与第二测试图像；向所述图像采集装置发送测试触发信号，并获取所述图像采集装置采集到的测试图像与所述测试触发信号，包括：基于所述图像采集装置所发出的所述第二测试图像的参考时间间隔，确定与所述参考时间间隔不同的目标时间间隔作为所述第一测试触发信号的时间间隔；向所述图像采集装置发送所述第一测试触发信号，并获取所述图像采集装置采集到的所述第一测试图像与所述第一测试触发信号；所述基于所述测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与所述测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到所述图像采集装置的触发出图时间差之前，还包括：从获取到的所述第一测试图像中选取时间间隔为所述目标时间间隔的一个或多个所述第一测试图像作为所述目标测试图像，并在所述第一测试触发信号中选出所述目标测试触发信号。

在一个实施例中，所述基于所述图像采集装置所发出的所述第二测试图像的参考时间间隔，确定与所述参考时间间隔不同的目标时间间隔作为所述第一测试触发信号的时间间隔之前，还包括：确定所述图像采集装置在启动后发出所述第二测试图像。

在一个实施例中，所述基于所述图像采集装置所发出的所述第二测试图像的参考时间间隔，确定与所述参考时间间隔不同的目标时间间隔作为所述第一测试触发信号的时间间隔之前，还包括：确定所述图像采集装置启动后未发出所述第二测试图像；基于预设时间间隔向所述图像采集装置发出设定数量的第二测试触发信号，并获取所述图像采集装置发出的所述第二测试图像与所述第二测试触发信号；确定所述图像采集装置发生了额外出图，所述额外出图表示：在停止向所述图像采集装置发出所述第二测试触发信号的预设时长后，获取到所述图像采集装置发出的测试图像。

在一个实施例中，所述测试图像包括第三测试图像，所述测试触发信号包括第三测试触发信号；向所述图像采集装置发送测试触发信号，并获取所述图像采集装置采集到的测试图像与所述测试触发信号，包括：基于预设时间间隔向所述图像采集装置发出指定数量的所述第三测试触发信号；获取所述图像采集装置在收到所述第三测试触发信号后发出的所述第三测试图像与所述第三测试触发信号；所述基于所述测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与所述测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到所述图像采集装置的触发出图时间差之前，还包括：从获取到的所述第三测试图像中选取所述目标测试图像，并在所述第三测试触发信号中选取所述目标测试触发信号。

在一个实施例中，在所述从获取到的所述第三测试图像中选取所述目标测试图像，并在所述第三测试触发信号中选取所述目标测试触发信号之前，还包括：确定所述图像采集装置未发生额外出图；所述额外出图表示：在停止向所述图像采集装置发出所述第三测试触发信号的预设时长后，获取到所述图像采集装置发出的测试图像。

在一个实施例中，所述目标测试图像为最后获取到的N个所述测试图像，所述目标测试触发信号为最后获取到的N个所述测试触发信号，其中，N为大于或等于1的整数。

在一个实施例中，所述基于所述测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与所述测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到所述图像采集装置的触发出图时间差，包括：若所述目标测试图像的数量为一个，则将所述目标测试图像的出图时间与对应的所述目标测试触发信号的触发时间的差值的绝对值作为所述图像采集装置的触发出图时间差；若所述目标测试图像的数量为多个，则获取各所述目标测试图像的出图时间与对应的所述目标测试触发信号的触发时间的差值的绝对值，得到多个参考时间差，并基于所述多个参考时间差得到所述图像采集装置的触发出图时间差。

