CN117042670A - 医疗辅助系统、内窥镜系统以及医疗辅助方法 - Google Patents

医疗辅助系统、内窥镜系统以及医疗辅助方法 Download PDF

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Abstract

医疗辅助系统(100)包括检查状况信息获取部(170)、镇静剂需要与否判定部(180)以及辅助信息生成部(150)。检查状况信息获取部获取与利用内窥镜进行的内窥镜检查的状况有关的检查状况信息。镇静剂需要与否判定部基于检查状况信息来进行镇静剂的需要与否判定。辅助信息生成部基于镇静剂的需要与否判定结果来生成针对用户的辅助信息。

Description

医疗辅助系统、内窥镜系统以及医疗辅助方法
技术领域
本发明涉及一种医疗辅助系统、内窥镜系统以及医疗辅助方法等。
背景技术
如非专利文献1所示，已知的是以往在内窥镜检查中，医生考虑到从患者发信的疼痛的有无来对患者使用镇静剂。
现有技术文献
非专利文献
非专利文献1：“内視鏡診療における鎮静に関するガイドライン(第2版)”日本消化器官内窥镜学会杂质，Vol.62(9)，Sep.2020
发明内容
发明要解决的问题
在上述的现有技术中，医生接受来自患者的发信来决定是否使用镇静剂。因此，存在如下课题：在患者忍耐疼痛而未发信的情况下、或者医生未注意到患者的疼痛的发信的情况下，有时无法使用镇静剂。
用于解决问题的方案
本公开的一个方式涉及一种医疗辅助系统，包括：检查状况信息获取部，其获取与利用内窥镜进行的内窥镜检查的状况有关的检查状况信息；镇静剂需要与否判定部，其基于所述检查状况信息来进行镇静剂的需要与否判定；以及辅助信息生成部，其基于所述镇静剂的需要与否判定结果来生成针对用户的辅助信息。
本公开的另一方式涉及一种内窥镜系统，包括：内窥镜，其用于内窥镜检查；检查状况信息获取部，其获取与利用所述内窥镜进行的所述内窥镜检查的状况有关的检查状况信息；镇静剂需要与否判定部，其基于所述检查状况信息来进行镇静剂的需要与否判定；以及辅助信息生成部，其基于所述镇静剂的需要与否判定结果来生成针对用户的辅助信息。
本公开的又一方式涉及一种医疗辅助方法，包括：获取与利用内窥镜进行的内窥镜检查的状况有关的检查状况信息；基于所述检查状况信息来进行镇静剂的需要与否判定；以及基于所述镇静剂的需要与否判定结果来生成针对用户的辅助信息。
附图说明
图1是医疗辅助系统的第一结构例。
图2是医疗辅助系统的第二结构例。
图3是医疗辅助系统的第三结构例。
图4是内窥镜系统的结构例。
图5是内窥镜和内窥镜形状获取传感器的结构例。
图6是内窥镜操作的说明图。
图7是医疗辅助系统的第一详细结构例。
图8是大肠的部位的说明图。
图9是内窥镜插入部的形状转变的例子。
图10是疼痛状况的说明图。
图11是疼痛状况的说明图。
图12是疼痛状况的说明图。
图13是疼痛状况的说明图。
图14是疼痛状况的说明图。
图15是与位移量相应的疼痛状况识别的说明图。
图16是第一详细结构例中的医疗辅助系统进行的处理的流程图。
图17是示出疼痛状况的识别以及与其识别结果相应的镇定需要与否判定的具体例的流程图。
图18是示出疼痛状况的识别的具体例的流程图。
图19是医疗辅助系统的第二详细结构例。
图20是第二详细结构例中的医疗辅助系统进行的处理的流程图。
图21是医疗辅助系统的第三详细结构例。
图22是医疗辅助系统的第四详细结构例。
图23是医疗辅助系统的第五详细结构例。
图24是说明疼痛状况的识别的具体例的图。
具体实施方式
下面，对本实施方式进行说明。此外，下面说明的本实施方式不对权利要求书记载的内容进行不当限定。另外，在本实施方式中说明的结构未必全部是本公开的必要构成要件。
1.结构例
在此，对本实施方式中的医疗辅助系统的基本结构例进行说明。在后文叙述医疗辅助系统的详细结构例、以及详细结构例与基本结构例的对应。
图1是医疗辅助系统100的第一结构例。医疗辅助系统100包括检查状况信息获取部170、镇静剂需要与否判定部180以及辅助信息生成部150。
检查状况信息获取部170获取与利用内窥镜进行的内窥镜检查的状况有关的检查状况信息。检查状况信息只要是能够根据该信息判断检查状况的信息即可，例如是能够判断内窥镜插入部的插入状况的信息。另外，检查状况信息可以包括与检查环境或患者有关的检查条件的信息、或者通过来自患者的发信等而从医疗辅助系统100的外部输入的输入疼痛信息。检查状况信息获取部170输出检查状况信息DSI。该输出的检查状况信息DSI可以是在上文中检查状况信息获取部170获取到的检查状况信息本身，或者可以是通过对该获取到的检查状况信息实施处理而得到的信息，或者可以是它们的组合。
镇静剂需要与否判定部180基于检查状况信息来进行镇静剂的需要与否判定。镇静剂是镇定兴奋的药剂，例如是通过镇定来缓解患者感受到的疼痛的药剂。镇静剂需要与否判定部180在判定为检查状况信息所示的检查状况是需要镇静剂的检查状况时，判定为需要镇静剂，在判定为检查状况信息所示的检查状况不是需要镇静剂的检查状况时，判定为不需要镇静剂。镇静剂需要与否判定部180输出镇静剂的需要与否判定结果SYN。需要与否判定结果SYN不限定于表示镇静剂的需要与否的信息，例如可以是表示需要镇静剂的程度的信息。
辅助信息生成部150基于镇静剂的需要与否判定结果SYN来生成针对用户的辅助信息。具体地说，在需要与否判定中判定为需要镇静剂时，辅助信息生成部150生成表示需要镇静剂的辅助信息。另外，在需要与否判定中判定为无需镇静剂时，辅助信息生成部150不生成辅助信息、或者生成不需要镇静剂时的辅助信息。不需要镇静剂时的辅助信息例如是表示操作、行为或状况的信息。操作是与检查状况或插入状况相应的内窥镜的操作，作为一例是N襻解除中的拉操作和右转矩操作等。行为是医疗人员或患者根据检查状况或插入状况所采取的行为，作为一例是用手压迫或体位变换等。状况是检查状况或内窥镜的插入状况，作为一例是N襻产生、内窥镜插入部的挠曲产生、或者肠的伸展产生等。
用户是操作在检查中使用的内窥镜的医疗人员、或者辅助该医疗人员的辅助者等。或者，用户可以是自动或半自动地进行内窥镜插入部的插入或拔出的插拔装置。辅助信息是表示接下来应该进行怎样的操作或行为的信息，例如是表示镇静剂的使用或不使用的信息、表示接着要进行的内窥镜操作的信息、或者表示检查的暂时停止或中止的信息。辅助信息生成部150可以使内窥镜系统的显示装置显示例如与辅助信息相应的文字、符号或图像等，或者可以向插拔装置输出使其进行辅助信息所示的动作或处理的控制信号。
根据本实施方式，医疗辅助系统100能够推断需要镇静剂的状况，并基于其推断结果来生成表示使用镇静剂的辅助信息。例如，即使在患者忍耐疼痛而未进行发信的情况下、或者医生未注意到患者的疼痛的发信的情况下，医疗辅助系统100也能够推断出这些状况并引导使用镇静剂。
检查状况信息是内窥镜图像识别信息、插入部形状信息、操作识别信息、患者表情信息、疼痛发信信息、内窥镜种类信息以及患者信息中的至少一方。此外，“内窥镜图像识别信息、插入部形状信息、操作识别信息、患者表情信息、疼痛发信信息、内窥镜种类信息以及患者信息中的至少一方”是内窥镜图像识别信息、插入部形状信息、操作识别信息、患者表情信息、疼痛发信信息、内窥镜种类信息、患者信息、或者它们中的任意两方以上的信息的组合。
内窥镜图像识别信息是针对内窥镜检查中的内窥镜图像的识别结果的信息。即，内窥镜图像识别信息是通过针对内窥镜图像的图像识别处理而得到的信息。内窥镜图像是由内窥镜拍摄到的图像。具体地说，内窥镜图像是由内窥镜拍摄到的运动图像的各帧图像。
插入部形状信息是内窥镜插入部的形状的信息，例如通过后述的插入形状观测装置获取该插入部形状信息。内窥镜插入部是内窥镜中的插入到体内的部分，在本实施方式中是用于消化管等的软性镜的插入部。
操作识别信息是内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息。即，操作识别信息是通过操作内窥镜而产生的、内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的时间上的变化。例如，通过插入部形状观测装置时刻地观测插入部形状，按时间序列输出插入部形状信息，根据该按时间序列输出的插入部形状信息随时间的变化来获取操作识别信息。
