CN115985136A - 一种预警信息展示方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种预警信息展示方法、装置及存储介质，涉及平视显示技术领域。该方法包括：接收车辆发送的障碍物的碰撞预警信息；当根据碰撞预警信息确定障碍物位于第一类区域时，确定第一类区域的目标方位；确定在目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息中的至少一种预警信息；若存在，则根据盲区预警信息和车道预警信息中的至少一种预警信息以及碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示待展示信息。本申请提供的技术方案，可以避免待展示信息中各个待展示元素之间存在显示冲突，可以提升界面美观性和画面简洁性，减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。

Description

一种预警信息展示方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及平视显示技术领域，尤其涉及一种预警信息展示方法、装置及存储介质。

背景技术

近年来，平视显示器(Head Up Display，HUD)技术逐渐应用于汽车上。HUD结合高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)可以将车辆的驾驶辅助信息(如预警信息)投射在驾驶员视野前方，使驾驶员在保持平视状态下兼顾仪表参数和外界环境信息。

预警信息可以包括与车道预警事件和障碍物预警事件等的相关信息。但是，当预警辅助信息较多会出现显示冲突，不仅影响界面美观，还容易造成因驾驶员眼花缭乱所引起安全事故。因此，在HUD中如何显示预警信息以及显示哪些预警信息用以避免显示冲突，成为了亟待解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种预警信息展示方法、装置及存储介质，可以避免待展示信息中各个待展示元素之间存在显示冲突，可以提升界面美观性和画面简洁性，减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。

第一方面，本申请提供了一种预警信息展示方法，所述方法应用于平视显示器，车辆的前方视野中包括根据所述平视显示器的视场角和目标检测划分的多个区域，所述目标检测包括盲区检测和车道偏离检测中的至少一种检测以及碰撞检测，该方法包括：

接收所述车辆发送的障碍物的碰撞预警信息；

当根据所述碰撞预警信息确定所述障碍物位于第一类区域时，确定所述第一类区域的目标方位，所述第一类区域为用于对所述碰撞检测进行预警对应的区域；

确定在所述目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息中的至少一种预警信息；

若存在，则根据所述盲区预警信息和所述车道预警信息中的至少一种预警信息以及所述碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示所述待展示信息。

本申请实施例提供了一种预警信息展示方法，通过确定碰撞检测中障碍物位于第一类区域时所出现的目标方位，并在目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和/或车道偏离检测对应的车道预警信息，如果不存在，那么不在HUD中展示任何信息；如果存在，那么需要进一步地确定待展示元素、待展示信息颜色以及对各个待展示元素设置展示位置，可以避免待展示信息中各个待展示元素之间存在显示冲突，可以提升界面美观性和画面简洁性，减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。

第二方面，本申请提供了一种预警信息展示装置，所述装置应用于平视显示器，车辆的前方视野中包括根据所述平视显示器的视场角和目标检测划分的多个区域，所述目标检测包括盲区检测和车道偏离检测中的至少一种检测以及碰撞检测，该装置包括：

数据接收模块，用于接收所述车辆发送的障碍物的碰撞预警信息；

方位确定模块，用于当根据所述碰撞预警信息确定所述障碍物位于第一类区域时，确定所述第一类区域的目标方位，所述第一类区域为用于对所述碰撞检测进行预警对应的区域；

信息检测模块，用于确定在所述目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息中的至少一种预警信息；

预警展示模块，用于若存在，则根据所述盲区预警信息和所述车道预警信息中的至少一种预警信息以及所述碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示所述待展示信息。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，该电子设备包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请任意实施例所述的预警信息展示方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现本申请任意实施例所述的预警信息展示方法。

需要说明的是，上述计算机指令可以全部或者部分存储在计算机可读存储介质上。其中，计算机可读存储介质可以与预警信息展示装置的处理器封装在一起，也可以与预警信息展示装置的处理器单独封装，本申请对此不做限定。

本申请中第二方面、第三方面以及第四方面的描述，可以参考第一方面的详细描述；并且，第二方面、第三方面以及第四方面的描述的有益效果，可以参考第一方面的有益效果分析，此处不再赘述。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本申请的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本申请的范围。本申请的其他特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

可以理解的是，在使用本申请各实施例公开的技术方案之前，均应当依据相关法律法规通过恰当的方式对本申请所涉及个人信息的类型、使用范围以及使用场景等告知用户并获得用户的授权。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种预警信息展示方法的第一流程示意图；

图2为本申请实施例提供的在车身坐标系XoY下第一类区域的示意图；

图3为本申请实施例提供的在车身坐标系XoZ下第一类区域的示意图；

图4A为本申请实施例提供的根据碰撞预警信息与盲区预警信息所确定的待展示信息；

图4B为本申请实施例提供的根据碰撞预警信息与车道预警信息所确定的待展示信息；

图4C为本申请实施例提供的根据碰撞预警信息、盲区预警信息以及车道预警信息所确定的待展示信息；

图5为本申请实施例提供的一种预警信息展示方法的第二流程示意图；

图6为本申请实施例提供的第二类区域的示意图；

图7为本申请实施例提供的一种预警信息展示方法的第三流程示意图；

图8为本申请实施例提供的一种预警信息展示方法的第四流程示意图；

图9为本申请实施例提供的一种预警信息展示装置的结构示意图；

图10是用来实现本申请实施例的一种预警信息展示方法的电子设备的框图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”“第二”“目标”以及“原始”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够实施除了在这里图示或描述之外的顺序。此外，术语“包括”、“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1为本申请实施例提供的一种预警信息展示方法的第一流程示意图，本实施例可适用于当触发盲区检测和车道偏离检测中的至少一种检测以及碰撞检测时，通过HUD向驾驶员展示预警信息的情况。本实施例提供的一种预警信息展示方法可以由本申请实施例提供的预警信息展示装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并集成在执行本方法的电子设备中。

