CN117023045B - 一种智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及反应釜技术领域，具体涉及一种智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线及其控制方法，所述输送线包括：釜体，设置有多个，且多个釜体并联，每个釜体的一端均位于水平输送部的输出端与气动调节部的输入端处的下方，以实现当物料到达水平输送部的输出端时，气动调节部根据水平输送部上的物料的位置调整动作，以使物料落入釜体的进料口；控制模块，设置于釜体上，分别与图像采集块、上料部、水平输送部和釜体电连接，用于对物料图像进行预处理，以得到预处理图像，根据预处理图像对物料进行定位，根据物料的定位，调控水平输送部的速度以及气动调节部的位置。本发明提高了生产效率和产品质量，还降低了生产成本。
Description
技术领域
本发明涉及反应釜技术领域，具体地说，涉及一种智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线及其控制方法。
背景技术
在食品加工行业，玉米清洗是一项重要的工艺步骤，旨在去除玉米表面的杂质和污染物，确保产品的质量和卫生安全。
传统的玉米清洗通常依赖于人工操作，包括将玉米放入水中浸泡和搅拌、用刷子或手工清洗等。这种方式需要大量的人力投入，人工操作速度较慢且容易疲劳，导致清洗效率低下。
由于传统清洗方式受到人为因素的影响，操作员在清洗过程中难以保证一致性。不同的操作员可能在清洗强度、时间和方法上存在差异，导致清洗效果不一致。这可能导致部分玉米表面的杂质和污染物无法完全去除，从而影响产品的质量和卫生安全。
有鉴于此特提出本发明。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于克服现有技术的不足，提供智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线及其控制方法，大大提高了工作效率。
为解决上述技术问题，本发明采用技术方案的基本构思是：
一种智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线，包括：
支撑部；
水平输送部，具有多个，设置于所述支撑部上，用于输送物料；
图像采集块，设置于所述支撑部上，用于采集所述水平输送部上的物料图像；
气动调节部，具有多个，设置于所述水平输送部出料口的端部，并与所述水平输送部间隔设置；
釜体，设置有多个，且多个所述釜体并联，每个釜体上均设置有进料口，进料口并位于水平输送部下方，每个所述釜体的一端均位于所述水平输送部的输出端与气动调节部的输入端处的下方，以实现当物料到达所述水平输送部的输出端时，所述气动调节部根据所述水平输送部上的物料的位置调整动作，以使物料落入所述釜体的进料口；
控制模块，设置于所述釜体上，分别与所述图像采集块、上料部、水平输送部和釜体电连接，用于对所述物料图像进行预处理，以得到预处理图像，根据所述预处理图像对所述物料进行定位，根据所述物料的定位，调控所述水平输送部的速度以及所述气动调节部的位置。
进一步的，所述支撑部一侧设置有储水部，且所述储水部分别与多个所述釜体通过管道连通，所述管道上设置有电磁阀，且所述电磁阀与所述控制模块电连接。
进一步的，所述支撑部包括：
支腿；
第一横向框架，与所述支腿连接，用于支撑所述气动调节部；
第二横向框架，与所述支腿一端连接，用于支撑所述水平输送部。
进一步的，所述气动调节部包括：
支撑架，一端与所述第一横向框架固定连接；
第三横向框架，一端与所述支撑架通过销轴转动连接；
气动驱动件，一端与所述第三横向框架的另一端连接，以实现在所述气动驱动件的驱动下，带动所述第三横向框架以销轴为圆心相对于所述支撑架转动；
输送件，设置于所述第三横向框架上，用于接收所述水平输送部输送的物料。
进一步的，所述气动驱动件包括：
连接杆，一端与所述第三横向框架通过销轴转动连接；
第一气缸，一端与所述连接杆另一端连接，另一端与所述支撑架连接。
进一步的，所述输送件包括：
第一驱动电机，设置于所述第三横向框架上；
第一传动轴，与所述第一驱动电机的输出端连接，并与所述第三横向框架转动连接，其中，所述第一传动轴设置有互相平行的两个，分别分布于所述第三横向框架的两端；
第一传送带，套设于两个所述第一传动轴上，以实现在所述第一驱动电机的驱动下带动所述第一传送带转动。
