CN117015333A - 插入辅助系统、内窥镜系统以及插入辅助方法 - Google Patents

插入辅助系统、内窥镜系统以及插入辅助方法 Download PDF

Info

Publication number
CN117015333A
CN117015333A CN202180095844.7A CN202180095844A CN117015333A CN 117015333 A CN117015333 A CN 117015333A CN 202180095844 A CN202180095844 A CN 202180095844A CN 117015333 A CN117015333 A CN 117015333A
Authority
CN
China
Prior art keywords
information
pain
endoscope
condition
state
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202180095844.7A
Other languages
English (en)
Inventor
深津尚希
藤田浩正
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Olympus Medical Systems Corp
Original Assignee
Olympus Medical Systems Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Olympus Medical Systems Corp filed Critical Olympus Medical Systems Corp
Publication of CN117015333A publication Critical patent/CN117015333A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00009—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope
    • A61B1/000094—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of image signals during a use of endoscope extracting biological structures
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/06—Devices, other than using radiation, for detecting or locating foreign bodies ; determining position of probes within or on the body of the patient
    • A61B5/065—Determining position of the probe employing exclusively positioning means located on or in the probe, e.g. using position sensors arranged on the probe
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00002—Operational features of endoscopes
    • A61B1/00004—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing
    • A61B1/00006—Operational features of endoscopes characterised by electronic signal processing of control signals
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/00064—Constructional details of the endoscope body
    • A61B1/00071—Insertion part of the endoscope body
    • A61B1/0008—Insertion part of the endoscope body characterised by distal tip features
    • A61B1/00097—Sensors
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/005—Flexible endoscopes
    • A61B1/009—Flexible endoscopes with bending or curvature detection of the insertion part
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B1/00—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor
    • A61B1/31—Instruments for performing medical examinations of the interior of cavities or tubes of the body by visual or photographical inspection, e.g. endoscopes; Illuminating arrangements therefor for the rectum, e.g. proctoscopes, sigmoidoscopes, colonoscopes
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B5/00—Measuring for diagnostic purposes; Identification of persons
    • A61B5/48—Other medical applications
    • A61B5/4824—Touch or pain perception evaluation
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61M—DEVICES FOR INTRODUCING MEDIA INTO, OR ONTO, THE BODY; DEVICES FOR TRANSDUCING BODY MEDIA OR FOR TAKING MEDIA FROM THE BODY; DEVICES FOR PRODUCING OR ENDING SLEEP OR STUPOR
    • A61M25/00—Catheters; Hollow probes
    • A61M25/01—Introducing, guiding, advancing, emplacing or holding catheters
    • A61M25/0105—Steering means as part of the catheter or advancing means; Markers for positioning
    • A61M2025/0166—Sensors, electrodes or the like for guiding the catheter to a target zone, e.g. image guided or magnetically guided

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Surgery (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Animal Behavior & Ethology (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Heart & Thoracic Surgery (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Molecular Biology (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Veterinary Medicine (AREA)
  • Biophysics (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Nuclear Medicine, Radiotherapy & Molecular Imaging (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Radiology & Medical Imaging (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Hospice & Palliative Care (AREA)
  • Pain & Pain Management (AREA)
  • Psychiatry (AREA)
  • Endoscopes (AREA)

Abstract

插入辅助系统(100)包括内窥镜状况信息获取部(150)、疼痛状况识别部(130)以及插入辅助信息生成部(150)。内窥镜状况信息获取部获取包括内窥镜图像、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方的内窥镜状况信息。疼痛状况识别部被输入内窥镜状况信息以及实时地从患者或医疗人员获取的与患者的疼痛有关的信息即输入疼痛信息中的至少一方的信息，疼痛状况识别部识别在内窥镜检查中患者产生了疼痛的状况即疼痛状况来获取疼痛状况信息。插入辅助信息生成部生成与疼痛状况信息及内窥镜状况信息相应的插入辅助信息。