优选的，本申请实施例中的电子设备可以是HUD，本实施例以HUD配置在车辆中，用于显示驾驶辅助信息为例解释本申请预警信息展示方法；其中，车辆的前方视野中包括根据HUD的视场角和目标检测划分的多个区域，目标检测可以包括盲区检测和车道偏离检测中的至少一种检测以及碰撞检测；HUD可以是一种增强现实技术的平视显示器(AugmentedReality Head Up Display，AR-HUD)，可通过光学投影技术将重要驾驶信息投影到车辆的风挡玻璃上，让驾驶员做到不低头或不转头就能看到重要驾驶辅助信息。

参见图1，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S110、接收车辆发送的障碍物的碰撞预警信息。

其中，本实施例中车辆还具有驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备中可以搭载ADAS，还可以搭载其他的驾驶辅助系统。障碍物是指会对驾驶员所驾驶车辆的行驶造成障碍的前方物体，包括前车、路障、行人等。碰撞预警信息是指当车辆与该障碍物可能发生碰撞时的相关数据，可以包括障碍物的位置数据。

在本申请实施例中，驾驶辅助设备通过数据采集设备实时检测车辆前方障碍物的属性信息(如障碍物类型及外形尺寸)和该障碍物相对车辆的行驶信息(如速度差)。驾驶辅助设备根据属性信息和行驶信息确定车辆与该障碍物之间是否可能发生碰撞。若将会发生碰撞概率，则驾驶辅助设备确定障碍物的碰撞预警信息(如位置数据)，并将碰撞预警信息发送至HUD。

S120、当根据碰撞预警信息确定障碍物位于第一类区域时，确定第一类区域的目标方位。

其中，第一类区域为用于对碰撞检测进行预警对应的区域。第一类区域包括区域一和区域二，区域一和区域二是按照位于车辆的目标方位划分的。例如：区域一位于车辆的左侧，区域二位于车辆的右侧。本实施例对区域一和区域二的形状不进行限定，可选的可以是矩形。

第一类区域的确定方法为：确定平视显示器的水平视角(记为H-FOV，角度用α表示)、垂直视角(记为Y-FOV，角度用β表示)和下视角(记为LDA，角度用γ表示)；基于水平视角、垂直视角和下视角确定区域一的定点、区域一中长边的终止点、区域二的定点和区域二中长边的终止点；根据区域一的定点、区域一中长边的终止点和预先设置的区域一中宽边的终止点(如区域一的宽度为0.3米)得到区域一，根据区域二的定点、区域二中长边的终止点和预先设置的区域二中宽边的终止点(如区域二的宽度为0.3米)得到区域二；其中，区域一的定点为区域一中长边的起始点和区域一中宽边的起始点，区域二的定点为区域二中长边的起始点和区域二中宽边的起始点。

具体的，基于水平视角、垂直视角和下视角确定区域一的定点、区域一中长边的终止点、区域二的定点和区域二中长边的终止点，包括：基于水平视角的左边线与当前车道的左车道线之间的交点作为区域一的定点，基于水平视角的右边线与当前车道的右车道线之间的交点作为区域二的定点；根据垂直视角和下视角确定第一视角，基于第一视角的下边线与左车道线之间的交点作为区域一中长边的终止点，基于第一视角的下边线与右车道线之间的交点作为区域二中长边的终止点。

如图2所示为在车身坐标系XoY下第一类区域的示意图，图中示意了H-FOV的角度范围、三车道以及车身坐标系XoY，上侧阴影矩形为区域一，下侧阴影矩形为区域二，附图标记a为车辆中HUD，位于中间车道；附图标记b为区域一的定点，附图标记c为区域一中宽边的终止点，附图标记d为区域一中长边的终止点，附图标记e为区域二的定点，附图标记f为区域二中宽边的终止点，附图标记g为区域二中长边的终止点，图中区域一的定点b、区域二的定点e、区域一中宽边的终止点c以及区域二中宽边的终止点f与HUD之间垂直距离为L1，L1＝1.75cot(α/2)，区域一中长边的终止点d和区域二中长边的终止点g与HUD之间垂直距离为L2，L2＝1.3*cot(γ-β/2)。假设车道宽度为3.5米，HUD到地面的垂直线为1.3米，区域一和区域二的宽度为0.3米，那么区域一中四个顶点坐标为b(L1，1.75)、c(L1，2.05)、d(L2，1.75)以及(L2，2.05)；那么区域二中四个顶点坐标为e(L1，-1.75)、f(L1，-2.05)、g(L2，-1.75)以及(L2，-2.05)。

如图3所示为在车身坐标系XoZ下第一类区域的示意图，图中示意了Y-FOV的角度范围、LDA的角度范围、第一视角以及车身坐标系XoZ，附图标记a为车辆中HUD，第一视角等于γ-β/2。其中，平视显示器的水平视角α、垂直视角β以及下视角γ的值，由实车具体光学参数而定。

