KR20220029604A - 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법, 장치, 로드사이드 기기 및 클라우드 제어 플랫폼 - Google Patents

Abstract

본 개시는 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법, 장치, 로드사이드 기기 및 클라우드 제어 플랫폼을 제공하며, 컴퓨터 기술 분야에 관한 것이고, 특히, 스마트 교통 기술 분야에 관한 것이다. 구체적인 구현 방안은: 로드사이드 카메라에서 채집한 로드 상황 이미지를 획득하고, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 차량을 확정하며; 상기 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징 또는 상기 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 소실 포인트를 확정하며; 상기 목표 차량이 상기 로드 상황 이미지 중에서의 가시 에지 라인 및 상기 목표 차량의 동일측의 두개의 타이어를 획득하고, 상기 두개의 타이어의 그라운드 컨택 포인트에 기반하여, 그라운드 베이스 라인을 확정하며; 상기 목표 소실 포인트, 상기 가시 에지 라인 및 상기 그라운드 베이스 라인에 기반하여, 상기 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정하며, 상기 밑면 바운더리 포인트는 상기 목표 차량 밑면의 바운더리 포인트가 상기 그라운드에서의 정투영 포인트인 것이다. 본 개시는 기존의 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방식의 정확성이 높지 않은 문제를 해결한다.

Description

차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법, 장치, 로드사이드 기기 및 클라우드 제어 플랫폼{METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING BOUNDARY POINTS OF BOTTOM SURFACE OF VEHICLE, ROADSIDE DEVICE AND CLOUD CONTROL PLATFORM}

본 개시는 컴퓨터 기술 분야에 관한 것으로, 특히 스마트 교통 기술 분야에 관한 것으로, 구체적으로, 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법, 장치, 로드사이드 기기 및 클라우드 제어 플랫폼에 관한 것이다.

컴퓨터 비주얼을 기반으로 한 3D 차량 검측 임무(task) 중에서, 일반적으로 차량의 외접 장방체 엔벨로프(rectangular envelop)를 검출해야 하며, 장방체 엔벨로프는 일반적으로 차량 밑면의 직사각형의 4개의 바운더리 포인트 및 차량 높이에 의해 확정된다. 현재, 일반적으로 레이더(radar), 다안 카메라(multinocular camera) 등 기기를 통하여 차량 윤곽에 대해 검측을 진행하여, 차량의 바운더리 포인트를 표기(mark)하거나, 또는, 인력을 통하여 직접 경험에 따라 표기를 진행한다.

본 개시는 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법, 장치, 로드사이드 기기 및 클라우드 제어 플랫폼을 제공한다.

본 개시의 제1 측면에 있어서, 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법을 제공하며, 상기 확정 방법은,

로드사이드(roadside) 카메라에서 채집한 로드(road) 상황 이미지를 획득하고, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 차량을 확정하는 단계;

상기 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징 또는 상기 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 소실 포인트(vanishing point)를 확정하는 단계;

상기 목표 차량이 상기 로드 상황 이미지 중에서의 가시 에지 라인(visible edge line) 및 상기 목표 차량의 동일측의 두개의 타이어를 획득하고, 상기 두개의 타이어의 그라운드 컨택 포인트(ground contact point)에 기반하여, 그라운드 베이스 라인을 확정하는 단계; 및

상기 목표 소실 포인트, 상기 가시 에지 라인 및 상기 그라운드 베이스 라인에 기반하여, 상기 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계; 를 포함하며,

상기 밑면 바운더리 포인트는 상기 목표 차량 밑면의 바운더리 포인트가 상기 그라운드에서의 정투영 포인트이다.

본 개시의 제2 측면에 있어서, 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 장치를 제공하며, 상기 확정 장치는,

로드사이드(roadside) 카메라에서 채집한 로드(road) 상황 이미지를 획득하고, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 차량을 확정하는데 사용되는 제1 획득 모듈;

상기 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징 또는 상기 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 소실 포인트(vanishing point)를 확정하는데 사용되는 제1 확정 모듈;

상기 목표 차량이 상기 로드 상황 이미지 중에서의 가시 에지 라인(visible edge line) 및 상기 목표 차량의 동일측의 두개의 타이어를 획득하고, 상기 두개의 타이어의 그라운드 컨택 포인트(ground contact point)에 기반하여, 그라운드 베이스 라인을 확정하는데 사용되는 제2 획득 모듈; 및

상기 목표 소실 포인트, 상기 가시 에지 라인 및 상기 그라운드 베이스 라인에 기반하여, 상기 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용되는 제2 확정 모듈; 을 포함하며,

상기 밑면 바운더리 포인트는 상기 목표 차량 밑면의 바운더리 포인트가 상기 그라운드에서의 정투영 포인트이다.

본 개시의 제3 측면에 있어서, 전자 기기를 제공하며, 상기 전자 기기는,

적어도 하나의 프로세서; 및

상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결하는 메모리; 를 포함하며,

상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 명령이 저장되어 있으며, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 제1 측면에 따른 상기 방법을 수행하도록 한다.

본 개시의 제4 측면에 있어서, 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체를 제공하며, 상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터로 하여금 제1 측면에 따른 상기 방법을 수행하도록 한다.

본 개시의 제5 측면에 있어서, 컴퓨터 프로그램 제품을 제공하며, 컴퓨터 프로그램을 포함하고, 상기 컴퓨터 프로그램이 프로세서에 의해 실행될 때, 제1 측면에 따른 상기 방법을 수행하도록 한다.

본 개시의 제6 측면에 있어서, 로드사이드 기기를 제공하며, 상기 로드 사이드 기기는 제3 측면에 따른 상술한 전자 기기를 포함한다.

본 개시의 제7 측면에 있어서, 클라우드 제어 플랫폼을 제공하며, 상기 클라우드 제어 플랫폼은 제3 측면에 따른 상술한 전자 기기를 포함한다.