Description

插入辅助系统、内窥镜系统以及插入辅助方法
技术领域
本发明涉及一种插入辅助系统、内窥镜系统以及插入辅助方法等。
背景技术
在专利文献1中公开了一种在利用内窥镜进行的大肠检查中进行操作引导的技术。在该技术中，插入形状观测装置观测插入到大肠的内窥镜插入部的形状，内窥镜拍摄大肠的内窥镜图像，插入辅助装置基于内窥镜插入部的形状和内窥镜图像来判定内窥镜插入部的插入状况，并基于其判定结果进行内窥镜的操作引导。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：国际公开第2018/235185号
发明内容
发明要解决的问题
在内窥镜检查中，患者有时与内窥镜插入部的操作相应地产生疼痛。在专利文献1中，由于未进行考虑到接受检查的患者的疼痛的操作引导，因此与是否为患者会产生疼痛的操作无关地进行操作引导，患者有可能由于按照该操作引导进行的操作而产生疼痛。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式涉及一种插入辅助系统，包括：内窥镜状况信息获取部，其获取利用内窥镜进行的内窥镜检查中的内窥镜状况信息，所述内窥镜状况信息包括内窥镜图像、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方，所述插入部形状信息是内窥镜插入部的形状的信息，所述操作识别信息是所述内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息；疼痛状况识别部，其被输入所述内窥镜状况信息以及实时地从患者或医疗人员获取的与所述患者的疼痛有关的信息即输入疼痛信息中的至少一方的信息，所述疼痛状况识别部识别疼痛状况来获取疼痛状况信息，所述疼痛状况是在所述内窥镜检查中所述患者产生了疼痛的状况；以及插入辅助信息生成部，其生成与所述疼痛状况信息及所述内窥镜状况信息相应的插入辅助信息。
本公开的另一方式涉及一种内窥镜系统，包括：内窥镜，其用于内窥镜检查；内窥镜状况信息获取部，其获取利用所述内窥镜进行的所述内窥镜检查中的内窥镜状况信息，所述内窥镜状况信息包括内窥镜图像、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方，所述插入部形状信息是内窥镜插入部的形状，所述操作识别信息是所述内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息；疼痛状况识别部，其被输入所述内窥镜状况信息以及实时地从患者或医疗人员获取的与所述患者的疼痛有关的信息即输入疼痛信息中的至少一方的信息，所述疼痛状况识别部识别疼痛状况来获取疼痛状况信息，所述疼痛状况是在所述内窥镜检查中所述患者产生了疼痛的状况；以及插入辅助信息生成部，其生成与所述疼痛状况信息及所述内窥镜状况信息相应的插入辅助信息。
本公开的又一方式涉及一种插入辅助方法，包括：获取利用内窥镜进行的内窥镜检查中的内窥镜状况信息，所述内窥镜状况信息包括内窥镜图像、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方，所述插入部形状信息是内窥镜插入部的形状，所述操作识别信息是所述内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息；被输入所述内窥镜状况信息以及实时地从患者或医疗人员获取的与所述患者的疼痛有关的信息即输入疼痛信息中的至少一方的信息，识别疼痛状况来获取疼痛状况信息，所述疼痛状况是在所述内窥镜检查中所述患者产生了疼痛的状况；以及生成与所述疼痛状况信息及所述内窥镜状况信息相应的插入辅助信息。
附图说明
图1是插入辅助系统的第一结构例。
图2是插入辅助系统的第二结构例。
图3是内窥镜系统的结构例。
图4是内窥镜和内窥镜形状获取传感器的结构例。
图5是内窥镜操作的说明图。
图6是插入辅助系统的第一详细结构例。
图7是大肠的部位的说明图。
图8是内窥镜插入部的形状转变的例子。
图9是疼痛状况的说明图。
图10是疼痛状况的说明图。
图11是疼痛状况的说明图。
图12是疼痛状况的说明图。
图13是疼痛状况的说明图。
图14是与位移量相应的疼痛状况识别的说明图。
图15是第一详细结构例中的插入辅助系统进行的处理的流程图。
图16是示出疼痛状况的识别以及与其识别结果相应的插入辅助信息的生成的具体例的流程图。
图17是示出疼痛状况的识别的具体例的流程图。
图18是插入辅助系统的第二详细结构例。
图19是第二详细结构例中的插入辅助系统进行的处理的流程图。
图20是插入辅助系统的第三详细结构例。
图21是插入辅助系统的第四详细结构例。
图22是插入辅助系统的第五详细结构例。
图23是说明疼痛状况的识别的具体例的图。
具体实施方式
下面，对本实施方式进行说明。此外，下面说明的本实施方式不对权利要求书记载的内容进行不当限定。另外，在本实施方式中说明的结构未必全部是本公开的必要构成要件。
1.结构例
在此，对本实施方式中的插入辅助系统的基本结构例进行说明。在后文叙述插入辅助系统的详细结构例、以及详细结构例与基本结构例的对应。
图1是插入辅助系统100的第一结构例。插入辅助系统100包括内窥镜状况信息获取部110、疼痛状况识别部130以及插入辅助信息生成部150。
内窥镜状况信息获取部110获取利用内窥镜进行的内窥镜检查中的内窥镜状况信息。内窥镜状况信息包括内窥镜图像、插入部形状信息以及内窥镜状况信息中的至少一方。此外，“内窥镜图像、插入部形状信息以及内窥镜状况信息中的至少一方”是内窥镜图像、插入部形状信息、内窥镜状况信息、或者它们中的任意两方以上的信息的组合。
内窥镜图像是由内窥镜拍摄到的图像。具体地说，内窥镜图像是由内窥镜拍摄到的运动图像的各帧图像。插入部形状信息是内窥镜插入部的形状的信息，例如通过后述的插入部形状观测装置获取该插入部形状信息。内窥镜插入部是内窥镜中的插入到体内的部分，在本实施方式中是用于消化管等的软性镜的插入部。操作识别信息是内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息。即，操作识别信息是通过操作内窥镜而产生的、内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的时间上的变化。例如，通过插入部形状观测装置时刻地观测插入部形状，按时间序列输出插入部形状信息，根据该按时间序列输出的插入部形状信息随时间的变化来获取操作识别信息。
内窥镜状况信息获取部110输出内窥镜状况信息ESI。该内窥镜状况信息ESI可以是在上文中内窥镜状况信息获取部110获取到的内窥镜状况信息本身，或者可以是对该获取到的内窥镜状况信息实施处理而得到的信息，或者可以是这些信息的组合。
向疼痛状况识别部130输入内窥镜状况信息ESI和输入疼痛信息INPN中的至少一方的信息。在图1中图示出向疼痛状况识别部130输入内窥镜状况信息ESI和输入疼痛信息INPN这两方的例子，但也可以不向疼痛状况识别部130输入内窥镜状况信息ESI和输入疼痛信息INPN中的一方。
输入疼痛信息INPN是实时地从患者或医疗人员获取的与患者的疼痛有关的信息。患者是接受利用内窥镜进行的内窥镜检查的患者。医疗人员是进行内窥镜检查的医生或者其辅助者等能够识别患者的声音或表情等的人。关于输入疼痛信息INPN，如后所述，例如通过开关、表情的图像识别结果或者声音的识别结果等来获取。
疼痛状况识别部130识别疼痛状况来获取疼痛状况信息PSI，所述疼痛状况是在内窥镜检查中患者产生了疼痛的状况。疼痛状况信息PSI是疼痛状况的识别结果，例如是疼痛状况的有无、疼痛的估计等级或者它们的组合。“患者产生了疼痛的状况”不限于实际产生了疼痛的情况，只要是估计产生疼痛的状况即可。更具体地说，预先决定容易产生疼痛的状况，在基于内窥镜状况信息ESI识别到的状况与该预先决定的状况一致时，识别为是“患者产生了疼痛的状况”。或者，在基于输入疼痛信息INPN识别疼痛状况的情况下，在被输入了表示产生疼痛的输入疼痛信息INPN时，识别为是“患者产生了疼痛的状况”。在该情况下，输入疼痛信息INPN也只要是估计产生疼痛的信息即可。例如，在基于患者的表情而被输入了输入疼痛信息INPN的情况下根据该表情估计产生疼痛即可。
插入辅助信息生成部150生成与疼痛状况信息PSI及内窥镜状况信息ESI相应的插入辅助信息。插入辅助信息是辅助向患者插入内窥镜的信息。具体地说，插入辅助信息是对于进行向患者插入内窥镜的操作的医疗人员或插拔装置进行呈现或通知的信息，是表示针对当前的插入状况接下来应该进行怎样的操作的信息。插入辅助系统100可以使内窥镜系统的显示装置显示例如与插入辅助信息相应的文字、符号或者图像等，或者可以向插拔装置输出使其进行插入辅助信息所示的动作或处理的控制信号。
根据本实施方式，能够生成考虑到在内窥镜检查中患者产生了疼痛的状况的插入辅助信息。即，通过医疗人员或插拔装置基于本实施方式的插入辅助信息进行操作，能够在患者产生了疼痛时或者患者产生疼痛之前，进行缓解患者的疼痛的操作或者预先避免产生疼痛的操作。
疼痛状况识别部130在被输入了输入疼痛信息INPN和内窥镜状况信息ESI这两方时，基于输入疼痛信息INPN识别疼痛状况。此处的“被输入了输入疼痛信息INPN时”是指被输入了表示患者产生了疼痛的输入疼痛信息INPN时、即基于输入疼痛信息INPN识别到患者产生了疼痛的状况时。
具体地说，疼痛状况识别部130在被输入了输入疼痛信息INPN和内窥镜状况信息ESI这两方时，基于输入疼痛信息INPN得到的疼痛状况的识别结果优先于基于内窥镜状况信息ESI得到的疼痛状况的识别结果。即，疼痛状况识别部130在尽管基于内窥镜状况信息ESI识别为不是产生了疼痛的状况、但基于输入疼痛信息INPN识别为是产生了疼痛的状况的情况下，输出表示是产生了疼痛的状况的疼痛状况信息PSI。
更具体地说，在向疼痛状况识别部130输入了内窥镜状况信息ESI、并且未向疼痛状况识别部130输入输入疼痛信息INPN时，疼痛状况识别部130基于内窥镜状况信息ESI识别疼痛状况，插入辅助信息生成部150生成与基于内窥镜状况信息ESI识别到的疼痛状况相应的插入辅助信息。在除了向疼痛状况识别部130输入了内窥镜状况信息ESI以外还向疼痛状况识别部130输入了输入疼痛信息INPN时，疼痛状况识别部130基于输入疼痛信息INPN识别疼痛状况，插入辅助信息生成部150生成与基于输入疼痛信息INPN识别到的疼痛状况相应的插入辅助信息。
根据本实施方式，能够基于患者或医疗人员发出的输入疼痛信息INPN来识别疼痛状况。由此，即使在基于内窥镜状况信息ESI而未识别到疼痛状况的情况下，也能够使患者或医疗人员发出的输入疼痛信息INPN优先来识别疼痛状况，并输出该疼痛状况信息PSI。例如，在存在由于患者的个人差异产生的疼痛状况、或者患者固有的疼痛状况的情况下，有可能基于内窥镜状况信息ESI而未识别到疼痛状况，但根据本实施方式，通过使输入疼痛信息INPN优先，能够识别到这些疼痛状况。
内窥镜状况信息获取部110基于内窥镜图像、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方将内窥镜的插入状况分类，输出包括其分类结果的内窥镜状况信息ESI。疼痛状况识别部130通过识别分类结果所示的插入状况是否符合产生疼痛的状况来识别疼痛状况。