可选的，碰撞预警信息中包括障碍物的位置数据；

进一步的，根据碰撞预警信息确定障碍物位于第一类区域，包括：基于障碍物的位置数据确定障碍物在车身坐标系下的坐标数据；基于坐标数据确定障碍物是否位于第一类区域，第一类区域是按照车身坐标系确定的。其中，如图2和图3所示车身坐标系为三维坐标系，a为坐标系原点，是HUD到地面的垂直线与水平地面的交点，X方向为车辆行进方向，Y方向为驾驶员的左手方向，Z方向为垂直水平面。

具体的，基于坐标数据确定障碍物是否位于第一类区域，包括：根据坐标数据(如P(x，y，z))和区域一中宽边的终止点或区域二中宽边的终止点确定检查点；确定坐标数据和检查点所连接的线段，确定线段与区域一或区域二之间的交点数量；基于交点数量确定障碍物是否位于区域一或区域二中。

示例性的，HUD根据障碍物的坐标数据判断P.y(障碍物的y值)的符号，如果P.y符号为正，结合区域一中宽边的终止点确定出检查点Q1(P.x，t)，其中，t的取值略大于2.05(即区域一中宽边终止点的y值)，线段PQ1为((P.x，P.y),(P.x，t))，确定线段PQ1与区域一之间的交点数量，如果交点数量有0个，表示判断障碍物不在区域一内；如果交点数量等于1，则判断障碍物在区域一内；如果交点数量有2个，此时还需判断P.y是否等于1.75(即区域一中定点的y值)，若等于，表示障碍物在区域一内，若不等于，表示判断障碍物不在区域一内。如果P.y符号为负，结合区域二中宽边的终止点确定出检查点Q2(P.x，-t)，其中，t的取值略大于2.05(即区域二中宽边终止点的y值的绝对值)，线段PQ2为((P.x，P.y),(P.x，-t))，确定线段PQ2与区域二之间的交点数量，如果交点数量有0个，表示判断障碍物不在区域二内；如果交点数量等于1，则判断障碍物在区域二内；如果交点数量有2个，此时还需判断P.y是否等于-1.75(即区域二中定点的y值)，若等于，表示障碍物在区域二内，若不等于，表示判断障碍物不在区域二内。

又具体的，基于坐标数据确定障碍物是否位于第一类区域，包括：根据坐标数据(如P(x，y，z))和区域一中定点或区域二中定点确定检查点；确定坐标数据和检查点所连接的线段，确定线段与区域一或区域二之间的交点数量；基于交点数量确定障碍物是否位于区域一或区域二中。

示例性的，HUD根据障碍物的坐标数据判断P.y(障碍物的y值)的符号，如果P.y符号为正，结合区域一中定点确定出检查点Q1(P.x，t)，其中，t的取值大于零且小于1.75(即区域一中定点的y值)，线段PQ1为((P.x，P.y),(P.x，t))，确定线段PQ1与区域一之间的交点数量，如果交点数量有0个，表示判断障碍物不在区域一内；如果交点数量等于1，则判断障碍物在区域一内；如果交点数量有2个，此时还需判断P.y是否等于2.05(即区域一中宽边终止点的y值)，若等于，表示障碍物在区域一内，若不等于，表示判断障碍物不在区域一内。如果P.y符号为负，结合区域二中定点确定出检查点Q2(P.x，-t)，其中，t的取值大于零且小于1.75(即区域二中定点的y值的绝对值)，线段PQ2为((P.x，P.y),(P.x，-t))，确定线段PQ2与区域二之间的交点数量，如果交点数量有0个，表示判断障碍物不在区域二内；如果交点数量等于1，则判断障碍物在区域二内；如果交点数量有2个，此时还需判断P.y是否等于-2.05(即区域二中宽边终止点的y值)，若等于，表示障碍物在区域二内，若不等于，表示判断障碍物不在区域二内。

在本申请实施例中，当已确定障碍物位于第一类区域，进而确定第一类区域的目标方位，例如：如果障碍物位于区域一内，那么目标方位为区域一对应的方位，如车辆的左侧；如果障碍物位于区域二内，那么目标方位为区域二对应的方位，如车辆的右侧。

S130、确定在目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息中的至少一种预警信息。

在本申请实施例中，当确定出障碍物位于车辆的目标方位之后，进而确定在目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和/或车道偏离检测对应的车道预警信息。如果既不存在盲区预警信息也不存在车道预警信息，那么不在HUD中展示任何预警信息，包括也不展示障碍物的碰撞预警信息。这样设置的原因是：当车辆的驾驶眼点处(或HUD的视场角内)未检测到盲区预警信息和未检测到车辆偏离车道(即车辆不转向)，即使在第一类区域内存在障碍物，也可以认为不会引起与障碍物碰撞的安全隐患。

S140、若存在，则根据盲区预警信息和车道预警信息中的至少一种预警信息以及碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示待展示信息。

其中，碰撞预警信息中还可以包括障碍物的属性信息和碰撞风险等级。待展示信息可以包括待展示信息的颜色和待展示元素，待展示元素可以包括障碍物元素、盲区元素和车道线元素。

在本申请实施例中，如果在目标方位上存在盲区预警信息和/或存在车道预警信息，那么需要根据碰撞预警信息中障碍物的属性信息和碰撞风险等级，进而结合盲区预警信息和/或车道预警信息确定待展示信息，并在车辆挡风玻璃上的信息展示区展示待展示信息。