附图说明

图1是已有的输入到摄像头的触发信号与摄像头输出的图像信号的波形图，其中摄像头的前两张图像并未按照触发信号的时间间隔进行出图；

图2是已有的输入到摄像头的触发信号与摄像头输出的图像信号的波形图，其中摄像头上电后未接收到触发信号时便开始连续的进行图像采集；

图3是根据本发明第一实施例中实现上述时间差测定方法的时间差测定系统的框示意图；

图4是根据本发明第一实施例中实现上述时间差测定方法的时间差测定系统的框示意图，其中时间差测定系统还包括信号处理模块；

图5是根据本发明第一实施例中的触发时间确定方法的具体流程图；

图6是根据本发明第二实施例中的触发时间确定方法的具体流程图；

图7是根据本发明第二实施例中的触发时间确定方法的具体流程图。

具体实施方式

以下将结合附图对本发明的各实施例进行详细说明，以便更清楚理解本发明的目的、特点和优点。应理解的是，附图所示的实施例并不是对本发明范围的限制，而只是为了说明本发明技术方案的实质精神。

在下文的描述中，出于说明各种公开的实施例的目的阐述了某些具体细节以提供对各种公开实施例的透彻理解。但是，相关领域技术人员将认识到可在无这些具体细节中的一个或多个细节的情况来实践实施例。在其它情形下，与本申请相关联的熟知的装置、结构和技术可能并未详细地示出或描述从而避免不必要地混淆实施例的描述。

除非语境有其它需要，在整个说明书和权利要求中，词语“包括”和其变型，诸如“包含”和“具有”应被理解为开放的、包含的含义，即应解释为“包括，但不限于”。

在整个说明书中对“一个实施例”或“一实施例”的提及表示结合实施例所描述的特定特点、结构或特征包括于至少一个实施例中。因此，在整个说明书的各个位置“在一个实施例中”或“在一实施例”中的出现无需全都指相同实施例。另外，特定特点、结构或特征可在一个或多个实施例中以任何方式组合。

如该说明书和所附权利要求中所用的单数形式“一”和“所述”包括复数指代物，除非文中清楚地另外规定。应当指出的是术语“或”通常以其包括“或/和”的含义使用，除非文中清楚地另外规定。

在以下描述中，为了清楚展示本发明的结构及工作方式，将借助诸多方向性词语进行描述，但是应当将“前”、“后”、“左”、“右”、“外”、“内”、“向外”、“向内”、“上”、“下”等词语理解为方便用语，而不应当理解为限定性词语。

对于摄像头来说，其应该响应于接收到的每个触发信号进行信号采集得到一张图像，触发信号与图像一一对应，由此可以对触发信号和图像分别进行排序，基于表征序列的信息(例如序列号)得到每张图像所对应的触发信号。但是，由于摄像头本身的一些特性，会导致摄像头出图存在问题，无法准确得到一一对应的触发信号和图像，比如以下几种情况：

情况1，摄像头在刚刚上电后的一段时间内，即便收到触发信号，也无法准确的进行图像采集。例如，摄像头接收到触发信号不进行图像采集；又例如，摄像头接收到触发信号，但未按照触发信号的时间间隔进行图像采集，而摄像头在接收到哪个触发信号时开始准确出图，也是不确定、不固定的。请参考图1，为输入到摄像头的触发信号与摄像头输出的图像信号的波形图，在图1中，有相同时间间隔的8个触发信号被输入到摄像头，但在摄像头输出的8张图像中，前两张图像的出图时间的时间间隔与触发信号的时间间隔不同，即摄像头的前两张图像并未按照触发信号的时间间隔进行出图。

情况2，摄像头在刚刚上电后的一段时间内，会自动的或者在接收到第一个触发信号后，按照某种频率、周期进行持续一定时长的图像采集，在此持续时间内摄像头即便未接收到触发信号也会进行图像采集。请参考图2，为输入到摄像头的触发信号与摄像头输出的图像信号的波形图，在图2中摄像头上电后，未接收到触发信号时，便开始连续的进行图像采集，并且在接收到第一个触发信号后，仍然处于连续图像采集的过程中。

当然，在上电后，正常采集过程中，也可能发生因通信环境、软硬件故障等导致的异常情况，例如给摄像头触发信号但未出图像，或者未给触发信号而出图像。

基于上述的两种情况，无法根据排序结果简单的找出摄像头采集的各张图像所对应的触发信号。基于此，可以预先对摄像头的触发出图时间差(即触发信号的触发时间与对应的图像的出图时间之间的时间差)进行测定，利用摄像头的触发出图时间差来找出摄像头采集的各张图像所对应的触发信号，即能够获取各张图像的准确触发时间，用于后续对图像数据进行回放、融合、回注等处理。基于上述问题，申请人提出了本申请的时间差测定方法。