内窥镜的插入状况是在进行内窥镜检查的过程中出现的规定的插入状况，例如根据规定的插入部位置、规定的插入部位置的变化、规定的插入部形状、规定的插入部形状的变化、规定的内窥镜操作、或者它们中的任意两方以上的组合来确定。例如，大肠内窥镜检查具有LOOP法和轴保持短缩法等插入方法，在各个插入方法中具有在插入过程进展时出现的插入部形状或操作等插入状况。事先决定了在该各插入状况下接着应该进行的操作，另外在这些插入状况中的特定的插入状况下，容易产生疼痛。
内窥镜状况信息获取部110基于内窥镜图像、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方来判定符合多个插入状况中的哪个插入状况。多个插入状况例如包括应该呈现插入辅助信息的多个插入状况以及产生疼痛的多个插入状况。疼痛状况识别部130在判定出的插入状况符合产生疼痛的插入状况的情况下，识别为是产生了疼痛的状况。插入辅助信息生成部150生成表示在判定出的插入状况下接下来应该进行的操作的插入辅助信息，此时，根据是否识别到疼痛状况来变更插入辅助信息。
根据本实施方式，由于内窥镜处于怎样的插入状况被分类，因此疼痛状况识别部130能够通过识别该插入状况是否为产生疼痛的插入状况来识别疼痛状况。另外，如上所述，事先决定了在内窥镜检查中容易产生疼痛的插入状况，因此通过将该插入状况设为分类的候选，能够判定是否为产生疼痛的插入状况。
插入辅助信息生成部150生成与基于内窥镜状况信息ESI的内窥镜的插入状况对应的插入辅助信息。此时，插入辅助信息生成部150在被输入了表示不是产生疼痛的状况的疼痛状况信息PSI的情况下，生成第一插入辅助信息作为插入辅助信息，在被输入了表示是产生疼痛的状况的疼痛状况信息PSI的情况下，生成第二插入辅助信息作为插入辅助信息。第二插入辅助信息与第一插入辅助信息不同。
具体地说，第二插入辅助信息呈现的操作与第一插入辅助信息呈现的操作不同。第一插入辅助信息表示不是疼痛状况时的操作、即插入过程中的通常操作。第二插入辅助信息为是疼痛状况时的操作、即与上述通常过程不同的疼痛缓解操作或疼痛避免操作。此外，也可以不仅根据疼痛状况的有无还根据疼痛等级来生成不同的插入辅助信息。即，可以是，插入辅助信息生成部150在疼痛状况识别部130识别到第一疼痛等级的疼痛状况时，生成第二插入辅助信息，在疼痛状况识别部130识别到第二疼痛等级的疼痛状况时，生成第三插入辅助信息。第二疼痛等级是比第一疼痛等级高或低的等级，第三插入辅助信息与第一插入辅助信息及第二插入辅助信息不同。
根据本实施方式，能够根据是否是产生疼痛的状况来生成不同的插入辅助信息。即，能够对于未产生疼痛的状况和产生疼痛的状况中的各状况，呈现适当的插入辅助信息。
上述的操作识别信息可以包括内窥镜插入部的形状位移的信息即插入部形状位移信息。在该情况下，内窥镜状况信息获取部110基于插入部形状信息和插入部形状位移信息进行上述分类。形状位移是内窥镜插入部的形状变化中的、该变化前的形状和变化后的形状的位移。形状位移的信息可以包括位移方向的信息、位移的大小的信息或者这两方。
由于操作内窥镜而内窥镜插入部的形状变化，有时与此时的形状位移相应地产生疼痛。根据本实施方式，通过基于插入部形状位移信息进行分类，能够识别与内窥镜插入部的形状位移相应地产生的疼痛状况。
如上所述，插入部形状位移信息可以包括形状位移的大小的信息即形状位移量信息。内窥镜状况信息获取部110基于插入部形状信息和形状位移量信息来进行上述分类。
存在以下情况：在某个插入状况下，如果形状位移的大小超过规定值，则产生疼痛。根据本实施方式，通过基于形状位移量信息进行分类，能够识别与形状位移的大小超过规定值这一情况相应地产生的疼痛状况。
上述的输入疼痛信息INPN是患者表情信息和疼痛发信信息中的至少一方。患者表情信息是与内窥镜检查中的患者的表情有关的信息。具体地说，摄像机拍摄患者的表情，表情识别部识别图像中拍到的患者的表情是否为感受到疼痛的表情，并将其结果作为疼痛发信信息输出。疼痛发信信息是来自患者或医疗人员所操作的发信装置的信息。具体地说，发信装置是患者或医疗人员能够根据患者的疼痛状况进行操作的装置，例如是开关或触摸面板等。摄像机、表情识别部以及发信装置可以分别被包括于插入辅助系统100，也可以设置于插入辅助系统100的外部。
根据本实施方式，能够基于患者的表情、患者的发信、医疗人员的发信、或者它们中的任意两方以上的组合来获取输入疼痛信息INPN，并且如上所述，能够基于输入疼痛信息INPN进行疼痛状况信息PSI的识别和插入辅助信息的生成。
上述的疼痛状况不限于仅是疼痛的有无。具体地说，疼痛状况识别部130也可以通过区分地识别疼痛等级不同的状况、疼痛的频度不同的状况或者避免疼痛的容易度的不同的状况来识别疼痛状况。
疼痛等级是在识别到患者产生了疼痛的状况时在该疼痛状况下患者感受到的疼痛的等级。例如，疼痛等级根据某个插入状况下的内窥镜插入部的位移量而发生变化。在该情况下，基于位移量来判定疼痛等级。或者，在疼痛等级根据插入状况而发生变化的情况下，将各插入状况与疼痛等级建立对应，在检测到某个插入状况时，输出与该插入状况相对应的疼痛等级。
疼痛的频度是识别到患者感受到疼痛的状况的频度，例如是每单位时间识别到疼痛状况的次数。该频度可以是重复进行相同的插入状况的情况下的频度以及混合存在多种插入状况的情况下的频度中的任一方。例如，插入辅助系统100包括未图示的存储器，疼痛状况识别部130使疼痛状况信息PSI存储于存储器中，通过参照该存储器中存储的疼痛状况信息PSI来检测疼痛的频度。
关于避免疼痛的容易度，在各疼痛状况下，根据是否存在缓解疼痛的操作或避免疼痛的操作来决定。例如，在某个插入状况下，如果不存在缓解疼痛的操作或避免疼痛的操作，则避免疼痛的容易度的程度低。另外，在某个插入状况下，如果存在避免疼痛的操作，则避免疼痛的容易度的程度高。另外，在某个插入状况下，如果存在缓解疼痛的操作但不存在避免疼痛的操作，则避免疼痛的容易度为中等程度。疼痛状况识别部130例如在识别到某个疼痛状况时，能够通过参照与该疼痛状况相对应的插入辅助信息来获知在该疼痛状况下能够选择的操作。
图2是插入辅助系统100的第二结构例。在图2中，插入辅助系统100还包括检查条件信息获取部160。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
检查条件信息获取部160获取包括内窥镜种类信息、患者信息以及过去检查信息中的至少一方的检查条件信息。内窥镜种类信息是在内窥镜检查中使用的内窥镜插入部的种类的信息。患者信息是与患者的属性有关的信息。过去检查信息是与过去的内窥镜检查有关的信息。插入辅助信息生成部150基于检查条件信息来生成插入辅助信息。另外，疼痛状况识别部130基于检查条件信息来识别疼痛状况。
内窥镜插入部的粗细或硬度等物理特性根据内窥镜的种类而不同。例如，内窥镜存储有表示其型号的ID，能够通过获取该ID来获取内窥镜种类信息。根据内窥镜插入部的粗细或硬度等物理特性，疼痛状况的产生的容易度或疼痛等级等变化。通过获取内窥镜种类信息，疼痛状况识别部130能够根据内窥镜插入部的粗细或硬度等物理特性而适当地识别疼痛状况。
患者信息例如是患者的性别、体格、体型或病历等信息。例如，如后所述，能够根据电子病历卡中保存的信息来获取患者信息。或者，可以是医疗人员向插入辅助系统100输入患者信息。根据患者的性别、体格、体型或病历等，疼痛状况的产生的容易度或疼痛等级等变化。通过获取患者信息，疼痛状况识别部130能够根据患者的性别、体格、体型或病历等适当地识别疼痛状况。
过去检查信息是关于与作为本次检查对象的部位相同的部位的、过去的检查信息，例如是产生的疼痛状况、此时呈现的插入辅助信息或者这两方信息。过去检查信息可以是过去从与本次进行检查的患者相同的患者获取到的检查信息，也可以是过去从多个患者获取到的检查信息。例如，将疼痛状况识别部130输出的疼痛状况信息PSI和插入辅助信息生成部150生成的插入辅助信息作为日志记录于未图示的存储器，能够通过参照该过去记录的日志来获取过去检查信息。
此外，以上所说明的插入辅助系统100的处理可以如以下那样作为插入辅助方法来实施。插入辅助方法的实施主体不限于插入辅助系统100，可以是后述的内窥镜系统等各种系统或装置。插入辅助方法包括：获取内窥镜状况信息ESI；被输入内窥镜状况信息ESI和输入疼痛信息INPN中的至少一方的信息，识别疼痛状况来获取疼痛状况信息PSI；以及生成与疼痛状况信息PSI及内窥镜状况信息ESI相应的插入辅助信息。
另外，以上所说明的插入辅助系统100的处理的一部分或全部可以通过程序来实现。在该情况下，插入辅助系统100可以如下述那样构成。
插入辅助系统100包括存储信息的存储器、以及基于存储器中存储的信息进行动作的处理器。信息例如是程序和各种数据等。在程序中记述有内窥镜状况信息获取部110、疼痛状况识别部130、插入辅助信息生成部150以及检查条件信息获取部160的一部分功能或全部功能。处理器通过执行该程序来实现内窥镜状况信息获取部110、疼痛状况识别部130、插入辅助信息生成部150以及检查条件信息获取部160的一部分功能或全部功能。
处理器包括硬件，该硬件能够包括用于处理数字信号的电路以及用于处理模拟信号的电路中的至少一方。例如，处理器能够由装设于电路基板的一个或多个电路装置、一个或多个电路元件构成。一个或多个电路装置例如是IC等。一个或多个电路元件例如是电阻、电容器等。处理器例如可以是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。但是，处理器并不限定于CPU，能够使用GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)、或者DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等各种处理器。另外，处理器可以是ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)或FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)等集成电路装置。另外，处理器可以包括用于处理模拟信号的放大电路、滤波电路等。存储器可以是SRAM、DRAM等半导体存储器，也可以是寄存器，也可以是硬盘装置等磁存储装置，也可以是光盘装置等光学式存储装置。例如，存储器保存有计算机可读取的命令，通过由处理器执行该命令，插入辅助系统100的各部的功能能够作为处理实现。此处的命令可以是构成程序的命令集的命令，也可以是对处理器的硬件电路指示动作的命令。
另外，上述程序例如能够保存于作为计算机可读取介质的非暂态的信息存储介质中。信息存储介质例如能够由光盘、存储卡、HDD或者半导体存储器等实现。半导体存储器例如是ROM或非易失性存储器。
2.内窥镜系统
下面，对详细结构例进行说明。图3是包括插入辅助系统100的内窥镜系统400的结构例。内窥镜系统400包括内窥镜装置300和插入形状观测装置200。