进一步的，根据盲区预警信息和车道预警信息中的至少一种预警信息以及碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示待展示信息，包括：根据碰撞风险等级确定待展示信息的颜色；根据盲区预警信息和车道预警信息中的至少一种预警信息以及属性信息，确定待展示元素；确定待展示元素的展示位置，在所述展示位置上以所述颜色展示待展示元素。示例性的，碰撞风险等级越高越严重，可以设置待展示信息的颜色越明显，如：碰撞风险为严重，待展示信息颜色为红色；碰撞风险为一般，待展示信息颜色为橙色。

如图4A为根据碰撞预警信息与盲区预警信息所确定的待展示信息，图中示意了障碍物为行人，与障碍物的同侧方位的相邻车道上有前方车辆造成盲区，由图中可以看出车辆挡风玻璃上待展示元素为人形元素和盲区元素，盲区元素为预设面积的面片元素。

如图4B为根据碰撞预警信息与车道预警信息所确定的待展示信息，图中示意了障碍物为行人，车辆偏向障碍物所处的方位，由图中可以看出车辆挡风玻璃上待展示元素为人形元素和车道线元素，车道线元素为预设长度的线型元素。

如图4C为根据碰撞预警信息、盲区预警信息以及车道预警信息所确定的待展示信息，图中示意了障碍物为行人，与障碍物的同侧方位的相邻车道上有前方车辆造成盲区，且车辆偏向障碍物所处的方位，由图中可以看出车辆挡风玻璃上待展示元素为人形元素、盲区元素和车道线元素。

为了避免各个待展示元素之间存在显示冲突，提升界面美观性，可以对各个待展示元素设置展示位置。具体的：根据障碍物的坐标数据确定障碍物元素的展示位置，如(P.x，±1.75，0.4)，P.x为障碍物的坐标数据中x值，且障碍物元素在车道线上垂直显示；盲区元素的展示位置为在车道线之外；车道线元素的展示位置为在车道线上。

本实施例提供的技术方案，通过接收车辆发送的障碍物的碰撞预警信息；当根据碰撞预警信息确定障碍物位于第一类区域时，确定第一类区域的目标方位；确定在目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和/或车道偏离检测对应车道预警信息；若存在，则根据盲区预警信息和车道预警信息中的至少一种预警信息以及碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示待展示信息。本申请通过确定碰撞检测中障碍物位于第一类区域时所出现的目标方位，并在目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和/或车道偏离检测对应的车道预警信息，如果不存在，那么不在HUD中展示任何信息；如果存在，那么需要进一步地确定待展示元素、待展示信息颜色以及对各个待展示元素设置展示位置，可以避免待展示信息中各个待展示元素之间存在显示冲突，可以提升界面美观性和画面简洁性，减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。

下面进一步描述本申请实施例提供的预警信息展示方法，图5为本申请实施例提供的一种预警信息展示方法的第二流程示意图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体优化为：本实施例对在目标方位上是否存在盲区预警信息的过程进行详细的解释说明。

参见图5，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S210、当确定已触发盲区检测时，确定盲区检测所对应第二类区域的第一方位。

在本申请实施例中，如果车辆所处当前车道的相邻车道上有前方车辆，且该前方车辆位于盲区检测所对应的第二类区域，便会触发盲区检测。当HUD确定当前已触发了盲区检测时，此时HUD进一步确定第二类区域的第一方位，也就是，确定车辆的哪侧方位(左侧还是右侧)存在视野盲区。

其中，第二类区域为用于对盲区检测进行预警对应的区域，第二类区域包括区域三和区域四，区域三和区域四是按照位于车辆的目标方位划分的。例如：区域三位于车辆的左侧，区域四位于车辆的右侧。本实施例对区域三和区域四的形状不进行限定，可选的可以是梯形。

第二类区域的确定方法为：确定区域三中上底的起始点和终止点，将区域一的定点作为区域三中下底的起始点，将区域一中长边的终止点作为区域三中下底的终止点，从而得到区域三；确定区域四中上底的起始点和终止点，将区域二的定点作为区域四中下底的起始点，将区域二中长边的终止点作为区域四中下底的终止点，从而得到区域四。

具体的，确定区域三中上底的起始点和终止点，包括：基于水平视角的左边线与左相邻车道的左车道线之间的交点作为区域三中上底的起始点；根据车道宽度和区域一中长边的终止点确定区域三中上底的终止点。

具体的，确定区域四中上底的起始点和终止点，包括：基于水平视角的右边线与右相邻车道的右车道线之间的交点作为区域四中上底的起始点；根据车道宽度和区域二中长边的终止点确定区域四中上底的终止点。

图6为第二类区域的示意图，上侧阴影梯形为区域三，下侧阴影梯形为区域四，附图标记a为车辆中HUD，附图标记b为区域三中下底的起始点，附图标记d为区域三中下底的终止点，附图标记h为区域三中上底的起始点，附图标记i为区域三中上底的终止点，附图标记e为区域四中下底的起始点，附图标记g为区域四中下底的终止点，附图标记j为区域四中上底的起始点，附图标记k为区域四中上底的终止点，图中区域三中下底的起始点b和区域四中下底的起始点e与HUD之间垂直距离为L1，L1＝1.75cot(α/2)，区域三中上底的终止点i、区域三中下底的终止点d、区域四中下底的终止点g以及区域四中上底的终止点k与HUD之间垂直距离为L2，L2＝1.3*cot(γ-β/2)，图中区域三中上底的起始点h和区域四中上底的起始点j与HUD之间垂直距离为L3，L3＝5.25cot(α/2)。假设车道宽度为3.5米，HUD到地面的垂直线为1.3米，那么区域三中四个顶点坐标为h(L3，5.25)、b(L1，1.75)、d(L2，1.75)以及i(L2，5.25)；那么区域四中四个顶点坐标为j(L3，5.25)、e(L1，1.75)、g(L2，1.75)以及k(L2，5.25)。