本发明第一实施方式涉及一种时间差测定方法，应用于波形处理模块，波形处理模块可以基于该时间差测定方法测定图像采集装置(例如为摄像头)的触发出图时间差。其中波形处理模块可以是处理器、控制器等。

请参考图3，实现上述时间差测定方法的时间差测定系统包括：通信连接的波形处理模块1与信号发生器2，波形处理模块1、所述信号发生器2均与图像采集装置3通信连接；其中，信号发生器2用于按照被配置的频率、周期来生成触发信号，相邻的两个触发信号的时间间隔保持不变，其可以由人工进行配置或者波形处理模块1来配置。

在另一个例子中，请参考图4，时间差测定系统还包括：信号处理模块4，图像采集装置3通过信号处理模块4与波形处理模块1通信连接，此时信号处理模块4可用于对图像采集装置3进行初始的参数配置，包括但不限于：采集帧率、图像分辨率等参数的配置；在测定过程中，信号处理模块4还可以将图像采集装置3所采集图像的图像数据传输至波形处理模块1。需要说明的是，本实施例以及之后的实施例中均以图3的时间差测定系统为例进行说明。

本实施方式的时间差测定方法的具体流程如图5所示。

步骤101，在图像采集装置启动后，向图像采集装置发送测试触发信号，并获取图像采集装置采集到的测试图像与测试触发信号。

具体而言，在测定图像采集装置的触发出图时间差时，先给图像采集装置上电启动，波形处理模块控制信号发生器生成测试触发信号，并将测试触发信号发送至图像采集装置，图像采集装置则会将采集的测试图像发送至波形处理模块，其中图像采集装置所采集的图像除了受控于测试触发信号采集的测试图像，还可能包括像采集装置无触发的额外采集的一个或多个图像，即发生了前述的情况2，图像采集装置在上电后的一段时间内会自动的或者在接收到第一个测试触发信号后额外采集了一个或多个图像。

由上，波形处理模块可以获取到图像采集装置采集的测试图像以及信号发生器生成的测试触发信号。

步骤102，基于测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到图像采集装置的触发出图时间差，其中，每个目标测试图像为图像采集装置受控于对应的一个目标测试触发信号而采集到的。

具体而言，波形处理模块已从所获取的测试图像中选取至少一个目标测试图像、从所获取的测试触发信号中选取与各目标测试图像对应的目标测试触发信号，目标测试图像为图像处理装置受控于测试触发信号所采集的，即每个目标测试图像为图像采集装置受控于对应的目标测试触发信号而采集到的图像。

在一个例子中，目标测试图像为最后获取到的N个测试图像，目标测试触发信号为最后获取到的N个测试触发信号，其中，N为大于或等于1的整数。即波形处理模块按照获取的顺序对测试图像进行排序，在完成测试图像的获取后，选定最后接收到的N个测试图像作为目标测试图像，这N个目标测试图像即为图像处理装置受控于测试触发信号所采集的；类似的，波形处理模块按照获取的顺序对测试触发信号排序，选定最后接收到的N个测试触发信号作为目标测试触发信号，N个目标测试图像是受控于N个目标测试触发信号所采集的，可按照从后往前的顺序将N个目标测试图像与N个目标测试触发信号一一对应，由此获取了各目标测试图像所对应的目标测试触发信号。通过选取最后N个测试图像与测试信号，可有助于避免：上电后异常情况所导致的图像与触发信号无法基于序列而准确对应。