内窥镜装置300包括内窥镜10、光源装置330、信号处理装置310以及显示装置320。内窥镜10也被称作镜体，其被插入到患者的体内来拍摄患者的体内。光源装置330进行照明光的产生和控制，该照明光被光导件引导到内窥镜10的前端，并从内窥镜10的前端射出。信号处理装置310通过对内窥镜10输出的图像信号进行处理来生成内窥镜图像。另外，信号处理装置310获取内窥镜10的ID等作为内窥镜种类信息。显示装置320显示信号处理装置310生成的内窥镜图像。
插入形状观测装置200包括内窥镜形状获取传感器20、主体装置210以及显示装置220。内窥镜形状获取传感器20检测设置于内窥镜插入部的源线圈的磁场。主体装置210基于来自内窥镜形状获取传感器20的检测信号来获取内窥镜插入部的位置和形状，并将表示内窥镜插入部的位置和形状的图像输出到显示装置220。显示装置220显示主体装置210输出的图像。显示装置220和显示装置320也被称作监视器，是液晶显示装置等。此外，也可以在内窥镜系统400设置一个显示装置，内窥镜装置300和插入形状观测装置200共享该一个显示装置。
插入辅助系统100设置于主体装置210。对插入辅助系统100输入来自信号处理装置310的内窥镜图像及内窥镜种类信息、以及主体装置210获取到的内窥镜插入部的位置和形状的信息等。此外，插入辅助系统100可以设置于内窥镜系统400内的任何位置。
图4是内窥镜10和内窥镜形状获取传感器20的结构例。如图4所示，内窥镜10包括操作部12、内窥镜插入部14以及源线圈18。
内窥镜插入部14具有可挠性且具有细长形状，内窥镜插入部14包括设置于其前端的硬质部16和能够进行角度操作的弯曲部15。在硬质部16设置摄像装置、照明透镜、送水口、送气口以及钳子口等。
操作部12是供用户操作内窥镜10的装置，例如包括把持部、角度操作旋钮以及送气送水按钮等。在图5中示出内窥镜操作的说明图。通过用户如A1所示的那样沿内窥镜插入部14的长边方向推把持部，来插入内窥镜插入部14。将其称作推操作。另外，通过用户沿内窥镜插入部14的长边方向拉把持部，来拉拔内窥镜插入部14。将其称作拉操作。通过用户如A2所示的那样沿内窥镜插入部14的圆周方向回转把持部，使得内窥镜插入部14沿圆周方向旋转。将其称作转矩操作。从把持部向内窥镜插入部14的方向观察时，将顺时针的转矩操作称作右转矩操作，将逆时针的转矩操作称作左转矩操作。通过用户如A3和A4所示的那样操作角度操作旋钮，内窥镜插入部14的弯曲部15上下左右地弯曲。将其称作角度操作。上下方向的角度操作和左右方向的角度操作能够分别独立地进行操作。
源线圈18产生磁场。例如，多个源线圈18以规定间隔设置于内窥镜插入部14。内窥镜形状获取传感器20检测来自各源线圈18的磁场，插入形状观测装置200的主体装置210基于其检测信号来检测各源线圈18的位置，由此检测内窥镜插入部14的各部的位置。另外，主体装置210基于检测出的多个源线圈18的位置来检测内窥镜插入部14的形状。此外，插入形状观测的感测方式不限定于利用磁场的方式，例如也可以是利用电磁波、超声波或光等的方式。
3.插入辅助系统的第一详细结构例
图6是插入辅助系统100的第一详细结构例。插入辅助系统100包括信息获取部140、状况识别部130以及插入辅助信息生成部150。在本结构例中，例如，信息获取部140的一部分和最近状况判定部121对应于图1和图2的内窥镜状况信息获取部110，信息获取部140的一部分和时间序列状况判定部122对应于图2的检查条件信息获取部160。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
信息获取部140获取要在疼痛状况的识别中使用的各种信息IFIN。信息IFIN例如是内窥镜图像、插入部形状信息、输入疼痛信息、内窥镜种类信息、患者信息、过去检查信息、或者它们中的任意两方以上的组合。
状况识别部120根据信息IFIN识别最近状况、时间序列状况以及疼痛状况，并输出最近状况信息TYK、时间序列状况信息JIK以及疼痛状况信息PSI。状况识别部120包括最近状况判定部121、时间序列状况判定部122以及疼痛状况识别部130。
最近状况判定部121根据内窥镜图像或插入部形状信息等信息识别当前的内窥镜的插入状况，并将其结果作为最近状况信息TYK输出。“当前”不仅是当前的瞬间，还包括包含当前在内的最近的时间。关于最近的时间，例如在根据一系列的插入部的动作来确定当前进行的操作或操作过程时，是能够识别出该一系列的插入部的动作的程度的长度即可。
时间序列状况判定部122根据过去检查信息等信息以还包括过去的状况识别结果的方式按时间序列识别插入状况，并将其结果作为时间序列状况信息JIK输出。“过去”是上述“最近的时间”之前，可以是本次内窥镜检查内以及上次以前的内窥镜检查中的任一方。
疼痛状况识别部130根据最近状况信息TYK和时间序列状况信息JIK识别容易产生疼痛的状况或产生了疼痛的状况，并将其结果作为疼痛状况信息PSI输出。疼痛状况识别部130不仅使用最近状况信息TYK还使用时间序列状况信息JIK，由此还基于过去的识别结果判定当前的疼痛状况。
插入辅助信息生成部150基于最近状况信息TYK、时间序列状况信息JIK以及疼痛状况信息PSI来生成适于这些信息所示的状况的插入辅助信息。通过呈现适于状况的引导，来实现疼痛少的内窥镜插入的辅助。
作为一例，通过利用神经网络等的机器学习来实现状况识别部130。具体地说，未图示的存储器存储记述了推断算法的程序和在该推断算法中使用的参数来作为学习完毕模型的信息。而且，处理器基于学习完毕模型的信息进行处理。即，处理器使用存储器中存储的参数来执行程序，由此执行状况识别部130的处理。此外，状况识别部130可以整体由一个学习完毕模型实现，也可以是最近状况判定部121、时间序列状况判定部122以及疼痛状况识别部130各自由单独的学习完毕模型实现。另外，可以是最近状况判定部121、时间序列状况判定部122以及疼痛状况识别部130中的仅一部分由学习完毕模型实现。
作为推断算法，例如能够采用神经网络。神经网络中的节点间连接的权重系数是参数。神经网络包括被输入输入数据的输入层、对通过输入层输入的数据进行运算处理的中间层、以及基于从中间层输出的运算结果来输出识别结果的输出层。推断算法不限于神经网络，能够采用用于识别处理的各种机器学习技术。以状况识别部130整体由一个学习完毕模型实现的情况为例对学习处理进行说明。在该情况下，输入数据是信息IFIN，识别结果是最近状况信息TYK、时间序列状况信息JIK以及疼痛状况信息PSI。执行学习处理的学习装置例如是PC等信息处理装置。学习装置通过将训练数据输入到学习模型，并基于其识别结果对学习模型进行反馈，来生成学习完毕模型。训练数据包括多组数据，各组包括输入数据和正解数据。正解数据是针对输入数据应该得到的识别结果，预先由医疗人员等来准备。
下面，对将插入辅助系统100应用于大肠内窥镜的例子进行说明，但插入辅助系统100的应用对象不限定于大肠内窥镜。
示出最近状况信息TYK的例子(a)～(c)和时间序列状况信息JIK的例子(d)。
(a)最近状况判定部121通过对内窥镜图像进行图像识别处理来获取下述的信息。
a1：内窥镜插入部所存在的部位。图7是大肠的部位的说明图。大肠的部位从盲肠到肛门之间存在升结肠、肝曲、横结肠、脾曲、降结肠、SDJ、乙状结肠以及直肠。肝曲附近也被称作右结肠部，脾曲附近也被称作左结肠部。SDJ是Sigmoid Descending colonJunction的略称，是乙状结肠与降结肠的边界部分。利用图像的特征根据部位而不同这一情况，来根据图像识别部位。此外，能够根据插入部形状信息获取内窥镜插入部中的插入到患者的部分的长度，也能够根据该插入长度来估计部位。
a2：最佳距离、直管状、发红或残渣。最佳距离和直管状是轴保持短缩法中的插入部前端与肠壁之间的距离。最佳距离能够通过吸气、推操作或拉操作产生，是能够通过角度操作、转矩操作或者这两方来翻卷皱褶的最佳的插入部与肠壁的距离。通过实现最佳距离，在越过皱褶时不需要推操作，能够抑制由于推操作引起的疼痛的产生。直管状是指不是最佳距离的状态，是插入部前端与肠壁较远的状态。发红是指插入部前端与肠壁黏膜接触的状态，由于该接触使得图像成为黏膜的红色的状态。残渣是在肠壁残留有水等的状态。
a3：肠的动作。肠的动作是指进退、平移、旋转或蠕动运动。进退是指内窥镜插入部和肠管在光轴方向上相对地移动。平移是指内窥镜插入部和肠管在与光轴方向正交的方向上相对地移动。旋转是指内窥镜插入部和肠管以光轴方向为中心轴相对地旋转。蠕动运动是大肠为了移相内容物而进行的运动。
a4：抽吸或送气。抽吸是指抽吸大肠内的气体。通过抽吸而将肠壁吸引到插入部前端。送气是指向大肠内输送气体。通过送气而大肠鼓胀，肠壁从插入部前端离开。
(b)最近状况判定部121通过对插入部形状信息进行识别处理来获取下述的信息。
b1：内窥镜插入部的形状。此处的“形状”是当前等某个瞬间的形状。
b2：LOOP法中的襻的种类。另外是LOOP法的实施中、实施前以及实施后的内窥镜插入部的形状转变。襻的种类是N襻、α襻、逆α襻或γ襻，根据内窥镜插入部形成的襻形状来识别。图8是内窥镜插入部的形状转变的例子。在此，以N襻解除时的形状转变为例进行说明。LOOP法在使内窥镜插入部通过乙状结肠时使用。在形成了N襻时，内窥镜插入部呈大致N字形。通过进行拉操作，N襻逐渐解除，当解除时，内窥镜插入部呈大致直线状。在解除中途，内窥镜插入部成为大致N字型与大致直线状之间的形状。通过识别该形状转变，能够识别到N襻已被适当地解除。
b3：轴保持短缩法的实施中、实施前以及实施后的内窥镜插入部的形状转变。轴保持短缩法在使内窥镜插入部通过乙状结肠时使用。轴保持短缩法通过角度操作而穿越肠壁的皱褶，通过转矩操作将皱褶折叠，通过重复这些操作来通过乙状结肠。检测通过这些操作产生的形状转变。
b4：横结肠操作的实施中的内窥镜插入部的形状转变。横结肠操作是指横结肠中段(mid-trans)的缩短。与LOOP法等同样地，检测通过横结肠操作的操作而产生的形状转变。
b5：内窥镜插入部的挠曲、或由于内窥镜插入部引起的肠壁的伸展。内窥镜插入部的挠曲是指在进行推操作时，插入部前端不动而插入部中途挠曲。由于内窥镜插入部引起的肠壁的伸展是指通过内窥镜插入部推压大肠的自由结肠使得该被推压的部分与大肠的固定结肠之间的肠壁伸展。在图7中，自由结肠是乙状结肠和横结肠，固定结肠是直肠、升结肠以及降结肠。
(c)最近状况判定部121基于内窥镜插入部的形状位移来获取下述的操作识别信息。
c1：在实施轴保持短缩法、LOOP法或缩短时，能否实施推操作、拉操作、转矩操作或角度操作。基于内窥镜插入部的位移方向、位移量或这两方来判定是否在实施该操作时或继续该操作时产生疼痛。
(d)时间序列状况判定部122基于过去检查信息来获取下述的信息。
d1：过去生成的插入辅助信息、图像识别结果、形状识别结果或操作识别信息。通过获取存储装置中累积的过去检查信息来获取这些信息。
接着，对基于上述的最近状况信息TYK和时间序列状况信息JIK识别的疼痛状况进行说明。
疼痛状况识别部130基于内窥镜状况信息ESI，来识别由于大肠的肠壁伸展而产生疼痛的状况、由于肠系膜被牵拉而产生疼痛的状况、由于内窥镜插入部推压肠壁而产生疼痛的状况、或者由于大肠的固定结肠与内窥镜插入部的关系而产生疼痛的状况，由此识别疼痛状况。“大肠的固定结肠与内窥镜插入部的关系”是指成为由于内窥镜操作而内窥镜插入部推压或牵拉固定结肠的关系。此外，该关系不是根据力来估计，而是根据内窥镜插入部的位置、形状、位置位移或形状位移等来估计。