在本申请实施例中，当第二类区域内存在前方车辆时，确定触发了盲区检测，进而确定第二类区域的第一方位，例如：如果前方车辆位于区域三内，那么第一方位为区域三对应的方位，如车辆的左侧；如果前方车辆位于区域四内，那么第一方位为区域四对应的方位，如车辆的右侧。

S220、判断目标方位与第一方位是否一致。

在本申请实施例中，确定碰撞检测所对应的目标方位与盲区检测所对应的第一方位是不是同一侧，如果是同一侧，则执行步骤S230；如果不是同一侧，则执行步骤S240。

S230、若一致，则确定在目标方位上存在盲区检测对应的盲区预警信息。

在本申请实施例中，如果目标方位与第一方位是同一侧，表示在目标方位上存在盲区检测对应的盲区预警信息，进而根据碰撞预警信息与盲区预警信息确定待展示信息，并展示待展示信息。

S240、若不一致，则确定在目标方位上不存在盲区检测对应的盲区预警信息。

在本申请实施例中，如果目标方位与第一方位不是同一侧，表示在目标方位上不存在盲区检测对应的盲区预警信息，那么也就不需要确定待展示信息。

本实施例提供的技术方案，当确定已触发盲区检测时，确定盲区检测所对应第二类区域的第一方位；判断目标方位与第一方位是否一致；若一致，则确定在目标方位上存在盲区检测对应的盲区预警信息；若不一致，则确定在目标方位上不存在盲区检测对应的盲区预警信息。本申请通过确定碰撞检测中障碍物所出现的目标方位，并在目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息，如果不存在，那么不在HUD中展示任何信息；如果存在，那么需要进一步地确定待展示元素、待展示信息颜色以及对各个待展示元素设置展示位置，可以避免待展示信息中各个待展示元素之间存在显示冲突，可以提升界面美观性和画面简洁性，减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。

下面进一步描述本申请实施例提供的预警信息展示方法，图7为本申请实施例提供的一种预警信息展示方法的第三流程示意图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体优化为：本实施例对在目标方位上是否存在车道预警信息的过程进行详细的解释说明。

参见图7，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S310、当确定已触发车道偏离检测时，确定车道偏离的第二方位。

在本申请实施例中，如果驾驶员执行转向操作或车辆偏离当前车道的中轴线，便会触发存在车道偏离检测。当HUD确定当前已触发了车道偏离检测时，此时HUD进一步确定车道偏离的第二方位，也就是，确定车辆偏向了哪侧方位(左侧还是右侧)。

S320、判断目标方位与第二方位是否一致。

在本申请实施例中，确定碰撞检测所对应的目标方位与车道偏离检测所对应的第二方位是不是同一侧，如果是同一侧，则执行步骤S330；如果不是同一侧，则执行步骤S340。

S330、若一致，则确定在目标方位上存在车道偏离检测对应的车道预警信息。

在本申请实施例中，如果目标方位与第二方位是同一侧，表示在目标方位上存在车道偏离检测对应的车道预警信息，进而根据碰撞预警信息与车道预警信息确定待展示信息，并展示待展示信息。

S340、若不一致，则确定在目标方位上不存在车道偏离检测对应的车道预警信息。

在本申请实施例中，如果目标方位与第二方位不是同一侧，表示在目标方位上不存在车道偏离检测对应的车道预警信息，那么也就不需要确定待展示信息。

本实施例提供的技术方案，当确定已触发车道偏离检测时，确定车道偏离的第二方位；判断目标方位与第二方位是否一致；若一致，则确定在目标方位上存在车道偏离检测对应的车道预警信息；若不一致，则确定在目标方位上不存在车道偏离检测对应的车道预警信息。本申请通过确定碰撞检测中障碍物所出现的目标方位，并在目标方位上是否存在车道偏离检测对应车道预警信息，如果不存在，那么不在HUD中展示任何信息；如果存在，那么需要进一步地确定待展示元素、待展示信息颜色以及对各个待展示元素设置展示位置，可以避免待展示信息中各个待展示元素之间存在显示冲突，可以提升界面美观性和画面简洁性，减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。

下面进一步描述本申请实施例提供的预警信息展示方法，图8为本申请实施例提供的一种预警信息展示方法的第四流程示意图。本申请实施例是在上述实施例的基础上进行优化，具体优化为：本实施例对在目标方位上是否存在盲区预警信息和车道预警信息的过程进行详细的解释说明。

参见图8，本实施例的方法包括但不限于如下步骤：

S410、当确定已触发盲区检测和车道偏离检测时，确定盲区检测所对应第二类区域的第一方位和车道偏离的第二方位。

在本申请实施例中，如果车辆所处当前车道的相邻车道上有前方车辆，且该前方车辆位于盲区检测所对应的第二类区域，便会触发盲区检测。当HUD确定当前已触发了盲区检测时，此时HUD进一步确定第二类区域的第一方位，也就是，确定车辆的哪侧方位(左侧还是右侧)存在视野盲区。

如果驾驶员执行转向操作或车辆偏离当前车道的中轴线，便会触发车道偏离检测。当HUD确定当前已触发了车道偏离检测时，此时HUD进一步确定车道偏离的第二方位，也就是，确定车辆偏向了哪侧方位(左侧还是右侧)。