若选取的目标测试图像的数量为一个，则直接计算该目标测试图像的出图时间与对应的目标测试触发信号的触发时间的时间差值，该时间差值即为图像采集装置的触发出图时间差。

若选取的目标测试图像的数量为多个，则先获取各目标测试图像的出图时间与对应的目标测试触发信号的触发时间的差值的绝对值，得到多个参考时间差，即针对每个目标测试图像及其对应的目标测试触发信号，计算出一个时间差值，记作参考时间差，由此能够得到多个参考时间差；随后再基于多个参考时间差得到图像采集装置的触发出图时间差，例如通过选取中位数或者计算平均值的方式，利用多个参考时间差得到图像采集装置的触发出图时间差。

其中，目标测试图像的出图时间可以从所接收到的图像数据信号的波形中读取，同理目标测试触发信号的触发时间也可以从所接收到的触发信号的波形中读取。

需要说明的是，本实施例中也可以在示波器中展示波形处理模块接收到的测试图像与测试触发信号，由人工选取出目标测试图像与目标测试触发信号输入到波形处理模块中，再由波形处理模块完成上述触发出图时间差的获取过程。

本实施例中，在测定图像采集装置的触发出图时间差时，先启动图像采集装置，向图像采集装置发送测试触发信号，并获取图像采集装置采集到的测试图像与测试触发信号，获取测试图像中图像采集装置受控于目标测试触发信号所采集的目标测试图像，再结合目标测试图像的出图时间与目标测试触发信号的触发时间，得到图像采集装置的触发出图时间差；该触发出图时间差可用于图像采集装置使用过程中，确定出图像采集装置采集的图像的准确触发时间，以便于后续处理，例如对图像数据进行回放、融合、回注等至少之一处理。

本发明的第二实施例涉及一种时间差测定方法，本实施方式相对于第一实施方式而言，主要区别之处在于：本实施例提供了针对前述情况1、情况2进行区分并实现时间差测定的过程。

本实施例的时间差测定方法的具体流程如图6所示。本实施例中，测试触发信号包括第一测试触发信号与第二测试触发信号，测试图像包括第一测试图像与第二测试图像。

步骤201，包括以下子步骤：

子步骤2011，确定图像采集装置在启动后是否发出第二测试图像。若否，则进入步骤2012；若是，则进入步骤2014。

子步骤2012，基于预设时间间隔向图像采集装置发出设定数量的第二测试触发信号，并获取图像采集装置发出的第二测试图像与第二测试触发信号。

子步骤2013，确定图像采集装置是否发生额外出图，额外出图表示：在停止向图像采集装置发出第二测试触发信号的预设时长后，获取到图像采集装置发出的测试图像。若是，则进入步骤2014；若否，进入步骤203。

子步骤2014，基于图像采集装置所发出的第二测试图像的参考时间间隔，确定与参考时间间隔不同的目标时间间隔作为第一测试触发信号的时间间隔。

子步骤2015，向图像采集装置发送第一测试触发信号，并获取图像采集装置采集到的第一测试图像与第一测试触发信号。

步骤202，从获取到的第一测试图像中选取时间间隔为目标时间间隔的一个或多个第一测试图像作为目标测试图像，并在第一测试触发信号中选出目标测试触发信号。

具体而言，在图像采集装置上电后，可以先对图像采集装置进行配置，例如波形处理模块通过信号处理模块对图像采集装置进行配置，在图像采集装置完成配置后，波形处理模块还未通过信号发生器向图像采集装置发出测试触发信号之前：

若波形处理模块接收到第二测试图像，即确定图像采集装置在启动后发出第二测试图像，说明图像采集装置发生了前述的情况2，图像采集装置在启动后自动进行了图像采集，将采集的图像发送到波形处理模块；此时波形处理模块先获取任意相邻的两个第二测试图像之间的时间间隔记作参考时间间隔p，并确定出一个与该参考时间间隔p不同的目标时间间隔q，目标时间间隔q可以大于或者小于参考时间间隔p，波形处理模块再以确定出的目标时间间隔q作为要向图像采集装置发出的第一测试触发信号的时间间隔，并控制信号发生器按照该目标时间间隔q向图像采集装置发出的第一测试触发信号，在图像采集装置按照目标时间间隔q出图时确定图像采集装置受控于第一测试触发信号。其中，信号发生器发出第一测试触发信号的时间间隔可以通过设定信号发生器发出触发信号的频率、周期等来实现。