본 개시에서 제공한 방안은, 로드사이드 카메라가 채집한 로드 상황 이미지를 획득하기만 하면 되고, 차량 자신의 구조 특징에 기반하여 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정을 구현할 수 있어, 외접 기기의 포지션이 정확하지 않고, 데이터 량이 큰 문제를 피면하고, 인력 경험에 인한 정확도가 높지 않은 문제를 피면할 수 있어, 차량의 타이어 그라운드 컨택 포인트 확정의 정확성을 유효하게 향상시킬 수 있다.

이해해야 할 것은, 본 부분에서 설명된 내용은 본 개시의 실시예의 관건적이거나 중요한 특징을 식별하는데 의도하는 것이 아니며, 본 개시의 범위를 한정하는 것도 아니다. 본 개시의 기타 특징은 이하의 명세서에 의해 더 쉽게 이해될 것이다.

도면은 본 방안을 더욱 잘 이해하도록 하기 위한 것이고, 본 개시를 한정하기 위함이 아니다. 여기서:
도 1은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법의 흐름도이다.
도 2는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법 중 목표 소실 포인트의 확정에 응용되는 예시도 1이다.
도 3은 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법 중 목표 소실 포인트의 확정에 응용되는 예시도 2이다.
도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 장치의 구조도이다.
도 5는 본 개시의 실시예에 따른 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법을 구현하는데 사용되는 전자 기기의 블록도이다.

아래 도면과 결부시켜 본 개시의 예시적 실시예를 설명하되, 여기에 이해를 돕기 위한 본 개시의 실시예의 다양한 세부사항들이 포함되지만, 이들은 단지 예시적인 것으로 이해해야 한다. 따라서, 본 기술분야의 통상의 기술자는 본 개시의 범위 및 정신을 벗어나지 않는 전제 하에 여기서 설명된 실시예에 대해 다양한 변형 및 수정을 진행할 수 있음을 이해해야 한다. 마찬가지로, 명확 및 간략을 위해, 아래의 설명에서 공지 기능 및 구조에 대한 설명을 생략한다.

본 개시의 실시예는 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법을 제공한다.

도 1을 참조하면, 도 1은 본 개시의 일 실시예에서 따른 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법의 흐름도이다. 도 1에서 도시하는 바와 같이, 상기 확정 방법은 하기의 단계를 포함한다.

단계 S101: 로드사이드(roadside) 카메라에서 채집한 로드(road) 상황 이미지를 획득하고, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 차량을 확정한다.

설명해야 할 것은, 상기 로드사이드 카메라는 도로 양측에 설치된 카메라를 의미할 수 있거나, 또는, 교통 신도등에 설치된 카메라를 의미할 수도 있으며, 상기 로드사이드 카메라의 촬영 범위는 도로면이며, 예하면, 카메라가 아래로 향해 촬영한 로드 상황 이미지일 수 있거나, 또는 도로의 일 측에 위치한 카메라가 도로 중앙을 향해 촬영한 로드 상황 이미지일 수 있으며, 로드사이드 카메라의 설치 위치는 일반적으로 차량의 높이보다 높다. 본 개시의 실시예 중의 로드 상황 이미지 중에는 적어도 하나의 차량이 포함되어 있으며, 상기 목표 차량은 상기 로드 상황 이미지 중의 어느 하나의 차량이다.

단계 S102: 상기 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징 또는 상기 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 소실 포인트(vanishing point)를 확정한다.

그중, 소실 포인트는 상기 로드 상황 이미지 중의 두개의 평행 라인의 비주얼 교점을 의미한다. 예하면, 상기 로드 상황 이미지 중에는 두개의 그라운드에 수직되는 전신주가 포함되며, 해당 두개의 전신주는 로드 상황 이미지에 대응하는 실경(real scene)에서도 평행되지만, 해당 두개의 전신주는 카메라를 시야로 채집한 로드 상황 이미지 중에서 평행되지 않으며, 해당 두개의 전신주의 연장 라인은 로드 상황 이미지 중에서 교점을 얻을 수 있고, 해당 교점이 바로 로드 상황 이미지에 대응하는 실경에서의 수직 방향 상의 소실 포인트이다.

이해할 수 있는 것은, 방향의 상이함에 기반하여, 로드 상황 이미지에 대응하는 소실 포인트는 복수 개일 수 있으며; 예하면, 로드 상황 이미지에 대응하는 실경이 수직 방향 상에서 하나의 소실 포인트에 대응하고, 수평 방향 상에서 하나의 소실 포인트에 대응하며, 밑면에 45도로 경사진 방향 상에서도 하나의 소실 포인트에 대응할 수 있다. 본 개시의 실시예에서, 상기 목표 소실 포인트는 로드 상황 이미지에 대응하는 실경의 그라운드에 수직되는 방향 상에서의 소실 포인트를 의미할 수 있다.

설명해야 할 것은, 목표 소실 포인트의 확정은 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징에 기반하여 확정될 수 있거나, 또는 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여 확정될 수도 있다. 선택적으로, 본 개시의 실시예에서, 해당 단계 S102는,

상기 로드 상황 이미지 중의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 목표 베이스 라인을 획득하고, 상기 적어도 두개의 목표 베이스 라인 각자의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트로 확정하는 단계; 또는,

상기 목표 차량 중의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 가시 에지 라인을 획득하고, 상기 두개의 가시 에지 라인 각자의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트로 확정하는 단계; 를 포함할 수 있다.

