CN117021121A - 一种基于机器视觉的内存条自动安装设备及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种基于机器视觉的内存条自动安装设备及方法，涉及服务器技术领域，为解决内存条安装作业效率低、自动化程度低的问题，设备包括上料机构、空间运动机构、抓取机构、视觉识别机构和控制器；上料机构用于容纳待装内存条；空间运动机构用于带动抓取机构进行运动和旋转；抓取机构用于抓取待装内存条；视觉识别机构用于通过图像技术对上料机构中的待装内存条、抓取机构及内存卡槽进行实时成像，并根据成像结果识别位置及姿态；控制器用于控制空间运动机构及抓取机构，以使抓取机构从上料机构中抓取待装内存条以及将待装内存条插入内存卡槽。本发明能够提高内存条的安装作业效率和作业流程自动化程度，同时保证内存条与内存卡槽对位准确。

Description

一种基于机器视觉的内存条自动安装设备及方法

技术领域

本发明涉及服务器技术领域，特别涉及一种基于机器视觉的内存条自动安装设备及方法。

背景技术

随着中国电子技术的发展，越来越多的电子设备已得到广泛使用。

服务器是电子设备中的重要组成部分，主要用于提供计算服务。由于服务器需要响应服务请求并进行处理，因此服务器具备承担服务并且保障服务的能力。根据服务器提供的服务类型不同，主要分为文件服务器、数据库服务器、应用程序服务器、网页服务器等。

在大数据时代，大量的IT（Information Technology，信息技术）设备集中放置在数据中心。这些数据中心包含各类型的服务器、存储、交换机及大量的机柜及其它基础设施。每种IT设备都是有各种硬件板卡组成，如计算模块、内存模块、存储模块、机箱等。内存模块是计算机中重要的部件之一，它是存储模块与CPU（Central Processing Unit，中央处理器）进行沟通的桥梁。计算机中所有程序的运行都是在内存中进行的，因此内存的性能对计算机的影响非常大。在服务器架构中内存也是必不可少的元器件，且数量较多。

目前，在产线大批量生产作业中，内存条需要插入内存卡槽完成内存插装作业。在相关技术中，一般通过人工借助内存安装治具手动完成内存条与内存卡槽的插装。然而，由于主板安装密度大，内存条安装数量较多且一般满配运行，因此人工作业效率较低，插拔操作费时费力，安装过程繁琐且复杂，工人劳动强度较大且易伤手，同时自动化程度较低。并且，在内存条插装数量较多时，容易在装配时因为外界环境影响，比如振动等而导致内存条与内存卡槽间的对位不准确，进而导致内存条在插装时碰撞到内存卡槽的槽壁上，造成内存条无法识别，金手指损坏或断裂，以及内存卡槽的损坏。

因此，如何提高内存条的安装作业效率和作业流程自动化程度，同时保证内存条与内存卡槽对位准确，是本领域技术人员面临的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于机器视觉的内存条自动安装设备及方法，能够提高内存条的安装作业效率和作业流程自动化程度，同时保证内存条与内存卡槽对位准确。

为解决上述技术问题，本发明提供一种基于机器视觉的内存条自动安装设备，包括上料机构、空间运动机构、抓取机构、视觉识别机构和控制器；

所述上料机构用于容纳待装内存条；

所述空间运动机构的输出端与所述抓取机构相连，用于带动所述抓取机构至少进行空间三维运动和水平旋转运动；

所述抓取机构用于抓取待装内存条；

所述视觉识别机构用于通过图像技术对所述上料机构中的待装内存条、所述抓取机构及内存卡槽进行实时成像，并根据成像结果识别所述上料机构中的待装内存条的位置及姿态、所述抓取机构的位置及姿态、内存卡槽的位置及姿态；

所述控制器与所述空间运动机构、所述抓取机构及所述视觉识别机构信号连接，用于根据所述视觉识别机构的识别结果控制所述空间运动机构的运动状态及所述抓取机构的抓取状态，以使所述抓取机构从所述上料机构中抓取待装内存条以及将待装内存条插入内存卡槽。

在一些具体实施方式中，所述上料机构包括上料支撑板和开设于所述上料支撑板上的多个安装插槽，各所述安装插槽均用于插装待装内存条。

在一些具体实施方式中，各所述安装插槽的槽口均沿竖直方向朝上，以使待装内存条在所述安装插槽内保持竖直姿态。

在一些具体实施方式中，所述上料支撑板的表面设置有多个识别码，各所述识别码分别与各所述安装插槽对应，以标识与各所述安装插槽匹配的内存条的参数。

在一些具体实施方式中，所述空间运动机构包括运动基座、可水平旋转地设置于所述运动基座上的第一旋转臂、可水平旋转地连接于所述第一旋转臂上的第二旋转臂，以及可垂向升降及可旋转地连接于所述第二旋转臂上的输出轴，所述输出轴与所述抓取机构相连。

在一些具体实施方式中，所述空间运动机构还包括支撑底座，所述运动基座安装于所述支撑底座上，以将所述运动基座的安装位置抬高。

在一些具体实施方式中，所述空间运动机构包括运动基座、可水平移动地设置于所述运动基座上的X轴运动机构、可水平移动地连接于所述X轴运动机构上的Y轴运动机构，以及可垂向升降及可旋转地连接于所述Y轴运动机构上的输出轴，所述X轴运动机构的运动方向与所述Y轴运动机构的运动方向垂直，且所述输出轴与所述抓取机构相连。

在一些具体实施方式中，所述视觉识别机构包括视觉光源和视觉相机，所述视觉光源用于对所述视觉相机提供成像所需光线，所述视觉相机用于拍摄所述上料机构中的待装内存条、所述抓取机构及内存卡槽的图像，并据此识别所述上料机构中的待装内存条的位置及姿态、所述抓取机构的位置及姿态、内存卡槽的位置及姿态。

在一些具体实施方式中，所述视觉相机包括成像模组和识别模块；

所述成像模组用于对所述上料机构中的待装内存条、所述抓取机构及内存卡槽进行实时成像；

所述识别模块用于根据所述成像模组的成像结果识别所述上料机构中的待装内存条的位置及姿态、所述抓取机构的位置及姿态、内存卡槽的位置及姿态。

在一些具体实施方式中，所述视觉相机还包括扫描模块；

所述扫描模块用于扫描所述上料机构上的识别码和服务器主板上的信息码，以使所述控制器在所述服务器主板上匹配与待装内存条对应的内存卡槽；所述信息码用于标识各内存卡槽的参数。