波形处理模块获取图像采集装置采集到的第一测试图像与信号发生器所发出的第一测试触发信号，在进入步骤202，从获取到的第一测试图像中选取时间间隔为目标时间间隔q的一个或多个第一测试图像作为目标测试图像，并在第一测试触发信号中选出目标测试触发信号，再进入步骤203基于测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到图像采集装置的触发出图时间差。

若波形处理模块未接收到第二测试图像，控制信号发生器按照该预设时间间隔向图像采集装置发出设定数量的第二测试触发信号，其中设定数量可以预设在波形处理模块中，预设时间间隔可以预设在波形处理模块或者信号发生器中，信号发生器发出第二测试触发信号的时间间隔可以通过设定信号发生器发出触发信号的频率、周期等来实现。

波形处理模块获取图像采集装置采集到的第二测试图像与信号发生器所发出的第二测试触发信号，再确定图像采集装置是否发生额外出图，额外出图表示：在停止向图像采集装置发出第二测试触发信号的预设时长后，获取到图像采集装置发出的测试图像。例如，在信号发生器发出设定数量的第二测试触发信号后，开始计时，若计时至预设时长后，仍然能接收到图像采集装置发出的第二测试图像在确定图像采集装置发生额外出图时，则说明图像采集装置在接收到第二测试触发信号后，先进行了持续一定时间自动图像采集，随后再按照第二测试触发信号进行图像采集，即图像采集装置发生了前述的情况2；此时，波形处理模块所获取的多个第二测试图像中相邻的两个第二测试图像的时间间隔有两个，一个是第二触发信号的预设时间间隔，另一个是图像采集装置自动采集图像的参考时间间隔k(该参考时间间隔k与前述的参考时间间隔p可以相等，也可以不相等)，随后波形处理模块确定出一个与该参考时间间隔k不同的目标时间间隔l，目标时间间隔l可以大于或者小于参考时间间隔k，波形处理模块再以确定出的目标时间间隔l作为要向图像采集装置发出的第一测试触发信号的时间间隔，并控制信号发生器按照该目标时间间隔l向图像采集装置发出的第一测试触发信号，在图像采集装置按照目标时间间隔l出图时确定图像采集装置受控于第一测试触发信号。其中，信号发生器发出第一测试触发信号的时间间隔可以通过设定信号发生器发出触发信号的频率、周期等来实现。

波形处理模块获取图像采集装置采集到的第一测试图像与信号发生器所发出的第一测试触发信号，在进入步骤202，从获取到的第一测试图像中选取时间间隔为目标时间间隔的一个或多个第一测试图像作为目标测试图像，并在第一测试触发信号中选出目标测试触发信号，再进入步骤203基于测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到图像采集装置的触发出图时间差。

在确定图像采集装置未发生额外出图时，此时可能是发生了情况1，也能没有发生情况1；此时可以从获取到的第二测试图像中选取时间间隔为预设时间间隔的一个或多个第二测试图像作为目标测试图像，时间间隔为预设时间间隔的第二测试图像可以认为图像采集装置受控于第二测试触发信号所采集的，并在第二测试触发信号中选出目标测试触发信号；或者选取的目标测试图像为最后获取到的N个第二测试图像，选取的目标测试触发信号为最后获取到的N个第二测试触发信号；N为大于或等于1的整数。再进入步骤203基于测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到图像采集装置的触发出图时间差。

步骤203，基于测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到图像采集装置的触发出图时间差，其中，每个目标测试图像为图像采集装置受控于对应的一个目标测试触发信号而采集到的。与第一实施例中的步骤102大致相同在此不再赘述。