进一步的，所述输送线还包括：
承接出料输送部，设置于所述釜体的出料端，用于运输所述釜体清洗后的物料。
进一步的，所述输送线还包括：
用于盖设在所述进料口上的气动闸阀，所述气动闸阀与所述控制模块电连接，以实现根据物料的位置开启或者关闭所述进料口。
进一步的，所述气动闸阀包括：
第二气缸，与所述釜体连接；
盖体，用于盖设于所述进料口上，且与所述第二气缸的输出端连接，并与所述控制模块电连接。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
所述水平输送部用于输送待处理的物料，具有多个并排设置，可以提高输送能力，所述图像采集块用于对输送带上的物料进行图像采集，获取物料的图像信息；所述气动调节部用于根据物料在输送带上的位置，调整气流方向和力度，将物料准确投放到不同的釜体中；所述釜体多个并联设置，用于对物料进行杀菌处理，并联设置提高了处理能力；所述釜体顶部的进料口，用于物料从输送带进入釜体，所述控制模块对采集的图像进行分析处理，定位物料位置，并根据定位结果控制输送带速度和气动调节部，实现物料的自动分配和输入釜体；所述上料部用于将待处理物料输入到输送带上；所述下料部用于输出经釜体杀菌处理后的物料。本发明通过图像处理、气动控制和并联多釜体，实现了物料的自动输送、分选和杀菌处理，大大提高了处理效率。
第二方面，一种智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线的控制方法，所述方法包括：
将物料输送至水平输送部；
图像采集块以每秒帧的速度扫描物料在水平输送部传送带上的实时的物料图像，并实时传输到控制模块；
控制模块中的数字信号处理器对采集到的物料图像进行预处理，输出预处理图像；
所述控制模块通过运行图像识别算法，计算出物料在传送带上的坐标位置，实现对物料进行定位，以得到物料定位结果；
根据物料定位结果，控制模块计算物料以当前速度移动到达末端的时间，并预测不同速度情况下的到达时间，以得到预测结果；
根据预测结果，控制模块预先输出控制信号，驱动气动调节部转动到一定角度；
控制模块输出速度控制信号，调节水平输送部的运行速度，在速度控制和角度调整的作用下，物料落入釜体的进料口；
传感器检测到物料落入后，控制模块向第二气缸发送指令，推动盖体关闭进料口；
清洗结束后，控制模块控制釜体，打开盖体，并将物料运输至承接出料输送部，启动承接出料输送部运输物料，依次循环执行，完成对多个釜体的自动化控制。
采用上述技术方案后，本发明与现有技术相比具有以下有益效果。
将物料输送至水平输送部，以实现自动化供料，图像采集块实时扫描物料图像，获取物料在输送带上的实时的物料图像，对采集图像进行预处理，提高后续图像处理的效果，为精确定位物料提供清晰的图像，通过图像识别算法计算物料在传送带上的坐标位置，实现对物料的精确定位，根据物料定位结果，预测不同速度下物料到达末端的时间，根据速度预测结果，提前控制气动调节部转动到适当角度，以准确将物料导向目标釜体，实现分选，精确控制输送带速度，配合气动部角度控制，准确将物料投放到目标釜体，完成分选，检测到物料成功落入后，关闭釜盖，避免污染和溢出，一个釜体内物料处理完成后，打开盖体将物料输出，以实现自动出料，依次循环控制每个釜体的供料、加盖、出料过程，实现整线的自动化智能化控制。
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步详细的描述。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分，本领域技术人员应该理解的是，这些附图未必是按比例绘制的，在附图中：
图1是本发明智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线示意图。
图2是本发明智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线的图1中的A处放大示意图。
图3是本发明智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线的气动调节部与支撑部、水平输送部和图像采集块连接示意图。
图4是本发明智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线的釜体与控制模块连接示意图。