在一些具体实施方式中，还包括设置于所述抓取机构上的射频识别器，所述射频识别器与所述控制器信号连接，用于与待装内存条及内存卡槽上设置的射频识别卡配合，以复核待装内存条与内存卡槽是否匹配。

在一些具体实施方式中，所述视觉识别机构还包括支撑杆，所述视觉光源固定在所述支撑杆上，所述视觉相机可垂向升降及可转动地设置于所述支撑杆上。

在一些具体实施方式中，所述视觉识别机构还包括辅助光源和辅助相机，所述辅助光源设置于所述抓取机构上，用于对所述辅助相机提供成像所需光线，所述辅助相机设置于所述抓取机构上并与所述视觉相机信号连接，用于拍摄内存卡槽的图像。

在一些具体实施方式中，所述抓取机构包括抓取连接板、设置于所述抓取连接板顶面的动力连接件、设置于所述抓取连接板底面的第一驱动部件，以及至少一对夹爪，所述动力连接件与所述空间运动机构的输出端相连，各所述夹爪均与所述第一驱动部件的输出端相连，以夹紧或放松待装内存条。

在一些具体实施方式中，所述动力连接件包括固定在所述抓取连接板的顶面上的连接盘，以及设置于所述连接盘上的联轴套，所述联轴套用于与所述空间运动机构的输出轴相连；

所述联轴套为弹性套，所述弹性套在周向上开设有缺缝，且所述弹性套于所述缺缝的两端通过锁紧件互相拉紧。

在一些具体实施方式中，所述第一驱动部件具有两个同步反向运动的输出端，一对所述夹爪分别与所述第一驱动部件的两个输出端相连。

在一些具体实施方式中，所述抓取机构还包括设置于所述抓取连接板底面的第二驱动部件，以及与所述第二驱动部件的输出端相连的按压板，所述第二驱动部件用于驱动所述按压板进行垂向升降运动，以在待装内存条插入内存卡槽后通过所述按压板将待装内存条压紧。

在一些具体实施方式中，所述第二驱动部件至少设置有两个，各所述第二驱动部件分别设置于所述抓取连接板的长度方向两侧，且各所述第二驱动部件均与同一工质源连通。

在一些具体实施方式中，所述按压板的底面设置有弹性柱，所述弹性柱的底面形状与待装内存条的顶面形状匹配。

在一些具体实施方式中，各所述夹爪均具有弹性，且各所述夹爪的内侧面形状与待装内存条的侧面形状匹配。

在一些具体实施方式中，还包括压力传感器；

所述压力传感器设置于所述按压板上并与所述控制器信号连接，用于检测待装内存条与内存卡槽之间的抵接力，以使所述控制器根据所述压力传感器的检测结果控制所述第二驱动部件的工作状态。

本发明还提供一种基于机器视觉的内存条自动安装方法，包括：

通过视觉识别机构对容纳在上料机构中的待装内存条、内存卡槽进行成像，并根据成像结果识别待装内存条、内存卡槽的位置及姿态；

通过空间运动机构将抓取机构移动至待装内存条的正上方，并将所述抓取机构的姿态调整至与待装内存条一致；

通过所述空间运动机构带动所述抓取机构垂向下降预设高度，并通过所述抓取机构抓取待装内存条；

通过所述空间运动机构带动所述抓取机构垂向上升预设高度；

通过所述空间运动机构将所述抓取机构移动至内存卡槽的正上方，并将所述抓取机构的姿态调整至与内存卡槽一致；

通过所述空间运动机构带动所述抓取机构垂向下降预设高度， 直至待装内存条插入内存卡槽。

在一些具体实施方式中，在对内存卡槽进行成像后，且在将所述抓取机构移动至待装内存条的正上方之前，还包括：

根据成像结果识别内存卡槽的槽口是否敞开以及内存卡槽的卡扣是否处于打开状态，若不均为是，则发出错误警报。

在一些具体实施方式中，在待装内存条插入内存卡槽之后，还包括：

通过所述抓取机构放松待装内存条，并通过所述空间运动机构带动所述抓取机构垂向上升预设高度；

通过所述视觉识别机构对待装内存条及内存卡槽进行成像，并根据成像结果识别待装内存条的外轮廓线是否位于内存卡槽的槽口内、待装内存条的姿态是否与内存卡槽保持一致、内存卡槽的卡扣是否处于关闭状态，若不均为是，则发出错误警报。

本发明所提供的基于机器视觉的内存条自动安装设备，主要包括上料机构、空间运动机构、抓取机构、视觉识别机构和控制器。其中，上料机构主要用于容纳或安装待装内存条，一般可同时容纳多个待装内存条。空间运动机构的输出端与抓取机构相连，主要用于带动抓取机构进行空间三维运动和水平旋转运动，即实现抓取机构的空间位置移动变化和水平面内的角度位置调整，而抓取机构的角度位置即其抓取方向。抓取机构主要用于抓取待装内存条，将待装内存条固定后与抓取机构暂时连为一体，当然也可以放松待装内存条。视觉识别机构主要用于利用图像技术形成机器视觉，在安装过程中通过机器视觉监测整个安装环境，以对上料机构中的待装内存条、抓取机构及内存卡槽进行实时成像，获取图像数据后，再根据图像数据识别上料机构中的待装内存条的位置及姿态、抓取机构的位置及姿态、内存卡槽的位置及姿态。其中，内存卡槽安装在服务器主板上，而服务器主板通常呈水平姿态放置，使得内存卡槽的槽口保持竖直朝上状态，因此内存卡槽的姿态主要指的是水平面内的角度位置。对于待装内存条的姿态和抓取机构的姿态同理。控制器同时与空间运动机构、抓取机构及视觉识别机构三者保持信号连接，使得空间运动机构能够将实时成像的图像数据和对图像数据的识别结果发送给控制器，控制器据此控制空间运动机构的运动状态及抓取机构的抓取状态，以通过空间运动机构将抓取机构转移到上料机构位置，从上料机构中抓取待装内存条，之后再通过空间运动机构将抓取机构转移到内存卡槽位置，将待装内存条插入内存卡槽，完成内存条自动安装作业。