上述四个状况是在大肠内窥镜检查中患者产生疼痛的主要的插入状况。疼痛状况识别部130能够通过识别这些插入状况，来识别患者产生了疼痛的状况即疼痛状况。
示出疼痛状况的具体例(1)～(23)。
(1)在不是襻时进行了推操作的状况。本疼痛状况是在未形成襻时通过推操作使得肠壁伸展的插入状况。
(2)在逆α襻时进行了右转矩操作的状况。逆α襻通过左转矩操作而被解除，但在相反地进行了右转矩操作的情况下，襻不被解除，有可能产生疼痛。由于该右转矩操作而逆α襻不被解除的插入状况是本疼痛状况。
(3)在有襻时进行了推操作的状况。本疼痛状况是在形成了N襻时，通过推操作使得肠壁伸展的插入状况。
(4)通过内窥镜的角度操作而在SDJ附近进行了向侧腹侧或头侧上推的上推操作的状况。在图9中示出本疼痛状况的说明图。SDJ是乙状结肠与降结肠的边界附近，因此在SDJ附近产生上推时，作为固定结肠的降结肠被推压，因此有可能产生疼痛。设置于内窥镜插入部14的源线圈18的位置是以内窥镜形状获取传感器20的位置为基准来检测的。因此，能够基于患者与内窥镜形状获取传感器20的相对位置关系，决定在所检测出的插入部形状下的侧腹侧的方向和头侧的方向。
(5)通过内窥镜的转矩操作和角度操作而在SDJ附近进行了向头侧上推的上推操作的状况。与(4)同样地，由于作为固定结肠的降结肠被推压，因此有可能产生疼痛。
(6)在SDJ附近以内窥镜插入部弯曲的状态进行了操作的状况。本疼痛状况是通过在固定结肠的附近即SDJ附近进行操作而使得固定结肠被推压的插入状况。例如是在形成N襻时等在形成有角度的状态下进行操作的状况等。
(7)在内窥镜有襻时进行了拉操作的状况。在图10中示出本疼痛状况的说明图。在此，以α襻为例进行说明，但也可以是其它襻。α襻通过右转矩操作而被解除。当在形成α襻时进行拉操作时，襻不被解除，有可能产生疼痛。
(8)在不是襻时进行了拉操作的状况。本疼痛状况是在未形成襻时的拉操作中过度拉或向错误的方向拉的插入状况。
(9)在存在粘连时进行了操作的状况。本疼痛状况是在拉操作中内窥镜插入部的一部分被肠壁卡住而不动的插入状况。猜测在该卡住的肠壁的部分处存在粘连。例如，内窥镜插入部的前端被粘连部分卡住。此时，在拉操作中前端不动，其它部分的形状变化。或者，内窥镜图像不变化。能够通过识别这些情况来识别本疼痛状况。
(10)通过推操作或拉操作，对固定结肠与自由结肠的边界附近进行了上推操作的状况。固定结肠与自由结肠的边界是SDJ或脾曲。与(4)同样地，由于固定结肠被推压，因此有可能产生疼痛。
(11)进行了脾曲的推操作的状况。由于在脾曲的靠头侧的部分存在横膈膜，因此由于推操作而脾曲被推到横膈膜，由此有可能产生疼痛。
(12)内窥镜插入部的前端存在于脾曲、横结肠以及肝曲中的任一方且在形成了乙状结肠中的再襻时进行了推操作的状况。在图11中示出本疼痛状况的说明图。在此，示出内窥镜插入部的前端存在于脾曲的例子。在为了通过脾曲而进行推操作时，在插入部前端被脾曲卡住的状态下，乙状结肠附近的插入部有时会发生挠曲。将插入部在该乙状结肠附近发生挠曲的部分称作再襻。在该状况下，如果进行一定程度以上的推操作，则再襻程度变大，由此发生肠壁的伸展。能够通过识别内窥镜插入部的前端不动且再襻进行了一定程度以上的位移这一情况，来识别本疼痛状况。
(13)内窥镜插入部的前端存在于脾曲、横结肠以及肝曲中的任一方且在应对乙状结肠中的再襻时进行了拉操作的状况。在图12中示出本疼痛状况的说明图。在此，示出内窥镜插入部的前端存在于脾曲的例子。再襻通过拉操作而被解除，但如果在插入部前端的弯曲被降结肠上端卡住的状态下进行拉操作，则有可能产生疼痛。能够与(12)同样地根据插入部前端的动作与其它部分的动作的差别来识别本疼痛状况。
(14)通过内窥镜的推操作使得左结肠部被从脾曲向上推的状况。在图13中示出本疼痛状况的说明图。通过在内窥镜插入部碰到脾曲的状态下进行推操作，来将脾曲上推。由此，有可能发生左结肠部的伸展或向横膈膜的按压。
(15)通过缩短操作而产生了脾曲从降结肠向肛门侧的下拉或者右结肠部向头侧的上弹的状况。当在中段的缩短中进行拉操作时，右结肠部的插入部前端向头侧上升，脾曲附近的插入部向肛门侧下降。由此，作为固定结肠的升结肠被牵拉或者作为固定结肠的降结肠被推压，由此有可能产生疼痛。
(16)在中段插入时通过推操作使得脾曲向头侧上推的状况。在横结肠下垂的部位存在内窥镜插入部时，有可能通过推操作使得脾曲附近的插入部向头侧挠曲从而脾曲被上推。
(17)在缩短操作中，通过角度操作使得右结肠部被向左侧腹侧牵拉的状况。
(18)通过角度操作使得肝曲被上推的状况。
(19)通过推操作使得肝曲被上推的状况。
(20)在内窥镜插入部的前端处于肝曲时通过推操作使得脾曲被上推的状况。
(21)在到达肝曲后通过拉操作使得脾曲被向肛门侧牵拉的状况。
(22)通过脾曲处的拉操作使得脾曲被向肛门侧牵拉的状况。
(23)由于送气而肠管膨胀的状况。
此外，疼痛状况识别部130可以在各状况下在位移量超过规定值时识别为是疼痛状况。可以如图14所示，在上述(3)的状况下，在检测到N襻、且襻凸部分的位移量为规定值以上时，判定为是疼痛状况。伸展的程度根据位移量而变化，因此在成为产生一定程度以上的伸展的位移量时，识别到疼痛状况。
另外，疼痛状况识别部130可以在各状况下基于位移量来判定疼痛等级。例如，在图14中，可以在襻凸部分的位移量为第一规定值以上时，判定为是第一疼痛等级，在襻凸部分的位移量为第二规定值时，判定为是第二疼痛等级。在第二规定值比第一规定值大时，表示第二疼痛等级的疼痛比第一疼痛等级的疼痛强。
图15是第一详细结构例中的插入辅助系统100进行的处理的流程图。此外，在本流程图中，在步骤S7中生成的插入辅助信息对应于图1中说明的在不是疼痛状况时生成的第一插入辅助信息。另外，在步骤S8中生成的插入辅助信息对应于图1中说明的在是疼痛状况时生成的第二插入辅助信息。
在步骤S1中，信息获取部140获取信息IFIN。在步骤S2中，最近状况判定部121和时间序列状况判定部122基于信息IFIN判定内窥镜的插入状况。在步骤S3和S4中，疼痛状况识别部130基于最近状况信息TYK和时间序列状况信息JIK来判定疼痛状况的有无。
在步骤S4中，在疼痛状况识别部130判定为有疼痛状况时，在步骤S5中，疼痛状况识别部130基于在步骤S2中判定出的插入状况来判定疼痛的种类和疼痛等级。另外，疼痛状况识别部130基于在步骤S2中判定出的插入状况来判定疼痛的频度和疼痛产生时间。另外，在步骤S6中，基于在步骤S2中判定出的插入状况来获取过去产生的疼痛状况。在步骤S7中，插入辅助信息生成部150基于在步骤S5及S6中疼痛状况识别部130识别出的疼痛状况来生成插入辅助信息。此处的插入辅助信息是表示降低疼痛的操作或者避免疼痛的操作的信息。在步骤S8中，插入辅助信息生成部150通过将生成的插入辅助信息输出到显示装置等，来呈现插入辅助信息。
疼痛的种类是上述的疼痛状况(1)～(23)。降低疼痛的操作或者避免疼痛的操作例如是与符合产生了疼痛的条件或可能产生疼痛的条件的操作相反的操作、或者由操作辅助者进行的用手压迫、或者患者的体位变换等。作为一例，在上述的(3)中，在由于N襻时的推操作而成为了疼痛状况时，呈现拉操作或用手压迫。
在步骤S7中，插入辅助信息生成部150根据产生的疼痛的种类或疼痛等级来改变所呈现的操作的内容。另外，插入辅助信息生成部150根据过去产生了几次相同的疼痛、在过去相同的疼痛产生了多少时间、过去是否产生过不同的疼痛，来改变所呈现的操作的内容。另外，插入辅助信息生成部150可以在疼痛的次数多的情况下，呈现镜体的变更、手术操作者的变更或者检查的中止。另外，可以将这些疼痛的信息记录于电子病历卡。
在步骤S4中，在疼痛状况识别部130判定为无疼痛状况时，在步骤S9中，基于在步骤S2中判定出的插入状况来获取过去产生的疼痛状况。在步骤S10中，插入辅助信息生成部150基于在步骤S9中疼痛状况识别部130识别到的疼痛状况来生成插入辅助信息。此处的插入辅助信息是表示通常操作、不易产生疼痛的操作或者预先避免产生疼痛的操作的信息。在步骤S11中，插入辅助信息生成部150通过将生成的插入辅助信息输出到显示装置等来呈现插入辅助信息。
不易产生疼痛的操作或者预先避免产生疼痛的操作例如是轴保持短缩法之类的不使肠伸展的方法。
在步骤S9中，在尽管是当前没有疼痛的状况、但过去在该插入状况下有过疼痛的情况下，插入辅助信息生成部150变更为不会引起该疼痛这样的操作的插入辅助信息。
图16是示出疼痛状况的识别以及与其识别结果相应的插入辅助信息的生成的具体例的流程图。在此，以轴保持短缩法为例进行说明，事先设定与各插入法或上述的疼痛状况(1)～(23)的各疼痛状况对应的处理流程。
在步骤S61中，最近状况判定部121基于信息IFIN来判定是否为最佳距离。
在步骤S61中最近状况判定部121判定为是最佳距离时，在步骤S62中，疼痛状况识别部130基于最近状况判定部121和时间序列状况判定部122识别到的插入状况来判定是否为疼痛状况。在步骤S62中疼痛状况识别部130判定为不是疼痛状况时，在步骤S63中，插入辅助信息生成部150生成表示右转矩操作的插入辅助信息。在步骤S62中疼痛状况识别部130判定为是疼痛状况时，在步骤S64中，插入辅助信息生成部150生成与疼痛的种类或过去的疼痛状况等相应的内容的插入辅助信息。
在步骤S61中最近状况判定部121判定为不是最佳距离时，在步骤S65中，疼痛状况识别部130基于最近状况判定部121和时间序列状况判定部122识别到的插入状况来判定是否为疼痛状况。在步骤S65中疼痛状况识别部130判定为不是疼痛状况时，在步骤S66中，插入辅助信息生成部150生成表示拉操作的插入辅助信息。在步骤S65和S66中疼痛状况识别部130判定为是在不是襻时进行了拉操作的疼痛状况时，在步骤S68和S69中，疼痛状况识别部130判断为在拉操作中不能达到最佳距离，并且判断为虽然能够通过推操作达到最佳距离但在推操作中可能产生疼痛。在步骤S70中，插入辅助信息生成部150生成表示同时使用用手压迫和推操作的插入辅助信息。
图17是示出疼痛状况的识别的具体例的流程图。在此，如图23所示，以在乙状结肠中发生伸展的疼痛状况为例进行说明。
在步骤S31中，最近状况判定部121基于内窥镜图像和插入部形状信息来判定内窥镜插入部所存在的部位。具体地说，最近状况判定部121进行针对内窥镜图像的图像识别、以及针对插入部形状信息的形状识别，并基于图像识别结果和形状识别结果来判定内窥镜插入部所存在的部位。
在步骤S31中最近状况判定部121判定为内窥镜插入部存在于乙状结肠以外的部位时，在步骤S32中，疼痛状况识别部130判断为是其它部位的疼痛状况。
在步骤S31中最近状况判定部121判定为内窥镜插入部存在于乙状结肠时，在步骤S33中，最近状况判定部121判定内窥镜插入部是否为伸展形状。此处的伸展形状如图23所示的那样是向头侧凸且向左侧腹侧弯曲的手杖形状。
在步骤S33中最近状况判定部121判定为不是伸展形状时，在步骤S34中，疼痛状况识别部130判断为是其它种类的疼痛状况。