图5是本发明智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线的釜体结构示意图。
图6是本发明智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线的图5中的B处放大示意图。
图中：10、支撑部；101、支腿；102、第一横向框架；103、第二横向框架；20、上料部；201、料框；202、斜向进料输送部；30、水平输送部；301、第二传送带；302、第二驱动电机；40、储水部；50、釜体；501、进料口；502、盖体；503、第二气缸；504、支撑座；505、滑轨；506、连接板；507、卡块；508、支撑板；60、承接出料输送部；70、图像采集块；80、控制模块；90、气动调节部；901、支撑架；902、第一气缸；903、连接杆；904、第一传送带；905、第一驱动电机；906、第一传动轴；907、第三横向框架。
需要说明的是，这些附图和文字描述并不旨在以任何方式限制本发明的构思范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念，附图中的元素是示意性的，没有按比例绘制。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
本申请下述实施例以智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线及其控制方法为例进行详细说明本申请的方案，但是此实施例并不能限制本申请保护范围。
如图1至图4所示，本发明提供了一种智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线，包括：
支撑部10；
水平输送部30，具有多个，设置于所述支撑部10上，用于输送物料；
图像采集块70，设置于所述支撑部10上，用于采集所述水平输送部30上的物料图像；
气动调节部90，具有多个，设置于所述水平输送部30出料口的端部，并与所述水平输送部30间隔设置；
釜体50，设置有多个，且多个所述釜体50并联，每个釜体50上均设置有进料口501，进料口501并位于水平输送部30下方，每个所述釜体50的一端均位于所述水平输送部30的输出端与气动调节部90的输入端处的下方，以实现当物料到达所述水平输送部30的输出端时，所述气动调节部90根据所述水平输送部30上的物料的位置调整动作，以使物料落入所述釜体50的进料口501；
控制模块80，设置于所述釜体50上，分别与所述图像采集块70、上料部20、水平输送部30和釜体50电连接，用于对所述物料图像进行预处理，以得到预处理图像，根据所述预处理图像对所述物料进行定位，根据所述物料的定位，调控所述水平输送部30的速度以及所述气动调节部90的位置。
在本发明实施例中，所述水平输送部30用于输送待处理的物料，具有多个并排设置，可以提高输送能力，所述图像采集块70用于对输送带上的物料进行图像采集，获取物料的图像信息；所述气动调节部90用于根据物料在输送带上的位置，调整气流方向和力度，将物料准确投放到不同的釜体中；所述釜体50多个并联设置，用于对物料进行杀菌处理，并联设置提高了处理能力；所述釜体顶部的进料口，用于物料从输送带进入釜体，所述控制模块80对采集的图像进行分析处理，定位物料位置，并根据定位结果控制输送带速度和气动调节部，实现物料的自动分配和输入釜体；所述上料部20用于将待处理物料输入到输送带上；所述下料部用于输出经釜体杀菌处理后的物料。本发明通过图像处理、气动控制和并联多釜体，实现了物料的自动输送、分选和杀菌处理，大大提高了处理效率。
如图1至图4所示，所述支撑部10一侧设置有储水部40，且所述储水部40分别与多个所述釜体50通过管道连通，所述管道上设置有电磁阀，且所述电磁阀与所述控制模块80电连接。
在本发明实施例中，储水部40用于储存清洗液或消毒液等液体，为釜体提供清洗液；管道将储水部与每个釜体连接，用于传输液体；电磁阀设置在管道上，用于控制每个釜体的清洗液流量；控制模块80与电磁阀电连接，可以控制每个电磁阀的开关，从而精确控制每个釜体的清洗液用量；综上，储水部存储清洗液体，管道将清洗液传送到各个釜体，电磁阀可以精确控制每个釜体的清洗液用量，控制模块可以智能控制每个电磁阀，从而实现对釜体清洗液用量的精确控制。该设计实现了清洗液的集中存储供应，并可以根据每个釜体的处理量智能控制清洗液用量，既保证了清洗效果，又实现了清洗液的节约，提高了自动化程度。