일 실시 방식에서, 목표 소실 포인트는 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징에 기반하여 확정될 수 있다. 이해할 수 있는 것은, 상기 목표 소실 포인트가 로드 상황 이미지에 대응하는 실경의 수직 방향 상에서의 소실 포인트이면, 로드 상황 이미지 중의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 목표 베이스 라인을 획득하며, 예하면, 상기 목표 베이스 라인은 그라운드에 수직되는 전신주일 수 있거나, 또는 로드사이드 건축물이 그라운드에 수직되는 에지 라인이거나, 또는 도로면 상에서 그라운드에 수직되는 가드레일 등일 수 있으며; 적어도 두개의 목표 베이스 라인에 기반하여, 적어도 두개의 목표 베이스 라인의 연장 라인의 교점을 획득할 수 있고, 나아가, 해당 교점을 상기 목표 소실 포인트로 확정한다.

도 2에 도시된 바와 같이, 로드 상황 이미지 중의 그라운드에 수직되는 세개의 전신주(100)를 획득하고, 해당 세개의 전신주(100)의 연장 라인의 교점(S)을 획득하며, 해당 교점(S)이 바로 로드 상황 이미지 중의 목표 소실 포인트이다.

다른 일 실시 방식에서, 로드 상황 이미지 중의 목표 차량을 확정한 후, 목표 소실 포인트는 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여 확정될 수 있다. 예하면, 목표 차량이 직사각형의 버스라면, 버스의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 가시 에지 라인을 획득하고, 해당 두개의 가시 에지 라인의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트로 확정한다. 도 3에서 도시하는 바와 같이, 상기 목표 차량은 직사각형 버스이면, 버스의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 가시 에지 라인을 획득하고, 해당 두개의 가시 에지 라인의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트(S)로 확정한다.

설명해야 할 것은, 만약 목표 차량에 대응하는 에지 라인이 규칙적인 직선이 아니라면, 모델을 구축하는 방식을 통하여 목표 차량 중의 그라운드에 수직되는 에지 라인을 획득할 수 있으며, 예하면, 목표 차량의 최소 외접 장방체의 에지 상의 하나의 포인트로 목표 차랴ㅇ의 그라운드에 수직되는 에지 라인을 구축할 수 있다.

본 개시의 실시예에서는, 이상의 어느 한 실시 방식을 통하여 로드 상황 이미지에 대응하는 실경의 수직 방향 상에서의 목표 소실 포인트를 확정할 수 있다. 바람직하게, 우선 먼저, 로드 상황 이미지 중의 목표 베이스 라인을 통하여 목표 소실 포인트를 확정한다. 만약, 로드 상황 이미지 중에 그라운드에 수직되는 목표 베이스 라인이 포함되지 않는다면, 목표 차량의 이미지 특징을 통하여 목표 소실 포인트를 확정할 수 있으며, 만약 목표 차량에 그라운드에 수직되는 가시 에지 라인이 포함되지 않는다면, 그라운드에 수직되는 기타 목표 베이스 라인을 통하여 목표 소실 포인트를 확정할 수 있거나, 또는 목표 차량의 그라운드에 수직되는 에지 라인을 구축하는 것을 통하여 목표 소실 포인트를 확정할 수 있다. 이렇게, 목표 소실 포인트의 확정 방식을 더욱 영활하고 다양하게 할 수 있다.

단계 S103: 상기 목표 차량이 상기 로드 상황 이미지 중에서의 가시 에지 라인(visible edge line) 및 상기 목표 차량의 동일측의 두개의 타이어를 획득하고, 상기 두개의 타이어의 그라운드 컨택 포인트(ground contact point)에 기반하여, 그라운드 베이스 라인을 확정한다.

그중, 상기 에지 라인은 차량의 상이한 측의 교차 라인을 의미하며, 예하면, 차량의 운전 방향 상에서, 차량의 좌측면과 차량의 헤드측의 교차 라인이 하나의 에지 라인이고, 차량의 우측면과 차량의 헤드측의 교차 라인이 다른 하나의 에지 라인이다. 본 개시의 실시예에서, 상술한 가시 에지 라인은 로드 상황 이미지 중에서 보일 수 있으며, 차폐되지 않은 에지 라인이다. 도 2에서 도시하는 바와 같이, 로드 상황 이미지 중에서 목표 차량의 그라운드에 수직되는 방향 상의 세개의 가시 에지 라인 및 차량-탑 측면의 복수 개의 가시 에지 라인 등을 획득할 수 있다.

설명해야 할 것은, 로드사이드 카메라에서 채집한 로드 상황 이미지 중에서, 각각의 차량의 동일측의 두개의 가시 타이어를 획득할 수 있고, 예하면 차량 좌측의 앞뒤 두개의 타이어, 또는 차량의 헤드측의 두개의 앞 타이어를 획득할 수 있다. 본 개시의 실시예에서, 목표 차량의 동일측의 두개의 가시 타이어를 획득할 수 있으며, 도 3에서 도시하는 바와 같이, 목표 차량 좌측의 앞 타이어와 뒤 타이어를 획득하고, 해당 두개의 타이어의 그라운드 컨택 포인트의 연결 라인을 그라운드 베이스 라인(A)으로 확정하며, 로드 상황 이미지에 대응하는 실경 중에서, 해당 베이스 라인(A)은 목표 차량의 수직 방향 상에서의 가시 에지 라인과 수직된다.

설명해야 할 것은, 로드사이드 카메라의 비주얼 각도에서, 가시 에지 라인과 그라운드 베이스 라인은 로드 상황 이미중에서 수직 관계로 나타나지 않는다.

단계 S104: 상기 목표 소실 포인트, 상기 가시 에지 라인 및 상기 그라운드 베이스 라인에 기반하여, 상기 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정한다.

그중, 상기 밑면 바운더리 포인트는 상기 목표 차량 밑면의 바운더리 포인트가 상기 그라운드에서의 정투영 포인트이다. 상기 바운더리 포인트는 차량의 인접한 두개의 측면의 교점을 의미하며, 예하면, 차량의 좌측면과 차량의 밑면은 두개의 교점이 존재하며, 해당 두개의 교점은 차량의 좌측면의 바운더리 포인트에 속하는 동시에 차량 밑면의 바운더리 포인트에 속한다.