本实施例能够针对图像采集装置发生上述的情况2，通过构建与图像采集装置发生情况2的图像输出间隔不同的目标时间间隔，再以目标时间间隔向图像采集装置发出测试触发信号，从而在图像采集装置按照目标时间间隔出图时，确定出图像采集装置受控于测试触发信号，由此得到了符合各图像采集装置特性的触发出图时间差，更加准确。

本发明的第三实施例涉及一种时间差测定方法，本实施方式相对于第一实施方式而言，主要区别之处在于：本实施例中能够直接基于所接收到的测试图像与测试触发信号来获取触发出图时间差。

本实施例的时间差测定方法的具体流程如图7所示。本实施例中，测试图像包括第三测试图像，测试触发信号包括第三测试触发信号。

步骤301，包括以下子步骤：

子步骤3011，基于预设时间间隔向图像采集装置发出指定数量的第三测试触发信号。

子步骤3012，获取图像采集装置在收到第三测试触发信号后发出的第三测试图像与第三测试触发信号。

在一个例子中，步骤301之后，还包括：

步骤302，确定图像采集装置是否发生额外出图，额外出图表示：在停止向图像采集装置发出第二测试触发信号的预设时长后，获取到图像采集装置发出的测试图像。若是，则直接结束；若否，进入步骤303。

步骤303，从获取到的第三测试图像中选取目标测试图像，并在第三测试触发信号中选取目标测试触发信号。

具体而言，波形处理模块制信号发生器按照该预设时间间隔向图像采集装置发出指定数量的第三测试触发信号，其中指定数量可以预设在波形处理模块中，预设时间间隔可以预设在波形处理模块或者信号发生器中，信号发生器发出第二测试触发信号的时间间隔可以通过设定信号发生器发出触发信号的频率、周期等来实现。

在一个例子中，指定数量的第三测试触发信号可以为数量足够多的第三测试触发信号，由此即便图像采集装置存在上述的情况1和/或情况2，由于第三测试触发信号的数量足够多，则可以保证图像采集装置所采集到的最后的一张或多张第三测试图像为受控于第三测试触发信号所采集的；此时可以直接跳过步骤302，直接进入步骤303，选取从多个第三测试图像中的最后N个第三测试图像作为目标测试图像，并从获取的多个第三触发信号中选取最后获取到的N个第三测试触发信号作为目标测试触发信号；N为大于或等于1的整数。

在另一个例子中，指定数量的第三测试触发信号数量较少，无法保证在图像采集装置存在上述的情况1和/或情况2时，图像采集装置所采集到的最后的一张或多张第三测试图像为受控于第三测试触发信号所采集的；由此进入步骤303，确定图像采集装置是否发生额外出图，额外出图表示：在停止向图像采集装置发出第三测试触发信号的预设时长后，获取到图像采集装置发出的测试图像。例如，在信号发生器发出设定数量的第三测试触发信号后，开始计时，若计时至预设时长后，仍然能接收到图像采集装置发出的第三测试图像，则确定图像采集装置发生额外出图；若计时至预设时长后，不再接收到第三测试图像，则确定图像采集装置未发生额外出图，其中预设时长可以大于一倍的预设时间间隔且小于二倍的预设时间间隔；或者，波形处理模块将获取到的第三测试图像的数量与第三测试触发信号的数量进行对比，若第三测试图像的数量大于第三测试触发信号的数量，则确定图像采集装置发生额外出图；若第三测试图像的数量等于第三测试触发信号的数量，则确定图像采集装置未发生额外出图。

在确定图像采集装置未发生额外出图时，从获取到的第三测试图像中选取时间间隔为预设时间间隔的一个或多个第三测试图像作为目标测试图像，时间间隔为预设时间间隔的第三测试图像可以认为图像采集装置受控于第三测试触发信号所采集的，并在第三测试触发信号中选出目标测试触发信号；或者选取的目标测试图像为最后获取到的N个第三测试图像，选取的目标测试触发信号为最后获取到的N个第三测试触发信号；N为大于或等于1的整数。