如图1至图4所示，所述支撑部10包括：
支腿101；
第一横向框架102，与所述支腿101连接，用于支撑所述气动调节部90；
第二横向框架103，与所述支腿101一端连接，用于支撑所述水平输送部30。
在本发明实施例中，支腿101支撑整个设备的立柱或支脚；第一横向框架102与支腿连接，用于支撑气动调节部90，保证气动调节部的稳定；第二横向框架103与支腿一端连接，用于支撑水平输送部30，保证输送部的稳定；通过支腿、第一横向框架102和第二横向框架103的配合，构成了坚固的支撑结构，使气动调节部和输送部得以稳定安装在设备上，为设备提供了稳固的机械支撑。不同的框架支撑不同的功能部件，使整机结构合理、稳定。
如图1至图4所示，所述气动调节部90包括：
支撑架901，一端与所述第一横向框架102固定连接；
第三横向框架907，一端与所述支撑架901通过销轴转动连接；
气动驱动件，一端与所述第三横向框架907的另一端连接，以实现在所述气动驱动件的驱动下，带动所述第三横向框架907以销轴为圆心相对于所述支撑架901转动；
输送件，设置于所述第三横向框架907上，用于接收所述水平输送部30输送的物料。
在本发明实施例中，支撑架901固定在第一横向框架上，用于支撑气动调节部的其他组件；第三横向框架907一端通过销轴与支撑架转动连接，可以相对支撑架转动；气动驱动件连接到第三横向框架的另一端，其驱动可以带动第三框架相对支撑架转动；输送件设置在第三框架上，用于接收从输送部过来的物料；气动驱动件驱动第三横向框架相对支撑架转动，调节输送件的角度和位置，以接收从不同角度过来的物料，实现物料的分选；该结构通过气动驱动带动框架转动，可以灵活、连续地调节物料的流向，实现自动化、智能化的分选控制。
如图1至图4所示，所述气动驱动件包括：
连接杆903，一端与所述第三横向框架907通过销轴转动连接；
第一气缸902，一端与所述连接杆903另一端连接，另一端与所述支撑架901连接。
在本发明实施例中，连接杆903一端通过销轴与第三横向框架转动连接；第一气缸902一端连接到连接杆的另一端，另一端连接到支撑架；第一气缸推拉连接杆，从而带动第三横向框架相对支撑架转动；当第一气缸推杆伸出时，连接杆会带动第三框架在销轴方向转动;当第一气缸收回推杆时，连接杆会带动第三框架相反方向转动；通过第一气缸的推拉运动，带动第三框架实现角度的连续调节，从而驱动输送件调整方向，实现物料的分选导向；该设计通过气缸带动转动，可以实现高效、精确的位置和角度控制，是一种典型的气动执行机构，用于实现自动化分选。
如图1至图4所示，所述输送件包括：
第一驱动电机905，设置于所述第三横向框架907上；
第一传动轴906，与所述第一驱动电机905的输出端连接，并与所述第三横向框架907转动连接，其中，所述第一传动轴906设置有互相平行的两个，分别分布于所述第三横向框架907的两端；
第一传送带904，套设于两个所述第一传动轴906上，以实现在所述第一驱动电机905的驱动下带动所述第一传送带904转动。
在本发明实施例中，第一驱动电机905设置在第三横向框架上；第一传动轴906与电机输出端连接，并与框架转动连接，用于传递驱动力，有两个互相平行的第一传动轴，分布在框架两端；第一传送带904:套设在两个第一传动轴上，带动传送带转动；第一驱动电机输出转矩，通过第一传动轴带动两端的第一传送带转动，实现输送作用；两个传动轴的设计保证了传送带的平稳运转。当框架转动时，传送带可以保持水平状态；该设计实现了输送件的驱动，并使其具有了随着框架转动而改变输送方向的功能，从而实现了物料的分选导向。
如图1至图4所示，所述输送线还包括：
承接出料输送部60，设置于所述釜体50的出料端，用于运输所述釜体50清洗后的物料；
用于盖设在所述进料口501上的气动闸阀，所述气动闸阀与所述控制模块80电连接，以实现根据物料的位置开启或者关闭所述进料口501；所述气动闸阀包括：
第二气缸503，与所述釜体50连接；
盖体502，用于盖设于所述进料口501上，且与所述第二气缸503的输出端连接，并与所述控制模块80电连接。
在本发明实施例中，承接出料输送部60设置在釜体出料端，用于将经过杀菌的物料输送出釜体;气动闸阀用于开启和关闭釜体进料口的盖体。与控制模块电连接，可以智能控制盖体的开闭；第二气缸503连接到所述釜体50上，提供动力驱动盖体；盖体502用于盖设在进料口上，与第二气缸输出端连接，可以通过气缸驱动开启和关闭；控制模块80可以控制第二气缸和盖体的动作，实现进料口的自动开启和关闭；物料杀菌完成后，打开盖体，通过出料输送部将物料输送出釜体;投料时，控制模块控制气缸驱动盖体关闭进料口，避免污染；该设计实现了自动控制的盖体开闭功能，防止了污染和溢出，提高了自动化程度。
如图1至图6所示，在本发明另一优选的实施例中，所述气动闸阀还包括：
支撑板508，与所述釜体50焊接，并与所述第二气缸503通过螺钉连接，用于支撑所述支撑板508；
支撑座504，与所述釜体50焊接；
滑轨505，通过螺钉固定于所述支撑座504上，且设置有两个，并且两个滑轨505互相平行；
卡块507，卡设于所述滑轨505上，并且可在所述滑轨505上前后滑动；
连接板506，两端分别与所述卡块507通过螺钉连接，且所述第二气缸503一端与所述连接板506通过螺钉连接，以实现在所述第二气缸503的驱动下，带动所述连接板506在所述滑轨505上前后滑动；
盖体502，与所述连接板506通过螺钉连接，用于盖设在所述进料口501上。
在本发明实施例中，所述支撑板508与釜体50焊接，用于安装支撑第二气缸503，使其位置固定，所述支撑座504与釜体50焊接，用于安装双滑轨505，滑轨上可以滑动卡块507，所述卡块507可以在滑轨505上前后滑动，连接板506两端与卡块固定，所以连接板可以带动卡块在滑轨上来回移动，第二气缸503的一端与连接板506固定，第二气缸503推拉可以带动连接板及卡块在滑轨上滑动，所述盖体502与连接板506固定，所以气缸驱动连接板的滑动可以带动盖体在进料口上方开合运动；当第二气缸503推杆收回时，带动连接板及盖体向靠近第二气缸503的一侧移动，从而打开进料口，当第二气缸503推杆伸出时，带动连接板及盖体盖住进料口，通过第二气缸503的伸缩来控制盖体的开合，实现对进料口的气动密封控制，滑轨导向使盖体运动精准可控，提高密封性能，整个结构运动可靠，可以准确地控制进料口的开闭。
在本发明另一优选的实施例中，所述输送线还包括上料部20，其中，所述上料部20包括料框201和斜向进料输送部202，其中，斜向进料输送部202和承接出料输送部均为输送带，所述斜向进料输送部202一端设置于所述料框201内，另一端设置于所述水平输送部30的一端，其中，所述水平输送部30包括第二传动轴、第二传送带301和第二驱动电机302，其中，所述第二传动轴两端分别与所述第二横向框架103连接，所述第二驱动电机302输出端与其中一个第二传动轴的一端连接，以实现带动第二传动轴转动，所述第二传送带301套设于两个所述第二传动轴上，从而实现可在第二传动轴上转动。
在本发明另一优选的实施例中，一种智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线的控制方法，所述方法包括：
将物料输送至水平输送部30；
图像采集块70以每秒30帧的速度扫描物料在水平输送部30传送带上的实时的物料图像，并实时传输到控制模块80；
控制模块80中的数字信号处理器对采集到的物料图像进行预处理，输出预处理图像；
所述控制模块80通过运行图像识别算法，计算出物料在传送带上的坐标位置，实现对物料进行定位，以得到物料定位结果；
根据物料定位结果，控制模块80计算物料以当前速度移动到达末端的时间，并预测不同速度情况下的到达时间，以得到预测结果；
根据预测结果，控制模块80预先输出控制信号，驱动气动调节部90转动到一定角度；
控制模块80输出速度控制信号，调节水平输送部30的运行速度，在速度控制和角度调整的作用下，物料落入釜体50的进料口501；
传感器检测到物料落入后，控制模块80向第二气缸503发送指令，推动盖体502关闭进料口501；
清洗结束后，控制模块80控制釜体50，打开盖体502，并将物料运输至承接出料输送部60，启动承接出料输送部60运输物料，依次循环执行，完成对多个釜体50的自动化控制。
在本发明实施例中，将物料输送至水平输送部，以实现自动化供料，图像采集块实时扫描物料图像，获取物料在输送带上的实时的物料图像，对采集图像进行预处理，提高后续图像处理的效果，为精确定位物料提供清晰的图像，通过图像识别算法计算物料在传送带上的坐标位置，实现对物料的精确定位，根据物料定位结果，预测不同速度下物料到达末端的时间，根据速度预测结果，提前控制气动调节部转动到适当角度，以准确将物料导向目标釜体，实现分选，精确控制输送带速度，配合气动部角度控制，准确将物料投放到目标釜体，完成分选，检测到物料成功落入后，关闭釜盖，避免污染和溢出，一个釜体内物料处理完成后，打开盖体将物料输出，以实现自动出料，依次循环控制每个釜体的供料、加盖、出料过程，实现整线的自动化智能化控制。