선택적으로, 차량 밑면은 일반적으로 직사각형이거나 또는 직사각형과 유사하며, 목표 차량이 직사각형이 아닌 경우, 모델을 구축하는 방식에 기반하여 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있다. 예하면, 목표 차량의 앞-뒤-좌-우 네개 측면의 가장 외측의 접선(Tangent line)으로 목표 차량의 외접 직사각형을 구축할 수 있으며, 외접 직사각형의 네개의 정점(vertice)을 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트로 확정할 수 있다.

설명해야 할 것은, 밑면 바운더리 포인트의 수량은 목표 차량의 밑면 형상에 기반하여 확정될 수 있다. 예하면, 상기 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트가 네개이거나, 또는 목표 차량의 밑면은 다각형인 경우, 예하면, 육각형인 경우, 밑면 바운더리 포인트는 6개 일 수 있는 등이다. 본 개시의 실시예의 기술방안을 더 잘 설명하기 위하여, 이하의 실시 방식 중에서는 목표 차량의 밑면이 직사각형이고, 밑면 바운더리 포인트가 네개인 것을 예로 들어 설명하기로 한다.

이해할 수 있는 것은, 목표 차량의 밑면은 그라운드에 비해 일정한 높이를 가지고 있으며, 본 개시의 실시예 중에서, 밑면 바운더리 포인트는 목표 차량 밑면의 바운더리 포인트가 그라운드 상에서의 정투영 포인트이다. 그중, 상기 가시 에지 라인은 목표 차량의 가시 에지 라인 중 그라운드에 수직된 에지 라인을 의미하며, 나아가, 가시 에지 라인과 그라운드 베이스 라인의 교점에 기반하여 두개의 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있고, 이미 확정된 두개의 밑면 바운더리 포인트, 목표 소실 포인트, 목표 차량의 기타 가시 에지 라인 및 목표 차량의 기타 측면의 에지 라인의 연장 라인 또는 보조 라인을 통하여 목표 차량의 기타 두개의 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있다.

설명해야 할 것은, 상기 밑면 바운더리 포인트는 로드 상황 이미지 중에 표기된 것이거나, 또는 로드 상황 이미지에 좌표계를 구축한 것일 수 있으며, 예하면, 소실 포인트를 좌표 원점으로 하거나 또는 로드 상황 이미지의 좌측 하단을 좌표 원점으로 좌표계를 구축한 것일 수 있으며, 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트의 확정은 좌표 값을 통하여 표시할 수 있다.

본 개시의 실시예에서 제공한 기술방안은, 목표 차량의 가시 에지 라인, 로드 상황 이미지 중의 목표 소실 포인트 및 그라운드 베이스 라인을 확정하는 것을 통하여, 목표 소실 포인트, 가시 에지 라인, 그라운드 베이스 라인 및 목표 차량의 기타 측면의 에지 라인의 연장 라인 또는 보조 라인에 기반하여, 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정하고, 밑면 바운더리 포인트의 확정은 목표 차량의 외접 장방체 엔벨로프를 확정하는데 유리하며, 나아가, 목표 차량의 3D 검측 임무의 구현에 유리하다. 레이더(radar) 또는 다안 카메라(multinocular camera) 등 외접 기기를 통하여 간접적으로 차량의 3D 정보를 포지셔닝하는 것에 비해, 또는, 인력 경험에 기반하여 차량의 바운더리 포인트 정보를 확정하는 것에 비해, 본 개시에서 제공한 방안은 오직 로드사이드 카메라에서 채집한 로드 상황 이미지만을 획득하고, 차량 자체의 에지 라인 등 특징에 기반하여 차량 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 것을 구현할 수 있기에, 외접 기기의 포지션이 정확하지 않고, 데이터 량이 큰 문제를 피면할 수 있고, 인력 경험에 인한 정확도가 높지 않은 문제를 피면할 수 있어, 차량 밑면 바운더리 포인트 확정의 정확성을 유효하게 향상시킬 수 있다.

선택적으로, 상기 단계 S104는,

상기 목표 차량의 제1 가시 측면 및 상기 제1 가시 측면의 그라운드에 수직되는 제1 가시 에지 라인 및 제2 가시 에지 라인을 획득하되, 상기 제1 가시 측면은 상기 두개의 타이어가 위치하는 차량 측면인 단계;

상기 제1 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 그라운드 베이스 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제1 밑면 바운더리 포인트를 확정하고, 상기 제2 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 그라운드 베이스 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제2 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계; 및

상기 목표 차량의 차량-탑(top) 에지 라인을 획득하고, 상기 차량-탑 에지 라인, 상기 제1 밑면 바운더리 포인트, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 상기 목표 차량의 제3 밑면 바운더리 포인트 및 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계; 를 포함한다.

그중, 상기 제1 가시 측면은 목표 차량의 동일측의 두개의 타이어가 위치한 평면이고, 도 3에 도시하는 바와 같은 제1 가시 측면이다. 이해할 수 있는 것은, 제1 가시 측면의 그라운드에 수직되는 두개의 에지 라인이 바로 가시 에지 라인이며, 예하면, 제1 가시 에지 라인(B)과 제2 가시 에지 라인(C)이며, 해당 두개의 에지 라인 각자의 연장 라인과 그라운드 베이스 라인(A)의 교점에 기반하여, 제1 밑면 바운더리 포인트(10)와 제2 밑면 바운더리 포인트(20)를 획득할 수 있다. 이러면, 목표 차량의 다른 두 밑면 바운더리 포인트를 확정해야 하며, 해당 두 밑면 바운더리 포인트 중의 적어도 하나는 상기 로드 상황 이지 중에서 볼 수 없으며, 목표 차량의 기타 에지 라인의 도움으로 확정될 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 로드사이드 카메라는 일반적으로 차량의 위에 위치하기에, 나아가, 목표 차량의 차량-탑 에지 라인을 획득하고, 차량-탑 에지 라인, 이미 확정된 두개의 밑면 바운더리 포인트 및 목표 소실 포인트에 기반하여, 목표 차량의 나머지 두개의 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있다.