在步骤S33中最近状况判定部121判定为是伸展形状时，在步骤S35中，最近状况判定部121判定是否发生了伸展。具体地说，最近状况判定部121基于内窥镜插入部在保持着伸展形状的状态下向头侧发生位移这一情况、在根据最近的识别信息识别到伸展的区间中内窥镜图像停止或后退这一情况、或者这两方情况来判定伸展。
在步骤S35中最近状况判定部121判定为未发生伸展时，在步骤S36中，疼痛状况识别部130判断为未产生由于伸展引起的疼痛状况。
在步骤S35中最近状况判定部121判定为发生了伸展时，在步骤S37中，疼痛状况识别部130判定伸展是否超过了阈值。具体地说，疼痛状况识别部130如图23所示的那样判定内窥镜插入部的凸部分的位移量是否超过了阈值。
在步骤S37中疼痛状况识别部130判定为伸展未超过阈值时，在步骤S36中，疼痛状况识别部130判断为未产生由于伸展引起的疼痛状况。
在步骤S37中疼痛状况识别部130判定为伸展超过了阈值时，在步骤S38中，判断为产生了由于伸展引起的疼痛状况。
4.插入辅助系统的第二详细结构例
图18是插入辅助系统100的第二详细结构例。插入辅助系统100包括图像获取部141、内窥镜形状获取部142、状况识别部130以及插入辅助信息生成部150。在本结构例中，例如，图像获取部141、内窥镜形状获取部142、最近状况判定部121对应于图1和图2的内窥镜状况信息获取部110，时间序列状况判定部122对应于图2的检查条件信息获取部160。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
疼痛信息获取部500被包括于内窥镜系统400。例如，在插入辅助系统100被包括于插入形状观测装置200的情况下，疼痛信息获取部500可以被包括于插入形状观测装置200。
疼痛信息获取部500包括患者或医疗人员能够根据患者的疼痛状况进行操作的发信装置510。发信装置510例如是开关或触摸面板等。当以患者操作开关的情况为例时，使患者拿着开关，让患者在产生了疼痛的情况下按下开关。疼痛状况识别部130根据来自该开关的信息来识别疼痛的产生，并且插入辅助信息生成部150基于其识别结果来呈现插入辅助信息。开关可以是一级式的开关，也可以是分强弱的两极式的开关。开关可以是仅能够发送疼痛的有无，也可以是能够发送强弱或疼痛的时间等除疼痛的有无以外的信息。也可以使护士等辅助者拿着开关，在患者诉说疼痛时由辅助者代替地按下开关。
另外，疼痛信息获取部500可以包括拍摄患者的表情的摄像机，可以通过识别拍摄到的图像为痛苦的表情这一情况来识别疼痛。另外，疼痛信息获取部500可以包括获取患者发出的声音的麦克风，可以通过根据声音识别患者诉说疼痛这一情况来识别疼痛。发信装置510的输出信号、表情识别结果或者声音识别结果作为输入疼痛信息INPN被输入到状况识别部130。
图像获取部141通过接收内窥镜装置300的信号处理装置310发送的内窥镜图像来获取内窥镜图像。内窥镜形状获取部142基于来自内窥镜形状获取传感器20的检测信号来获取内窥镜插入部的位置和形状。内窥镜图像、以及内窥镜插入部的位置及形状的信息作为信息IFIN被输入到状况识别部130。
图19是第二详细结构例中的插入辅助系统100进行的处理的流程图。此外，在本流程图中，在步骤S13和S17中生成的插入辅助信息对应于图1中说明的在未输入输入疼痛信息INPN时生成的插入辅助信息。另外，在步骤S15中生成的插入辅助信息对应于图1中说明的在被输入了输入疼痛信息INPN时生成的插入辅助信息。
在步骤S11中，插入辅助信息生成部150判定疼痛状况识别部130是否基于内部信息检测到疼痛状况。内部信息为不是由患者或医疗人员发送的输入疼痛信息INPN的信息，在图18的例子中，是图像获取部141获取到的内窥镜图像、内窥镜形状获取部142获取到的插入部形状信息、最近状况判定部121输出的最近状况信息TYK、时间序列状况判定部122输出的时间序列状况信息JIK、或者它们中的任意两方以上的组合。
在步骤S11中疼痛状况识别部130基于内部信息检测到疼痛状况时，在步骤S16中，插入辅助信息生成部150判定疼痛状况识别部130是否基于外部信息检测到疼痛状况。外部信息是患者或医疗人员发送的输入疼痛信息INPN。
在步骤S16中疼痛状况识别部130基于外部信息而未检测到疼痛状况时，插入辅助信息生成部150生成疼痛应对引导A的插入辅助信息。疼痛应对引导A引导进行应对了上述的疼痛状况(1)～(23)的各疼痛状况的操作。
在步骤S16中疼痛状况识别部130基于外部信息检测到疼痛状况时，在步骤S18中，疼痛状况识别部130将检测到的疼痛状况作为日志记录于存储器。在步骤S19中，疼痛状况识别部130在检测到的疼痛状况符合上述的规定的疼痛状况(1)～(23)中的任一方时，更新该符合的疼痛状况的判定条件。例如，在通过对位移量进行阈值判定而检测到疼痛状况的情况下，更新该阈值。在步骤S15中，插入辅助信息生成部150生成疼痛应对引导B的插入辅助信息。疼痛应对引导B引导进行应对了上述的疼痛状况(1)～(23)的各疼痛状况、且考虑到患者特有的疼痛的操作。患者特有的疼痛是在与疼痛状况(1)～(23)不同的插入状况下产生的疼痛。考虑到患者特有的疼痛的操作是避免患者特有的疼痛状况的操作。在步骤S14中，插入辅助信息生成部150使显示装置220显示所生成的插入辅助信息。
在步骤S11中疼痛状况识别部130基于内部信息而未检测到疼痛状况时，在步骤S12中，插入辅助信息生成部150判定疼痛状况识别部130是否基于外部信息检测到疼痛状况。
在步骤S12中疼痛状况识别部130基于外部信息而未检测到疼痛状况时，在步骤S13中，插入辅助信息生成部150生成针对当前的插入状况的通常引导的插入辅助信息。关于通常引导，引导进行未产生疼痛时的操作。在步骤S14中，插入辅助信息生成部150使显示装置220显示所生成的插入辅助信息。
在步骤S12中疼痛状况识别部130基于外部信息检测到疼痛状况时，在步骤S20中记录疼痛状况。例如，将疼痛状况记录于电子病历卡等。在疼痛状况识别部130基于外部信息识别到不符合上述的疼痛的状况(1)～(23)的疼痛状况时，将该疼痛状况视作患者特有的疼痛而进行记录，由此能够在本检查中或下次以后的其它检查中再次产生同样的疼痛状况的情况下，识别该患者特有的疼痛状况。接着，在步骤S15中，插入辅助信息生成部150生成疼痛应对引导B的插入辅助信息。在步骤S14中，插入辅助信息生成部150使显示装置220显示所生成的插入辅助信息。
5.插入辅助系统的第三详细结构例和第四详细结构例
图20是插入辅助系统100的第三详细结构例。插入辅助系统100包括图像获取部141、内窥镜形状获取部142、患者信息获取部143、内窥镜信息获取部144、状况识别部130以及插入辅助信息生成部150。图21是插入辅助系统100的第四详细结构例。第四详细结构例是在第三详细结构例中进一步追加疼痛信息获取部500的结构例。在第三详细结构例和第四详细结构例中，例如，图像获取部141、内窥镜形状获取部142以及最近状况判定部121对应于图1和图2的内窥镜状况信息获取部110，患者信息获取部143、内窥镜信息获取部144以及时间序列状况判定部122对应于图2的检查条件信息获取部160。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
电子病历卡600累积与患者的属性有关的信息即患者信息。电子病历卡600保存于例如设置于内窥镜系统400的外部的存储装置，患者信息获取部143从该存储装置获取电子病历卡600。
患者信息例如是患者的体格、性别、年龄、既往病史、体脂率或它们中的任意两方以上的组合。体格是BMI、身高、体重或它们中的任意两方以上的组合。根据这些患者的属性，容易产生的疼痛状况或者疼痛的阈值可能不同。作为一例，存在如下状况：瘦型的女性容易疼痛、或者男性在N襻中向头方向伸展50mm时疼痛。通过基于患者信息识别疼痛状况，适当地识别患者固有的疼痛状况，因此实现适当的插入辅助。
另外，患者信息可以包括过去的检查信息。过去的检查信息是使用了哪个插入法、直到插入完成为止花费了几分钟、是否产生了疼痛、插入的轨迹、使用了哪个镜体、是否使用了镇静剂、或者它们中的任意两方以上的组合。通过基于这些过去的检查信息识别疼痛状况，来适当地识别患者固有的疼痛状况，因此实现适当的插入辅助。
内窥镜信息获取部144从内窥镜装置300的信号处理装置310获取内窥镜种类信息。内窥镜插入部的粗细根据内窥镜的种类而不同。因此，根据内窥镜的种类，容易产生的疼痛可能不同。因此，通过基于内窥镜种类信息识别疼痛状况，来适当地识别根据内窥镜的种类而不同的疼痛状况，因此能够实现适当的插入辅助。
6.插入辅助系统的第五详细结构例
图22是插入辅助系统100的第五详细结构例。插入辅助系统100包括图像获取部141、内窥镜形状获取部142、患者信息获取部143、内窥镜信息获取部144、状况识别部130以及插入辅助信息生成部150。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
插入辅助信息生成部150可以通过向自动插拔装置700的控制装置710输出辅助信息AST来控制自动插拔装置700。自动插拔装置700是自动或半自动地将内窥镜插入或拔出的机器人，控制装置710是控制该机器人的装置。辅助信息AST作为针对控制装置710的控制信号而被输出。插入辅助信息生成部150在疼痛状况识别部130识别到疼痛状况时，例如可以输出使自动插拔装置700的动作停止的控制信号，或者可以输出用于变更为与未识别到疼痛状况时的操作不同的操作的控制信号。
以上对本实施方式及其变形例进行了说明，但本公开并不限定于各实施方式、其变形例，在实施阶段中，能够在不脱离主旨的范围内将构成要素变形并具体化。另外，能够将上述的各实施方式、变形例所公开的多个构成要素适当地组合。例如，可以从各实施方式、变形例所记载的全部构成要素中删除若干个构成要素。并且，可以将在不同的实施方式、变形例中说明的构成要素适当地组合。像这样，能够在不脱离本公开的主旨的范围内进行各种变形、应用。另外，在说明书或附图中至少一次与更广义或同义的不同的用语一同记载的用语在说明书或附图的任意部位均能够置换为该不同的用语。
附图标记说明
10：内窥镜；12：操作部；14：内窥镜插入部；15：弯曲部；16：硬质部；18：源线圈；20：内窥镜形状获取传感器；100：插入辅助系统；110：内窥镜状况信息获取部；120：状况识别部；121：最近状况判定部；122：时间序列状况判定部；130：状况识别部；140：信息获取部；141：图像获取部；142：内窥镜形状获取部；143：患者信息获取部；144：内窥镜信息获取部；150：插入辅助信息生成部；160：检查条件信息获取部；200：插入形状观测装置；210：主体装置；220：显示装置；300：内窥镜装置；310：信号处理装置；320：显示装置；330：光源装置；400：内窥镜系统；500：信息获取部；510：发信装置；600：电子病历卡；700：自动插拔装置；710：控制装置；AST：辅助信息；ESI：内窥镜状况信息；INPN：输入疼痛信息；JIK：时间序列状况信息；PSI：疼痛状况信息；TYK：最近状况信息。