另外，在确定图像采集装置发生额外出图时，则说明图像采集装置在接收到第二测试触发信号后，先进行了持续一定时间自动图像采集，随后再按照第二测试触发信号进行图像采集，即图像采集装置发生了前述的情况2，此时可以参照第二实施例关于情况2的具体处理方式进行处理，在此不再赘述。

步骤304，基于测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到图像采集装置的触发出图时间差，其中，每个目标测试图像为图像采集装置受控于对应的一个目标测试触发信号而采集到的。与第一实施例中的步骤102大致相同在此不再赘述。

本实施例中，直接基于所接收到的测试图像与测试触发信号来获取图像采集装置的触发出图时间差，能够同时适应于情况1与情况2，有助于更加方便快捷的获取图像采集装置的触发出图时间差。

本发明的第四实施例涉及一种波形处理模块，用于执行第一实施例至第三实施例中任一项的时间差测定方法，其中波形处理模块可以是处理器、控制器等。

由于第一至第三实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第一至第三实施例互相配合实施。第一至第三实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第一至第三实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一至第三实施例中中。

本发明的第五实施例涉及一种时间差测定系统，请参考图3，时间差测定系统包括：通信连接的波形处理模块1与信号发生器2，波形处理模块1、信号发生器2均与图像采集装置3通信连接；其中，信号发生器2用于按照被配置的频率、周期来生成触发信号，相邻的两个触发信号的时间间隔保持不变，其可以由人工进行配置或者波形处理模块1来配置。

在另一个例子中，请参考图4，时间差测定系统还包括：信号处理模块4，图像采集装置3通过信号处理模块4与波形处理模块1通信连接，此时信号处理模块4可用于对图像采集装置3进行初始的参数配置，包括但不限于：采集帧率、图像分辨率等参数的配置；在测定过程中，信号处理模块4还可以将图像采集装置3所采集图像的图像数据传输至波形处理模块1。

图像采集装置3用于在启动后进行测试图像采集，并将采集的图像发送到波形处理模块1。

信号发生器2用于生成测试触发信号，并将测试触发信号发送分别到图像采集装置以及波形处理模块1。

波形处理模块1为第四实施例中的波形处理模块，即用于执行第一实施例至第三实施例中任一项的时间差测定方法。

由于第一至第三实施例与本实施例相互对应，因此本实施例可与第一至第三实施例互相配合实施。第一至第三实施例中提到的相关技术细节在本实施例中依然有效，在第一至第三实施例中所能达到的技术效果在本实施例中也同样可以实现，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施例中提到的相关技术细节也可应用在第一至第三实施例中。

以上已详细描述了本发明的较佳实施例，但应理解到，若需要，能修改实施例的方面来采用各种专利、申请和出版物的方面、特征和构思来提供另外的实施例。

考虑到上文的详细描述，能对实施例做出这些和其它变化。一般而言，在权利要求中，所用的术语不应被认为限制在说明书和权利要求中公开的具体实施例，而是应被理解为包括所有可能的实施例连同这些权利要求所享有的全部等同范围。

Claims (10)

1.一种时间差测定方法，其特征在于，包括：

在图像采集装置启动后，向所述图像采集装置发送测试触发信号，并获取所述图像采集装置采集到的测试图像与所述测试触发信号；

基于所述测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与所述测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到所述图像采集装置的触发出图时间差，其中，每个所述目标测试图像为所述图像采集装置受控于对应的一个所述目标测试触发信号而采集到的。

2.根据权利要求1所述的时间差测定方法，其特征在于，所述测试触发信号包括第一测试触发信号，所述测试图像包括第一测试图像与第二测试图像；

向所述图像采集装置发送测试触发信号，并获取所述图像采集装置采集到的测试图像与所述测试触发信号，包括：

基于所述图像采集装置所发出的所述第二测试图像的参考时间间隔，确定与所述参考时间间隔不同的目标时间间隔作为所述第一测试触发信号的时间间隔；

向所述图像采集装置发送所述第一测试触发信号，并获取所述图像采集装置采集到的所述第一测试图像与所述第一测试触发信号；

所述基于所述测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与所述测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到所述图像采集装置的触发出图时间差之前，还包括：