本发明的有益效果在于：本发明利用视觉识别机构的机器视觉将整个内存条的安装作业环境纳入监控区域，并在内存条安装作业前对上料机构中的待装内存条和内存卡槽进行成像，以通过图像技术识别两者的初始位置和姿态，同时在整个内存条安装作业过程中，对抓取机构进行实时跟踪成像，以通过图像技术识别抓取机构的位置和姿态变化，并实时反馈给控制器，使得控制器能够精确地引导抓取机构自动完成在上料机构中抓取待装内存条的操作和将待装内存条插入内存卡槽的操作。因此，本发明所提供的基于机器视觉的内存条自动安装设备，能够提高内存条的安装作业效率和作业流程自动化程度，同时保证内存条与内存卡槽对位准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或相关技术中的技术方案，下面将对实施例或相关技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的一种具体实施方式的整体结构示意图。

图2为上料机构的具体结构示意图。

图3为空间运动机构的具体结构示意图。

图4为抓取机构的具体结构示意图。

图5为图4的侧视图。

图6为动力连接件的具体结构示意图。

图7为视觉相机的模块结构示意图。

图8为控制器的控制逻辑示意图。

图9为本发明所提供的一种具体实施方式的方法流程示意图。

其中，图1—图9中：

上料机构—1，空间运动机构—2，抓取机构—3，视觉识别机构—4，控制器—5，射频识别器—6，压力传感器—7，待装内存条—8，内存卡槽—9；

上料支撑板—11，安装插槽—12，识别码—13；

运动基座—21，第一旋转臂—22，第二旋转臂—23，输出轴—24，支撑底座—25；

抓取连接板—31，动力连接件—32，第一驱动部件—33，夹爪—34，第二驱动部件—35，按压板—36，弹性柱—37；

视觉光源—41，视觉相机—42，支撑杆—43，辅助光源—44，辅助相机—45；

连接盘—321，联轴套—322，缺缝—323，锁紧件—324；

成像模组—421，识别模块—422，扫描模块—423。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明所提供的一种具体实施方式的整体结构示意图。

在本发明所提供的一种具体实施方式中，基于机器视觉的内存条自动安装设备主要包括上料机构1、空间运动机构2、抓取机构3、视觉识别机构4和控制器5。

其中，上料机构1主要用于容纳或安装待装内存条8，一般可同时容纳多个待装内存条8。

空间运动机构2的输出端与抓取机构3相连，主要用于带动抓取机构3进行空间三维运动和水平旋转运动，即实现抓取机构3的空间位置移动变化和水平面内的角度位置调整，而抓取机构3的角度位置即其抓取方向。

抓取机构3主要用于抓取待装内存条8，将待装内存条8固定后与抓取机构3暂时连为一体，当然也可以放松待装内存条8。

视觉识别机构4主要用于利用图像技术形成机器视觉，在安装过程中通过机器视觉监测整个安装环境，以对上料机构1中的待装内存条8、抓取机构3及内存卡槽9进行实时成像，获取图像数据后，再根据图像数据识别上料机构1中的待装内存条8的位置及姿态、抓取机构3的位置及姿态、内存卡槽9的位置及姿态。其中，内存卡槽9安装在服务器主板上，而服务器主板通常呈水平姿态放置，使得内存卡槽9的槽口保持竖直朝上状态，因此内存卡槽9的姿态主要指的是水平面内的角度位置。对于待装内存条8的姿态和抓取机构3的姿态同理。

如图8所示，图8为控制器5的控制逻辑示意图。

控制器5同时与空间运动机构2、抓取机构3及视觉识别机构4三者保持信号连接，使得空间运动机构2能够将实时成像的图像数据和对图像数据的识别结果发送给控制器5，控制器5据此控制空间运动机构2的运动状态及抓取机构3的抓取状态，以通过空间运动机构2将抓取机构3转移到上料机构1位置，从上料机构1中抓取待装内存条8，之后再通过空间运动机构2将抓取机构3转移到内存卡槽9位置，将待装内存条8插入内存卡槽9，完成内存条自动安装作业。

如此，本实施例所提供的基于机器视觉的内存条自动安装设备，利用视觉识别机构4的机器视觉将整个内存条的安装作业环境纳入监控区域，并在内存条安装作业前对上料机构1中的待装内存条8和内存卡槽9进行成像，以通过图像技术识别两者的初始位置和姿态，同时在整个内存条安装作业过程中，对抓取机构3进行实时跟踪成像，以通过图像技术识别抓取机构3的位置和姿态变化，并实时反馈给控制器5，使得控制器5能够精确地引导抓取机构3自动完成在上料机构1中抓取待装内存条8的操作和将待装内存条8插入内存卡槽9的操作。因此，本实施例所提供的基于机器视觉的内存条自动安装设备，能够提高内存条的安装作业效率和作业流程自动化程度，同时保证内存条与内存卡槽9对位准确。

如图2所示，图2为上料机构1的具体结构示意图。

在关于上料机构1的一种具体实施例中，该上料机构1主要包括上料支撑板11和安装插槽12。其中，上料支撑板11为上料机构1的主体部件，通常呈矩形板状或其余形状。安装插槽12开设在上料支撑板11上，主要用于插装待装内存条8。一般的，安装插槽12在上料支撑板11上开设有多个，比如8~16个等，从而同时供应多个待装内存条8，方便进行后续的连续安装作业。同时，考虑到在实际应用过程中，服务器主板上安装的内存卡槽9的类型、尺寸、规格等参数可能各不相同，相应的，对应的内存条的型号、尺寸、规格等参数也可能不同，比如DDR-SDRAM（Double Data Rate Synchronous Dynamic Random Access Memory，双倍速率同步动态随机存取内存）、DDR2、DDR3、DDR4等类型的内存条的长度尺寸、厚度尺寸各不相同，因此，各个待装内存条8的型号、尺寸、规格等参数也可能各不相同，而各个安装插槽12的尺寸也各异，以便能够同时安装多种类型的待装内存条8。