S420、判断目标方位、第一方位和第二方位是否一致。

在本申请实施例中，确定碰撞检测所对应的目标方位、盲区检测所对应的第一方位以及车道偏离检测所对应的第二方位是不是同一侧，如果是同一侧，则执行步骤S430；如果不是同一侧，则执行步骤S440。

S430、若一致，则确定在目标方位上存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应车道预警信息。

在本申请实施例中，如果目标方位、第一方位和第二方位是同一侧，表示在目标方位上存在盲区检测对应的盲区预警信息，也存在车道偏离检测对应的车道预警信息，进而根据碰撞预警信息、盲区预警信息和车道预警信息确定待展示信息，并展示待展示信息。

S440、若不一致，则确定在目标方位上不存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息。

在本申请实施例中，如果目标方位、第一方位和第二方位不是同一侧，表示在目标方位上不存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息。此时，如果在目标方位上存在的是盲区检测对应的盲区预警信息，那么就是图5对应实施例的情况；在目标方位上存在的是车道偏离检测对应的车道预警信息，那么就是图7对应实施例的情况。

本实施例提供的技术方案，当确定已触发盲区检测和车道偏离检测时，确定盲区检测所对应第二类区域的第一方位和车道偏离的第二方位；判断目标方位、第一方位和第二方位是否一致；若一致，则确定在目标方位上存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息；若不一致，则确定在目标方位上不存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息。本申请通过确定碰撞检测中障碍物所出现的目标方位，并在目标方位上是否存在盲区预警信息和车道预警信息，如果不存在，那么不在HUD中展示任何信息；如果存在，那么需要进一步地确定待展示元素、待展示信息颜色以及对各个待展示元素设置展示位置，可以避免待展示信息中各个待展示元素之间存在显示冲突，可以提升界面美观性和画面简洁性，减少对驾驶员的干扰，提升用户的驾驶体验感受。

图9为本申请实施例提供的一种预警信息展示装置的结构示意图，所述装置应用于平视显示器，车辆的前方视野中包括根据所述平视显示器的视场角和目标检测划分的多个区域，所述目标检测包括盲区检测和车道偏离检测中的至少一种检测以及碰撞检测，如图9所示，该装置900可以包括：

数据接收模块910，用于接收所述车辆发送的障碍物的碰撞预警信息；

方位确定模块920，用于当根据所述碰撞预警信息确定所述障碍物位于第一类区域时，确定所述第一类区域的目标方位，所述第一类区域为用于对所述碰撞检测进行预警对应的区域；

信息检测模块930，用于确定在所述目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息中的至少一种预警信息；

预警展示模块940，用于若存在，则根据所述盲区预警信息和所述车道预警信息中的至少一种预警信息以及所述碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示所述待展示信息。

可选的，所述碰撞预警信息中包括所述障碍物的位置数据；进一步的，上述方位确定模块920，可以具体用于：基于所述障碍物的位置数据确定所述障碍物在车身坐标系下的坐标数据；基于所述坐标数据确定所述障碍物是否位于所述第一类区域，所述第一类区域是按照所述车身坐标系确定的。

可选的，所述第一类区域包括区域一和区域二，所述区域一和所述区域二是按照位于所述车辆的所述目标方位划分的；通过如下方式确定所述第一类区域：确定所述平视显示器的水平视角、垂直视角和下视角；基于所述水平视角、垂直视角和下视角确定所述区域一的定点、所述区域一中长边的终止点、所述区域二的定点和所述区域二中长边的终止点；根据所述区域一的定点、所述区域一中长边的终止点和预先设置的所述区域一中宽边的终止点得到所述区域一，根据所述区域二的定点、所述区域二中长边的终止点和预先设置的所述区域二中宽边的终止点得到所述区域二；其中，所述区域一的定点为所述区域一中长边的起始点和所述区域一中宽边的起始点，所述区域二的定点为所述区域二中长边的起始点和所述区域二中宽边的起始点。

可选的，所述基于所述水平视角、垂直视角和下视角确定所述区域一的定点、所述区域一中长边的终止点、所述区域二的定点和所述区域二中长边的终止点，包括：基于所述水平视角的左边线与当前车道的左车道线之间的交点作为所述区域一的定点，基于所述水平视角的右边线与所述当前车道的右车道线之间的交点作为所述区域二的定点；根据所述垂直视角和所述下视角确定第一视角，基于所述第一视角的下边线与左车道线之间的交点作为所述区域一中长边的终止点，基于所述第一视角的下边线与右车道线之间的交点作为所述区域二中长边的终止点。

进一步的，上述方位确定模块920模块，还具体用于：根据所述坐标数据和所述区域一中宽边的终止点或所述区域二中宽边的终止点确定检查点；确定所述坐标数据和所述检查点所连接的线段，确定所述线段与所述区域一或所述区域二之间的交点数量；基于所述交点数量确定所述障碍物是否位于所述区域一或所述区域二中。

进一步的，上述信息检测模块930，可以具体用于：当确定已触发所述盲区检测时，确定所述盲区检测所对应第二类区域的第一方位，所述第二类区域为用于对所述盲区检测进行预警对应的区域；判断所述目标方位与所述第一方位是否一致；若一致，则确定在所述目标方位上存在所述盲区检测对应的所述盲区预警信息；若不一致，则确定在所述目标方位上不存在所述盲区检测对应的所述盲区预警信息。