Claims (21)

1.一种插入辅助系统，其特征在于，包括：
内窥镜状况信息获取部，其获取利用内窥镜进行的内窥镜检查中的内窥镜状况信息，所述内窥镜状况信息包括内窥镜图像、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方，所述插入部形状信息是内窥镜插入部的形状的信息，所述操作识别信息是所述内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息；
疼痛状况识别部，其被输入所述内窥镜状况信息以及实时地从患者或医疗人员获取的与所述患者的疼痛有关的信息即输入疼痛信息中的至少一方的信息，所述疼痛状况识别部识别疼痛状况来获取疼痛状况信息，所述疼痛状况是在所述内窥镜检查中所述患者产生了疼痛的状况；以及
插入辅助信息生成部，其生成与所述疼痛状况信息及所述内窥镜状况信息相应的插入辅助信息。
2.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部在被输入所述输入疼痛信息和所述内窥镜状况信息这两方时，基于所述输入疼痛信息来识别所述疼痛状况。
3.根据权利要求2所述的插入辅助系统，其特征在于，
在向所述疼痛状况识别部输入了所述内窥镜状况信息并且未向所述疼痛状况识别部输入所述输入疼痛信息时，所述疼痛状况识别部基于所述内窥镜状况信息来识别所述疼痛状况，所述插入辅助信息生成部生成与基于所述内窥镜状况信息识别到的所述疼痛状况相应的所述插入辅助信息，
在除了向所述疼痛状况识别部输入了所述内窥镜状况信息以外还向所述疼痛状况识别部输入了所述输入疼痛信息时，所述疼痛状况识别部基于所述输入疼痛信息来识别所述疼痛状况，所述插入辅助信息生成部生成与基于所述输入疼痛信息识别到的所述疼痛状况相应的所述插入辅助信息。
4.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述内窥镜状况信息获取部基于所述内窥镜图像、所述插入部形状信息以及所述操作识别信息中的至少一方将所述内窥镜的插入状况分类，并输出包括分类结果的所述内窥镜状况信息，
所述疼痛状况识别部通过识别所述分类结果所示的所述插入状况是否符合产生所述疼痛的状况来识别所述疼痛状况。
5.根据权利要求4所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述操作识别信息包括所述内窥镜插入部的形状位移的信息即插入部形状位移信息，
所述内窥镜状况信息获取部基于所述插入部形状信息和所述插入部形状位移信息进行所述分类。
6.根据权利要求5所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述插入部形状位移信息包括所述形状位移的大小的信息即形状位移量信息，
所述内窥镜状况信息获取部基于所述插入部形状信息和所述形状位移量信息来进行所述分类。
7.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述插入辅助信息生成部在生成与基于所述内窥镜状况信息的所述内窥镜的插入状况对应的所述插入辅助信息时，在被输入了表示不是产生所述疼痛的状况的所述疼痛状况信息的情况下生成第一插入辅助信息作为所述插入辅助信息，在被输入了表示是产生所述疼痛的状况的所述疼痛状况信息的情况下，生成与所述第一插入辅助信息不同的第二插入辅助信息作为所述插入辅助信息。
8.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部通过基于所述内窥镜状况信息识别由于大肠的肠壁伸展而产生所述疼痛的状况、由于肠系膜被牵拉而产生疼痛的状况、由于所述内窥镜插入部推压所述肠壁而产生所述疼痛的状况、或者由于所述大肠的固定结肠与所述内窥镜插入部的关系而产生所述疼痛的状况，来识别所述疼痛状况。
9.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部在基于所述内窥镜状况信息识别到通过所述内窥镜的角度操作而在乙状结肠与降结肠的边界部分附近进行了向侧腹侧或头侧上推的上推操作的状况时，识别为是所述产生了疼痛的状况。
10.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部在基于所述内窥镜状况信息识别到通过所述内窥镜的转矩操作和角度操作而在乙状结肠与降结肠的边界部分附近进行了向头侧上推的上推操作的状况时，识别为是所述产生了疼痛的状况。
11.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部在基于所述内窥镜状况信息识别到在乙状结肠与降结肠的边界部分附近以所述内窥镜插入部弯曲的状态进行了操作的状况时，识别为是所述产生了疼痛的状况。
12.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部在基于所述内窥镜状况信息识别到在所述内窥镜有襻时进行了拉操作的状况时，识别为是所述产生了疼痛的状况。
13.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部在基于所述内窥镜状况信息识别到所述内窥镜插入部的前端存在于脾曲、横结肠以及肝曲中的任一方且在形成了乙状结肠中的再襻时进行了推操作的状况时，识别为是所述产生了疼痛的状况。
14.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部在基于所述内窥镜状况信息识别到所述内窥镜插入部的前端存在于脾曲、横结肠以及肝曲中的任一方且在应对乙状结肠中的再襻时进行了拉操作的状况时，识别为是所述产生了疼痛的状况。
15.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部在基于所述内窥镜状况信息识别到通过所述内窥镜的推操作使得左结肠部被从脾曲向上推的状况时，识别为是所述产生了疼痛的状况。
16.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述输入疼痛信息是患者表情信息和疼痛发信信息中的至少一方，所述患者表情信息是与所述内窥镜检查中的所述患者的表情有关的信息，所述疼痛发信信息是来自所述患者或医疗人员所操作的发信装置的信息。
17.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部通过区分地识别疼痛等级不同的状况、疼痛的频度不同的状况、或者避免疼痛的容易度不同的状况，来识别所述疼痛状况。
18.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
具有检查条件信息获取部，所述检查条件信息获取部获取包括内窥镜种类信息、患者信息以及过去检查信息中的至少一方的检查条件信息，所述内窥镜种类信息是在所述内窥镜检查中使用的所述内窥镜插入部的种类的信息，所述患者信息是与所述患者的属性有关的信息，所述过去检查信息是与过去的内窥镜检查有关的信息，
所述插入辅助信息生成部基于所述检查条件信息来生成所述插入辅助信息。
19.根据权利要求1所述的插入辅助系统，其特征在于，
具有检查条件信息获取部，所述检查条件信息获取部获取包括内窥镜种类信息、患者信息以及过去检查信息中的至少一方的检查条件信息，所述内窥镜种类信息是在所述内窥镜检查中使用的所述内窥镜插入部的种类的信息，所述患者信息是与所述患者的属性有关的信息，所述过去检查信息是与过去的内窥镜检查有关的信息，
所述疼痛状况识别部基于所述检查条件信息来识别所述疼痛状况。
20.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：
内窥镜，其用于内窥镜检查；
内窥镜状况信息获取部，其获取利用所述内窥镜进行的所述内窥镜检查中的内窥镜状况信息，所述内窥镜状况信息包括内窥镜图像、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方，所述插入部形状信息是内窥镜插入部的形状，所述操作识别信息是所述内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息；
疼痛状况识别部，其被输入所述内窥镜状况信息以及实时地从患者或医疗人员获取的与所述患者的疼痛有关的信息即输入疼痛信息中的至少一方的信息，所述疼痛状况识别部识别疼痛状况来获取疼痛状况信息，所述疼痛状况是在所述内窥镜检查中所述患者产生了疼痛的状况；以及
插入辅助信息生成部，其生成与所述疼痛状况信息及所述内窥镜状况信息相应的插入辅助信息。
21.一种插入辅助方法，其特征在于，包括：
获取利用内窥镜进行的内窥镜检查中的内窥镜状况信息，所述内窥镜状况信息包括内窥镜图像、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方，所述插入部形状信息是内窥镜插入部的形状，所述操作识别信息是所述内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息；
被输入所述内窥镜状况信息以及实时地从患者或医疗人员获取的与所述患者的疼痛有关的信息即输入疼痛信息中的至少一方的信息，识别疼痛状况来获取疼痛状况信息，所述疼痛状况是在所述内窥镜检查中所述患者产生了疼痛的状况；以及
生成与所述疼痛状况信息及所述内窥镜状况信息相应的插入辅助信息。
CN202180095844.7A 2021-03-17 2021-03-17 插入辅助系统、内窥镜系统以及插入辅助方法 Pending CN117015333A (zh)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
PCT/JP2021/010727 WO2022195746A1 (ja) 2021-03-17 2021-03-17 挿入支援システム、内視鏡システム及び挿入支援方法

