CN109901142B - 一种标定方法及装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种标定方法及装置，根据激光雷达的测试结果，可以获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值，测试点处设置有能量收集器和发光元件，能量收集器在接收到激光雷达释放的能量时产生电流信号，发光元件在能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光，这样，经过激光雷达探测的测试点位置会较亮，通过摄像头进行拍摄得到目标图像，根据目标图像中的发光点的位置以及摄像头的参数，可以确定测试点在相机坐标系中的第二坐标值，根据测试点在雷达坐标系中的第一坐标值和测试点在相机坐标系中的第二坐标值，可以确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，从而实现激光雷达和摄像头的标定，无需人工识别，提高了标定的效率和准确率。

Description

一种标定方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机领域，特别是涉及一种标定方法及装置。

背景技术

目前，通过激光雷达可以对目标对象进行定位，获取目标对象相对于激光雷达的三维坐标，然而通过激光雷达不能获取目标对象的其他信息，例如颜色等信息。同样，通过摄像头可以对目标对象进行拍摄，得到包括目标对象的颜色等信息的目标图像，然而通过摄像头不能获取目标对象的实际位置。

因此，在很多场景下，为了全面获取目标对象的信息，可以同时使用激光雷达和摄像头来进行信息获取，具体的，通过激光雷达获取目标对象相对于激光雷达的位置，通过目标图像获取目标对象相对于摄像头的位置，再根据激光雷达和摄像头的相对位置，对获取的信息进行汇总，得到目标对象的全面的信息。

在实际操作中，激光雷达和摄像头具有一定的相对位置，在对目标对象进行信息获取之前，需要对激光雷达和摄像头的位置进行标定，以便对目标对象的信息进行汇总。现有技术中，可以在目标对象上选取测试点，通过人工识别测试点在激光雷达获取的测试信息中的位置，以确定测试点在雷达坐标系中的坐标，并通过人工识别测试点在目标图像的位置以获取测试点在相机坐标系中的坐标，并根据同一测试点在雷达获取的测试信息中的位置和目标图像中的位置，对激光雷达和摄像头的位置进行标定。

然而，人工识别测试点在激光雷达获取的测试信息中的位置，以及测试点在目标图像中的位置，具有一定的主观性，容易出错，同时人工识别效率较低，导致标定效率较低。

发明内容

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种标定方法及装置，可以自动进行激光雷达和摄像头的位置的标定，提高标定的效率和准确性。

本申请实施例提供了一种标定方法，所述方法包括：

根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值；所述测试点处设置有能量收集器和发光元件，所述能量收集器用于在接收到所述激光雷达释放的能量时产生电流信号，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光；

根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定所述测试点在相机坐标系中的第二坐标值；

根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述测试点为多个，则所述根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数，包括：

根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数，包括：

根据各个所述测试点的第一坐标值确定各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系；

根据各个所述测试点的第二坐标值确定各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系；

根据所述各个测试点在雷达坐标系中的位置关系，以及各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系，确定各个测试点的第一坐标值和各个测试点的第二坐标值的对应关系；

根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光可以通过以下方式实现：

基于所述电流信号，确定所述能量收集器的位置和/或序号；

为与所述能量收集器对应的发光元件施加电压，所述能量收集器对应的发光元件与所述能量收集器具有相同的位置和/或序号。

可选的，所述坐标变换参数包括：坐标平移矩阵，或，坐标平移矩阵和坐标旋转矩阵。

可选的，所述能量收集器为光敏元件或热敏元件。

本申请实施例还提供了一种标定装置，所述装置包括：

第一坐标值获取单元，用于根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值；所述测试点处设置有能量收集器和发光元件，所述能量收集器用于在接收到所述激光雷达释放的能量时产生电流信号，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光；

第二坐标值获取单元，用于根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定所述测试点在相机坐标系中的第二坐标值；

坐标变换参数确定单元，用于根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述测试点为多个，则所述坐标变换参数确定单元，包括：

坐标变换参数确定子单元，根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述坐标变换参数确定子单元，包括：

第一位置关系获取单元，用于根据各个所述测试点的第一坐标值确定各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系；

第二位置关系获取单元，用于根据各个所述测试点的第二坐标值确定各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系；

对应关系确定单元，用于根据各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系，以及各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系，确定各个测试点的第一坐标值和各个测试点的第二坐标值的对应关系；