患者表情信息是与内窥镜检查中的患者的表情有关的信息。具体地说，摄像机拍摄患者的表情，表情识别部识别图像中拍到的患者的表情是否为感受到疼痛的表情，并将其结果作为疼痛发信信息输出。疼痛发信信息是来自患者或医疗人员所操作的发信装置的信息。具体地说，发信装置是患者或医疗人员能够根据患者的疼痛状况进行操作的装置，例如是开关或触摸面板等。此外，摄像机、表情识别部以及发信装置可以分别被包括于医疗辅助系统100，也可以设置于医疗辅助系统100的外部。
内窥镜种类信息是在内窥镜检查中使用的内窥镜插入部的种类的信息。内窥镜插入部的粗细或硬度等物理特性根据内窥镜的种类而不同。例如，内窥镜存储有表示其型号的ID，能够通过获取该ID来获取内窥镜种类信息。根据内窥镜插入部的粗细或硬度等物理特性，疼痛状况的产生的容易度或疼痛等级等变化。通过获取内窥镜种类信息，镇静剂需要与否判定部180能够根据内窥镜插入部的粗细或硬度等物理特性来适当地判定镇痛剂的需要与否。
患者信息例如是患者的性别、体格、体型或病历等信息。例如，如后所述，能够根据电子病历卡中保存的信息获取患者信息。或者，可以是医疗人员向医疗辅助系统100输入患者信息。疼痛状况的产生的容易度或疼痛等级等根据患者的性别、体格、体型或病历等而变化。通过获取患者信息，镇静剂需要与否判定部180能够根据患者的性别、体格、体型或病历等适当地判定是否需要镇静剂。
根据本实施方式，能够根据获取到的各种信息来推断是否是需要镇静剂的状况，因此能够更适当地推断需要镇静剂的状况。即，能够根据获取到的各种信息来判断与插入状况或检查条件等有关的多种检查状况，并基于该多种检查状况来适当地引导镇静剂的需要与否。
检查状况信息获取部170基于内窥镜图像识别信息、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方来将内窥镜的插入状况分类，并输出包括分类结果的检查状况信息。镇静剂需要与否判定部180基于分类结果所示的插入状况来进行镇静剂的需要与否判定。
内窥镜的插入状况是在进行内窥镜检查的过程中出现的规定的插入状况，例如根据规定的插入部位置、规定的插入部位置的变化、规定的插入部形状、规定的插入部形状的变化、规定的内窥镜操作、或者它们中的任意两方以上的组合来确定。例如，大肠内窥镜检查具有袢曲(LOOP)法和轴保持短缩法等插入方法，在各个插入方法中具有在插入过程进展时出现的插入部形状或操作等插入状况。事先决定了在该各插入状况下接着应该进行的操作，另外在这些插入状况中的特定的插入状况下，容易产生疼痛。
检查状况信息获取部170基于内窥镜图像识别信息、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方来判定是否符合多个插入状况中的某个插入状况。多个插入状况包括需要使用镇静剂的插入状况。镇静剂需要与否判定部180在判定出的插入状况符合需要使用镇静剂的插入状况的情况下，判定为是需要使用镇静剂的状况。
根据本实施方式，由于内窥镜处于怎样的插入状况被分类，因此镇静剂需要与否判定部180能够通过判定该插入状况是否为需要使用镇静剂的插入状况来判定是否需要镇静剂。另外，如上所述，事先决定了在内窥镜检查中容易产生疼痛的插入状况，因此通过将该插入状况设为分类的候选，能够判定是否为需要使用镇静剂的插入状况。
上述的操作识别信息可以包括内窥镜插入部的形状位移的信息即插入部形状位移信息。在该情况下，检查状况信息获取部170基于插入部形状信息和插入部形状位移信息进行上述分类。形状位移是内窥镜插入部的形状变化中的、该变化前的形状和变化后的形状的位移。形状位移的信息可以包括位移方向的信息、位移的大小的信息或者这两方。
由于操作内窥镜而内窥镜插入部的形状变化，有时与此时的形状位移相应地产生疼痛。根据本实施方式，通过基于插入部形状位移信息进行分类，能够识别与内窥镜插入部的形状位移相应地产生的需要镇静剂的状况。
如上所述，插入部形状位移信息可以包括形状位移的大小的信息即形状位移量信息。检查状况信息获取部170基于插入部形状信息和形状位移量信息来进行上述分类。
存在以下情况：在某个插入状况下，如果形状位移的大小超过规定值，则产生疼痛。根据本实施方式，通过基于形状位移量信息进行分类，能够识别与形状位移的大小超过规定值这一情况相应地产生的需要镇静剂的状况。
图2是医疗辅助系统100的第二结构例。在图2中，医疗辅助系统100还包括疼痛状况识别部130。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
疼痛状况识别部130基于检查状况信息识别是否为患者产生了疼痛的状况即疼痛状况来获取疼痛状况信息PSI。镇静剂需要与否判定部180基于疼痛状况信息来进行镇静剂的需要与否判定。疼痛状况信息PSI是疼痛状况的识别结果，例如为疼痛状况的有无、疼痛的估计等级、或者它们的组合。“患者产生了疼痛的状况”不限于实际产生了疼痛的情况，只要是估计产生疼痛的状况即可。更具体地说，预先决定容易产生疼痛的状况，在基于检查状况信息DSI识别到的状况与该预先决定的状况一致时，识别为是“患者产生了疼痛的状况”。或者，在基于疼痛发信信息或患者表情信息识别疼痛状况的情况下，在被输入了表示产生疼痛的疼痛发信信息或患者表情信息时，识别为是“患者产生了疼痛的状况”。
根据本实施方式，能够进行考虑到在内窥镜检查中患者产生了疼痛的状况的、镇静剂的需要与否引导。即，通过医疗人员基于本实施方式的辅助信息判断镇静剂的使用等，能够在患者产生了疼痛时、或者由患者发送疼痛之前，识别到该疼痛状况，从而缓解或预先避免该疼痛状况。
上述的疼痛状况不限于仅是疼痛的有无。具体地说，疼痛状况识别部130也可以通过区分地识别疼痛等级不同的状况、疼痛的频度不同的状况或者避免疼痛的容易度的不同的状况来识别疼痛状况。
疼痛等级是在识别到患者产生了疼痛的状况时在该疼痛状况下患者感受到的疼痛的等级。例如，疼痛等级根据某个插入状况下的内窥镜插入部的位移量而发生变化。在该情况下，基于位移量来判定疼痛等级。或者，在疼痛等级根据插入状况而发生变化的情况下，将各插入状况与疼痛等级建立对应，在检测到某个插入状况时，输出与该插入状况相对应的疼痛等级。
疼痛的频度是识别到患者感受到疼痛的状况的频度，例如是每单位时间识别到疼痛状况的次数。该频度可以是重复进行相同的插入状况的情况下的频度以及混合存在多种插入状况的情况下的频度中的任一方。例如，医疗辅助系统100包括未图示的存储器，疼痛状况识别部130使疼痛状况信息PSI存储于存储器中，通过参照该存储器中存储的疼痛状况信息PSI来检测疼痛的频度。
关于避免疼痛的容易度，在各疼痛状况下，根据是否存在缓解疼痛的操作或避免疼痛的操作来决定。例如，在某个插入状况下，如果不存在缓解疼痛的操作或避免疼痛的操作，则避免疼痛的容易度的程度低。另外，在某个插入状况下，如果存在避免疼痛的操作，则避免疼痛的容易度的程度高。另外，在某个插入状况下，如果存在缓解疼痛的操作但不存在避免疼痛的操作，则避免疼痛的容易度为中等程度。例如，使表示疼痛的避免容易度的信息与各疼痛状况对应地存储于未图示的存储器等中，疼痛状况识别部130在识别到某个疼痛状况时，能够通过参照与该疼痛状况对应的表示疼痛的避免容易度的信息，来判定疼痛的避免容易度。
图3是医疗辅助系统100的第三结构例。在图3中，医疗辅助系统100包括过去检查信息获取部190。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
过去检查信息获取部190获取与过去的内窥镜检查有关的信息即过去检查信息KJH。镇静剂需要与否判定部180基于过去检查信息KJH来进行镇静剂的需要与否判定。具体地说，镇静剂需要与否判定部180在获取到促使进行规定的疼痛避免操作的辅助信息作为过去检查信息KJH时，判定为需要镇静剂。
过去检查信息KJH是关于与作为本次检查对象的部位相同的部位的、过去的检查信息。过去检查信息KJH是过去检查中的镇静剂的需要与否判定结果、辅助信息的内容、内窥镜图像识别信息、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方。过去检查信息KJH可以是过去从与本次进行检查的患者相同的患者获取到的检查信息，也可以是过去从多个患者获取到的检查信息。例如，通过将检查状况信息DSI、镇痛剂的需要与否判定结果SYN以及辅助信息作为日志记录于存储装置191，能够通过参照该过去记录的日志来获取过去检查信息KJH。在图3中示出存储装置191设置于医疗辅助系统100的外部的例子，但存储装置191也可以设置于医疗辅助系统100的内部。
此外，第二结构例和第三结构例可以进行组合。此时，可以是，疼痛状况识别部130基于检查状况信息DSI和过去检查信息KJH识别疼痛状况来获取疼痛状况信息PSI，镇静剂需要与否判定部180基于该获取到的疼痛状况信息PSI来进行镇静剂的需要与否判定。
此外，以上所说明的医疗辅助系统100的处理可以如以下那样作为医疗辅助方法来实施。医疗辅助方法的实施主体不限于医疗辅助系统100，可以是后述的内窥镜系统等各种系统或装置。医疗辅助方法包括：获取与利用内窥镜进行的内窥镜检查的状况有关的检查状况信息DSI；基于检查状况信息DSI来进行镇静剂的需要与否判定；以及基于镇静剂的需要与否判定结果SYN来生成针对用户的辅助信息。
另外，以上所说明的医疗辅助系统100的处理的一部分或全部可以通过程序来实现。在该情况下，医疗辅助系统100可以如下述那样构成。
医疗辅助系统100包括存储信息的存储器、以及基于存储器中存储的信息来进行动作的处理器。信息例如是程序和各种数据等。在程序中记述有检查状况信息获取部170、过去检查信息获取部190、疼痛状况识别部130、镇静剂需要与否判定部180以及辅助信息生成部150的一部分功能或全部功能。处理器通过执行该程序来实现检查状况信息获取部170、过去检查信息获取部190、疼痛状况识别部130、镇静剂需要与否判定部180以及辅助信息生成部150的一部分功能或全部功能。
处理器包括硬件，该硬件能够包括用于处理数字信号的电路以及用于处理模拟信号的电路中的至少一方。例如，处理器能够由装设于电路基板的一个或多个电路装置、一个或多个电路元件构成。一个或多个电路装置例如是IC等。一个或多个电路元件例如是电阻、电容器等。处理器例如可以是CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)。但是，处理器并不限定于CPU，能够使用GPU(Graphics Processing Unit：图形处理单元)、或者DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)等各种处理器。另外，处理器可以是ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)或FPGA(FieldProgrammable Gate Array：现场可编程门阵列)等集成电路装置。另外，处理器可以包括用于处理模拟信号的放大电路、滤波电路等。存储器可以是SRAM、DRAM等半导体存储器，也可以是寄存器，也可以是硬盘装置等磁存储装置，也可以是光盘装置等光学式存储装置。例如，存储器保存有计算机可读取的命令，通过由处理器执行该命令，医疗辅助系统100的各部的功能能够作为处理实现。此处的命令可以是构成程序的命令集的命令，也可以是对处理器的硬件电路指示动作的命令。
另外，上述程序例如能够保存于作为计算机可读取介质的非暂态的信息存储介质中。信息存储介质例如能够由光盘、存储卡、HDD或者半导体存储器等实现。半导体存储器例如是ROM或非易失性存储器。
2.内窥镜系统
下面，对详细结构例进行说明。图4是包括医疗辅助系统100的内窥镜系统400的结构例。内窥镜系统400包括内窥镜装置300和插入形状观测装置200
内窥镜装置300包括内窥镜10、光源装置330、信号处理装置310以及显示装置320。内窥镜10也被称作镜体，其被插入到患者的体内来拍摄患者的体内。光源装置330进行照明光的产生和控制，该照明光被光导件引导到内窥镜10的前端，并从内窥镜10的前端射出。信号处理装置310通过对内窥镜10输出的图像信号进行处理来生成内窥镜图像。另外，信号处理装置310获取内窥镜10的ID等作为内窥镜种类信息。显示装置320显示信号处理装置310生成的内窥镜图像。
插入形状观测装置200包括内窥镜形状获取传感器20、主体装置210以及显示装置220。内窥镜形状获取传感器20检测设置于内窥镜插入部的源线圈的磁场。主体装置210基于来自内窥镜形状获取传感器20的检测信号来获取内窥镜插入部的位置和形状，并将表示内窥镜插入部的位置和形状的图像输出到显示装置220。显示装置220显示主体装置210输出的图像。显示装置220和显示装置320也被称作监视器，是液晶显示装置等。此外，也可以在内窥镜系统400设置一个显示装置，内窥镜装置300和插入形状观测装置200共享该一个显示装置。
医疗辅助系统100设置于主体装置210。对医疗辅助系统100输入来自信号处理装置310的内窥镜图像及内窥镜种类信息、以及主体装置210获取到的内窥镜插入部的位置和形状的信息等。此外，医疗辅助系统100可以设置于内窥镜系统400内的任何位置。
图5是内窥镜10和内窥镜形状获取传感器20的结构例。如图5所示，内窥镜10包括操作部12、内窥镜插入部14以及源线圈18。
内窥镜插入部14具有可挠性且具有细长形状，内窥镜插入部14包括设置于其前端的硬质部16和能够进行角度操作的弯曲部15。在硬质部16设置摄像装置、照明透镜、送水口、送气口以及钳子口等。
操作部12是供用户操作内窥镜10的装置，例如包括把持部、角度操作旋钮以及送气送水按钮等。在图6中示出内窥镜操作的说明图。通过用户如A1所示的那样沿内窥镜插入部14的长边方向推把持部，来插入内窥镜插入部14。将其称作推操作。另外，通过用户沿内窥镜插入部14的长边方向拉把持部，来拉拔内窥镜插入部14。将其称作拉操作。通过用户如A2所示的那样沿内窥镜插入部14的圆周方向回转把持部，使得内窥镜插入部14沿圆周方向旋转。将其称作转矩操作。从把持部向内窥镜插入部14的方向观察时，将顺时针的转矩操作称作右转矩操作，将逆时针的转矩操作称作左转矩操作。通过用户如A3和A4所示的那样操作角度操作旋钮，内窥镜插入部14的弯曲部15上下左右地弯曲。将其称作角度操作。上下方向的角度操作和左右方向的角度操作能够分别独立地进行操作。
源线圈18产生磁场。例如，多个源线圈18以规定间隔设置于内窥镜插入部14。内窥镜形状获取传感器20检测来自各源线圈18的磁场，插入形状观测装置200的主体装置210基于其检测信号来检测各源线圈18的位置，由此检测内窥镜插入部14的各部的位置。另外，主体装置210基于检测出的多个源线圈18的位置来检测内窥镜插入部14的形状。此外，插入形状观测的感测方式不限定于利用磁场的方式，例如也可以是利用电磁波、超声波或光等的方式。
3.医疗辅助系统的第一详细结构例
图7是医疗辅助系统100的第一详细结构例。医疗辅助系统100包括信息获取部140、状况识别部130、镇静剂需要与否判定部180以及辅助信息生成部150。在本结构例中，例如，信息获取部140的一部分和最近状况判定部121对应于图1～图3的检查状况信息获取部170，信息获取部140的一部分和时间序列状况判定部122对应于图3的过去检查信息获取部190。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
下面，对医疗辅助系统100包括疼痛状况识别部130的例子进行说明，但如图1所示，疼痛状况识别部130不是必须的。即，未必需要识别疼痛状况，只要识别需要镇静剂的状况即可。在以下，疼痛状况识别部130基于最近状况信息TYK和时间序列状况信息JIK来识别疼痛状况，镇静剂需要与否判定部180基于该疼痛状况来进行镇静剂的需要与否判定，但可以设为如下结构：省略疼痛状况识别部130，镇静剂需要与否判定部180基于最近状况信息TYK和时间序列状况信息JIK来进行镇静剂的需要与否判定。
信息获取部140获取要在疼痛状况的识别中使用的各种信息IFIN。信息IFIN例如是内窥镜图像、插入部形状信息、输入疼痛信息、内窥镜种类信息、患者信息、过去检查信息、或者它们中的任意两方以上的组合。
状况识别部120根据信息IFIN识别最近状况、时间序列状况以及疼痛状况，并输出最近状况信息TYK、时间序列状况信息JIK以及疼痛状况信息PSI。状况识别部120包括最近状况判定部121、时间序列状况判定部122以及疼痛状况识别部130。
最近状况判定部121根据内窥镜图像或插入部形状信息等信息识别当前的内窥镜的插入状况，并将其结果作为最近状况信息TYK输出。“当前”不仅是当前的瞬间，还包括包含当前在内的最近的时间。关于最近的时间，例如在根据一系列的插入部的动作来确定当前进行的操作或操作过程时，是能够识别出该一系列的插入部的动作的程度的长度即可。
时间序列状况判定部122根据过去检查信息等信息以还包括过去的状况识别结果的方式按时间序列识别插入状况，并将其结果作为时间序列状况信息JIK输出。“过去”是上述“最近的时间”之前，可以是本次内窥镜检查内以及上次以前的内窥镜检查中的任一方。
疼痛状况识别部130根据最近状况信息TYK和时间序列状况信息JIK识别容易产生疼痛的状况或产生了疼痛的状况，并将其结果作为疼痛状况信息PSI输出。疼痛状况识别部130不仅使用最近状况信息TYK还使用时间序列状况信息JIK，由此还基于过去的识别结果判定当前的疼痛状况。
镇静剂需要与否判定部180基于疼痛状况识别部130识别到的疼痛状况来进行镇静剂的需要与否判定。即，镇静剂需要与否判定部180在识别到需要镇静剂的疼痛状况时，输出表示需要镇静剂的需要与否判定结果SYN，在未识别到需要镇静剂的疼痛状况时，输出表示不需要镇静剂的需要与否判定结果SYN。
辅助信息生成部150基于镇静剂的需要与否判定结果SYN来生成与镇静剂的需要与否相应的辅助信息。能够通过根据疼痛状况引导是否需要镇静剂，来实现缓解产生的疼痛、或者预先避免产生疼痛的引导。
作为一例，通过利用神经网络等的机器学习来实现状况识别部130和镇静剂需要与否判定部180。具体地说，未图示的存储器存储记述了推断算法的程序和在该推断算法中使用的参数来作为学习完毕模型的信息。而且，处理器基于学习完毕模型的信息进行处理。即，处理器使用存储器中存储的参数来执行程序，由此执行状况识别部130和镇静剂需要与否判定部180的处理。此外，状况识别部130和镇静剂需要与否判定部180可以由一个学习完毕模型实现，也可以是状况识别部130和镇静剂需要与否判定部180各自由单独的学习完毕模型实现。可以是状况识别部130和镇静剂需要与否判定部180中的仅一部分由学习完毕模型实现。另外，在状况识别部130由学习完毕模型实现的情况下，状况识别部130可以整体由一个学习完毕模型实现，也可以是最近状况判定部121、时间序列状况判定部122以及疼痛状况识别部130各自由单独的学习完毕模型实现。另外，可以是最近状况判定部121、时间序列状况判定部122以及疼痛状况识别部130中的仅一部分由学习完毕模型实现。
作为推断算法，例如能够采用神经网络。神经网络中的节点间连接的权重系数是参数。神经网络包括被输入输入数据的输入层、对通过输入层输入的数据进行运算处理的中间层、以及基于从中间层输出的运算结果来输出识别结果的输出层。推断算法不限于神经网络，能够采用用于识别处理的各种机器学习技术。以状况识别部130整体由一个学习完毕模型实现的情况为例对学习处理进行说明。在该情况下，输入数据是信息IFIN，识别结果是最近状况信息TYK、时间序列状况信息JIK以及疼痛状况信息PSI。执行学习处理的学习装置例如是PC等信息处理装置。学习装置通过将训练数据输入到学习模型，并基于其识别结果对学习模型进行反馈，来生成学习完毕模型。训练数据包括多组数据，各组包括输入数据和正解数据。正解数据是针对输入数据应该得到的识别结果，预先由医疗人员等来准备。
下面，对将医疗辅助系统100应用于大肠内窥镜的例子进行说明，但医疗辅助系统100的应用对象不限定于大肠内窥镜。另外，下面，将使用镇静剂的情况还称作镇定。
示出最近状况信息TYK的例子(a)～(c)和时间序列状况信息JIK的例子(d)。
(a)最近状况判定部121通过对内窥镜图像进行图像识别处理来获取下述的信息。
a1：内窥镜插入部所存在的部位。图8是大肠的部位的说明图。大肠的部位从盲肠到肛门之间存在升结肠、肝曲、横结肠、脾曲、降结肠、SDJ、乙状结肠以及直肠。肝曲附近也被称作右结肠部，脾曲附近也被称作左结肠部。SDJ是Sigmoid Descending colonJunction的略称，是乙状结肠与降结肠的边界部分。利用图像的特征根据部位而不同这一情况，来根据图像识别部位。此外，能够根据插入部形状信息获取内窥镜插入部中的插入到患者的部分的长度，也能够根据该插入长度来估计部位。
a2：最佳距离、直管状、发红或残渣。最佳距离和直管状是轴保持短缩法中的插入部前端与肠壁之间的距离。最佳距离能够通过吸气、推操作或拉操作产生，是能够通过角度操作、转矩操作或者这两方来翻卷皱褶的最佳的插入部与肠壁的距离。通过实现最佳距离，在越过皱褶时不需要推操作，能够抑制由于推操作引起的疼痛的产生。直管状是指不是最佳距离的状态，是插入部前端与肠壁较远的状态。发红是指插入部前端与肠壁黏膜接触的状态，由于该接触使得图像成为黏膜的红色的状态。残渣是在肠壁残留有水等的状态。
a3：肠的动作。肠的动作是指进退、平移、旋转或蠕动运动。进退是指内窥镜插入部和肠管在光轴方向上相对地移动。平移是指内窥镜插入部和肠管在与光轴方向正交的方向上相对地移动。旋转是指内窥镜插入部和肠管以光轴方向为中心轴相对地旋转。蠕动运动是大肠为了移相内容物而进行的运动。
a4：抽吸或送气。抽吸是指抽吸大肠内的气体。通过抽吸而将肠壁吸引到插入部前端。送气是指向大肠内输送气体。通过送气而大肠鼓胀，肠壁从插入部前端离开。
(b)最近状况判定部121通过对插入部形状信息进行识别处理来获取下述的信息。
b1：内窥镜插入部的形状。此处的“形状”是当前等某个瞬间的形状。
b2：LOOP法中的襻的种类。另外是LOOP法的实施中、实施前以及实施后的内窥镜插入部的形状转变。襻的种类是N襻、α襻、逆α襻或γ襻，根据内窥镜插入部形成的襻形状来识别。图9是内窥镜插入部的形状转变的例子。在此，以N襻解除时的形状转变为例进行说明。LOOP法在使内窥镜插入部通过乙状结肠时使用。在形成了N襻时，内窥镜插入部呈大致N字形。通过进行拉操作，N襻逐渐解除，当解除时，内窥镜插入部呈大致直线状。在解除中途，内窥镜插入部成为大致N字型与大致直线状之间的形状。通过识别该形状转变，能够识别到N襻已被适当地解除。
b3：轴保持短缩法的实施中、实施前以及实施后的内窥镜插入部的形状转变。轴保持短缩法在使内窥镜插入部通过乙状结肠时使用。轴保持短缩法通过角度操作而穿越肠壁的皱褶，通过转矩操作将皱褶折叠，通过重复这些操作来通过乙状结肠。检测通过这些操作产生的形状转变。
b4：横结肠操作的实施中的内窥镜插入部的形状转变。横结肠操作是指横结肠中段(mid-trans)的缩短。与LOOP法等同样地，检测通过横结肠操作的操作而产生的形状转变。
b5：内窥镜插入部的挠曲、或由于内窥镜插入部引起的肠壁的伸展。内窥镜插入部的挠曲是指在进行推操作时，插入部前端不动而插入部中途挠曲。由于内窥镜插入部引起的肠壁的伸展是指通过内窥镜插入部推压大肠的自由结肠使得该被推压的部分与大肠的固定结肠之间的肠壁伸展。在图8中，自由结肠是乙状结肠和横结肠，固定结肠是直肠、升结肠以及降结肠。
(c)最近状况判定部121基于内窥镜插入部的形状位移来获取下述的操作识别信息。
c1：在实施轴保持短缩法、LOOP法或缩短时，能否实施推操作、拉操作、转矩操作或角度操作。基于内窥镜插入部的位移方向、位移量或这两方来判定是否在实施该操作时或继续该操作时产生疼痛。
(d)时间序列状况判定部122基于过去检查信息来获取下述的信息。
d1：过去生成的辅助信息、图像识别结果、形状识别结果或操作识别信息。通过获取存储装置中累积的过去检查信息来获取这些信息。
以“a4：抽吸或送气”为例来说明上述信息与镇定的关系的一例。
抽吸与后述的疼痛状况(1)或(3)相关。当观察到由于抽吸而肠壁靠近内窥镜前端的动作时，无需通过推操作或拉操作之类的可能产生疼痛的操作来靠近肠壁。因此，在存在由于抽吸而肠壁靠近内窥镜前端的动作的情况下，产生疼痛的可能性变低。另一方面，在未观察到如上述那样的动作的情况下，需要通过推操作或拉操作之类的可能产生疼痛的操作来靠近肠壁。因此，在该情况下，由于之后进行的操作而产生疼痛的可能性变高。
因此，检查状况信息获取部170获取与是否由于内窥镜的抽吸而肠壁靠近内窥镜前端有关的检查状况信息DSI。镇静剂需要与否判定部180在处于进行了内窥镜的抽吸但肠壁未靠近内窥镜前端的状况的情况下，判定为需要镇静剂。
根据本实施方式，在识别到抽吸无效、即未观察到由于抽吸而肠壁靠近内窥镜前端的动作的情况下，判断为可能容易产生疼痛，镇静剂需要与否判定部180能够提早催促进行镇定。
送气与后述的疼痛状况(23)的由于送气引起的肠管的膨胀相关。在通过送气向大肠大量地输送空气从而使肠管鼓胀的情况下，导致产生疼痛。因此，在识别到由于送气而肠管鼓胀了的情况下，疼痛状况识别部130判断为存在容易产生疼痛的可能性，镇静剂需要与否判定部180促使进行镇定。
接着，对基于上述的最近状况信息TYK和时间序列状况信息JIK识别的疼痛状况进行说明。
镇静剂需要与否判定部180在基于检查状况信息DSI识别到由于大肠的肠壁伸展而产生疼痛的状况、由于肠系膜被牵拉而产生疼痛的状况、由于内窥镜插入部推压肠壁而产生疼痛的状况、或者由于大肠的固定结肠与内窥镜插入部的关系而产生疼痛的状况时，判定为需要镇静剂。“大肠的固定结肠与内窥镜插入部的关系”是指成为由于内窥镜操作而内窥镜插入部推压或牵拉固定结肠的关系。此外，该关系不是根据力来估计，而是根据内窥镜插入部的位置、形状、位置位移或形状位移等来估计。
上述四个状况是在大肠内窥镜检查中患者产生疼痛的主要的插入状况。疼痛状况识别部130能够通过识别这些插入状况，来识别患者产生了疼痛的状况即疼痛状况。
示出疼痛状况的具体例(1)～(23)。
(1)在不是襻时进行了推操作的状况。本疼痛状况是在未形成襻时通过推操作使得肠壁伸展的插入状况。
(2)在逆α襻时进行了右转矩操作的状况。逆α襻通过左转矩操作而被解除，但在相反地进行了右转矩操作的情况下，襻不被解除，有可能产生疼痛。由于该右转矩操作而逆α襻不被解除的插入状况是本疼痛状况。
(3)在有襻时进行了推操作的状况。本疼痛状况是在形成了N襻时，通过推操作使得肠壁伸展的插入状况。
(4)通过内窥镜的角度操作而在SDJ附近进行了向侧腹侧或头侧上推的上推操作的状况。在图10中示出本疼痛状况的说明图。SDJ是乙状结肠与降结肠的边界附近，因此在SDJ附近产生上推时，作为固定结肠的降结肠被推压，因此有可能产生疼痛。设置于内窥镜插入部14的源线圈18的位置是以内窥镜形状获取传感器20的位置为基准来检测的。因此，能够基于患者与内窥镜形状获取传感器20的相对位置关系，决定在所检测出的插入部形状下的侧腹侧的方向和头侧的方向。
(5)通过内窥镜的转矩操作和角度操作而在SDJ附近进行了向头侧上推的上推操作的状况。与(4)同样地，由于作为固定结肠的降结肠被推压，因此有可能产生疼痛。
(6)在SDJ附近以内窥镜插入部弯曲的状态进行了操作的状况。本疼痛状况是通过在固定结肠的附近即SDJ附近进行操作而使得固定结肠被推压的插入状况。例如是在形成N襻时等在形成有角度的状态下进行操作的状况等。
(7)在内窥镜有襻时进行了拉操作的状况。在图11中示出本疼痛状况的说明图。在此，以α襻为例进行说明，但也可以是其它襻。α襻通过右转矩操作而被解除。当在形成α襻时进行拉操作时，襻不被解除，有可能产生疼痛。
(8)在不是襻时进行了拉操作的状况。本疼痛状况是在未形成襻时的拉操作中过度拉或向错误的方向拉的插入状况。
(9)在存在粘连时进行了操作的状况。本疼痛状况是在拉操作中内窥镜插入部的一部分被肠壁卡住而不动的插入状况。猜测在该卡住的肠壁的部分处存在粘连。例如，内窥镜插入部的前端被粘连部分卡住。此时，在拉操作中前端不动，其它部分的形状变化。或者，内窥镜图像不变化。能够通过识别这些情况来识别本疼痛状况。
(10)通过推操作或拉操作，对固定结肠与自由结肠的边界附近进行了上推操作的状况。固定结肠与自由结肠的边界是SDJ或脾曲。与(4)同样地，由于固定结肠被推压，因此有可能产生疼痛。
(11)进行了脾曲的推操作的状况。由于在脾曲的靠头侧的部分存在横膈膜，因此由于推操作而脾曲被推到横膈膜，由此有可能产生疼痛。
(12)内窥镜插入部的前端存在于脾曲、横结肠以及肝曲中的任一方且在形成了乙状结肠中的再襻时进行了推操作的状况。在图12中示出本疼痛状况的说明图。在此，示出内窥镜插入部的前端存在于脾曲的例子。在为了通过脾曲而进行推操作时，在插入部前端被脾曲卡住的状态下，乙状结肠附近的插入部有时会发生挠曲。将插入部在该乙状结肠附近发生挠曲的部分称作再襻。在该状况下，如果进行一定程度以上的推操作，则再襻程度变大，由此发生肠壁的伸展。能够通过识别内窥镜插入部的前端不动且再襻进行了一定程度以上的位移这一情况，来识别本疼痛状况。
(13)内窥镜插入部的前端存在于脾曲、横结肠以及肝曲中的任一方且在应对乙状结肠中的再襻时进行了拉操作的状况。在图13中示出本疼痛状况的说明图。在此，示出内窥镜插入部的前端存在于脾曲的例子。再襻通过拉操作而被解除，但如果在插入部前端的弯曲被降结肠上端卡住的状态下进行拉操作，则有可能产生疼痛。能够与(12)同样地根据插入部前端的动作与其它部分的动作的差别来识别本疼痛状况。
(14)通过内窥镜的推操作使得左结肠部被从脾曲向上推的状况。在图14中示出本疼痛状况的说明图。通过在内窥镜插入部碰到脾曲的状态下进行推操作，来将脾曲上推。由此，有可能发生左结肠部的伸展或向横膈膜的按压。
(15)通过缩短操作而产生了脾曲从降结肠向肛门侧的下拉或者右结肠部向头侧的上弹的状况。当在中段的缩短中进行拉操作时，右结肠部的插入部前端向头侧上升，脾曲附近的插入部向肛门侧下降。由此，作为固定结肠的升结肠被牵拉或者作为固定结肠的降结肠被推压，由此有可能产生疼痛。
(16)在中段插入时通过推操作使得脾曲向头侧上推的状况。在横结肠下垂的部位存在内窥镜插入部时，有可能通过推操作使得脾曲附近的插入部向头侧挠曲从而脾曲被上推。
(17)在缩短操作中，通过角度操作使得右结肠部被向左侧腹侧牵拉的状况。
(18)通过角度操作使得肝曲被上推的状况。
(19)通过推操作使得肝曲被上推的状况。
(20)在内窥镜插入部的前端处于肝曲时通过推操作使得脾曲被上推的状况。
(21)在到达肝曲后通过拉操作使得脾曲被向肛门侧牵拉的状况。
(22)通过脾曲处的拉操作使得脾曲被向肛门侧牵拉的状况。
(23)由于送气而肠管膨胀的状况。
此外，疼痛状况识别部130可以在各状况下在位移量超过规定值时识别为是疼痛状况。可以如图15所示，在上述(3)的状况下，在检测到N襻、且襻凸部分的位移量为规定值以上时，判定为是疼痛状况。伸展的程度根据位移量而变化，因此在成为产生一定程度以上的伸展的位移量时，识别到疼痛状况。
另外，疼痛状况识别部130可以在各状况下基于位移量来判定疼痛等级。例如，在图15中，可以在襻凸部分的位移量为第一规定值以上时，判定为是第一疼痛等级，在襻凸部分的位移量为第二规定值时，判定为是第二疼痛等级。在第二规定值比第一规定值大时，表示第二疼痛等级的疼痛比第一疼痛等级的疼痛强。
图16是第一详细结构例中的医疗辅助系统100进行的处理的流程图。此外，在本流程图中，步骤S53和S55～S57对应于图1中说明的镇静剂的需要与否判定。
在步骤S51中，信息获取部140获取信息IFIN。在步骤S52中，状况识别部130基于信息IFIN来判定疼痛状况的有无。另外，状况识别部130在判定为是疼痛状况时，输出疼痛等级的信息、疼痛频度的信息、疼痛种类的信息、以及过去呈现的辅助信息作为疼痛状况信息PSI。疼痛的种类的信息是表示符合上述的疼痛状况(1)～(23)中的哪个疼痛状况的信息。
在步骤S53中，镇静剂需要与否判定部180判定疼痛等级是否比规定等级强。
在步骤S53中镇静剂需要与否判定部180判定为疼痛等级比规定等级强时，在步骤S54中，镇静剂需要与否判定部180判定为需要镇定，辅助信息生成部150生成呈现使用镇定的辅助信息。即，在识别到难以忍耐的强度的疼痛的情况下，呈现使用镇定。
在步骤S54中镇静剂需要与否判定部180判定为疼痛等级比规定等级弱时，在步骤S55中，镇静剂需要与否判定部180判定疼痛频度。具体地说，镇静剂需要与否判定部180判定疼痛的次数是否为多次、或者疼痛的持续时间是否比规定时间长。
在步骤S55中镇静剂需要与否判定部180判定为疼痛的次数为多次、或者疼痛的持续时间比规定时间长时，在步骤S54中，镇静剂需要与否判定部180判定为需要镇定，辅助信息生成部150生成呈现使用镇定的辅助信息。即，在尽管疼痛等级是弱的疼痛但疼痛的频度多或者产生疼痛的时间长的情况下，呈现使用镇定。
在步骤S55中镇静剂需要与否判定部180判定为疼痛的次数为单次、或者疼痛的持续时间比规定时间短时，在步骤S56中，镇静剂需要与否判定部180判定疼痛的种类。具体地说，镇静剂需要与否判定部180判定在步骤S52中识别到疼痛状况下是否存在避免疼痛的避免操作。
在步骤S56中镇静剂需要与否判定部180判定为没有避免疼痛的避免操作时，在步骤S54中，镇静剂需要与否判定部180判定为需要镇定，辅助信息生成部150生成呈现使用镇定的辅助信息。
在步骤S56中镇静剂需要与否判定部180判定为存在避免疼痛的避免操作时，在步骤S57中，镇静剂需要与否判定部180判定过去是否呈现了相同的避免操作。
在步骤S57中镇静剂需要与否判定部180判定为过去呈现了相同的避免操作时，在步骤S54中，镇静剂需要与否判定部180判定为需要镇定，辅助信息生成部150生成呈现使用镇定的辅助信息。
在步骤S57中镇静剂需要与否判定部180判定为过去未呈现过相同的避免操作时，在步骤S58中，镇静剂需要与否判定部180判定为不需要镇定，辅助信息生成部150生成呈现与在步骤S52中识别到的疼痛状况对应的避免操作的辅助信息。即，在疼痛等级弱、且疼痛的频度少或产生疼痛的时间短的情况下，基本通过手术操作者的内窥镜操作、辅助者进行的用手压迫、或者患者的体位变换等来实施避免操作。
但是，根据疼痛的种类，存在没有避免操作的疼痛。例如，上述的疼痛状况(9)等没有避免操作。在该情况下，呈现使用镇定。另外，存在以下情况：当前产生的疼痛在过去也产生过，在此时呈现了避免操作。在该情况下，当前识别到的疼痛是即使进行避免操作也不能完全防止的疼痛、或者难以防止的疼痛，因此呈现使用镇定。
在步骤S54中呈现的内容是例如“疼痛多发。推荐使用镇定。”等获知是认为使用镇定会更好的状况的内容，。
可以在步骤S54中呈现了使用镇定时，将在步骤S52中识别到的疼痛状况的信息、或者通过步骤S53和S55～S57判定出的疼痛的信息记录于电子病历卡。
图17是示出疼痛状况的识别以及与其识别结果相应的镇定需要与否判定的具体例的流程图。在此，以轴保持短缩法为例进行说明，事先设定与各插入法或上述的疼痛状况(1)～(23)的各疼痛状况对应的处理流程。
在步骤S61中，最近状况判定部121基于信息IFIN来判定是否为最佳距离。
在步骤S61中最近状况判定部121判定为是最佳距离时，在步骤S62中，疼痛状况识别部130基于最近状况判定部121和时间序列状况判定部122识别到的插入状况来判定是否为疼痛状况。在步骤S62中，在疼痛状况识别部130判定为不是疼痛状况时，在步骤S63中，镇静剂需要与否判定部180判定为不需要镇定。在步骤S62中，在疼痛状况识别部130判定为是疼痛状况时，在步骤S70中，镇静剂需要与否判定部180进行图16的S53和S55～S57所示的镇定需要与否判定。
在步骤S61中最近状况判定部121判定为不是最佳距离时，在步骤S65中，疼痛状况识别部130基于最近状况判定部121和时间序列状况判定部122识别到的插入状况来判定是否为疼痛状况。在步骤S65中疼痛状况识别部130判定为不是疼痛状况时，在步骤S66中，镇静剂需要与否判定部180判定为不需要镇定。在步骤S65和S66中疼痛状况识别部130判定为是在不是襻时进行拉操作的疼痛状况时，在步骤S68和S69中，疼痛状况识别部130判断为在拉操作中不能达到最佳距离，并且判断为虽然能够通过推操作达到最佳距离但在推操作中可能产生疼痛。在步骤S70中，镇静剂需要与否判定部180进行图16的S53和S55～S57所示的镇定需要与否判定。
图18是示出疼痛状况的识别的具体例的流程图。在此，如图24所示，以在乙状结肠中发生伸展的疼痛状况为例进行说明。
在步骤S31中，最近状况判定部121基于内窥镜图像和插入部形状信息来判定内窥镜插入部所存在的部位。具体地说，最近状况判定部121进行针对内窥镜图像的图像识别、以及针对插入部形状信息的形状识别，并基于图像识别结果和形状识别结果来判定内窥镜插入部所存在的部位。
在步骤S31中最近状况判定部121判定为内窥镜插入部存在于乙状结肠以外的部位时，在步骤S32中，疼痛状况识别部130判断为是其它部位的疼痛状况。
在步骤S31中最近状况判定部121判定为内窥镜插入部存在于乙状结肠时，在步骤S33中，最近状况判定部121判定内窥镜插入部是否为伸展形状。此处的伸展形状如图24所示的那样是向头侧凸且向左侧腹侧弯曲的手杖形状。
在步骤S33中最近状况判定部121判定为不是伸展形状时，在步骤S34中，疼痛状况识别部130判断为是其它种类的疼痛状况。
在步骤S33中最近状况判定部121判定为是伸展形状时，在步骤S35中，最近状况判定部121判定是否发生了伸展。具体地说，最近状况判定部121基于内窥镜插入部在保持着伸展形状的状态下向头侧发生位移这一情况、在根据最近的识别信息识别到伸展的区间中内窥镜图像停止或后退这一情况、或者这两方情况来判定伸展。
在步骤S35中最近状况判定部121判定为未发生伸展时，在步骤S36中，疼痛状况识别部130判断为未产生由于伸展引起的疼痛状况，镇静剂需要与否判定部180判定为不需要镇定。
在步骤S35中最近状况判定部121判定为发生了伸展时，在步骤S37中，疼痛状况识别部130判定伸展是否超过了阈值。具体地说，疼痛状况识别部130如图24所示的那样判定内窥镜插入部的凸部分的位移量是否超过了阈值。
在步骤S37中疼痛状况识别部130判定为伸展未超过阈值时，在步骤S36中，疼痛状况识别部130判断为未产生由于伸展引起的疼痛状况，镇静剂需要与否判定部180判定为不需要镇定。
在步骤S37中疼痛状况识别部130判定为伸展超过了阈值时，在步骤S38中，疼痛状况识别部130判断为产生了由于伸展引起的疼痛状况，镇静剂需要与否判定部180进行图16的S53和S55～S57所示的镇定需要与否判定。
4.医疗辅助系统的第二详细结构例
图19是医疗辅助系统100的第二详细结构例。医疗辅助系统100包括图像获取部141、内窥镜形状获取部142、状况识别部130、镇静剂需要与否判定部180以及辅助信息生成部150。在本结构例中，例如，图像获取部141、内窥镜形状获取部142以及最近状况判定部121对应于图1～图3的过去检查信息获取部190，时间序列状况判定部122对应于图3的过去检查信息获取部190。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
疼痛信息获取部500被包括于内窥镜系统400。例如，在医疗辅助系统100被包括于插入形状观测装置200的情况下，疼痛信息获取部500可以被包括于插入形状观测装置200。
疼痛信息获取部500包括患者或医疗人员能够根据患者的疼痛状况进行操作的发信装置510。发信装置510例如是开关或触摸面板等。当以患者操作开关的情况为例时，使患者拿着开关，让患者在产生了疼痛的情况下按下开关。疼痛状况识别部130根据来自该开关的信息来识别疼痛的产生，并且插入镇定剂需要与否判定部180基于其识别结果来进行镇定剂的需要与否判定。开关可以是一级式的开关，也可以是分强弱的两极式的开关。开关可以是仅能够发送疼痛的有无，也可以是能够发送强弱或疼痛的时间等除疼痛的有无以外的信息。也可以使护士等辅助者拿着开关，在患者诉说疼痛时由辅助者代替地按下开关。
另外，疼痛信息获取部500可以包括拍摄患者的表情的摄像机，可以通过识别拍摄到的图像为痛苦的表情这一情况来识别疼痛。另外，疼痛信息获取部500可以包括获取患者发出的声音的麦克风，可以通过根据声音识别患者诉说疼痛这一情况来识别疼痛。发信装置510的输出信号、表情识别结果或者声音识别结果作为输入疼痛信息INPN被输入到状况识别部130。
图像获取部141通过接收内窥镜装置300的信号处理装置310发送的内窥镜图像来获取内窥镜图像。内窥镜形状获取部142基于来自内窥镜形状获取传感器20的检测信号来获取内窥镜插入部的位置和形状。内窥镜图像、以及内窥镜插入部的位置及形状的信息作为信息IFIN被输入到状况识别部130。
图20是第二详细结构例中的医疗辅助系统100进行的处理的流程图。
在步骤S11中，辅助信息生成部150判定疼痛状况识别部130是否基于内部信息检测到疼痛状况。内部信息为不是由患者或医疗人员发送的输入疼痛信息INPN的信息，在图18的例子中，是图像获取部141获取到的内窥镜图像、内窥镜形状获取部142获取到的插入部形状信息、最近状况判定部121输出的最近状况信息TYK、时间序列状况判定部122输出的时间序列状况信息JIK、或者它们中的任意两方以上的组合。
在步骤S11中疼痛状况识别部130基于内部信息检测到疼痛状况时，在步骤S16中，辅助信息生成部150判定疼痛状况识别部130是否基于外部信息检测到疼痛状况。外部信息是患者或医疗人员发送的输入疼痛信息INPN。
在步骤S16中，在疼痛状况识别部130基于外部信息而未检测到疼痛状况时，在步骤S17中，镇静剂需要与否判定部180判定为不需要镇定。
在步骤S16中疼痛状况识别部130基于外部信息检测到疼痛状况时，在步骤S18中，疼痛状况识别部130将检测到的疼痛状况作为日志记录于存储器。在步骤S19中，疼痛状况识别部130在检测到的疼痛状况符合上述的规定的疼痛状况(1)～(23)中的任一方时，更新该符合的疼痛状况的判定条件。例如，在通过对位移量进行阈值判定而检测到疼痛状况的情况下，更新该阈值。在步骤S15中，镇静剂需要与否判定部180进行图16的S53和S55～S57所示的镇定需要与否判定。在步骤S15中判定为需要镇定时，在步骤S14中，辅助信息生成部150使显示装置220显示表示使用镇定的辅助信息。
在步骤S11中疼痛状况识别部130基于内部信息而未检测到疼痛状况时，在步骤S12中，辅助信息生成部150判定疼痛状况识别部130是否基于外部信息检测到疼痛状况。
在步骤S12中疼痛状况识别部130基于外部信息而未检测到疼痛状况时，在步骤S13中，镇静剂需要与否判定部180判定为不需要镇定。
在步骤S12中疼痛状况识别部130基于外部信息检测到疼痛状况时，在步骤S20中记录疼痛状况。例如，将疼痛状况记录于电子病历卡等。在疼痛状况识别部130基于外部信息识别到不符合上述的疼痛的状况(1)～(23)的疼痛状况时，将该疼痛状况视作患者特有的疼痛而进行记录，由此能够在本检查中或下次以后的其它检查中再次产生同样的疼痛状况的情况下，识别该患者特有的疼痛状况。接着，在步骤S15中判定为需要镇定时，在步骤S14中，辅助信息生成部150使显示装置220显示表示使用镇定的辅助信息。
5.医疗辅助系统的第三详细结构例和第四详细结构例
图21是医疗辅助系统100的第三详细结构例。医疗辅助系统100包括图像获取部141、内窥镜形状获取部142、患者信息获取部143、内窥镜信息获取部144、状况识别部130、镇静剂需要与否判定部180以及辅助信息生成部150。图22是医疗辅助系统100的第四详细结构例。第四详细结构例是在第三详细结构例中进一步追加疼痛信息获取部500的结构例。在第三详细结构例和第四详细结构例中，例如，图像获取部141、内窥镜形状获取部142、最近状况判定部121、患者信息获取部143的一部分和内窥镜信息获取部144对应于图1～图3的过去检查信息获取部190，患者信息获取部143的一部分和时间序列状况判定部122对应于图3的过去检查信息获取部190。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
电子病历卡600累积与患者的属性有关的信息即患者信息。电子病历卡600保存于例如设置于内窥镜系统400的外部的存储装置，患者信息获取部143从该存储装置获取电子病历卡600。
患者信息例如是患者的体格、性别、年龄、既往病史、体脂率或它们中的任意两方以上的组合。体格是BMI、身高、体重或它们中的任意两方以上的组合。根据这些患者的属性，容易产生的疼痛状况或者疼痛的阈值可能不同。作为一例，存在如下状况：瘦型的女性容易疼痛、或者男性在N襻中向头方向伸展50mm时疼痛。通过基于患者信息识别疼痛状况，适当地识别患者固有的疼痛状况，因此实现适当的镇定需要与否判定。
另外，患者信息可以包括过去的检查信息。过去的检查信息是使用了哪个插入法、直到插入完成为止花费了几分钟、是否产生了疼痛、插入的轨迹、使用了哪个镜体、是否使用了镇静剂、或者它们中的任意两方以上的组合。通过基于这些过去的检查信息识别疼痛状况，来适当地识别患者固有的疼痛状况，因此实现适当的镇定需要与否判定。
内窥镜信息获取部144从内窥镜装置300的信号处理装置310获取内窥镜种类信息。内窥镜插入部的粗细根据内窥镜的种类而不同。因此，根据内窥镜的种类，容易产生的疼痛可能不同。因此，通过基于内窥镜种类信息识别疼痛状况，来适当地识别根据内窥镜的种类而不同的疼痛状况，因此能够实现适当的镇定需要与否判定。
6.医疗辅助系统的第五详细结构例
图23是医疗辅助系统100的第五详细结构例。医疗辅助系统100包括图像获取部141、内窥镜形状获取部142、患者信息获取部143、内窥镜信息获取部144、状况识别部130、镇静剂需要与否判定部180以及辅助信息生成部150。此外，关于与已说明的构成要素相同的构成要素，适当地省略其说明。
辅助信息生成部150可以通过向自动插拔装置700的控制装置710输出辅助信息AST来控制自动插拔装置700。自动插拔装置700是自动或半自动地将内窥镜插入或拔出的机器人，控制装置710是控制该机器人的装置。辅助信息AST作为针对控制装置710的控制信号被输出。辅助信息生成部150可以在镇静剂需要与否判定部180判定为需要镇定时，输出例如使自动插拔装置700的动作停止的控制信号。
以上对本实施方式及其变形例进行了说明，但本公开并不限定于各实施方式、其变形例，在实施阶段中，能够在不脱离主旨的范围内将构成要素变形并具体化。另外，能够将上述的各实施方式、变形例所公开的多个构成要素适当地组合。例如，可以从各实施方式、变形例所记载的全部构成要素中删除若干个构成要素。并且，可以将在不同的实施方式、变形例中说明的构成要素适当地组合。像这样，能够在不脱离本公开的主旨的范围内进行各种变形、应用。另外，在说明书或附图中至少一次与更广义或同义的不同的用语一同记载的用语在说明书或附图的任意部位均能够置换为该不同的用语。
附图标记说明
10：内窥镜；12：操作部；14：内窥镜插入部；15：弯曲部；16：硬质部；18：源线圈；20：内窥镜形状获取传感器；100：医疗辅助系统；120：状况识别部；121：最近状况判定部；122：时间序列状况判定部；130：疼痛状况识别部；140：信息获取部；141：图像获取部；142：内窥镜形状获取部；143：患者信息获取部；144：内窥镜信息获取部；150：辅助信息生成部；170：检查状况信息获取部；180：镇静剂需要与否判定部；190：过去检查信息获取部；191：存储装置；200：插入形状观测装置；210：主体装置；220：显示装置；300：内窥镜装置；310：信号处理装置；320：显示装置；330：光源装置；400：内窥镜系统；500：信息获取部；510：发信装置；600：电子病历卡；700：自动插拔装置；710：控制装置；AST：辅助信息；DSI：检查状况信息；INPN：输入疼痛信息；JIK：时间序列状况信息；KJH：过去检查信息；PSI：疼痛状况信息；SYN：需要与否判定结果；TYK：最近状况信息。

Claims (22)

1.一种医疗辅助系统，其特征在于，包括：
检查状况信息获取部，其获取与利用内窥镜进行的内窥镜检查的状况有关的检查状况信息；
镇静剂需要与否判定部，其基于所述检查状况信息来进行镇静剂的需要与否判定；以及
辅助信息生成部，其基于所述镇静剂的需要与否判定结果来生成针对用户的辅助信息。
2.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
包括疼痛状况识别部，所述疼痛状况识别部基于所述检查状况信息识别疼痛状况来获取疼痛状况信息，所述疼痛状况是在所述内窥镜检查中患者产生了疼痛的状况，
所述镇静剂需要与否判定部基于所述疼痛状况信息来进行所述镇静剂的所述需要与否判定。
3.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述检查状况信息包括所述内窥镜检查中的内窥镜图像识别信息、插入部形状信息、操作识别信息、患者表情信息、疼痛发信信息、内窥镜种类信息以及患者信息中的至少一方，所述内窥镜图像识别信息是针对内窥镜图像的识别结果的信息，所述插入部形状信息是内窥镜插入部的形状的信息，所述操作识别信息是所述内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息，所述患者表情信息是与所述内窥镜检查中的患者的表情有关的信息，所述疼痛发信信息是来自所述患者或医疗人员所操作的发信装置的信息，所述内窥镜种类信息是在所述内窥镜检查中使用的所述内窥镜插入部的种类的信息，所述患者信息是与所述患者的属性有关的信息。
4.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述检查状况信息获取部基于所述内窥镜检查中的内窥镜图像识别信息、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方来将所述内窥镜的插入状况分类，并输出包括分类结果的所述检查状况信息，所述内窥镜图像识别信息是针对内窥镜图像的识别结果的信息，所述插入部形状信息是内窥镜插入部的形状，所述操作识别信息是所述内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息，
所述镇静剂需要与否判定部基于所述分类结果所示的所述插入状况来进行所述镇静剂的所述需要与否判定。
5.根据权利要求4所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述操作识别信息包括所述内窥镜插入部的形状位移的信息即插入部形状位移信息，
所述检查状况信息获取部基于所述插入部形状信息和所述插入部形状位移信息来进行所述分类。
6.根据权利要求5所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述插入部形状位移信息包括所述形状位移的大小的信息即形状位移量信息，
所述检查状况信息获取部基于所述插入部形状信息和所述形状位移量信息来进行所述分类。
7.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述辅助信息生成部在所述需要与否判定中判定为需要所述镇静剂时，生成表示需要所述镇静剂的所述辅助信息。
8.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述镇静剂需要与否判定部在基于所述检查状况信息识别到由于大肠的肠壁伸展而产生疼痛的状况、由于肠系膜被牵拉而产生疼痛的状况、由于内窥镜插入部推压所述肠壁而产生疼痛的状况、或者由于所述大肠的固定部位与所述内窥镜插入部的关系而产生疼痛的状况时，判定为需要所述镇静剂。
9.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述镇静剂需要与否判定部在基于所述检查状况信息识别到通过所述内窥镜的角度操作而在乙状结肠与降结肠的边界部分附近进行了向侧腹侧或头侧上推的上推操作的状况时，判定为需要所述镇静剂。
10.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述镇静剂需要与否判定部在基于所述检查状况信息识别到通过所述内窥镜的转矩操作和角度操作而在乙状结肠与降结肠的边界部分附近进行了向头侧上推的上推操作的状况时，判定为需要所述镇静剂。
11.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述镇静剂需要与否判定部在基于所述检查状况信息识别到在乙状结肠与降结肠的边界部分附近以内窥镜插入部弯曲的状态进行了操作的状况时，判定为需要所述镇静剂。
12.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述镇静剂需要与否判定部在基于所述检查状况信息识别到在所述内窥镜有襻时进行了拉操作的状况时，判定为需要所述镇静剂。
13.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述镇静剂需要与否判定部在基于所述检查状况信息识别到内窥镜插入部的前端存在于脾曲、横结肠以及肝曲中的任一方且在形成了乙状结肠中的再襻时进行了推操作的状况时，判定为需要所述镇静剂。
14.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述镇静剂需要与否判定部在基于所述检查状况信息识别到内窥镜插入部的前端存在于脾曲、横结肠以及肝曲中的任一方且在应对乙状结肠中的再襻时进行了拉操作的状况时，判定为需要所述镇静剂。
15.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述镇静剂需要与否判定部在基于所述检查状况信息识别到通过所述内窥镜的推操作使得左结肠部被从脾曲向上推的状况时，判定为需要所述镇静剂。
16.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述检查状况信息获取部获取与是否由于所述内窥镜的抽吸而肠壁靠近内窥镜前端有关的所述检查状况信息，
所述镇静剂需要与否判定部在处于进行了所述内窥镜的抽吸但所述肠壁未靠近所述内窥镜前端的状况的情况下，判定为需要所述镇静剂。
17.根据权利要求2所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述疼痛状况识别部通过区分地识别疼痛等级不同的状况、疼痛的频度不同的状况、或者避免疼痛的容易度不同的状况，来识别所述疼痛状况。
18.根据权利要求1所述的医疗辅助系统，其特征在于，
包括过去检查信息获取部，所述过去检查信息获取部获取与过去的内窥镜检查有关的信息即过去检查信息，
所述镇静剂需要与否判定部基于所述过去检查信息来进行所述镇静剂的所述需要与否判定。
19.根据权利要求18所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述过去检查信息获取部获取过去检查中的所述镇静剂的需要与否判定结果、所述辅助信息的内容、内窥镜图像识别信息、插入部形状信息以及操作识别信息中的至少一方来作为所述过去检查信息，所述内窥镜图像识别信息是针对内窥镜图像的识别结果的信息，所述插入部形状信息是内窥镜插入部的形状，所述操作识别信息是所述内窥镜插入部的形状和位置中的至少一方的变化的信息。
20.根据权利要求18所述的医疗辅助系统，其特征在于，
所述镇静剂需要与否判定部在获取到促使进行规定的疼痛避免操作的所述辅助信息作为所述过去检查信息时，判定为需要所述镇静剂。
21.一种内窥镜系统，其特征在于，包括：
内窥镜，其用于内窥镜检查；
检查状况信息获取部，其获取与利用所述内窥镜进行的所述内窥镜检查的状况有关的检查状况信息；
镇静剂需要与否判定部，其基于所述检查状况信息来进行镇静剂的需要与否判定；以及
辅助信息生成部，其基于所述镇静剂的需要与否判定结果来生成针对用户的辅助信息。
22.一种医疗辅助方法，其特征在于，包括：
获取与利用内窥镜进行的内窥镜检查的状况有关的检查状况信息；
基于所述检查状况信息来进行镇静剂的需要与否判定；以及
基于所述镇静剂的需要与否判定结果来生成针对用户的辅助信息。
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