进一步的，为便于抓取机构3对插装在各个安装插槽12内的待装内存条8进行抓取，本实施例中，各个安装插槽12的槽口均保持沿竖直方向朝上的姿态，从而使各个待装内存条8在插装进各个安装插槽12后，也同样保持竖直姿态，从而使抓取机构3能够方便地对待装内存条8的顶部区域进行夹紧、抓取。

更进一步的，为避免抓取机构3抓错内存条，保证当前抓取的内存条类型为目标类型，本实施例在上料支撑板11的表面上设置了多个识别码13。具体的，各个识别码13分别与各个安装插槽12相对应，分别用于标识与各个安装插槽12相匹配的内存条的参数，比如型号、尺寸、规格等。一般的，各个识别码13可印刷或刻印在上料支撑板11的侧边，分别位于各个安装插槽12的外侧。如此设置，当抓取机构3在抓取待装内存条8时，即可事先通过视觉识别机构4对各个识别码13进行识别，以判断哪个安装插槽12内插装的待装内存条8与当前内存卡槽9匹配，之后抓取机构3即可抓取对应的待装内存条8。

如图3所示，图3为空间运动机构2的具体结构示意图。

在关于空间运动机构2的一种具体实施例中，该空间运动机构2具体为四轴机器人，主要包括运动基座21、第一旋转臂22、第二旋转臂23和输出轴24。其中，运动基座21为空间运动机构2的主体部件，主要用于安装和承载其余零部件。第一旋转臂22设置在运动基座21上，并与运动基座21形成转动连接，具有旋转运动自由度，能够在运动基座21上进行水平旋转运动。第二旋转臂23连接在第一旋转臂22上，一般可连接在第一旋转臂22的顶面上，并与第一旋转臂22形成转动连接，同样具有旋转运动自由度，能够相对第一旋转臂22进行水平旋转运动。输出轴24连接在第二旋转臂23上，通常连接在第二旋转臂23的末端位置，也可以连接在第二旋转臂23的臂身位置，并且，该输出轴24与第二旋转臂23形成垂向滑动连接和转动连接，同时具有垂向直线运动自由度和水平旋转运动自由度，能够相对第二旋转臂23进行垂向升降运动和水平旋转运动。此外，输出轴24还与抓取机构3相连。如此设置，通过第一旋转臂22与第二旋转臂23的双轴独立旋转运动，能够将输出轴24转运至一定范围内的水平面内任意位置处，从而将抓取机构3移动至与待装内存条8在垂向上对齐或者与内存卡槽9在垂向上对齐；同时，利用输出轴24的垂向升降运动和水平旋转运动，能够方便地调整抓取机构3的姿态，即水平面内的角度位置，使其与待装内存条8或内存卡槽9的姿态保持一致；此外还能够带动抓取机构3进行垂向升降运动，以便在抓取机构3抓取待装内存条8后，将待装内存条8从安装插槽12中拔出，或者将待装内存条8垂直插入到内存卡槽9中。

进一步的，考虑到抓取机构3通常需要从高处下降到待装内存条8位置或内存卡槽9为止，针对此，本实施例中增设了支撑底座25。具体的，运动基座21设置在支撑底座25上，以便对运动基座21形成稳定支撑，同时利用支撑底座25的高度将运动基座21的安装位置抬高，进而将输出轴24的初始高度升高，方便抓取机构3进行垂向下降运动。

当然，空间运动机构2并不极限于上述第一旋转臂22、第二旋转臂23和输出轴24的结构形式，其余比如，除了运动基座21和输出轴24相同之外，另外包括X轴运动机构和Y轴运动机构。其中，X轴运动机构可水平移动地设置于运动基座21上，Y轴运动机构可水平移动地连接于X轴运动机构上，且X轴运动机构的运动方向与Y轴运动机构的运动方向垂直，而输出轴24的一端与Y轴运动机构相连，另一端与抓取机构3相连。如此设置，通过X轴运动机构与Y轴运动机构形成的平面X-Y二维直线运动机构，同样能够将输出轴24和抓取机构3转运至平面内任意位置。

另外，空间运动机构2还可以为六轴机器人，相比于前述实施例，多了两个旋转自由度，除了能够使抓取机构3进行水平旋转运动（偏航姿态）之外，还可以进行垂直翻转运动（俯仰姿态）、左右翻转运动（横滚姿态），以便适应呈非竖直姿态的待装内存条8和内存卡槽9。

在关于视觉识别机构4的一种具体实施例中，该视觉识别机构4主要包括视觉光源41和视觉相机42。其中，视觉光源41主要用于对视觉相机42提供成像所需光线，比如常用的可见光，在夜间或照明视野不足时，还可以同时提供红外光或其余特定波长的光线等进行辅助照明。视觉相机42主要用于拍摄上料机构1中的待装内存条8、抓取机构3及内存卡槽9的图像，以获取三者的图像数据，并对图像数据进行分析，通常以视觉相机42作为基准参考系，识别图像中上料机构1中的待装内存条8的位置及姿态、抓取机构3的位置及姿态、内存卡槽9的位置及姿态等信息。其中，对于内存卡槽9这种固定物体，可以仅拍摄一次图像进行分析，而对于待装内存条8和抓取机构3等运动物体，可以在安装作业过程中多次离散或连续地进行跟踪拍摄。

如图7所示，图7为视觉相机42的模块结构示意图。

在关于视觉相机42的一种具体实施例中，该视觉相机42主要包括成像模组421和识别模块422。其中，成像模组421主要用于对上料机构1中的待装内存条8、抓取机构3及内存卡槽9进行实时成像，具体可采用镜头与CCD（Charge-coupled Device，电荷耦合元件）等部件进行感光和图像生成。识别模块422主要用于对成像模组421生产的图像画面进行智能分析，运用图像领域算法技术识别上料机构1中的待装内存条8的位置及姿态、抓取机构3的位置及姿态、内存卡槽9的位置及姿态。

进一步的，考虑到服务器主板上可能同时安装有多种规格的内存卡槽9，分别需要安装不同类型的内存条，为保证抓取机构3能够将抓取的待装内存条8安装进对应的内存卡槽9内，本实施例在视觉相机42中增设了扫描模块423。具体的，该扫描模块423具体可采用扫码器、扫描仪等，主要用于对前述上料机构1上设置的识别码13进行扫描识别，以及对服务器主板上设置的信息码进行扫描识别，比如条形码、二维码等，前者能够使控制器5准确判断各个安装插槽12内插装的待装内存条8的类型，后者能够使控制器5准确判断当前服务器主板上安装的各个内存卡槽9的位置、数量、类型等参数，从而使控制器5将抓取机构3抓取的待装内存条8与对应的内存卡槽9进行一一匹配安装，防止出现安装错误的情况。