参数确定单元，用于根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光可以通过以下方式实现：

基于所述电流信号，确定所述能量收集器的位置和/或序号；

为与所述能量收集器对应的发光元件施加电压，所述能量收集器对应的发光元件与所述能量收集器具有相同的位置和/或序号。

可选的，所述坐标变换参数包括：坐标平移矩阵，或，坐标平移矩阵和坐标旋转矩阵。

可选的，所述能量收集器为光敏元件或热敏元件。

本申请实施例提供了一种标定方法及装置，根据激光雷达的测试结果，可以获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值，其中测试点处设置有能量收集器和发光元件，能量收集器在接收到激光雷达释放的能量时产生电流信号，发光元件在能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光，这样，经过激光雷达探测的测试点位置会较亮，通过摄像头进行拍摄得到目标图像，根据目标图像中的发光点的位置以及摄像头的参数，可以确定测试点在相机坐标系中的第二坐标值，这样，根据测试点在雷达坐标系中的第一坐标值和测试点在相机坐标系中的第二坐标值，可以确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，从而实现激光雷达和摄像头的标定。因此，本申请实施例中，可以通过使测试点位置发光来实现摄像头对测试点的识别，发光的测试点和接收激光雷达的激光信号的测试点是同一个点，这样可以计算得到雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，无需人工识别测试点，提高了标定的效率和准确率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种标定方法的流程图；

图2为本申请实施例中的一种坐标的示例图；

图3为本申请实施例提供的一种标定装置的结构框图。

具体实施方式

目前，通过激光雷达可以对目标对象进行定位，获取目标对象相对于激光雷达的三维坐标，然而通过激光雷达不能获取目标对象的其他信息，例如颜色等信息。同样，通过摄像头可以对目标对象进行拍摄，得到包括目标对象的颜色等信息的目标图像，然而通过摄像头不能获取目标对象的实际位置。

因此，在很多场景下，为了全面获取目标对象的信息，可以同时使用激光雷达和摄像头来进行信息获取，具体的，通过激光雷达获取目标对象相对于激光雷达的位置，通过目标图像获取目标对象相对于摄像头的位置，再根据激光雷达和摄像头的相对位置，对获取的信息进行汇总，得到目标对象的全面的信息。

发明人经过研究发现，在实际操作中，激光雷达和摄像头具有一定的相对位置，在对目标对象进行信息获取之前，需要对激光雷达和摄像头的位置进行标定，以便对目标对象的信息进行汇总。现有技术中，可以在目标对象上选取测试点，通过人工识别测试点在激光雷达获取的测试信息中的位置，以确定测试点在雷达坐标系中的坐标，并通过人工识别测试点在目标图像的位置以获取测试点在相机坐标系中的坐标，并根据同一测试点在雷达获取的测试信息中的位置和目标图像中的位置，对激光雷达和摄像头的位置进行标定。

然而，人工识别测试点在激光雷达获取的测试信息中的位置，以及测试点在目标图像中的位置，具有一定的主观性，容易出错，同时人工识别效率较低，导致标定效率较低。

基于此，本申请实施例提供了一种标定方法及装置，根据激光雷达的测试结果，可以获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值，其中测试点处设置有能量收集器和发光元件，能量收集器在接收到激光雷达释放的能量时产生电流信号，发光元件在能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光，这样，经过激光雷达探测的测试点位置会较亮，通过摄像头进行拍摄得到目标图像，根据目标图像中的发光点的位置以及摄像头的参数，可以确定测试点在相机坐标系中的第二坐标值，这样，根据测试点在雷达坐标系中的第一坐标值和测试点在相机坐标系中的第二坐标值，可以确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，从而实现激光雷达和摄像头的标定。因此，本申请实施例中，可以通过使测试点位置发光来实现摄像头对测试点的识别，发光的测试点和接收激光雷达的激光信号的测试点是同一个点，这样可以计算得到雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，无需人工识别测试点，提高了标定的效率和准确率。

下面结合附图，通过实施例来详细说明本申请实施例提供的一种标定方法及装置的具体实现方式。

参考图1所示为本申请实施例提供的一种标定方法的流程图，可以包括以下步骤。

S101，根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值。

激光雷达是以发射激光束探测目标对象的雷达，其工作原理是向目标对象发射激光束作为探测信号，然后将接收到的从目标对象反射回来的回波信号与探测信号进行比较，从而获得目标对象的相关信息，例如目标对象与激光雷达的相对距离、方向、速度等，甚至可以通过对目标对象上的各个特征点进行扫描，可以得到目标对象的姿态和形状等参数。

本申请实施例中，激光雷达的测试结果可以包括探测信号的发射时刻和方向，以及回波信号的接收时刻和方向。根据激光雷达的测试结果，可以确定测试点在发射时刻和接收时刻的中间时刻相对于激光雷达的距离和方向，进而确定测试点在雷达坐标系中的第一坐标值。在雷达坐标系中，激光雷达的位置可以作为坐标零点，参考图2所示，为本申请实施例中一种坐标实例，测试点P在雷达坐标系O1x1y1z1中的第一坐标值P1为(xm，ym，zm)。

例如激光雷达的探测信号的发射时刻为t₁，发射方向为θ，接收时刻为t₂，接收方向为θ，则可以认为从探测信号发出到回波信号返回，激光走过的路程为激光雷达与测试点的距离s的2倍，经过的时间为发射时刻和接收时刻的间隔。因此，测试点与激光雷达的距离s为光速c与时间间隔(t₂-t₁)的乘积的一半，即为c*(t₂-t₁)/2，方向为θ。

测试点是在激光雷达的测试范围且被激光雷达探测的点。举例来说，可以在激光雷达前方设置一面墙，墙上的各个点均在激光雷达的测试范围内，通过激光雷达对墙上的点进行探测，将探测到的点作为测试点。

被探测的测试点可以是一个，此时雷达坐标系和相机坐标系的坐标轴平行。

当然，通常来说，雷达坐标系和相机坐标系不一定平行，为了进一步对测试结果进行处理，被探测的测试点可以是多个，得到的测试结果也可以是多个测试点对应的测试结果，根据多个测试点的测试结果，可以得到多个测试点分别在雷达坐标系中的第一坐标值。具体来说，多个测试点可以形成阵列分布，也可以构成特定的形状，例如构成直线、曲线，三角形、四边形等。每个测试点可以具有序号，例如构成一条直线的10个测试点，序号分别为1-10。

为了识别出测试点，可以在测试点处设置能量收集器和发光元件。其中，能量收集器可以在接收到激光雷达释放的能量时产生电流信号，发光元件可以在能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光。

具体的，可以基于能量收集器产生的电流信号确定能量收集器的位置，即测试点的位置，例如第一行第二列的能量收集器产生了电流信号，则该能量收集器所在的位置即为测试点。基于确定出的测试点的位置，为该测试点处的发光元件施加电压，使发光元件发光。

具体的，可以基于能量收集器产生的电流信号确定能量收集器的序号，能量收集器的序号可以与测试点的序号相同，也可以与测试点的序号具有对应关系，因此根据能量收集器的序号可以确定测试点的序号。例如1-90个能量收集器中，第5个能量收集器产生了电流信号，根据能量收集器的序号和测试点的对应关系，可以确定测试点的序号为5。基于确定出的测试点的序号，为该测试点处的发光元件施加电压，使发光元件发光。

能量收集器可以是光敏元件，例如光敏二极管、光敏三极管等。光敏元件可以将光能转换为电能，由于激光的能量密度通常较大，能量收集器接收到能量密度较高的激光信号，可以产生电流信号。能量收集器也可以是热敏元件，由于激光的能量比较大，在照射热敏元件的时候可以产生一定的热量，热敏元件可以根据热量的变化，产生电流信号。发光元件例如可以是发光二极管、发光三极管等。

基于能量收集器对不同能量的感知不同，可以令激光雷达在不同亮度的条件下进行测试，若能量收集器对能量的感知能力较强，可以在暗室中对测试点进行测试。

由于在设置能量收集器和发光元件时，通常不能提前预测哪些点是测试点，则可以预先在多个位置上设置较多个能量收集器和发光元件，在激光雷达工作期间，将接收到激光的能量且产生电流信号的能量收集器所在的点作为测试点。举例来说，可以在墙上设置呈阵列分布的能量收集器和发光元件，在激光雷达工作期间，第一排的能量收集器接收到激光的能量产生电流信号，则可以将第一排的能量收集器所在的位置作为测试点。

S102，根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定测试点在相机坐标系中的第二坐标值。

如前所述，测试点是激光雷达探测的点，而测试点处设置有能量收集器，能量收集器可以在接收到激光雷达释放的能量时产生电流信号，基于电流信号，能量收集器对应的发光元件可以被施加电压，进而可以发光，因此，在摄像头拍摄得到的目标图像中，发光点的位置即为测试点的位置，这样，可以识别出发光点在目标图像中的位置，从而可以计算得到测试点在相机坐标系中的第二坐标值。在相机坐标系中，相机的光心位置可以作为坐标零点，参考图2所示，测试点P在相机坐标系O2x2y2z2中的第二坐标值P2为(xn，yn，zn)。

对于目标图像，可以通过图像识别技术获取到目标图像中的亮的点，例如可以识别目标图像中像素灰度值较高的点作为测试点。

通过摄像头拍摄得到目标图像时，可以在光照较强的场景下，也可以在光照较弱的场景下，均可实现本申请实施例的方案。在光照较弱时，目标图像只有测试点处有光，容易识别出测试点在目标图像中的位置。