在本发明另一优选的实施例中，所述控制模块80用于对所述物料图像进行预处理，以得到预处理图像，根据所述预处理图像对所述物料进行定位，根据所述物料的定位，调控所述水平输送部30的速度以及所述气动调节部90的位置，具体包括：
控制模块80中的数字信号处理器通过对所述物料图像进行滤波，以得到融合滤波的预处理图像/>，其中，/>是原始图像，/>表示第i级自适应高斯滤波核，/>表示卷积操作，/>表示最后的中值滤波；通过对所述预处理图像/>进行自动调整阈值，以得到自适应阈值图像/>，其中，/>为融合滤波后物料图像在局部邻域的均值，/>为自适应参数，/>为融合滤波后物料图像在局部邻域的标准差，/>为非线性映射函数，其中，/>为高斯滤波核的标准差参数，/>为处理的像素坐标，n为滤波的级数，i为每级滤波的索引。
根据所述自适应阈值图像，通过对所述物料进行定位，以得到定位结果B，其中，N为级联检测器的级数，/>为第i级级联检测函数，/>为第/>级的输出，为第i级的参数，f dnn 为深度网络检测函数，/>为尺度/>、视角/>的输入图像；为深度网络参数；S和V分别为尺度和视角的集合，/>为模型融合函数。根据所述定位结果B，通过/>计算当前速度下的到达时间，其中，/>是以当前速度/>到达终点的时间，/>是终点位置；通过/>预测不同速度下的到达时间，其中，是变化的速度，/>表示以变化的速度/>到达终点的时间。
当使用时，通过获取最佳气动调节部角度/>，其中，/>代表物料类型/>对角度/>的影响；/>代表物料重量/>对角度/>的影响；/>代表输送速度/>对角度/>的影响；/>代表末端口倾斜角/>对角度/>的影响；/>代表气动调节部当前角度/>对最终角度/>的影响；w 1 、w 2、 w 3 、w 4 和w 5 是对应的权重系数；根据t 3= T 2-δ计算提前驱动时间t 3，其中，δ为一个提前驱动的时间间隔，如果当前时间≥T 2-t 3，则向气动调节部发送控制信号，驱动旋转到角度A。
当使用时，通过控制水平输送部速度，其中，/>为输送部的初始速度，/>为速度控制信号导致的加速度，/>为从速度控制信号输出到速度改变的时间，/>和/>分别表示气动调节部角度/>和气动调节部的当前实际角度值/>对速度/>的影响系数，/>表示速度控制过程中的噪声误差。根据水平输送部速度/>、气动调节部角度/>和气动调节部的当前实际角度值/>，并通过
计算物料成功落入的概率P，其中，/>，/>，/>，/>，/>和/>为最优参数；/>，和/>为容差参数；w 11 、w 12 、w 13 以及w 14 均为权重系数；H为海维赛德步阶函数；/>为指数衰减函数，/>为物料离开传送带的时间，/>和/>分别表示物料在传送带上的坐标位置。当水平输送部速度/>、气动调节部角度/>、气动调节部的当前实际角度值/>以及物料位置和时间匹配时,返回1,否则返回0，并反馈调整速度控制信号/>，如果P=0，则/>，其中λ为反馈控制的比例系数，通过减小速度控制信号,降低输送速度,提高下一轮的成功概率。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。
Claims (5)
1.一种智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线，其特征在于，包括：
支撑部（10）；
水平输送部（30），具有多个，设置于所述支撑部（10）上，用于输送物料；
图像采集块（70），设置于所述支撑部（10）上，用于采集所述水平输送部（30）上的物料图像；
气动调节部（90），具有多个，设置于所述水平输送部（30）出料口的端部，并与所述水平输送部（30）间隔设置；
釜体（50），设置有多个，且多个所述釜体（50）并联，每个釜体（50）上均设置有进料口（501），进料口（501）并位于水平输送部（30）下方，每个所述釜体（50）的一端均位于所述水平输送部（30）的输出端与气动调节部（90）的输入端处的下方，以实现当物料到达所述水平输送部（30）的输出端时，所述气动调节部（90）根据所述水平输送部（30）上的物料的位置调整动作，以使物料落入所述釜体（50）的进料口（501）；