同理，为对待装内存条8和内存卡槽9的类型进行复核，本实施例中增设了射频识别器6。具体的，该射频识别器6设置在抓取机构3上，比如设置在抓取机构3的夹爪34上等位置，同时与控制器5保持信号连接，主要用于与待装内存条8和内存卡槽9上设置的射频识别卡进行配合，以在短距离内通过无线射频信号进行通信，从而在抓取机构3抓取待装内存条8时，能够从待装内存条8上的射频识别卡获取该待装内存条8的类型等参数信息；同理，当抓取机构3带动待装内存条8下移并接近内存卡槽9时，能够通过射频识别器6从内存卡槽9上的射频识别卡获取该内存卡槽9的类型等参数信息。一般的，射频识别器6具体可采用RFID（Radio Frequency Identification，射频识别）阅读器。如此设置，在通过前述扫描模块423对待装内存条8与内存卡槽9进行预先匹配后，还可通过射频识别器6对待装内存条8与内存卡槽9在作业过程中进行复核，确保两者互相匹配。

为保证视觉相机42的监控范围能够完全覆盖整个安装作业空间，本实施例中增设了支撑杆43。具体的，该支撑杆43具有预设高度，可将视觉光源41固定在支撑杆43的顶部等位置，以扩大照明视野。同时，视觉相机42也设置在支撑杆43上，并与支撑杆43形成滑动连接，能够沿着支撑杆43进行垂向升降运动，以便调节视觉相机42的监控范围；并且，视觉相机42还与支撑杆43形成转动连接，能够相对支撑杆43进行转动，以便调节视觉相机42的监控角度。当然，在安装作业过程中，视觉相机42通常是保持静止不动的，以保证参考坐标系的一致性，进而保证对成像数据进行识别的精确性。

此外，考虑到在安装作业过程中，抓取机构3随时处于运动状态，其位置也经常改变，并且还抓取着待装内存条8，在特定位置处，可能会对视距相机造成一定遮挡，导致出现局部视野盲区或局部光照不足，尤其是在将待装内存条8插入内存卡槽9的过程中，可能会对内存卡槽9造成遮挡而导致影响识别结果，进而导致安装位置出现偏差。针对此，本实施例中增设了辅助光源44和辅助相机45。其中，辅助光源44设置在抓取机构3上，比如可设置在抓取机构3的顶部侧壁等位置处，还可沿着抓取机构3的周向同时设置多个，以对抓取机构3的周向下方区域进行补充照明。辅助相机45也设置在抓取机构3上，比如可设置在抓取机构3的顶部侧壁等位置处，一般设置多个，比如4个或更多等，以同时分布在抓取机构3的各个侧壁，主要用于对抓取机构3的下方区域进行监控，比如对内存卡槽9拍摄图像。如此设置，在抓取机构3抓取着待装内存条8插入内存卡槽9的过程中，即可打开辅助光源44和辅助相机45，从而对抓取机构3的周向底部视野进行照明和监控，以便对整个内存卡槽9的周向轮廓进行拍照，并将成像数据发送给视觉相机42，使得视觉相机42结合自己的成像数据与辅助相机45的成像数据共同对抓取机构3底部的图像进行识别，进而精确引导待装内存条8插入内存卡槽9的槽口内。

如图4、图5所示，图4为抓取机构3的具体结构示意图，图5为图4的侧视图。

在关于抓取机构3的一种具体实施例中，该抓取机构3主要包括抓取连接板31、动力连接件32、第一驱动部件33和夹爪34。其中，抓取连接板31为抓取机构3的主体部件，通常呈平板状。动力连接件32设置在抓取连接板31的顶面上，主要用于与空间运动机构2的输出端相连，比如用于与空间运动机构2的输出轴24相连等，以引入空间运动机构2的动力，实现整个抓取机构3的空间三维运动和水平旋转运动。第一驱动部件33设置在抓取连接板31的底面，一般同时设置有两个，且分别设置在抓取连接板31的长度方向两端位置，且各个第一驱动部件33的驱动状态保持同步。夹爪34设置有多个，且成对分布，可以仅设置一对，也可以设置多对，且每对夹爪34分别与一个第一驱动部件33的输出端相连。相应的，第一驱动部件33上设置有两个输出端，且该两个输出端能够进行同步反向运动，比如相向直线运动或背向直线运动等，从而带动两个夹爪34互相靠近或互相远离，进而夹紧待装内存条8或放松内存条。一般的，第一驱动部件33具体可采用双作用气缸等部件，且其两个输出端均设置在其底部位置，从而可使两个夹爪34在第一驱动部件33的底部进行同步反向直线运动。如此设置，当两个第一驱动部件33同时运行时，两对夹爪34能够同时对待装内存条8的长度方向两端位置进行夹紧固定。

当然，第一驱动部件33也可以仅设置一个，此时该第一驱动部件33具体设置在抓取连接板31的中间区域，相应的，一对夹爪34同时对待装内存条8的长度方向中间位置进行夹紧固定。

如图6所示，图6为动力连接件32的具体结构示意图。

在关于动力连接件32的一种具体实施例中，该动力连接件32主要包括连接盘321和联轴套322。其中，连接盘321固定在抓取连接板31的顶面上，具体可采用连接法兰盘等。联轴套322设置在连接盘321上，主要用于与空间运动机构2的输出轴24相连，以实现轴向动力连接，从而将输出轴24的动力传递至联轴套322上。具体的，考虑到面对不同服务器主板、不同类型的待装内存条8和内存卡槽9时，可能需要更换不同的抓取机构3。针对此，为便于实现对抓取机构3在输出轴24上的拆装操作，本实施例中，联轴套322具体为弹性套，比如硬质橡胶套、软质金属套等，能够产生小幅弹性形变。同时，在弹性套的周向方向上开设有一道缺缝323，该缺缝323使得弹性套形成非整环结构，从而利用该缺缝323对弹性套留出进行周向弹性形变的空间。并且，联轴套322位于缺缝323的两个端部之间还通过锁紧件324互相拉紧，比如通过锁紧螺栓等部件相连。如此设置，当需要联轴套322与空间运动机构2的输出轴24相连以实现动力传递时，只需将联轴套322整体套在输出轴24上，再将锁紧件324锁紧即可；当需要拆换抓取机构3时，只需将锁紧件324调松，再将联轴套322从输出轴24上取下即可，拆装过程简单方便，效率高。