S103，根据测试点的第一坐标值和第二坐标值，确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数。

测试点的第一坐标值是测试点在雷达坐标系中的坐标值，测试点的第二坐标值是测试点在相机坐标系中的坐标值，而测试点的实际位置是相同的，则可以根据第一坐标值和第二坐标值，确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数。例如，P点的第一坐标值为P1(xm，ym，zm)，第二坐标值为P2(xn，yn，zn)，得到的坐标变换参数可以将P1(xm，ym，zm)转换为P2(xn，yn，zn)。

在测试点为多个时，可以根据各个测试点的第一坐标值和各个测试点的第二坐标值的对应关系，确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数。

具体的，可以根据各个测试点的第一坐标值确定各个测试点在雷达坐标系中的位置关系，根据各个测试点的第二坐标值确定各个测试点在相机坐标系中的位置关系，根据确定出的测试点在雷达坐标系中的位置关系以及测试点在相机坐标系中的位置关系，确定各个测试点的对应关系。例如确定出雷达坐标系中各个测试点连成一条直线，相机坐标系中的各个测试点连成一条直线，则两条直线上的第一个测试点互相对应，为同一个测试点，同理，两条直线上的第二个测试点也互相对应，为同一个测试点，从而建立各个测试点的第一坐标值和各个测试点的第二坐标值之间的对应关系。

在确定各个测试点的第一坐标值和各个测试点的第二坐标值之间的对应关系之后，可以据此确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数。

雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数是可以将雷达坐标系中的坐标值映射到相机坐标系中的坐标值的参数。具体的，在只有一个测试点时，坐标变换参数可以包括坐标平移矩阵，此时，雷达坐标系和相机坐标系平行，对第一坐标值进行平移变换即可得到第二坐标值。在测试点为多个时，坐标变换参数可以包括坐标平移矩阵和坐标旋转矩阵。根据坐标平移矩阵和坐标旋转矩阵，可以将表示测试点在雷达坐标系中的第一坐标值转换为该测试点在相机坐标系中的第二坐标值，从而实现坐标转换。

在确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数后，即确定了激光雷达和摄像头的相对位置，通过激光雷达可以确定目标对象的三维坐标，而摄像头可以获取目标对象的颜色信息，通过坐标变换参数，可以对二者获得的数据进行汇总，得到更加全面的目标对象的信息。

本申请实施例提供了一种标定方法，根据激光雷达的测试结果，可以获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值，其中测试点处设置有能量收集器和发光元件，能量收集器在接收到激光雷达释放的能量时产生电流信号，发光元件在能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光，这样，经过激光雷达探测的测试点位置会较亮，通过摄像头进行拍摄得到目标图像，根据目标图像中的发光点的位置以及摄像头的参数，可以确定测试点在相机坐标系中的第二坐标值，这样，根据测试点在雷达坐标系中的第一坐标值和测试点在相机坐标系中的第二坐标值，可以确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，从而实现激光雷达和摄像头的标定。因此，本申请实施例中，可以通过使测试点位置发光来实现摄像头对测试点的识别，发光的测试点和接收激光雷达的激光信号的测试点是同一个点，这样可以计算得到雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，无需人工识别测试点，提高了标定的效率和准确率。

基于以上一种标定方法，本申请实施例还提供了一种标定装置，参考图3所示，为本申请实施例提供的一种标定装置的结构框图，可以包括：

第一坐标值获取单元110，用于根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值；所述测试点处设置有能量收集器和发光元件，所述能量收集器用于在接收到所述激光雷达释放的能量时产生电流信号，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光；

第二坐标值获取单元120，用于根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定所述测试点在相机坐标系中的第二坐标值；

坐标变换参数确定单元130，用于根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述测试点为多个，则所述坐标变换参数确定单元，包括：

坐标变换参数确定子单元，根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述坐标变换参数确定子单元，包括：

第一位置关系获取单元，用于根据各个所述测试点的第一坐标值确定各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系；

第二位置关系获取单元，用于根据各个所述测试点的第二坐标值确定各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系；

对应关系确定单元，用于根据各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系，以及各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系，确定各个测试点的第一坐标值和各个测试点的第二坐标值的对应关系；

参数确定单元，用于根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

可选的，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光可以通过以下方式实现：

基于所述电流信号，确定所述能量收集器的位置和/或序号；

为与所述能量收集器对应的发光元件施加电压，所述能量收集器对应的发光元件与所述能量收集器具有相同的位置和/或序号。

可选的，所述坐标变换参数包括：坐标平移矩阵，或，坐标平移矩阵和坐标旋转矩阵。

可选的，所述能量收集器为光敏元件或热敏元件。

本申请实施例提供了一种标定装置，根据激光雷达的测试结果，可以获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值，其中测试点处设置有能量收集器和发光元件，能量收集器在接收到激光雷达释放的能量时产生电流信号，发光元件在能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光，这样，经过激光雷达探测的测试点位置会较亮，通过摄像头进行拍摄得到目标图像，根据目标图像中的发光点的位置以及摄像头的参数，可以确定测试点在相机坐标系中的第二坐标值，这样，根据测试点在雷达坐标系中的第一坐标值和测试点在相机坐标系中的第二坐标值，可以确定雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，从而实现激光雷达和摄像头的标定。因此，本申请实施例中，可以通过使测试点位置发光来实现摄像头对测试点的识别，发光的测试点和接收激光雷达的激光信号的测试点是同一个点，这样可以计算得到雷达坐标系和相机坐标系的坐标变换参数，无需人工识别测试点，提高了标定的效率和准确率。

本申请实施例中提到的“第一……”、“第一……”等名称中的“第一”只是用来做名字标识，并不代表顺序上的第一。该规则同样适用于“第二”等。

通过以上的实施方式的描述可知，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法中的全部或部分步骤可借助软件加通用硬件平台的方式来实现。基于这样的理解，本申请的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在存储介质中，如只读存储器(英文：read-only memory，ROM)/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者诸如路由器等网络通信设备)执行本申请各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于方法实施例和设备实施例而言，由于其基本相似于系统实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见系统实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，并非用于限定本申请的保护范围。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (12)

1.一种标定方法，其特征在于，所述方法包括：

根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值；所述测试点处设置有能量收集器和发光元件，所述能量收集器用于在接收到所述激光雷达释放的能量时产生电流信号，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光；

根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定所述测试点在相机坐标系中的第二坐标值；

根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述测试点为多个，则所述根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数，包括：

根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数，包括：

根据各个所述测试点的第一坐标值确定各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系；

根据各个所述测试点的第二坐标值确定各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系；

根据各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系，以及各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系，确定各个测试点的第一坐标值和各个测试点的第二坐标值的对应关系；

根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光可以通过以下方式实现：

基于所述电流信号，确定所述能量收集器的位置和/或序号；

为与所述能量收集器对应的发光元件施加电压，所述能量收集器对应的发光元件与所述能量收集器具有相同的位置和/或序号。

5.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述坐标变换参数包括：坐标平移矩阵，或，坐标平移矩阵和坐标旋转矩阵。

6.根据权利要求1-4任意一项所述的方法，其特征在于，所述能量收集器为光敏元件或热敏元件。

7.一种标定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一坐标值获取单元，用于根据激光雷达的测试结果，获取测试点在雷达坐标系中的第一坐标值；所述测试点处设置有能量收集器和发光元件，所述能量收集器用于在接收到所述激光雷达释放的能量时产生电流信号，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光；

第二坐标值获取单元，用于根据摄像头拍摄得到的目标图像中的发光点的位置，确定所述测试点在相机坐标系中的第二坐标值；

坐标变换参数确定单元，用于根据所述测试点的第一坐标值和所述测试点的第二坐标值，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述测试点为多个，则所述坐标变换参数确定单元，包括：

坐标变换参数确定子单元，根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述坐标变换参数确定子单元，包括：

第一位置关系获取单元，用于根据各个所述测试点的第一坐标值确定各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系；

第二位置关系获取单元，用于根据各个所述测试点的第二坐标值确定各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系；

对应关系确定单元，用于根据各个所述测试点在雷达坐标系中的位置关系，以及各个所述测试点在相机坐标系中的位置关系，确定各个测试点的第一坐标值和各个测试点的第二坐标值的对应关系；

参数确定单元，用于根据各个所述测试点的第一坐标值和各个所述测试点的第二坐标值的对应关系，确定所述雷达坐标系和所述相机坐标系的坐标变换参数。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述发光元件在所述能量收集器产生电流信号后被施加电压并发光可以通过以下方式实现：

基于所述电流信号，确定所述能量收集器的位置和/或序号；

为与所述能量收集器对应的发光元件施加电压，所述能量收集器对应的发光元件与所述能量收集器具有相同的位置和/或序号。

11.根据权利要求7-10任意一项所述的装置，其特征在于，所述坐标变换参数包括：坐标平移矩阵，或，坐标平移矩阵和坐标旋转矩阵。

12.根据权利要求7-10任意一项所述的装置，其特征在于，所述能量收集器为光敏元件或热敏元件。

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