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN117015333A true CN117015333A (zh) 2023-11-07

Family

ID=83320154

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202180095844.7A Pending CN117015333A (zh) 2021-03-17 2021-03-17 插入辅助系统、内窥镜系统以及插入辅助方法

Country Status (4)

Country Link
US (1) US20240000336A1 (zh)
JP (1) JPWO2022195746A1 (zh)
CN (1) CN117015333A (zh)
WO (1) WO2022195746A1 (zh)

Family Cites Families (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06277178A (ja) * 1993-03-30 1994-10-04 Toshiba Corp 電子内視鏡装置
JP2006288822A (ja) * 2005-04-12 2006-10-26 Olympus Medical Systems Corp 内視鏡形状検出装置および内視鏡システム
WO2011016428A1 (ja) * 2009-08-07 2011-02-10 オリンパスメディカルシステムズ株式会社 医療システム
WO2014110118A1 (en) * 2013-01-10 2014-07-17 Ohio University Method and device for evaluating a colonoscopy procedure
JP6669483B2 (ja) * 2015-12-16 2020-03-18 オリンパス株式会社 内視鏡検査業務支援システム
JP2019005038A (ja) * 2017-06-22 2019-01-17 オリンパス株式会社 内視鏡システム
JP2021061911A (ja) * 2019-10-10 2021-04-22 Hoya株式会社 学習モデルの生成方法、コンピュータプログラム、内視鏡支援システム、及び操作支援装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20240000336A1 (en) 2024-01-04
JPWO2022195746A1 (zh) 2022-09-22
WO2022195746A1 (ja) 2022-09-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110769737B (zh) 插入辅助装置、工作方法和包括插入辅助装置的内窥镜装置
JP4274854B2 (ja) 内視鏡挿入形状解析装置
US10092216B2 (en) Device, method, and non-transitory computer-readable medium for identifying body part imaged by endoscope
US10251540B2 (en) Apparatus and method for fixing and shortening bowel at the time of endoscopy
JP4602825B2 (ja) 画像表示装置
CN111970955A (zh) 内窥镜观察辅助装置、内窥镜观察辅助方法及程序
US20220246307A1 (en) Surgery support system, surgery support method, information processing apparatus, and information processing program
EP3936026A1 (en) Medical image processing device, processor device, endoscopic system, medical image processing method, and program
WO2019155617A1 (ja) 内視鏡システム、内視鏡制御装置、内視鏡システムの作動方法、及び内視鏡制御プログラムを記録した記録媒体
WO2021176664A1 (ja) 検査支援システム、検査支援方法、及び、プログラム
US20200121163A1 (en) Flexible tube insertion apparatus, insertion control apparatus, and flexible tube insertion support method
CN114980793A (zh) 内窥镜检查辅助装置、内窥镜检查辅助装置的工作方法以及程序
CN117015333A (zh) 插入辅助系统、内窥镜系统以及插入辅助方法
CN117042670A (zh) 医疗辅助系统、内窥镜系统以及医疗辅助方法
JP5561578B2 (ja) 医用画像観察支援装置
US20240016366A1 (en) Image diagnosis system for lesion
WO2022224446A1 (ja) 画像処理装置、画像処理方法及び記憶媒体
JP2019005038A (ja) 内視鏡システム
CN115040054A (zh) 一种消化道病变内镜定位装置
CN117241720A (zh) 控制装置、内窥镜系统以及控制方法
JP7264407B2 (ja) 訓練用の大腸内視鏡観察支援装置、作動方法、及びプログラム
KR102294089B1 (ko) 내시경장치
WO2023195103A1 (ja) 検査支援システムおよび検査支援方法
WO2024075411A1 (ja) 画像処理装置、画像処理方法及び記憶媒体
WO2024018713A1 (ja) 画像処理装置、表示装置、内視鏡装置、画像処理方法、画像処理プログラム、学習済みモデル、学習済みモデル生成方法、及び、学習済みモデル生成プログラム

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination