CN117008775A - 一种显示方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种显示方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取预警区域和至少一个目标对象的对象信息，其中，目标对象为可能与自身车辆发生碰撞的对象；分别根据每个目标对象的对象信息和预警区域，确定每个目标对象对应的显示信息；根据所有显示信息，生成待显示画面，其中，待显示画面包括至少部分显示信息、且显示信息之间无交叠；显示待显示画面。本发明提供的方案能够对碰撞进行预警，同时避免HUD显示时的信息重叠现象，从而提升驾驶员的驾驶体验，保证行车安全。

Description

一种显示方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种显示方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
抬头显示器(Head Up Display，HUD)是一种可以把重要信息映射在风挡玻璃上，使驾驶员在行驶过程中可以安全地获取车辆信息的显示装置，是未来车辆领域的显示发展趋势。
目前，HUD可以显示导航信息、高级驾驶辅助系统(Advanced Driving AssistanceSystem，ADAS)信息、实景及实景相关信息、车辆信息等。尤其是ADAS信息，可以通过最大限度降低人为错误来提高道路交通安全性。然而，当车辆同时触发显示至少两个ADAS信息时，这些信息可能会存在显示冲突(即信息之间产生重叠现象)，影响HUD显示效果。更有甚者，多个ADAS信息的同时显示可能混淆驾驶员的判断，无法起到保证行车安全的作用。
发明内容
本发明提供了一种显示方法、装置、电子设备及存储介质，能够对碰撞进行预警，同时避免HUD显示时的信息重叠现象，从而提升驾驶员的驾驶体验，保证行车安全。
根据本发明的一方面，提供了一种显示方法，包括：
获取预警区域和至少一个目标对象的对象信息，其中，目标对象为可能与自身车辆发生碰撞的对象；
分别根据每个目标对象的对象信息和预警区域，确定每个目标对象对应的显示信息；
根据所有显示信息，生成待显示画面，其中，待显示画面包括至少部分显示信息、且显示信息之间无交叠；
显示待显示画面。
根据本发明的另一方面，提供了一种显示装置，包括：预警区域获取模块，对象获取模块，显示信息确定模块，画面生成模块和显示模块；
预警区域获取模块，用于获取预警区域；
对象获取模块，用于获取至少一个目标对象的对象信息，其中，目标对象为可能与自身车辆发生碰撞的对象；
显示信息确定模块，用于分别根据每个目标对象的对象信息和预警区域，确定每个目标对象对应的显示信息；
画面生成模块，用于根据所有显示信息，生成待显示画面，其中，待显示画面包括至少部分显示信息、且显示信息之间无交叠；
显示模块，用于显示待显示画面。
根据本发明的另一方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本发明任一实施例的显示方法。
根据本发明的另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本发明任一实施例的显示方法。
本发明实施例的技术方案，通过预警区域和至少一个目标对象的对象信息，分别确定每个目标对象对应的显示信息，并对显示信息进行管理和界面设计(UI设计)，生成待显示画面，由于待显示画面包括的显示信息之间无交叠，因此能够在对碰撞进行预警的同时，避免了HUD显示时可能出现的信息重叠现象，提高HUD显示效果，从而提升驾驶员的驾驶体验，保证行车安全。
应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的一种显示方法的流程示意图；
图2是本发明实施例二提供的一种显示方法的流程示意图；
图3是本发明实施例二提供的一种预警区域的示意图；
图4是本发明实施例二提供的一种相对速度、与前车的距离和危险感知的关系图；
图5是本发明实施例二提供的一种显示层级的示意图；
图6是本发明实施例二提供的一种HUD的显示边界和投影边界的示意图；
图7是本发明实施例二提供的一种待显示画面的示意图；
图8是本发明实施例二提供的一种待显示画面与实际场景叠加的示意图；
图9是本发明实施例二提供的另一种待显示画面的示意图；
图10是本发明实施例二提供的另一种待显示画面与实际场景叠加的示意图；
图11是本发明实施例三提供的一种显示装置的结构示意图；
图12是本发明实施例四提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“原始”、“候选”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
实施例一：
图1是本发明实施例一提供的一种显示方法的流程示意图，本实施例可适用于车辆采用HUD显示功能在风挡玻璃上显示信息(尤其是预警信息)的情况，该方法可以由显示装置来执行，该显示装置可以采用硬件和/或软件的形式实现，该显示装置可配置于电子设备(如车辆内设置的HUD)中。如图1所示，该方法包括：
S110、获取预警区域和至少一个目标对象的对象信息，其中，目标对象为可能与自身车辆发生碰撞的对象。
预警区域为自身车辆可能会发生碰撞的区域。在一实施例中，预警区域包括至少两个子区域，子区域之间相接且不重合。进一步地，不同的子区域具有不同的区域优先级。例如，预警区域包括3个子区域，分别记为子区域1、子区域2和子区域3，子区域1、子区域2和子区域3的区域优先级分别为优先级1、优先级2和优先级3，其中，优先级1高于优先级2，优先级2高于优先级3。
可选的，预警区域可以为一固定区域，也可以根据实际情况进行动态调节。例如，当预警区域为固定区域时，预警区域小于或者等于自身车辆上设置的各种传感器所能探测到的区域的交集；当预警区域根据实际情况进行动态调节时，预警区域可以根据HUD的光学参数、车道宽度、车辆信息(如车速、车辆位置)等参数确定。
在一实施例中，当预警区域根据实际情况进行动态调节时，步骤S110中“获取预警区域”的方法可以包括如下三个步骤：
步骤a1：获取HUD的光学参数、车道宽度、自身车辆的车速、自身车辆的位置和前方车辆的车速。
步骤a2：根据光学参数、车道宽度、自身车辆的车速、自身车辆的位置和前方车辆的车速，确定至少两个子区域中的第一子区域。
可以理解的是，车辆前方的一定区域是最容易发生碰撞的区域，但是驾驶员在驾驶自身车辆时，自身车辆前方的一段距离是无法通过HUD进行显示的，这一段距离的长度取决于HUD的光学参数。自身车辆的车速和前方车辆的车速决定了自身车辆与前方车辆的相对速度，相对速度又与驾驶员对碰撞的反应时间息息相关。
根据HUD的光学参数、车道宽度、相对速度和自身车辆的位置，即可确定至少两个子区域中的第一子区域。
在一实施例中，第一子区域的区域优先级是所有子区域的区域优先级中最高的。这样设置的好处在于：在获取预警区域的过程中首先确定出区域优先级最高的第一子区域，可以最大限度地保证子区域划分的合理性，从而为后续显示信息的筛选提供支持。
步骤a3：根据第一子区域，确定至少两个子区域中的其他子区域。
在确定了第一子区域后，即可根据第一子区域，确定至少两个子区域中的其他子区域。
通常，至少两个子区域中的其他子区域是按照其他子区域的区域优先级从高到低的顺序依次确定的。
例如，预警区域包括2个子区域(即第一子区域和第二子区域)，在确定了第一子区域后，即可根据第一子区域的边界确定第二子区域；又例如，预警区域包括3个子区域(即第一子区域、第二子区域和第三子区域)，第二子区域的区域优先级高于第三子区域的区域优先级，在确定了第一子区域后，首先根据第一子区域的边界确定第二子区域，再根据第一子区域和第二子区域的边界确定第三子区域。
目标对象为可能与自身车辆发生碰撞的对象。对象可以为活体生物(如行人、动物等)、机动车(如其他车辆、摩托车等)、非机动车(如自行车、电助力车等)、建筑物、道路设施、植物中的至少一种。
当一个对象位于预警区域中时，该对象可能会与自身车辆发生碰撞，也可能不会与自身车辆发生碰撞。因此，在执行本发明提供的显示方法时，首先需要确定哪些是目标对象，哪些是非目标对象，进而获取至少一个目标对象的对象信息。
在一实施例中，步骤S110中“获取至少一个目标对象的对象信息”的方法可以包括如下三个步骤：
步骤b1：通过ADAS传感器获取至少一个候选对象的对象信息，其中，候选对象为ADAS传感器能够探测到的位于预警区域中的对象。
在本发明中，ADAS传感器可以包括ADAS域控制器、前视摄像头、环视摄像头、超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等设备。ADAS传感器能够探测到的位于预警区域中的对象均为候选对象，对象信息包括类型信息、位置信息和运动信息，即候选对象的对象信息包括候选对象的类型信息、候选对象的位置信息和候选对象的运动信息。
步骤b2：分别根据每个候选对象的对象信息、自身车辆的位置和自身车辆的车速，确定每个候选对象的碰撞预警等级。
以一个候选对象为例，该候选对象的碰撞预警等级可以基于该候选对象的类型信息、该候选对象的位置信息、该候选对象的运动信息、自身车辆的位置以及自身车辆的车速确定，其具体包括：
1)根据自身车辆的位置和自身车辆的车速确定自身车辆的运动轨迹；2)根据该候选对象的位置信息和该候选对象的运动信息确定该候选对象的运动轨迹，其中，运动信息可以包括运动方向和运动速度；3)确定自身车辆的运动轨迹是否会与该候选对象的运动轨迹相交/重合；4)若不会，则表示自身车辆不会与该候选对象发生碰撞，此时设定该候选对象的碰撞预警等级为0；5)若会，则表示自身车辆可能与该候选对象发生碰撞，此时可以结合运动轨迹相交/重合的时间(即碰撞时间)和该候选对象的类型信息，确定该候选对象的碰撞预警等级。
可以理解的是，当候选对象为建筑物、道路设施、植物等固定位置的对象时，候选对象的运动信息为空，候选对象的运动轨迹可以理解为在候选对象的位置信息处保持不动。此时确定自身车辆的运动轨迹是否会与该候选对象的运动轨迹相交/重合只需确定自身车辆的运动轨迹是否会与该候选对象的位置信息相交/重合即可。
表1碰撞时间、类型信息和碰撞预警等级对照表
碰撞时间(秒) 类型信息 碰撞预警等级
t≤2.5 活体生物/机动车/非机动车 4
2.5＜t≤5 活体生物/机动车/非机动车 3
t＞5 活体生物/机动车/非机动车 2
t≤2.5 建筑物/道路设施/植物 3
2.5＜t≤5 建筑物/道路设施/植物 2
t＞5 建筑物/道路设施/植物 1
表1为一种碰撞时间、候选对象的类型信息和候选对象的碰撞预警等级的对照表。如表1所示，若自身车辆的运动轨迹会与该候选对象的运动轨迹相交/重合，则可以根据相交/重合的时间(即碰撞时间)和该候选对象的类型信息，查表确定该候选对象的碰撞预警等级。当然，表1所示的对照表仅仅是一种示例，在实际的应用中可以对碰撞时间/候选对象的类型信息/候选对象的碰撞预警等级进行更为细致的划分。
步骤b3：将碰撞预警等级大于或者等于预设等级的候选对象作为目标对象。
碰撞预警等级大于或者等于预设等级的候选对象的对象信息即为目标对象的对象信息。
同一时刻由于候选对象的数量可能是多个，将碰撞预警等级大于或者等于预设等级的候选对象作为目标对象，碰撞预警等级小于预设等级的候选对象会被剔除，从而保证高碰撞预警等级的对象对应的显示信息优先显示，避免了显示信息过多引起的混淆驾驶员的判断的问题。
在一实施例中，预设等级可以为设定好的固定等级，也可以根据应用场景/用户需求动态调整，本发明实施例对此不作具体限制。
另外，本发明对步骤S110中“获取预警区域”和“获取至少一个目标对象的对象信息”的执行先后顺序不做具体限定：既可以先“获取预警区域”后“获取至少一个目标对象的对象信息”，也可以先“获取至少一个目标对象的对象信息”后“获取预警区域”，还可以同时“获取预警区域”和“获取至少一个目标对象的对象信息”。
S120、分别根据每个目标对象的对象信息和预警区域，确定每个目标对象对应的显示信息。
在一实施例中，一个显示信息对应一个显示层级；显示信息包括显示内容，或者，显示信息包括显示内容和显示效果。其中，显示内容可以理解为显示信息所要预警的内容，显示效果为显示内容在实际显示时的效果。
在获取到预警区域和至少一个目标对象的对象信息后，可以分别针对每个目标对象，确定每个目标对象对应的显示信息。
以一个目标对象为例，当显示信息仅包括显示内容时，步骤S120中“根据目标对象的对象信息和预警区域，确定目标对象对应的显示信息”的方法可以包括如下两个步骤：
步骤c1：根据目标对象的类型信息，确定显示内容。
目标对象的类型信息与显示内容一一对应。例如，当目标对象的类型信息为活体生物时，其对应的显示内容为第一图标(如警示符)；当目标对象的类型信息为机动车时，其对应的显示内容为第二图标(如下划线)；当目标对象的类型信息为非机动车时，其对应的显示内容为第三图标(如括弧)；以此类推。
步骤c2：根据目标对象的位置信息和预警区域，确定显示信息对应的显示层级。
其中，预警区域包括至少两个子区域，不同的子区域具有不同的区域优先级，显示信息对应的显示层级的层级优先级与目标对象所在的子区域的区域优先级相对应。
具体的，显示层级的总数与子区域的数量相同，显示层级与子区域存在映射关系，显示层级的层级优先级与子区域的区域优先级也存在映射关系。即子区域的区域优先级越高，则显示层级的层级优先级越高；子区域的区域优先级越低，则显示层级的层级优先级越低。
表2子区域、区域优先级、显示层级和层级优先级之间的映射表
子区域 区域优先级 显示层级 层级优先级
子区域1 Leve1 1 显示层级1 Level 1
子区域2 Level 2 显示层级2 Level 2
子区域3 Level 3 显示层级3 Level 3
…… …… …… ……
子区域n Level n 显示层级n Level n
表2为一种子区域、子区域的区域优先级、显示层级和显示层级的层级优先级之间的映射表。如表2所示，若预警区域包括n个子区域(n为大于或者等于2的整数)，那么显示层级的总数也为n。其中，互为映射关系的显示层级与子区域，其对应的子区域的区域优先级与显示层级的层级优先级保持一致。
在确定显示信息对应的显示层级时，首先根据目标对象的位置信息和预警区域，确定目标对象所在的子区域；再根据目标对象所在的子区域确定显示信息对应的显示层级及显示层级的层级优先级。如此，能够实现对显示信息的优先级划分，为后续显示信息的筛选提供支持，保证优先级高的显示信息能够优先显示。
通过上述步骤c1和c2，能够确定出显示信息所要预警的内容及其对应的显示层级。
同理，以一个目标对象为例，当显示信息包括显示内容和显示效果时，步骤S120中“根据目标对象的对象信息和预警区域，确定目标对象对应的显示信息”的方法可以包括如下三个步骤：
步骤d1：根据目标对象的类型信息，确定显示内容。
目标对象的类型信息与显示内容一一对应。例如，当目标对象的类型信息为活体生物时，其对应的显示内容为第一图标(如警示符)；当目标对象的类型信息为机动车时，其对应的显示内容为第二图标(如下划线)；当目标对象的类型信息为非机动车时，其对应的显示内容为第三图标(如括弧)；以此类推。
步骤d2：根据目标对象的碰撞预警等级，确定显示效果。
目标对象的碰撞预警等级与显示效果一一对应。例如，当目标对象的碰撞预警等级为1级时，其对应的显示效果为第一颜色；当目标对象的碰撞预警等级为2级时，其对应的显示效果为第二颜色；当目标对象的碰撞预警等级为3级时，其对应的显示效果为第三颜色；当目标对象的碰撞预警等级为4级时，其对应的显示效果为第四颜色和动态效果(如闪烁效果)的组合；以此类推。
步骤d3：根据目标对象的位置信息和预警区域，确定显示信息对应的显示层级。
其中，预警区域包括至少两个子区域，不同的子区域具有不同的区域优先级，显示信息对应的显示层级的层级优先级与目标对象所在的子区域的区域优先级相对应。
具体的，显示层级的总数与子区域的数量相同，显示层级与子区域存在映射关系，显示层级的层级优先级与子区域的区域优先级也存在映射关系。即子区域的区域优先级越高，则显示层级的层级优先级越高；子区域的区域优先级越低，则显示层级的层级优先级越低。
在确定显示信息对应的显示层级时，首先根据目标对象的位置信息和预警区域，确定目标对象所在的子区域；再根据目标对象所在的子区域确定显示信息对应的显示层级及显示层级的层级优先级。如此，能够实现对显示信息的优先级划分，为后续显示信息的筛选提供支持，保证优先级高的显示信息能够优先显示。
通过上述步骤d1-d3，不仅能够确定出显示信息所要预警的内容及其对应的显示层级，还能够为显示信息所要预警的内容增添显示效果，起到更强的警示作用。
S130、根据所有显示信息，生成待显示画面，其中，待显示画面包括至少部分显示信息、且显示信息之间无交叠。
其中，“根据所有显示信息，生成待显示画面”的方法可以包括：将所有显示信息划分为至少一个子集，其中，位于同一个子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级相同；基于第一预设规则分别确定每个子集的同一显示层级的第一显示关系，以及基于第二预设规则确定所有子集的不同显示层级间的第二显示关系；根据第一显示关系、第二显示关系和所有显示信息，生成待显示画面。
通过对显示信息进行管理和UI设计，筛选出最终显示的一个或多个显示信息，生成待显示画面，待显示画面中的显示信息之间无交叠，因此能够在对碰撞进行预警的同时，避免了HUD显示时可能出现的信息重叠现象，提高HUD显示效果。
具体的，对显示信息进行管理和UI设计，筛选出最终显示的一个或多个显示信息，生成待显示画面的方法可以参考下述实施例二，为了简洁，此处不再赘述。
S140、显示待显示画面。
在生成待显示画面后，在风挡玻璃上显示待显示画面。即可让驾驶员观察到完整、清晰、无重叠现象的画面。如此，提高了HUD显示效果，从而提升用户的驾驶体验，保证行车安全。
实施例二：
图2是本发明实施例二提供的一种显示方法的流程示意图，本实施例以预警区域包括四个子区域为例，提供了一种显示方法的具体实施方式，其中，对动态调整预警区域、生成及显示待显示画面进行了详细的描述。如图2所示，该方法包括：
S201、获取HUD的光学参数、车道宽度、自身车辆的车速、自身车辆的位置和前方车辆的车速。
通常，在确定预警区域时，首先确定区域优先级最高的子区域(即第一子区域)，然后再根据第一子区域确定其余子区域。确定第一子区域需要HUD的光学参数、车道宽度、自身车辆的车速、自身车辆的位置和前方车辆的车速。
其中，HUD的光学参数可以直接从HUD处获取，车道宽度通常为一定值(如3.5米)，自身车辆的车速可以从自身车辆的仪表盘中读取，自身车辆的位置可以从自身车辆上装载的定位装置(如全球定位系统)处获取，前方车辆的车速可以通过自身车辆上装载的传感器(如超声波雷达、毫米波雷达、激光雷达等)确定。
S202、根据光学参数、车道宽度、自身车辆的车速、自身车辆的位置和前方车辆的车速，确定预警区域的四个子区域中的第一子区域。
图3是本发明实施例二提供的一种预警区域的示意图。如图3所示，根据经验，自身车辆的近前方、前方、左右盲区和远方容易发生碰撞，因此将预警区域划分为四个子区域，分别记为第一子区域、第二子区域、第三子区域和第四子区域，四个子区域之间相接且不重合。
不同的子区域具有不同的区域优先级。图3中的第一子区域为自身车辆的近前方区域，第一子区域为最易发生碰撞的危险区域，第一子区域的区域优先级是所有子区域的区域优先级中最高的；图3中的第二子区域为自身车辆的前方区域，第二子区域为次危险区域；图3中的第三子区域为自身车辆的左右盲区，第三子区域为侧方危险区域；图3中的第四子区域为自身车辆的远方区域，第四子区域为远方危险区域。其中，第二子区域至第四子区域的区域优先级逐渐降低。
由于碰撞等场景基本发生于本车道与两侧车道变道导致，因而第一子区域的宽度以车道作为基本的划分要素。参考图3所示，图3中横向延伸的虚线为车道线，车道宽度为3.5m。第一子区域整体呈凸字形，其中，W1和W2的大小由车道宽度决定，即W1＝a*3.5，W2＝b*3.5，a和b为一常量。如图3中所示，当a＝2，b＝1时，W1的大小等于2个车道宽度，即为7m，W2的大小等于1个车道宽度，即为3.5m；自身车辆前方L1距离是无法通过HUD进行显示的，L1的大小由HUD的光学参数决定，在L1的位置处，HUD才能刚好覆盖7m的宽度；L2的大小由自身车辆的车速、自身车辆与前方车辆的相对速度决定。最终根据HUD的光学参数、车道宽度、相对速度(由自身车辆的车速和前方车辆的车速确定)和自身车辆的位置，即可确定第一子区域。
示例性的，图4是本发明实施例二提供的一种相对速度、与前车的距离和危险感知的关系图。如图4所示，L2的大小可以根据下述公式进行计算：L2＝V*T÷3.6(km/h)*(m/s)，其中，V为自身车辆的车速，T为驾驶员对碰撞的反应时间，3.6(km/h)*(m/s)为单位转换关系。
表3相对速度与碰撞反应时间的对照表
相对速度(km/h) 碰撞反应时间(秒)
5-40 2.4
40-50 2.5
50-60 2.6
60及以上 2.7
表3为一种相对速度与驾驶员对碰撞的反应时间的对照表。如表3所示，在根据自身车辆的车速和前方车辆的车速计算得到自身车辆与前方车辆的相对速度后，可以查表确定驾驶员对碰撞的反应时间，从而进一步计算L2的大小。由于自身车辆的车速、前方车辆的车速都是动态变化的，因此L2的大小也是动态变化的，导致第一子区域的大小是动态变化的。
S203、根据第一子区域，确定四个子区域中的第二子区域。
在确定了第一子区域后，即可根据第一子区域的边界，确定四个子区域中的第二子区域。
在一实施例中，第二子区域通常对应HUD的光学视觉范围。由于第二子区域与第一子区域相接，第二子区域的大小也是动态变化的。
S204、根据第一子区域和第二子区域，分别确定四个子区域中的第三子区域和第四子区域。
第一子区域和第二子区域主要用于对自身车辆正前方的目标对象进行预警，第三子区域和第四子区域可以分别对自身车辆的左右盲区和远方的目标对象进行预警。如此，可以全方位的保证车辆四周的各个区域都能被监控到，保证了预警的全面性。
S205、通过ADAS传感器获取至少一个候选对象的对象信息，其中，候选对象为ADAS传感器能够探测到的位于预警区域中的对象。
S206、分别根据每个候选对象的对象信息、自身车辆的位置和自身车辆的车速，确定每个候选对象的碰撞预警等级，其中，对象信息包括类型信息、位置信息和运动信息。
S207、将碰撞预警等级大于或者等于预设等级的候选对象作为目标对象。
例如，假设ADAS传感器探测到了9个位于预警区域中的对象，即候选对象的个数为9个。其中，对象1-2位于第一子区域中，碰撞预警等级分别为5级和4级；对象3-5位于第二子区域中，碰撞预警等级均为4级；对象6-7位于第三子区域中，碰撞预警等级分别为3级和1级；对象8-9位于第四子区域中，碰撞预警等级分别为3级和2级。假设预设等级为3级，则最终选出的目标对象为对象1-6和对象8，对象7和对象9被排除。
步骤S205-S207的实现方法与上述步骤b1-b3类似，可以参照上述步骤b1-b3的描述，为了简洁，此处不再赘述。
S208、根据目标对象的类型信息，确定显示内容。
目标对象的类型信息与显示内容一一对应。例如，当目标对象的类型信息为活体生物时，其对应的显示内容为第一图标(如警示符)；当目标对象的类型信息为机动车时，其对应的显示内容为第二图标(如下划线)；当目标对象的类型信息为非机动车时，其对应的显示内容为第三图标(如括弧)；以此类推。
S209、根据目标对象的碰撞预警等级，确定显示效果。
目标对象的碰撞预警等级与显示效果一一对应。例如，当目标对象的碰撞预警等级为1级时，其对应的显示效果为第一颜色；当目标对象的碰撞预警等级为2级时，其对应的显示效果为第二颜色；当目标对象的碰撞预警等级为3级时，其对应的显示效果为第三颜色；当目标对象的碰撞预警等级为4级时，其对应的显示效果为第四颜色和动态效果(如闪烁效果)的组合；以此类推。
S210、根据目标对象的位置信息和预警区域，确定显示信息对应的显示层级。
示例性的，图5是本发明实施例二提供的一种显示层级的示意图。如图5所示，由于预警区域包括四个子区域，不同的子区域具有不同的区域优先级，因此，显示层级的总数也为四个。其中，图5(a)所示的显示层级为“层级1”，层级优先级为“Level 1”；图5(b)所示的显示层级为“层级2”，层级优先级为“Level 2”；图5(c)所示的显示层级为“层级3”，层级优先级为“Level 3”；图5(d)所示的显示层级为“层级4”，层级优先级为“Level 4”。
显示层级与子区域存在映射关系，显示层级的层级优先级与子区域的区域优先级也存在映射关系。即图3中的第一子区域对应图5中的层级1；图3中的第二子区域对应图5中的层级2；图3中的第三子区域对应图5中的层级3；图3中的第四子区域对应图5中的层级4。由于第一子区域至第四子区域的区域优先级逐渐降低，因此Level 1到Level 4也是逐渐降低的。
在确定显示信息对应的显示层级时，首先根据目标对象的位置信息和预警区域，确定目标对象所在的子区域；再根据目标对象所在的子区域确定显示信息对应的显示层级及显示层级的层级优先级。显示信息对应的显示层级的层级优先级与目标对象所在的子区域的区域优先级相对应。
S211、将所有显示信息划分为至少一个子集，其中，位于同一个子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级相同。
例如，上述步骤S207的例子中的对象1-2位于第一子区域，对象1-2的显示信息对应的显示层级为“层级1”，层级优先级为“Level 1”，对象1-2为一个子集；对象3-5位于第二子区域，对象3-5的显示信息对应的显示层级为“层级2”，层级优先级为“Level 2”，对象3-5为一个子集；对象6位于第三子区域，对象6的显示信息对应的显示层级为“层级3”，层级优先级为“Level 3”，对象6为一个子集；对象8位于第四子区域，对象8的显示信息对应的显示层级为“层级4”，层级优先级为“Level4”，对象8为一个子集。
S212、基于第一预设规则分别确定每个子集的同一显示层级的第一显示关系。
具体的，第一预设规则包括如下规则：
规则1.1、若子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级是最高层级优先级，则仅显示子集中的一个显示信息；
规则1.2、若子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级不是最高层级优先级，则子集中的所有显示信息采用以下形式中的至少一种进行显示：正常显示、形变显示、融合显示。
例如，若子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级是“Level 1”，那么该子集内只有一个显示信息会被显示，即层级1的位置只会显示一个信息。可选的，可以选择该子集内碰撞预警等级最高的目标对象对应的显示信息进行显示，也可以任选一个显示信息进行显示，本发明实施例对此不作具体限制。
同理，若子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级是“Level 2”或者“Level 3”或者“Level 4”，那么该子集中的所有显示信息都会被显示。显示形式可以为以下至少之一：正常显示、形变显示、融合显示。
需要说明的是，本发明中提到的形变显示、融合显示是指在不影响其他显示信息的情况下，将显示信息之间可能存在交叠的一部分进行形变(如缩放、位移等操作)或者融合成一个信息后进行显示。
S213、基于第二预设规则确定所有子集的不同显示层级间的第二显示关系。
具体的，第二预设规则包括如下规则：
规则2.1、若子集的数量为1，则正常显示子集；
规则2.2、若子集的数量大于1、且子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级包括最高层级优先级，则最高层级优先级的子集正常显示，其余子集不显示；
规则2.3、若子集的数量大于1、且子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级不包括最高层级优先级，则所有子集均正常显示。
以图5所示的层级为例，表4为一种第二显示关系的示例。
表4第二显示关系
层级1 层级2 层级3/4
层级1 显示层级1 - -
层级2 显示层级1 显示层级2 -
层级3/4 显示层级1 显示层级2和层级3/4 显示层级3/4
S214、根据第一显示关系、第二显示关系和所有显示信息，生成待显示画面。
例如，上述步骤S207的例子中的对象1-6和8，参考表4可知，由于4个子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级包括“Level 1”，则仅对象1-2中的一个对应的显示信息能够正常显示，其余均不显示。
又例如，上述步骤S207的例子中的对象3-6和8，参考表4可知，由于3个子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级不包括“Level 1”，则对象3-6和8对应的显示信息均能够正常显示。
S215、根据HUD的光学参数，确定HUD的显示边界和投影边界，其中，显示边界为HUD在风挡玻璃上显示的边界，投影边界为显示边界投影在实际空间中的边界。
图6是本发明实施例二提供的一种HUD的显示边界和投影边界的示意图。如图6所示，自身车辆的行进方向为x轴，驾驶员的左手方向为y轴，远离水平面的方向为z轴，人眼位置为A，A-B是眼点高度，根据HUD的光学参数，可以确定HUD的显示边界为(m，n，p，q)，投影边界为(m’，n’，p’，q’)。显示边界和投影边界通常为一梯形区域。
假设HUD的光学参数为实景范围20-100m，视场角(Field of View，FOV)为15°*4°，眼点高度1.3m，下视角2.735°，最终确定的投影边界为((15.69，-2.07)，(15.69，2.07)，(101.33，-13.33)，(101.33，13.33))这一梯形区域。
S216、确定待显示画面包括的显示信息对应的目标对象是否位于投影边界内。若是，则执行步骤S217；若否，则执行步骤S218。
S217、在显示边界内以增强现实(Augmented Reality，AR)的方式显示待显示画面包括的显示信息。
S218、在显示边界内以非AR的方式显示待显示画面包括的显示信息。
结合上述实施例的描述，由于第二子区域通常对应HUD的光学视觉范围，因此位于第二子区域内的目标对象对应的显示信息往往可以以AR的方式进行显示。第一子区域、第三子区域和第四子区域内的目标对象对应的显示信息往往以非AR的方式进行显示。
示例一，假设ADAS传感器探测到了2个位于预警区域中的对象，其中，对象1位于第一子区域中，碰撞预警等级为5级；对象2位于第三子区域中，碰撞预警等级为4级；假设预设等级为3级，则最终选出的目标对象为对象1和对象2。对象1对应的显示信息的显示内容为行人UI、显示效果为深红色、显示层级为“层级1”，层级优先级为“Level 1”；对象2对应的显示信息的显示内容为行人UI、显示效果为浅红色、显示层级为“层级3”，层级优先级为“Level 3”。结合上述规则可以得出，最终只显示对象1对应的显示信息。图7是本发明实施例二提供的一种待显示画面的示意图，图8是本发明实施例二提供的一种待显示画面与实际场景叠加的示意图。其中，在实际的显示中还可以显示导航信息、车辆信息等其他的信息。
示例二，假设ADAS传感器探测到了5个位于预警区域中的对象，其中，对象1位于第二子区域中，碰撞预警等级为4级；对象2-5位于第三子区域中，碰撞预警等级分别为4级、4级、3级和2级；假设预设等级为3级，则最终选出的目标对象为对象1-对象4。对象1对应的显示信息的显示内容为车辆UI、显示效果为浅红色、显示层级为“层级2”，层级优先级为“Level 2”；对象2对应的显示信息的显示内容为行人UI、显示效果为黄色、显示层级为“层级3”，层级优先级为“Level 3”；对象3对应的显示信息的显示内容为行人UI、显示效果为黄色、显示层级为“层级3”，层级优先级为“Level 3”；对象4对应的显示信息的显示内容为行人UI、显示效果为白色、显示层级为“层级3”，层级优先级为“Level3”。结合上述规则可以得出，最终对象1-4对应的显示信息均显示。图9是本发明实施例二提供的另一种待显示画面的示意图，图10是本发明实施例二提供的另一种待显示画面与实际场景叠加的示意图。其中，对象2和对象3在显示时采用了融合显示的方式。另外，在实际的显示中还可以显示导航信息、车辆信息等其他的信息。
本发明实施例提供了一种显示方法，包括：获取预警区域和至少一个目标对象的对象信息，其中，目标对象为可能与自身车辆发生碰撞的对象；分别根据每个目标对象的对象信息和预警区域，确定每个目标对象对应的显示信息；根据所有显示信息，生成待显示画面，其中，待显示画面包括至少部分显示信息、且显示信息之间无交叠；显示待显示画面。通过预警区域和至少一个目标对象的对象信息，分别确定每个目标对象对应的显示信息，并对显示信息进行管理和界面设计(UI设计)，生成待显示画面，由于待显示画面包括的显示信息之间无交叠，因此能够在对碰撞进行预警的同时，避免了HUD显示时可能出现的信息重叠现象，提高HUD显示效果，从而提升驾驶员的驾驶体验，保证行车安全。
实施例三：
图11是本发明实施例三提供的一种显示装置的结构示意图。如图11所示，该装置包括：预警区域获取模块111，对象获取模块112，显示信息确定模块113，画面生成模块114和显示模块115。
预警区域获取模块111，用于获取预警区域；
对象获取模块112，用于获取至少一个目标对象的对象信息，其中，目标对象为可能与自身车辆发生碰撞的对象；
显示信息确定模块113，用于分别根据每个目标对象的对象信息和预警区域，确定每个目标对象对应的显示信息；
画面生成模块114，用于根据所有显示信息，生成待显示画面，其中，待显示画面包括至少部分显示信息、且显示信息之间无交叠；
显示模块115，用于显示待显示画面。
可选的，预警区域包括至少两个子区域，子区域之间相接且不重合；
预警区域获取模块111，具体用于获取抬头显示器HUD的光学参数、车道宽度、自身车辆的车速、自身车辆的位置和前方车辆的车速；根据光学参数、车道宽度、自身车辆的车速、自身车辆的位置和前方车辆的车速，确定至少两个子区域中的第一子区域；根据第一子区域，确定至少两个子区域中的其他子区域。
可选的，不同的子区域具有不同的区域优先级，第一子区域的区域优先级是所有子区域的区域优先级中最高的。
可选的，对象获取模块112，具体用于通过高级驾驶辅助系统ADAS传感器获取至少一个候选对象的对象信息，其中，候选对象为ADAS传感器能够探测到的位于预警区域中的对象；分别根据每个候选对象的对象信息、自身车辆的位置和自身车辆的车速，确定每个候选对象的碰撞预警等级，其中，对象信息包括类型信息、位置信息和运动信息；将碰撞预警等级大于或者等于预设等级的候选对象作为目标对象。
可选的，一个显示信息对应一个显示层级，显示信息包括显示内容；
显示信息确定模块113，具体用于根据目标对象的类型信息，确定显示内容；根据目标对象的位置信息和预警区域，确定显示信息对应的显示层级，其中，预警区域包括至少两个子区域，不同的子区域具有不同的区域优先级，显示信息对应的显示层级的层级优先级与目标对象所在的子区域的区域优先级相对应。
可选的，显示信息还包括显示效果；
显示信息确定模块113，还用于根据目标对象的碰撞预警等级，确定显示效果。
可选的，画面生成模块114，具体用于将所有显示信息划分为至少一个子集，其中，位于同一个子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级相同；基于第一预设规则分别确定每个子集的同一显示层级的第一显示关系，以及基于第二预设规则确定所有子集的不同显示层级间的第二显示关系；根据第一显示关系、第二显示关系和所有显示信息，生成待显示画面。
可选的，第一预设规则包括：
若子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级是最高层级优先级，则仅显示子集中的一个显示信息；
若子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级不是最高层级优先级，则子集中的所有显示信息采用以下形式中的至少一种进行显示：正常显示、形变显示、融合显示。
可选的，第二预设规则包括：
若子集的数量为1，则正常显示子集；
若子集的数量大于1、且子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级包括最高层级优先级，则最高层级优先级的子集正常显示，其余子集不显示；
若子集的数量大于1、且子集内的显示信息对应的显示层级的层级优先级不包括最高层级优先级，则所有子集均正常显示。
可选的，显示模块115，具体用于根据HUD的光学参数，确定HUD的显示边界和投影边界，其中，显示边界为HUD在风挡玻璃上显示的边界，投影边界为显示边界投影在实际空间中的边界；确定待显示画面包括的显示信息对应的目标对象是否位于投影边界内；若是，则在显示边界内以增强现实AR的方式显示待显示画面包括的显示信息；若否，则在显示边界内以非AR的方式显示待显示画面包括的显示信息。
本发明实施例所提供的显示装置可执行本发明任意实施例所提供的显示方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例四：
图12示出了可以用来实施本发明的实施例的电子设备10的结构示意图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本发明的实现。
如图12所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。
电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如显示方法。
在一些实施例中，显示方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的显示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行显示方法。
本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。
用于实施本发明的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。
在本发明的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。
为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。
可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。
计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。
应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。

Claims (13)

1.一种显示方法，其特征在于，包括：
获取预警区域和至少一个目标对象的对象信息，其中，所述目标对象为可能与自身车辆发生碰撞的对象；
分别根据每个所述目标对象的对象信息和所述预警区域，确定每个所述目标对象对应的显示信息；
根据所有所述显示信息，生成待显示画面，其中，所述待显示画面包括至少部分所述显示信息、且所述显示信息之间无交叠；
显示所述待显示画面。
2.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，所述预警区域包括至少两个子区域，所述子区域之间相接且不重合；
获取预警区域，包括：
获取抬头显示器HUD的光学参数、车道宽度、自身车辆的车速、自身车辆的位置和前方车辆的车速；
根据所述光学参数、所述车道宽度、所述自身车辆的车速、所述自身车辆的位置和所述前方车辆的车速，确定至少两个子区域中的第一子区域；
根据所述第一子区域，确定至少两个子区域中的其他子区域。
3.根据权利要求2所述的显示方法，其特征在于，不同的子区域具有不同的区域优先级，所述第一子区域的区域优先级是所有子区域的区域优先级中最高的。
4.根据权利要求1或3所述的显示方法，其特征在于，获取至少一个目标对象的对象信息，包括：
通过高级驾驶辅助系统ADAS传感器获取至少一个候选对象的对象信息，其中，所述候选对象为所述ADAS传感器能够探测到的位于所述预警区域中的对象；
分别根据每个所述候选对象的对象信息、自身车辆的位置和自身车辆的车速，确定每个所述候选对象的碰撞预警等级，其中，所述对象信息包括类型信息、位置信息和运动信息；
将碰撞预警等级大于或者等于预设等级的候选对象作为所述目标对象。
5.根据权利要求4所述的显示方法，其特征在于，一个所述显示信息对应一个显示层级，所述显示信息包括显示内容；
对于任一所述目标对象，根据所述目标对象的对象信息和所述预警区域，确定所述目标对象对应的显示信息，包括：
根据所述目标对象的类型信息，确定所述显示内容；
根据所述目标对象的位置信息和所述预警区域，确定所述显示信息对应的显示层级，其中，所述预警区域包括至少两个子区域，不同的子区域具有不同的区域优先级，所述显示信息对应的显示层级的层级优先级与所述目标对象所在的子区域的区域优先级相对应。
6.根据权利要求5所述的显示方法，其特征在于，所述显示信息还包括显示效果；所述方法还包括：
根据所述目标对象的碰撞预警等级，确定所述显示效果。
7.根据权利要求5或6所述的显示方法，其特征在于，根据所有所述显示信息，生成待显示画面，包括：
将所有所述显示信息划分为至少一个子集，其中，位于同一个所述子集内的所述显示信息对应的显示层级的层级优先级相同；
基于第一预设规则分别确定每个所述子集的同一显示层级的第一显示关系，以及基于第二预设规则确定所有所述子集的不同显示层级间的第二显示关系；
根据所述第一显示关系、所述第二显示关系和所有所述显示信息，生成所述待显示画面。
8.根据权利要求7所述的显示方法，其特征在于，所述第一预设规则包括：
若所述子集内的所述显示信息对应的显示层级的层级优先级是最高层级优先级，则仅显示所述子集中的一个所述显示信息；
若所述子集内的所述显示信息对应的显示层级的层级优先级不是最高层级优先级，则所述子集中的所有所述显示信息采用以下形式中的至少一种进行显示：正常显示、形变显示、融合显示。
9.根据权利要求7所述的显示方法，其特征在于，所述第二预设规则包括：
若所述子集的数量为1，则正常显示所述子集；
若所述子集的数量大于1、且所述子集内的所述显示信息对应的显示层级的层级优先级包括最高层级优先级，则最高层级优先级的子集正常显示，其余子集不显示；
若所述子集的数量大于1、且所述子集内的所述显示信息对应的显示层级的层级优先级不包括最高层级优先级，则所有所述子集均正常显示。
10.根据权利要求1所述的显示方法，其特征在于，显示所述待显示画面，包括：
根据HUD的光学参数，确定HUD的显示边界和投影边界，其中，所述显示边界为所述HUD在风挡玻璃上显示的边界，所述投影边界为所述显示边界投影在实际空间中的边界；
确定所述待显示画面包括的显示信息对应的目标对象是否位于所述投影边界内；
若是，则在所述显示边界内以增强现实AR的方式显示所述待显示画面包括的显示信息；
若否，则在所述显示边界内以非AR的方式显示所述待显示画面包括的显示信息。
11.一种显示装置，其特征在于，包括：预警区域获取模块，对象获取模块，显示信息确定模块，画面生成模块和显示模块；
预警区域获取模块，用于获取预警区域；
对象获取模块，用于获取至少一个目标对象的对象信息，其中，所述目标对象为可能与自身车辆发生碰撞的对象；
显示信息确定模块，用于分别根据每个所述目标对象的对象信息和所述预警区域，确定每个所述目标对象对应的显示信息；
画面生成模块，用于根据所有所述显示信息，生成待显示画面，其中，所述待显示画面包括至少部分所述显示信息、且所述显示信息之间无交叠；
显示模块，用于显示所述待显示画面。
12.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：
至少一个处理器；以及
与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-10中任一项所述的显示方法。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1-10中任一项所述的显示方法。
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