控制模块（80），设置于所述釜体（50）上，分别与所述图像采集块（70）、上料部（20）、水平输送部（30）和釜体（50）电连接，用于对所述物料图像进行预处理，以得到预处理图像，根据所述预处理图像对所述物料进行定位，根据所述物料的定位，调控所述水平输送部（30）的速度以及所述气动调节部（90）的位置；所述支撑部（10）一侧设置有储水部（40），且所述储水部（40）分别与多个所述釜体（50）通过管道连通，所述管道上设置有电磁阀，且所述电磁阀与所述控制模块（80）电连接；所述支撑部（10）包括：
支腿（101）；
第一横向框架（102），与所述支腿（101）连接，用于支撑所述气动调节部（90）；
第二横向框架（103），与所述支腿（101）一端连接，用于支撑所述水平输送部（30）；所述气动调节部（90）包括：
支撑架（901），一端与所述第一横向框架（102）固定连接；
第三横向框架（907），一端与所述支撑架（901）通过销轴转动连接；
气动驱动件，一端与所述第三横向框架（907）的另一端连接，以实现在所述气动驱动件的驱动下，带动所述第三横向框架（907）以销轴为圆心相对于所述支撑架（901）转动；
输送件，设置于所述第三横向框架（907）上，用于接收所述水平输送部（30）输送的物料；所述气动驱动件包括：
连接杆（903），一端与所述第三横向框架（907）通过销轴转动连接；
第一气缸（902），一端与所述连接杆（903）另一端连接，另一端与所述支撑架（901）连接；所述输送件包括：
第一驱动电机（905），设置于所述第三横向框架（907）上；
第一传动轴（906），与所述第一驱动电机（905）的输出端连接，并与所述第三横向框架（907）转动连接，其中，所述第一传动轴（906）设置有互相平行的两个，分别分布于所述第三横向框架（907）的两端；
第一传送带（904），套设于两个所述第一传动轴（906）上，以实现在所述第一驱动电机（905）的驱动下带动所述第一传送带（904）转动。
2.根据权利要求1所述的智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线，其特征在于，所述输送线还包括：
承接出料输送部（60），设置于所述釜体（50）的出料端，用于运输所述釜体（50）清洗后的物料。
3.根据权利要求2所述的智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线，其特征在于，所述输送线还包括：
用于盖设在所述进料口（501）上的气动闸阀，所述气动闸阀与所述控制模块（80）电连接，以实现根据物料的位置开启或者关闭所述进料口（501）。
4.根据权利要求3所述的智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线，其特征在于，所述气动闸阀包括：
第二气缸（503），与所述釜体（50）连接；
盖体（502），用于盖设于所述进料口（501）上，且与所述第二气缸（503）的输出端连接，并与所述控制模块（80）电连接。
5.如权利要求4所述的智能型多釜并联全自动杀菌釜输送线的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
将物料输送至水平输送部（30）；
图像采集块(70)以每秒30帧的速度扫描物料在水平输送部(30)传送带上的实时的物料图像，并实时传输到控制模块(80)；
控制模块(80)中的数字信号处理器对采集到的物料图像进行预处理，输出预处理图像；
所述控制模块(80)通过运行图像识别算法，计算出物料在传送带上的坐标位置，实现对物料进行定位，以得到物料定位结果；
根据物料定位结果，控制模块(80)计算物料以当前速度移动到达末端的时间，并预测不同速度情况下的到达时间，以得到预测结果；
根据预测结果，控制模块(80)预先输出控制信号，驱动气动调节部(90)转动到一定角度；
控制模块(80)输出速度控制信号，调节水平输送部(30)的运行速度，在速度控制和角度调整的作用下，物料落入釜体(50)的进料口(501)；
传感器检测到物料落入后，控制模块(80)向第二气缸(503)发送指令，推动盖体(502)关闭进料口(501)；
清洗结束后，控制模块(80)控制釜体（50），打开盖体(502)，并将物料运输至承接出料输送部(60)，启动承接出料输送部(60)运输物料，依次循环执行，完成对多个釜体(50)的自动化控制。
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