可选的，所述第二类区域包括区域三和区域四，所述区域三和所述区域四是按照位于所述车辆的所述目标方位划分的，通过如下方式确定所述第二类区域：确定所述区域三中上底的起始点和终止点，将所述区域一的定点作为所述区域三中下底的起始点，将所述区域一中长边的终止点作为所述区域三中下底的终止点，从而得到所述区域三；确定所述区域四中上底的起始点和终止点，将所述区域二的定点作为所述区域四中下底的起始点，将所述区域二中长边的终止点作为所述区域四中下底的终止点，从而得到所述区域四。

可选的，所述确定所述区域三中上底的起始点和终止点，包括：基于所述水平视角的左边线与左相邻车道的左车道线之间的交点作为所述区域三中上底的起始点；根据车道宽度和所述区域一中长边的终止点确定所述区域三中上底的终止点；

可选的，所述确定所述区域四中上底的起始点和终止点，包括：基于所述水平视角的右边线与右相邻车道的右车道线之间的交点作为所述区域四中上底的起始点；根据所述车道宽度和所述区域二中长边的终止点确定所述区域四中上底的终止点。

进一步的，上述信息检测模块930，可以具体用于：当确定已触发所述车道偏离检测时，确定车道偏离的第二方位；判断所述目标方位与所述第二方位是否一致；若一致，则确定在所述目标方位上存在所述车道偏离检测对应的所述车道预警信息；若不一致，则确定在所述目标方位上不存在所述车道偏离检测对应的所述车道预警信息。

可选的，所述碰撞预警信息中还包括所述障碍物的属性信息和碰撞风险等级；进一步的，上述预警展示模块940，可以具体用于：根据所述碰撞风险等级确定所述待展示信息的颜色；根据所述盲区预警信息和所述车道预警信息中的至少一种预警信息以及所述属性信息，确定所述待展示元素；确定所述待展示元素的展示位置，在所述展示位置上以所述颜色展示所述待展示元素。

本实施例提供的预警信息展示装置可适用于上述任意实施例提供的预警信息展示方法，具备相应的功能和有益效果。

图10是用来实现本申请实施例的一种预警信息展示方法的电子设备的框图。电子设备10旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备(如头盔、眼镜、手表等)和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本申请的实现。

如图10所示，电子设备10包括至少一个处理器11，以及与至少一个处理器11通信连接的存储器，如只读存储器(ROM)12、随机访问存储器(RAM)13等，其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的计算机程序，处理器11可以根据存储在只读存储器(ROM)12中的计算机程序或者从存储单元18加载到随机访问存储器(RAM)13中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 13中，还可存储电子设备10操作所需的各种程序和数据。处理器11、ROM 12以及RAM 13通过总线14彼此相连。输入/输出(I/O)接口15也连接至总线14。

电子设备10中的多个部件连接至I/O接口15，包括：输入单元16，例如键盘、鼠标等；输出单元17，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元18，例如磁盘、光盘等；以及通信单元19，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元19允许电子设备10通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

处理器11可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。处理器11的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的处理器、数字信号处理器(DSP)以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。处理器11执行上文所描述的各个方法和处理，例如预警信息展示方法。

在一些实施例中，预警信息展示方法可被实现为计算机程序，其被有形地包含于计算机可读存储介质，例如存储单元18。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 12和/或通信单元19而被载入和/或安装到电子设备10上。当计算机程序加载到RAM 13并由处理器11执行时，可以执行上文描述的预警信息展示方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，处理器11可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行预警信息展示方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置和该至少一个输出装置。

用于实施本申请的方法的计算机程序可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些计算机程序可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，使得计算机程序当由处理器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。计算机程序可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本申请的上下文中，计算机可读存储介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的计算机程序。计算机可读存储介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。备选地，计算机可读存储介质可以是机器可读信号介质。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在电子设备上实施此处描述的系统和技术，该电子设备具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给电子设备。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)或者包括这种后台部件、中间件部件或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)、区块链网络和互联网。

计算系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，又称为云计算服务器或云主机，是云计算服务体系中的一项主机产品，以解决了传统物理主机与VPS服务中，存在的管理难度大，业务扩展性弱的缺陷。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本申请中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本申请的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本申请保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本申请的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请保护范围之内。

Claims (12)

1.一种预警信息展示方法，其特征在于，所述方法应用于平视显示器，车辆的前方视野中包括根据所述平视显示器的视场角和目标检测划分的多个区域，所述目标检测包括盲区检测和车道偏离检测中的至少一种检测以及碰撞检测，所述方法包括：

接收所述车辆发送的障碍物的碰撞预警信息；

当根据所述碰撞预警信息确定所述障碍物位于第一类区域时，确定所述第一类区域的目标方位，所述第一类区域为用于对所述碰撞检测进行预警对应的区域；

确定在所述目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息中的至少一种预警信息；

若存在，则根据所述盲区预警信息和所述车道预警信息中的至少一种预警信息以及所述碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示所述待展示信息。

2.根据权利要求1所述的预警信息展示方法，其特征在于，所述碰撞预警信息中包括所述障碍物的位置数据；所述根据所述碰撞预警信息确定所述障碍物位于第一类区域，包括：

基于所述障碍物的位置数据确定所述障碍物在车身坐标系下的坐标数据；

基于所述坐标数据确定所述障碍物是否位于所述第一类区域，所述第一类区域是按照所述车身坐标系确定的。

3.根据权利要求1所述的预警信息展示方法，其特征在于，所述第一类区域包括区域一和区域二，所述区域一和所述区域二是按照位于所述车辆的所述目标方位划分的，通过如下方式确定所述第一类区域：