另外，为保证抓取机构3在将待装内存条8的底部插入内存卡槽9后，待装内存条8能够稳定地在内存卡槽9内插入到位，本实施例中增设了第二驱动部件35和按压板36。其中，第二驱动部件35设置在抓取连接板31的底面，一般可采用气缸、液压缸、电缸等部件，其活塞杆的伸缩方向沿垂向，即能够进行垂向伸缩。按压板36与第二驱动部件35的输出端相连，比如与活塞杆的末端相连，能够在第二驱动部件35的带动下进行垂向升降运动。该按压板36主要用于在抓取机构3将待装内存条8的底部插入内存卡槽9后（此时空间运动机构2的输出轴24暂停运动），通过第二驱动部件35的带动，将待装内存条8的顶面压紧，并将待装内存条8缓慢下压，直至压紧在内存卡槽9内。一般的，第二驱动部件35的活塞杆的垂向伸缩速度远小于空间运动机构2的输出轴24的垂向升降速度，从而可使待装内存条8缓慢而稳定地插入内存卡槽9内。

一般的，与第一驱动部件33类似，第二驱动部件35也可同时设置两个或更多，以设置两个为例，两个第二驱动部件35分别设置在抓取连接板31的底面长度方向两端，相应的，分别与两个第二驱动部件35的输出端相连的按压板36，也分别按压在待装内存条8的长度方向两端顶面上，保证待装内存条8的按压受力均衡，避免待装内存条8出现一边翘起的情况。

进一步的，各个第二驱动部件35还均与同一工质源连通，比如均与同一个空压机或水泵连通等，从而确保各个第二驱动部件35的工质输入压力相同，进而确保各个第二驱动部件35输出至各个按压板36的压力相同。

不仅如此，为防止按压板36在压紧待装内存条8的顶面时对其造成损坏，本实施例中，在按压板36的底面设置有弹性柱37，且该弹性柱37的底面形状与待装内存条8的顶面形状相匹配，一般为平面。如此设置，通过弹性柱37的弹性形变特性，能够吸收按压板36与待装内存条8之间的抵接作用力和冲击振动，减少对待装内存条8造成的振动影响和表面磨损。

同理，为防止夹爪34在夹紧待装内存条8的两侧侧面时对其造成损坏，本实施例中，各个夹爪34均具有弹性，为弹性夹爪34，比如橡胶夹爪34、聚氨酯夹爪34等，并且，夹爪34的内侧面形状与待装内存条8的侧面形状相匹配，一般为平面。如此设置，通过夹爪34的弹性形变特性，能够吸收夹爪34与待装内存条8之间的抵接作用力和冲击振动，减少对待装内存条8造成的振动影响和表面磨损。

考虑到抓取机构3在将待装内存条8插入内存卡槽9的过程中，一方面由于空间运动机构2的输出轴24的下降速度可能较快，待装内存条8的底部与内存卡槽9的底部可能会形成碰撞导致损伤；另一方面，由于待装内存条8的底部在插入内存卡槽9后，无论是视觉相机42还是辅助相机45，都难以看清待装内存条8的底部插入内存卡槽9的深度，可能会造成插入深度过浅导致信号接触不良的问题，或者造成插入深度过深导致产生碰撞损伤。针对此，本实施例中增设了压力传感器7。具体的，该压力传感器7具体设置在按压板36上，并与控制器5保持信号连接，主要用于检测待装内存条8与内存卡槽9之间的抵接力，以使控制器5根据压力传感器7的检测结果控制第二驱动部件35的工作状态。如此设置，当压力传感器7的检测结果为零或保持在较小初始值时，说明待装内存条8的底部还未与内存卡槽9的底部形成抵接，此时，控制器5可控制第二驱动部件35，使得按压板36继续缓慢下压待装内存条8；当压力传感器7的检测结果突然增大时，说明待装内存条8的底部与内存卡槽9的底部形成抵接，此时控制器5可控制第二驱动部件35逐渐停止运动，使得按压板36将待装内存条8压紧在内存卡槽9的底部位置，保证待装内存条8与内存卡槽9之间的良好信号连接，同时也能避免待装内存条8的底部与内存卡槽9的底部产生严重碰撞。

另外，在将待装内存条8准确插入内存卡槽9后，基于机器视觉的内存条自动安装设备还可以与MES（Manufacturing Execution System，制造执行系统）系统配合，由MES系统自动下发关于内存条的测试任务，从而高效率完成内存条的线上测试。并且，控制器5可以通过视觉系统的深度学习，自动识别学习更多待装内存条8及内存卡槽9的类型等相关数据，即可通过读取知识库，自动调用相应的测试程序进行测试工作。