예하면, 만약 목표 차량의 로드 상황 이미지 중의 가시 에지 라인은 두개라면, 목표 차량의 가시 측면은 제1 가시 측면과 차량-탑 측면만 있으며, 제1 가시 측면과 마주하는 차량 측면은 제1 가시 측면에 의해 가림된다. 이러한 경우, 목표 차량의 차량-탑 측면 및 각 가시 에지 라인을 획득하는 것을 통하여 확정할 수 있다. 제1 가시 측면의 그라운드에 수직되는 에지 라인이 제1 에지 라인과 제2 에지 라인이라고 가정하고, 목표 차량의 차량-탑 측면의 제1 가시 측면과 멀리하는 제1 탑면 바운더리 포인트와 제2 탑면 바운더리 포인트를 획득하고, 제1 에지 라인의 길이 및 제1 탑면 바운더리 포인에 기반하여, 차량 밑면의 제3 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있고, 제2 에지 라인의 길이 및 제2 탑면 바운더리 포인트에 기반하여 차량 밑면의 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있다. 그중, 제1 탑면 바운더리 포인트에서 제2 밑면 바운더리 포인트까지의 거리는 제1 에지 라인의 길이와 일치하다.

또는, 도 3에서 도시하는 바와 같이, 만약, 목표 차량의 로드 상황 이미지 중에서의 가시 에지 라인이 3개라면, 목표 차량의 가시 측면은 제1 가시 측면, 제2 가시 측면 및 차량-탑 측면을 포함하며, 차량-탑 측면의 차량-탑 에지 라인, 제2 가시 측면의 에지 라인, 목표 소실 포인트 및 이미 확정된 두개의 밑면 바운더리 포인트에 기반하여, 제3 밑면 바운더리 포인트 및 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있다.

이렇게, 로드 상황 이미지 중의 목표 차량의 상이한 이미지 상황에 따라, 목표 차량의 가시 에지 라인, 가시 측면, 목표 소실 포인트 등 이미지 특징을 유효하게 이용하여, 상이한 방식을 사용하여 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정하고, 목표 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방식이 더욱 다양하고 영활하게 할 수 있어, 밑면 바운더리 포인트가 로드 상황 이미지 중에서의 포지션이 정확하도록 확보하고, 목표 차량의 3D 검측 임무의 구현을 보장할 수 있다.

선택적으로, 로드 상황 이미지 중에서, 목표 차량의 가시 측면이 제1 가시 측면, 제2 가시 측면 및 차량-탑 측면을 포함하는 경우, 상기 목표 차량의 차량-탑 에지 라인을 획득하고, 상기 차량-탑 에지 라인, 상기 제1 밑면 바운더리 포인트, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 상기 목표 차량의 제3 밑면 바운더리 포인트 및 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계는,

제1 가시 측면과 인접한 제2 가시 측면을 획득하고, 상기 제2 가시 측면이 상기 차량-탑 측면과 교차하는 제1 차량-탑 에지 라인을 획득하되, 상기 제1 가시 에지 라인은 상기 제1 밑면 바운더리 포인트가 위치한 에지 라인인 단계;

상기 제2 가시 측면 중의 상기 제1 가시 에지 라인과 마주하는 제3 가시 에지 라인, 및 상기 제2 가시 측면 중의 상기 제1 차량-탑 에지 라인과 마주하는 제1 차량-밑(bottom) 에지 라인을 획득하는 단계;

상기 제1 밑면 바운더리 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량-밑 에지 라인과 평행되는 제1 밑면 에지 라인을 확정하되, 상기 제1 밑면 에지 라인은 상기 제1 밑면 바운더리 포인트를 포함하는 단계;

상기 제3 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 제1 밑면 에지 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제3 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계; 및

상기 제2 가시 측면, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트, 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계; 를 포함한다.

이해할 수 있는 것은, 로드사이드 카메라의 설치 각도에 기반하여, 로드사이드 카메라가 채집한 로드 상황 이미지 중에는 목표 차량의 차량-탑 측면이 포함되며, 이로서, 목표 차량의 차량-탑 측면 중 제1 밑면 바운더리 포인트에 가까운 제1 차량-탑 에지 라인을 획득하며, 해당 제1 차량-탑 에지 라인은 목표 차량의 차량-탑 넓이 방향에서의 에지 라인이며, 도 3에서 도시된 바와 같은 목표 차량 중의 제1 차량-탑 에지 라인(D)이다.

도 3을 참조하면, 목표 차량 중의 제1 가시 측면과 인접한 제2 가시 측면을 획득하고, 제2 가시 측면과 제1 가시 측면은 공동한 하나의 가시 에지 라인을 포함하게 되며, 해당 가시 에지 라인은 제1 밑면 바운더리 포인트의 에지 라인이고, 이를 제1 가시 에지 라인(B)으로 정의한다. 이해할 수 있는 것은, 제1 차량-탑 에지 라인(D)은 제2 가시 측면의 하나의 에지 라인이기도 하며; 각각 제2 가시 측면 중 제1 가시 에지 라인(B)와 마주한 제3 가시 에지 라인(E)을 각각 획득하며, 해당 두개의 에지 라인(B)과 에지 라인(E)은 제2 가시 측면의 목표 차량 높이 방향에서의 에지 라인이며; 제2 가시 측면 중 제1 차량-탑 에지 라인(D)과 마주한 제1 차량-밑 에지 라인(K)를 획득하며, 제1 차량-밑 에지 라인(K)는 제1 가시 에지 라인(B) 및 제3 가시 에지 라인(E)과 교차된다. 진일보하여, 제1 밑면 바운더리 포인트(10)에 기반하여, 하나의 제1 차량-밑 에지 라인(K)와 평행된 제1 밑면 에지 라인(F)을 확정하며, 해당 제1 밑면 에지 라인(F)은 제1 밑면 바운더리 포인트(10)를 지나가는 라인이며, 해당 제1 밑면 에지 라인(F)은 그라운드와 동일한 평면에 위치하며; 나아가, 제3 가시 에지 라인(E)의 연장 라인과 제1 밑면 에지 라인(F)의 연장 라인의 교점은 바로 목표 차량의 제3 밑면 바운더리 포인트(30)이다.