确定所述平视显示器的水平视角、垂直视角和下视角；

基于所述水平视角、垂直视角和下视角确定所述区域一的定点、所述区域一中长边的终止点、所述区域二的定点和所述区域二中长边的终止点；

根据所述区域一的定点、所述区域一中长边的终止点和预先设置的所述区域一中宽边的终止点得到所述区域一，根据所述区域二的定点、所述区域二中长边的终止点和预先设置的所述区域二中宽边的终止点得到所述区域二；

其中，所述区域一的定点为所述区域一中长边的起始点和所述区域一中宽边的起始点，所述区域二的定点为所述区域二中长边的起始点和所述区域二中宽边的起始点。

4.根据权利要求3所述的预警信息展示方法，其特征在于，所述基于所述坐标数据确定所述障碍物是否位于所述第一类区域，包括：

根据所述坐标数据和所述区域一中宽边的终止点或所述区域二中宽边的终止点确定检查点；

确定所述坐标数据和所述检查点所连接的线段，确定所述线段与所述区域一或所述区域二之间的交点数量；

基于所述交点数量确定所述障碍物是否位于所述区域一或所述区域二中。

5.根据权利要求3所述的预警信息展示方法，其特征在于，所述基于所述水平视角、垂直视角和下视角确定所述区域一的定点、所述区域一中长边的终止点、所述区域二的定点和所述区域二中长边的终止点，包括：

基于所述水平视角的左边线与当前车道的左车道线之间的交点作为所述区域一的定点，基于所述水平视角的右边线与所述当前车道的右车道线之间的交点作为所述区域二的定点；

根据所述垂直视角和所述下视角确定第一视角，基于所述第一视角的下边线与左车道线之间的交点作为所述区域一中长边的终止点，基于所述第一视角的下边线与右车道线之间的交点作为所述区域二中长边的终止点。

6.根据权利要求3所述的预警信息展示方法，其特征在于，所述确定在所述目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息，包括：

当确定已触发所述盲区检测时，确定所述盲区检测所对应第二类区域的第一方位，所述第二类区域为用于对所述盲区检测进行预警对应的区域；

判断所述目标方位与所述第一方位是否一致；

若一致，则确定在所述目标方位上存在所述盲区检测对应的所述盲区预警信息。

7.根据权利要求6所述的预警信息展示方法，其特征在于，所述第二类区域包括区域三和区域四，所述区域三和所述区域四是按照位于所述车辆的所述目标方位划分的，通过如下方式确定所述第二类区域：

确定所述区域三中上底的起始点和终止点，将所述区域一的定点作为所述区域三中下底的起始点，将所述区域一中长边的终止点作为所述区域三中下底的终止点，从而得到所述区域三；

确定所述区域四中上底的起始点和终止点，将所述区域二的定点作为所述区域四中下底的起始点，将所述区域二中长边的终止点作为所述区域四中下底的终止点，从而得到所述区域四。

8.根据权利要求7所述的预警信息展示方法，其特征在于，所述确定所述区域三中上底的起始点和终止点，包括：

基于所述水平视角的左边线与左相邻车道的左车道线之间的交点作为所述区域三中上底的起始点；

根据车道宽度和所述区域一中长边的终止点确定所述区域三中上底的终止点；

所述确定所述区域四中上底的起始点和终止点，包括：

基于所述水平视角的右边线与右相邻车道的右车道线之间的交点作为所述区域四中上底的起始点；

根据所述车道宽度和所述区域二中长边的终止点确定所述区域四中上底的终止点。

9.根据权利要求1所述的预警信息展示方法，其特征在于，所述确定在所述目标方位上是否存在车道偏离检测对应的车道预警信息，包括：

当确定已触发所述车道偏离检测时，确定车道偏离的第二方位；

判断所述目标方位与所述第二方位是否一致；

若一致，则确定在所述目标方位上存在所述车道偏离检测对应的所述车道预警信息。

10.根据权利要求1所述的预警信息展示方法，其特征在于，所述碰撞预警信息中还包括所述障碍物的属性信息和碰撞风险等级；所述根据所述盲区预警信息和所述车道预警信息中的至少一种预警信息以及所述碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示所述待展示信息，包括：

根据所述碰撞风险等级确定所述待展示信息的颜色；

根据所述盲区预警信息和所述车道预警信息中的至少一种预警信息以及所述属性信息，确定待展示元素；

确定所述待展示元素的展示位置，在所述展示位置上以所述颜色展示所述待展示元素。

11.一种预警信息展示装置，其特征在于，所述装置应用于平视显示器，车辆的前方视野中包括根据所述平视显示器的视场角和目标检测划分的多个区域，所述目标检测包括盲区检测和车道偏离检测中的至少一种检测以及碰撞检测，所述装置包括：

数据接收模块，用于接收所述车辆发送的障碍物的碰撞预警信息；

方位确定模块，用于当根据所述碰撞预警信息确定所述障碍物位于第一类区域时，确定所述第一类区域的目标方位，所述第一类区域为用于对所述碰撞检测进行预警对应的区域；

信息检测模块，用于确定在所述目标方位上是否存在盲区检测对应的盲区预警信息和车道偏离检测对应的车道预警信息中的至少一种预警信息；

预警展示模块，用于若存在，则根据所述盲区预警信息和所述车道预警信息中的至少一种预警信息以及所述碰撞预警信息，确定待展示信息，并展示所述待展示信息。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使处理器执行时实现权利要求1至10中任一所述的预警信息展示方法。

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