如图9所示，图9为本发明所提供的一种具体实施方式的方法流程示意图。

本实施例还提供一种应用于上述基于机器视觉的内存条自动安装设备的内存条自动安装方法，主要包括六个步骤，分别为：

S1、通过视觉识别机构4对容纳在上料机构1中的待装内存条8、内存卡槽9进行成像，并根据成像结果识别待装内存条8、内存卡槽9的位置及姿态；

S2、通过空间运动机构2将抓取机构3移动至待装内存条8的正上方，并将抓取机构3的姿态调整至与待装内存条8一致；

S3、通过空间运动机构2带动抓取机构3垂向下降预设高度，并通过抓取机构3抓取待装内存条8；

S4、通过空间运动机构2带动抓取机构3垂向上升预设高度；

S5、通过空间运动机构2将抓取机构3移动至内存卡槽9的正上方，并将抓取机构3的姿态调整至与内存卡槽9一致；

S6、通过空间运动机构2带动抓取机构3垂向下降预设高度， 直至待装内存条8插入内存卡槽9。

本实施例所提供的基于机器视觉的内存条自动安装方法，与前述实施例中的基于机器视觉的内存条自动安装设备相对应，且具有相同的技术效果，此处不再赘述。

此外，考虑到服务器主板上的内存卡槽9，槽口可能在运输过程中被其他部件或杂质所遮挡，或者卡扣被意外关闭，这些情况都将导致待装内存条8无法正常安装进内存卡槽9中。针对此，本实施例在对内存卡槽9进行成像后，且在将抓取机构3移动至待装内存条8的正上方之前，还根据成像结果识别内存卡槽9的槽口是否敞开以及内存卡槽9的卡扣是否处于打开状态，若不均为是，则发出错误警报。具体的，通过视觉识别机构4对内存卡槽9的颜色及形状等参数进行识别，以获得内存卡槽9的轮廓位置和轮廓线，从而能够计算出内存卡槽9的中心点坐标、内存卡槽9的长度及宽度尺度等数据，进而也能够识别出内存卡槽9的槽口是否有其他异物遮挡，或者卡扣是否处于打开状态，从而判断当前内存卡槽9是否适合安装，若不适合安装，则发出错误警报，提醒工作人员及时进行介入处理。

不仅如此，在待装内存条8被自动安装进内存卡槽9后，为保证安装质量，需要进行复核。针对此，本实施例在将待装内存条8插入内存卡槽9之后，首先通过抓取机构3放松待装内存条8，并通过空间运动机构2带动抓取机构3垂向上升预设高度，如此使得抓取机构3脱离待装内存条8，并上升到一定高度位置后，对内存卡槽9留出足够视野。之后，再通过视觉识别机构4对待装内存条8及内存卡槽9进行成像，并根据成像结果识别待装内存条8的外轮廓线是否位于内存卡槽9的槽口内、待装内存条8的姿态是否与内存卡槽9保持一致，以及内存卡槽9的卡扣是否处于关闭状态，若不均为是，则发出错误警报。

具体的，在识别待装内存条8的外轮廓线是否位于内存卡槽9的槽口内时，可以通过识别内存卡槽9的长边轮廓及待装内存条8的长边轮廓，再判断两个长边轮廓的间距是否满足设定值，当两个长边轮廓边线均能够被清晰识别到，并且两者的间距误差在设定值范围内时，则判定待装内存条8处于正位，待装内存条8准确地插入到了内存卡槽9的槽口内。同时，因待装内存条8安装完成后，内存卡槽9两侧的卡扣会弹起并锁紧，因此还可通过识别内存卡槽9的短边在卡扣关闭后的轮廓及待装内存条8的短边轮廓，再判断两者的短边轮廓线是否被清晰识别且间距是否满足设定值，当两者的短边轮廓线被清晰识别且间距误差在设定值范围内，则判定内存卡槽9的卡扣正常关闭锁紧。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (24)

1.一种基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，包括上料机构（1）、空间运动机构（2）、抓取机构（3）、视觉识别机构（4）和控制器（5）；

所述上料机构（1）用于容纳待装内存条（8）；

所述空间运动机构（2）的输出端与所述抓取机构（3）相连，用于带动所述抓取机构（3）至少进行空间三维运动和水平旋转运动；

所述抓取机构（3）用于抓取待装内存条（8）；

所述视觉识别机构（4）用于通过图像技术对所述上料机构（1）中的待装内存条（8）、所述抓取机构（3）及内存卡槽（9）进行实时成像，并根据成像结果识别所述上料机构（1）中的待装内存条（8）的位置及姿态、所述抓取机构（3）的位置及姿态、内存卡槽（9）的位置及姿态；

所述控制器（5）与所述空间运动机构（2）、所述抓取机构（3）及所述视觉识别机构（4）信号连接，用于根据所述视觉识别机构（4）的识别结果控制所述空间运动机构（2）的运动状态及所述抓取机构（3）的抓取状态，以使所述抓取机构（3）从所述上料机构（1）中抓取待装内存条（8）以及将待装内存条（8）插入内存卡槽（9）。

2.根据权利要求1所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述上料机构（1）包括上料支撑板（11）和开设于所述上料支撑板（11）上的多个安装插槽（12），各所述安装插槽（12）均用于插装待装内存条（8）。

3.根据权利要求2所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，各所述安装插槽（12）的槽口均沿竖直方向朝上，以使待装内存条（8）在所述安装插槽（12）内保持竖直姿态。

4.根据权利要求2所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述上料支撑板（11）的表面设置有多个识别码（13），各所述识别码（13）分别与各所述安装插槽（12）对应，以标识与各所述安装插槽（12）匹配的内存条的参数。

5.根据权利要求1所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述空间运动机构（2）包括运动基座（21）、可水平旋转地设置于所述运动基座（21）上的第一旋转臂（22）、可水平旋转地连接于所述第一旋转臂（22）上的第二旋转臂（23），以及可垂向升降及可旋转地连接于所述第二旋转臂（23）上的输出轴（24），所述输出轴（24）与所述抓取机构（3）相连。

6.根据权利要求5所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述空间运动机构（2）还包括支撑底座（25），所述运动基座（21）安装于所述支撑底座（25）上，以将所述运动基座（21）的安装位置抬高。

7.根据权利要求1所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述空间运动机构（2）包括运动基座（21）、可水平移动地设置于所述运动基座（21）上的X轴运动机构、可水平移动地连接于所述X轴运动机构上的Y轴运动机构，以及可垂向升降及可旋转地连接于所述Y轴运动机构上的输出轴（24），所述X轴运动机构的运动方向与所述Y轴运动机构的运动方向垂直，且所述输出轴（24）与所述抓取机构（3）相连。

8.根据权利要求1所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述视觉识别机构（4）包括视觉光源（41）和视觉相机（42），所述视觉光源（41）用于对所述视觉相机（42）提供成像所需光线，所述视觉相机（42）用于拍摄所述上料机构（1）中的待装内存条（8）、所述抓取机构（3）及内存卡槽（9）的图像，并据此识别所述上料机构（1）中的待装内存条（8）的位置及姿态、所述抓取机构（3）的位置及姿态、内存卡槽（9）的位置及姿态。

9.根据权利要求8所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述视觉相机（42）包括成像模组（421）和识别模块（422）；