본 개시의 실시예에서, 목표 차량의 밑면은 직사각형이며, 목표 차량 밑면의 세개의 밑면 바운더리 포인트를 확정한 후, 이미 확정된 밑면 바운더리 포인트, 각 가시 측면의 에지 라인 및 목표 소실 포인트에 기반하여, 다른 하나의 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있다.

이해할 수 있는 것은, 제2 밑면 바운더리 포인트는 제4 밑면 바운더리 포인트와 동일한 하나의 직선 상에 위치하며, 제3 밑면 바운더리 포인트 및 제1 밑면 바운더리 포인트가 위치한 직선과 평행되고, 제2 가시 측면, 제2 밑면 바운더리 포인트 및 목표 소실 포인트에 기반하여 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있다. 이로서, 목표 차량 중의 이미 확정된 밑면 바운더리 포인트 및 가시 에지 라인 등 특징을 유효하게 이용하여 네개의 밑면 바운더리 포인트를 확정할 수 있으며, 레이더 등 외부 기기의 도움으로 확정할 필요가 없고, 또한 인력의 주관적인 경험을 통하여 확정할 필요가 없어, 차량의 밑면 바운더리 포인트의 포지셔닝의 정확성을 유효하게 향상시킬 수 있다.

선택적으로, 상기 제2 가시 측면, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트, 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계는,

상기 목표 차량의 제2 밑면 에지 라인을 획득하되, 상기 제2 밑면 에지 라인은 상기 제1 밑면 에지 라인과 평행되며, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트는 상기 제2 밑면 에지 라인에 위치하는 단계;

상기 목표 차량의 차량-탑 측면 중의 상기 제2 밑면 에지 라인과 마주하는 제2 차량-탑 에지 라인을 획득하고, 상기 제2 차량-탑 에지 라인과 제3 차량-탑 에지 라인의 목표 교점을 획득하되, 상기 제3 차량-탑 에지 라인은 상기 목표 차량 길이 방향 상에서의 에지 라인이고, 상기 제3 차량-탑 에지 라인은 상기 제1 가시 측면과 마주하는 것인 단계; 및

상기 목표 교점과 상기 목표 소실 포인트의 연결 라인을 획득하되, 상기 제2 밑면 에지 라인과 상기 연결 라인의 교점을 제4 밑면 바운더리 포인트로 확정하는 단계; 를 포함한다.

이해할 수 있는 것은, 제2 밑면 바운더리 포인트와 제4 밑면 바운더리 포인트는 하나의 직선 상에 위치하며, 해당 직선은 제3 밑면 바운더리 포인트와 제1 밑면 바운더리 포인트가 위치한 직선과 평행된다. 제1 밑면 바운더리 포인트 및 제3 밑면 바운더리 포인트에 기반하여 제1 밑면 에지 라인을 확정한 후, 제1 밑면 에지 라인과 평행되는 제2 밑면 에지 라인을 획득하고, 제2 밑면 바운더리 포인트와 제4 밑면 바운더리 포인트는 해당 제2 밑면 에지 라인 상에 위치하며, 제2 밑면 바운더리 포인트는 이미 확정되었기에, 제2 밑면 에지 라인에 따라 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하면 된다.

도 3에서 도시하는 바와 같이, 목표 차량의 차량-탑 측면 중 제1 차량-탑 에지 라인(D)과 평행되는 제2 차량-탑 에지 라인(H), 및 제2 차량-탑 에지 라인(H)과 교차된 제3 차량-탑 에지 라인(I)을 획득하며, 해당 제3 차량-탑 에지 라인(I)은 제1 가시 측면과 멀리하는 에지 라인이며; 제2 차량-탑 에지 라인(H)과 제3 차량-탑 에지 라인(I)의 목표 교점을 획득하며, 이해할 수 있는 것은, 해당 목표 교점과 제4 밑면 바운더리 포인트의 연결 라인은 목표 차량의 그라운드에 수직되는 보이지 않는 에지 라인이다. 목표 소실 포인트(S)는 로드 상황 이미지 중 그라운드에 수직되는 직선의 교점이며, 해당 보이지 않는 에지 라인이 위치한 직선은 목표 소실 포인트(S)를 지나가게 되며, 따라서, 목표 소실 포인트(S)와 목표 교점 사이의 연결 라인(J)를 획득하고, 상기 보이지 않는 에지 라인은 해당 연결 라인(J)과 겹치며, 제4 밑면 바운더리 포인트는 해당 연결 라인(J) 상에 위치하고, 또한, 제4 밑면 바운더리 포인트는 제2 밑면 에지 라인(G) 상에 위치하며, 제2 밑면 에지 라인(G)과 해당 연결 라인(J)의 교점을 제4 밑면 바운더리 포인트(40)로 확정한다. 이로서, 목표 차량의 네개의 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 것을 완성하여, 차량 밑면 바운더리 포인트의 포지션의 정확성을 유효하게 확보할 수 있다.

설명해야 할 것은, 제4 밑면 바운더리 포인트의 확정 방식은 기타의 확정 방식을 포함할 수 있다. 예하면, 제2 밑면 에지 라인을 확정한 후, 제3 차량-탑 에지 라인과 평행되는 제3 밑면 에지 라인을 획득하고, 해당 제3 밑면 에지 라인은 제3 밑면 바운더리 포인트를 지나가게 되며, 따라서, 해당 제3 밑면 에지 라인과 제2 밑면 에지 라인의 교점이 바로 제4 밑면 바운더리 포인트이다.