从获取到的所述第一测试图像中选取时间间隔为所述目标时间间隔的一个或多个所述第一测试图像作为所述目标测试图像，并在所述第一测试触发信号中选出所述目标测试触发信号。

3.根据权利要求2所述的时间差测定方法，其特征在于，所述基于所述图像采集装置所发出的所述第二测试图像的参考时间间隔，确定与所述参考时间间隔不同的目标时间间隔作为所述第一测试触发信号的时间间隔之前，还包括：

确定所述图像采集装置在启动后发出所述第二测试图像。

4.根据权利要求2所述的时间差测定方法，其特征在于，所述基于所述图像采集装置所发出的所述第二测试图像的参考时间间隔，确定与所述参考时间间隔不同的目标时间间隔作为所述第一测试触发信号的时间间隔之前，还包括：

确定所述图像采集装置启动后未发出所述第二测试图像；

基于预设时间间隔向所述图像采集装置发出设定数量的第二测试触发信号，并获取所述图像采集装置发出的所述第二测试图像与所述第二测试触发信号；

确定所述图像采集装置发生了额外出图，所述额外出图表示：在停止向所述图像采集装置发出所述第二测试触发信号的预设时长后，获取到所述图像采集装置发出的测试图像。

5.根据权利要求1所述的时间差测定方法，其特征在于，所述测试图像包括第三测试图像，所述测试触发信号包括第三测试触发信号；

向所述图像采集装置发送测试触发信号，并获取所述图像采集装置采集到的测试图像与所述测试触发信号，包括：

基于预设时间间隔向所述图像采集装置发出指定数量的所述第三测试触发信号；

获取所述图像采集装置在收到所述第三测试触发信号后发出的所述第三测试图像与所述第三测试触发信号；

所述基于所述测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与所述测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到所述图像采集装置的触发出图时间差之前，还包括：

从获取到的所述第三测试图像中选取所述目标测试图像，并在所述第三测试触发信号中选取所述目标测试触发信号。

6.根据权利要求5所述的时间差测定方法，其特征在于，在所述从获取到的所述第三测试图像中选取所述目标测试图像，并在所述第三测试触发信号中选取所述目标测试触发信号之前，还包括：

确定所述图像采集装置未发生额外出图；所述额外出图表示：在停止向所述图像采集装置发出所述第三测试触发信号的预设时长后，获取到所述图像采集装置发出的测试图像。

7.根据权利要求1所述的时间差测定方法，其特征在于，所述目标测试图像为最后获取到的N个所述测试图像，所述目标测试触发信号为最后获取到的N个所述测试触发信号，其中，N为大于或等于1的整数。

8.根据权利要求1所述的时间差测定方法，其特征在于，所述基于所述测试图像中的目标测试图像的出图时间以及与所述测试触发信号中的目标测试触发信号的触发时间，得到所述图像采集装置的触发出图时间差，包括：

若所述目标测试图像的数量为一个，则将所述目标测试图像的出图时间与对应的所述目标测试触发信号的触发时间的差值的绝对值作为所述图像采集装置的触发出图时间差；

若所述目标测试图像的数量为多个，则获取各所述目标测试图像的出图时间与对应的所述目标测试触发信号的触发时间的差值的绝对值，得到多个参考时间差，并基于所述多个参考时间差得到所述图像采集装置的触发出图时间差。

9.一种波形处理模块，其特征在于，用于执行权利要求1至8中任一项所述的时间差测定方法。

10.一种时间差测定系统，其特征在于，包括：权利要求9所述的波形处理模块，以及与所述波形处理模块通信连接的信号发生器，所述波形处理模块、所述信号发生器均与图像采集装置通信连接；

所述图像采集装置用于在启动后进行测试图像采集，并将采集的所述图像发送到所述波形处理模块；

所述信号发生器用于生成测试触发信号，并将所述测试触发信号发送分别到所述图像采集装置以及所述波形处理模块。