所述成像模组（421）用于对所述上料机构（1）中的待装内存条（8）、所述抓取机构（3）及内存卡槽（9）进行实时成像；

所述识别模块（422）用于根据所述成像模组（421）的成像结果识别所述上料机构（1）中的待装内存条（8）的位置及姿态、所述抓取机构（3）的位置及姿态、内存卡槽（9）的位置及姿态。

10.根据权利要求9所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述视觉相机（42）还包括扫描模块（423）；

所述扫描模块（423）用于扫描所述上料机构（1）上的识别码（13）和服务器主板上的信息码，以使所述控制器（5）在所述服务器主板上匹配与待装内存条（8）对应的内存卡槽（9）；所述信息码用于标识各内存卡槽（9）的参数。

11.根据权利要求10所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，还包括设置于所述抓取机构（3）上的射频识别器（6），所述射频识别器（6）与所述控制器（5）信号连接，用于与待装内存条（8）及内存卡槽（9）上设置的射频识别卡配合，以复核待装内存条（8）与内存卡槽（9）是否匹配。

12.根据权利要求8所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述视觉识别机构（4）还包括支撑杆（43），所述视觉光源（41）固定在所述支撑杆（43）上，所述视觉相机（42）可垂向升降及可转动地设置于所述支撑杆（43）上。

13.根据权利要求8所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述视觉识别机构（4）还包括辅助光源（44）和辅助相机（45），所述辅助光源（44）设置于所述抓取机构（3）上，用于对所述辅助相机（45）提供成像所需光线，所述辅助相机（45）设置于所述抓取机构（3）上并与所述视觉相机（42）信号连接，用于拍摄内存卡槽（9）的图像。

14.根据权利要求1-13任一项所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述抓取机构（3）包括抓取连接板（31）、设置于所述抓取连接板（31）顶面的动力连接件（32）、设置于所述抓取连接板（31）底面的第一驱动部件（33），以及至少一对夹爪（34），所述动力连接件（32）与所述空间运动机构（2）的输出端相连，各所述夹爪（34）均与所述第一驱动部件（33）的输出端相连，以夹紧或放松待装内存条（8）。

15.根据权利要求14所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述动力连接件（32）包括固定在所述抓取连接板（31）的顶面上的连接盘（321），以及设置于所述连接盘（321）上的联轴套（322），所述联轴套（322）用于与所述空间运动机构（2）的输出轴（24）相连；

所述联轴套（322）为弹性套，所述弹性套在周向上开设有缺缝（323），且所述弹性套于所述缺缝（323）的两端通过锁紧件（324）互相拉紧。

16.根据权利要求14所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述第一驱动部件（33）具有两个同步反向运动的输出端，一对所述夹爪（34）分别与所述第一驱动部件（33）的两个输出端相连。

17.根据权利要求14所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述抓取机构（3）还包括设置于所述抓取连接板（31）底面的第二驱动部件（35），以及与所述第二驱动部件（35）的输出端相连的按压板（36），所述第二驱动部件（35）用于驱动所述按压板（36）进行垂向升降运动，以在待装内存条（8）插入内存卡槽（9）后通过所述按压板（36）将待装内存条（8）压紧。

18.根据权利要求17所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述第二驱动部件（35）至少设置有两个，各所述第二驱动部件（35）分别设置于所述抓取连接板（31）的长度方向两侧，且各所述第二驱动部件（35）均与同一工质源连通。

19.根据权利要求17所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，所述按压板（36）的底面设置有弹性柱（37），所述弹性柱（37）的底面形状与待装内存条（8）的顶面形状匹配。

20.根据权利要求14所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，各所述夹爪（34）均具有弹性，且各所述夹爪（34）的内侧面形状与待装内存条（8）的侧面形状匹配。

21.根据权利要求17所述的基于机器视觉的内存条自动安装设备，其特征在于，还包括压力传感器（7）；

所述压力传感器（7）设置于所述按压板（36）上并与所述控制器（5）信号连接，用于检测待装内存条（8）与内存卡槽（9）之间的抵接力，以使所述控制器（5）根据所述压力传感器（7）的检测结果控制所述第二驱动部件（35）的工作状态。

22.一种基于机器视觉的内存条自动安装方法，其特征在于，包括：

通过视觉识别机构（4）对容纳在上料机构（1）中的待装内存条（8）、内存卡槽（9）进行成像，并根据成像结果识别待装内存条（8）、内存卡槽（9）的位置及姿态；

通过空间运动机构（2）将抓取机构（3）移动至待装内存条（8）的正上方，并将所述抓取机构（3）的姿态调整至与待装内存条（8）一致；

通过所述空间运动机构（2）带动所述抓取机构（3）垂向下降预设高度，并通过所述抓取机构（3）抓取待装内存条（8）；

通过所述空间运动机构（2）带动所述抓取机构（3）垂向上升预设高度；

通过所述空间运动机构（2）将所述抓取机构（3）移动至内存卡槽（9）的正上方，并将所述抓取机构（3）的姿态调整至与内存卡槽（9）一致；

通过所述空间运动机构（2）带动所述抓取机构（3）垂向下降预设高度， 直至待装内存条（8）插入内存卡槽（9）。

23.根据权利要求22所述的基于机器视觉的内存条自动安装方法，其特征在于，在对内存卡槽（9）进行成像后，且在将所述抓取机构（3）移动至待装内存条（8）的正上方之前，还包括：

根据成像结果识别内存卡槽（9）的槽口是否敞开以及内存卡槽（9）的卡扣是否处于打开状态，若不均为是，则发出错误警报。

24.根据权利要求22所述的基于机器视觉的内存条自动安装方法，其特征在于，在待装内存条（8）插入内存卡槽（9）之后，还包括：

通过所述抓取机构（3）放松待装内存条（8），并通过所述空间运动机构（2）带动所述抓取机构（3）垂向上升预设高度；

通过所述视觉识别机构（4）对待装内存条（8）及内存卡槽（9）进行成像，并根据成像结果识别待装内存条（8）的外轮廓线是否位于内存卡槽（9）的槽口内、待装内存条（8）的姿态是否与内存卡槽（9）保持一致、内存卡槽（9）的卡扣是否处于关闭状态，若不均为是，则发出错误警报。