본 개시의 실시예에서, 로드사이드 카메라에서 채집한 로드 상황 이미지에 기반하여, 로드사이트 카메라의 부감 촬영 각도를 충분히 이용하여 목표 소실 포인트를 확정하고, 로드 상황 이미지 중 차량의 에지 라인 특징을 이용하여 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정함으로서, 차량의 밑면 바운더리 포인트의 확정에 근거를 제공하여, 정확성이 더욱 높고 신뢰성이 더욱 높도록 하며, 또한, 본 개시는 추가적인 하드웨어 투자가 없이 하드웨어의 코스트를 유효하게 하강시킨다.

본 개시의 실시예는 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 장치를 더 제공한다.

도 4를 참조하면, 도 4는 본 개시의 일 실시예에 따른 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 장치의 구조도이다. 도 4에 도시된 바와 같이, 상기 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 장치(400)는,

로드사이드(roadside) 카메라에서 채집한 로드(road) 상황 이미지를 획득하고, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 차량을 확정하는데 사용되는 제1 획득 모듈(401);

상기 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징 또는 상기 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 소실 포인트(vanishing point)를 확정하는데 사용되는 제1 확정 모듈(402);

상기 목표 차량이 상기 로드 상황 이미지 중에서의 가시 에지 라인(visible edge line) 및 상기 목표 차량의 동일측의 두개의 타이어를 획득하고, 상기 두개의 타이어의 그라운드 컨택 포인트(ground contact point)에 기반하여, 그라운드 베이스 라인을 확정하는데 사용되는 제2 획득 모듈(403); 및

상기 목표 소실 포인트, 상기 가시 에지 라인 및 상기 그라운드 베이스 라인에 기반하여, 상기 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용되는 제2 확정 모듈(404); 을 포함하며,

상기 밑면 바운더리 포인트는 상기 목표 차량 밑면의 바운더리 포인트가 상기 그라운드에서의 정투영 포인트이다.

선택적으로, 상기 제2 확정 모듈(404)은 또한,

상기 목표 차량의 제1 가시 측면 및 상기 제1 가시 측면의 그라운드에 수직되는 제1 가시 에지 라인 및 제2 가시 에지 라인을 획득하는데 사용되되, 상기 제1 가시 측면은 상기 두개의 타이어가 위치하는 차량 측면이고;

상기 제1 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 그라운드 베이스 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제1 밑면 바운더리 포인트를 확정하고, 상기 제2 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 그라운드 베이스 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제2 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용되며; 및

상기 목표 차량의 차량-탑(top) 에지 라인을 획득하고, 상기 차량-탑 에지 라인, 상기 제1 밑면 바운더리 포인트, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 상기 목표 차량의 제3 밑면 바운더리 포인트 및 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용된다.

선택적으로, 상기 제2 확정 모듈(404)은 또한,

제1 가시 측면과 인접한 제2 가시 측면을 획득하고, 상기 제2 가시 측면이 상기 차량-탑 측면과 교차하는 제1 차량-탑 에지 라인을 획득하는데 사용되되, 상기 제1 가시 에지 라인은 상기 제1 밑면 바운더리 포인트가 위치한 에지 라인이며;

상기 제2 가시 측면 중의 상기 제1 가시 에지 라인과 마주하는 제3 가시 에지 라인, 및 상기 제2 가시 측면 중의 상기 제1 차량-탑 에지 라인과 마주하는 제1 차량-밑(bottom) 에지 라인을 획득하는데 사용되며;

상기 제1 밑면 바운더리 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량-밑 에지 라인과 평행되는 제1 밑면 에지 라인을 확정하는데 사용되되, 상기 제1 밑면 에지 라인은 상기 제1 밑면 바운더리 포인트를 포함하며;

상기 제3 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 제1 밑면 에지 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제3 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용되며;

상기 제2 가시 측면, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트, 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용된다.

선택적으로, 상기 제2 확정 모듈(404)은 또한,

상기 목표 차량의 제2 밑면 에지 라인을 획득하는데 사용되되, 상기 제2 밑면 에지 라인은 상기 제1 밑면 에지 라인과 평행되며, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트는 상기 제2 밑면 에지 라인에 위치하며;

상기 목표 차량의 차량-탑 측면 중의 상기 제2 밑면 에지 라인과 마주하는 제2 차량-탑 에지 라인을 획득하고, 상기 제2 차량-탑 에지 라인과 제3 차량-탑 에지 라인의 목표 교점을 획득하는데 사용되되, 상기 제3 차량-탑 에지 라인은 상기 목표 차량 길이 방향 상에서의 에지 라인이고, 상기 제3 차량-탑 에지 라인은 상기 제1 가시 측면과 마주하며;

상기 목표 교점과 상기 목표 소실 포인트의 연결 라인을 획득하되, 상기 제2 밑면 에지 라인과 상기 연결 라인의 교점을 제4 밑면 바운더리 포인트로 확정하는데 사용된다.

선택적으로, 상기 제1 확정 모듈(402)은 또한,

상기 로드 상황 이미지 중의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 목표 베이스 라인을 획득하고, 상기 적어도 두개의 목표 베이스 라인 각자의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트로 확정하는데 사용되거나; 또는,

상기 목표 차량 중의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 가시 에지 라인을 획득하고, 상기 두개의 가시 에지 라인 각자의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트로 확정하는데 사용된다.

설명해야 할 것은, 본 실시예에서 제공한 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 장치(400)는 상술한 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법 실시예의 모든 기술 방안을 구현할 수 있기에, 상술한 전부의 기술 효과를 구현할 수 있으며, 이에 대해 여기서 더 이상 기술하지 않기로 한다.

본 개시의 실시예에 있어서, 본 개시는 전자 기기, 판독 가능한 저장 매체 및 컴퓨터 프로그램 제품을 더 제공한다.

도 5에서는 본 개시의 실시예를 구현할 수 있는 전자 기기(500)의 예시적인 블록도이다. 전자 기기는 랩톱 컴퓨터, 데스크톱 컴퓨터, 운영 플랫폼, 개인 정보 단말기, 서버, 블레이드 서버, 대형 컴퓨터, 및 다른 적합한 컴퓨터와 같은 다양한 형태의 디지털 컴퓨터를 의미한다. 전자 기기는 개인 디지털 처리, 셀룰러폰, 스마트폰, 웨어러블 기기 및 다른 유사한 컴퓨팅 장치와 같은 다양한 형태의 이동 장치를 의미할 수도 있다. 본문에서 나타낸 부재, 이들의 연결과 관계, 및 이들의 기능은 단지 예시적인 것으로, 본문에서 설명된 및/또는 요구된 본 개시의 구현을 한정하지 않는다.

도 5에 도시된 바와 같이, 전자 기기(500)는, 판독 전용 메모리(ROM, 502)에 저장된 컴퓨터 프로그램 또는 저장 유닛(508)으로부터 랜덤 액세스 메모리(RAM, 503)로 로딩될 컴퓨터 프로그램에 따라, 다양한 적절한 동작 및 처리를 수행할 수 있는 연산 유닛(501)을 포함한다. RAM(503)중에, 기기(500)의 조작에 필요한 다양한 프로그램 및 데이터를 저장할 수 있다. 연산 유닛(501), ROM(502) 및 RAM(503)은 버스(504)를 통해 서로 연결된다. 입력/출력(I/O) 인터페이스(505)도 버스(504)에 연결된다.

전자 기기(500)중의 복수 개의 컴포넌트들은 I/O 인터페이스(505)에 연결되고, I/O 인터페이스(505)는, 키보드, 마우스 등과 같은 입력 유닛(506); 다양한 타입의 디스플레이, 증폭기 등과 같은 출력 유닛(507); 자기 디스크, 광 디스크 등과 같은 저장 유닛(508); 및 네트워크 카드, 조정 복조기, 무선 통신 송수신기 등과 같은 통신 유닛(509)을 포함한다. 통신 유닛(509)은 전자 기기(500)가 예하면 인터넷의 컴퓨터 네트워크 및/또는 다양한 전기통신 네트워크를 통해 기타 기기와 정보/데이터를 교환하는 것을 허용하고 있다.

연산 유닛(501)은 처리 및 컴퓨팅 능력이 있는 다양한 범용 및/또는 전용 처리 컴포넌트이다. 연산 유닛(501)의 일부 예는, 중앙 프로세스 유닛(CPU), 그래픽 프로세스 유닛(GPU), 각종 전용 인공지능(AI) 컴퓨팅 칩, 기계 학습 모델링 알고리즘을 실행하는 연산 유닛, 디지털 신호 프로세서(DSP), 및 임의의 적절한 프로세서, 제어기, 마이크로 제어기 등을 포함하나 이에 한정되지 않는다. 연산 유닛(501)은 상술한 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법과 같은 위에서 설명된 각각의 방법 및 처리를 수행한다. 예하면, 일부 실시예에서, 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법은 컴퓨터 소프트웨어 프로그램으로 구현될 수 있고, 컴퓨터 소프트웨어 프로그램은 저장 유닛(508)과 같은 형태가 있는 기계 판독 가능한 매체에 저장될 수 있다. 일부 실시예에서, 컴퓨터 프로그램의 부분 또는 전부는 ROM(502) 및/또는 통신 유닛(509)을 경유하여 기기(500)상에 로딩 및/또는 설치될 수 있다. 컴퓨터 프로그램은 RAM(503)로 로딩되어 연산 유닛(501)에 의해 실행될 때, 위에서 설명한 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법의 하나 또는 복수 개의 단계를 수행할 수 있다. 대안적으로, 기타 실시예에서, 연산 유닛(501)은 기타 임의의 적절한 방법(예하면, 펌웨어를 이용하는 것)을 통해 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법을 수행하는 것으로 배치될 수 있다.

본문에서 상술한 시스템 및 기술의 다양한 실시방식은 디지털 전기 회로 시스템, 집적 회로 시스템, 필드 프로그램 가능한 게이트 어레이(FPGA), 전용 집적 회로(ASIC), 전용 표준 제품(ASSP), 시스템 온 칩(SOC), 부하 프로그램 가능한 로직 기기(CPLD), 컴퓨터 하드웨어, 펌웨어, 소프트웨어, 및/또는 이들의 조합에서 구현될 수 있다. 이러한 각종 실시방식은, 하나 또는 복수 개의 컴퓨터 프로그램에서 구현하는 방식을 포함할 수 있으며, 상기 하나 또는 복수 개의 컴퓨터 프로그램은 적어도 하나의 프로그램 가능한 프로세서를 포함하는 프로그램 시스템에서 실행 및/또는 해석될 수 있으며, 상기 프로그램 가능한 프로세서는 전용 또는 범용으로 프로그램 가능한 프로세서일 수 있고, 저장 시스템, 적어도 하나의 입력 장치, 및 적어도 하나의 출력 장치로부터 데이터 및 명령을 수신할 수 있으며, 데이터 및 명령을 상기 저장 시스템, 상기 적어도 하나의 입력 장치, 및 상기 적어도 하나의 출력 장치로 전송한다.

본 개시를 실시하기 위한 방법의 프로그램 코드는 하나 이상의 언어를 편집하는 임의의 조합을 채용하여 작성될 수 있다. 이러한 프로그램 코드를 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 처리 장치의 프로세서 또는 제어기에 제공하여, 프로그램 코드로 하여금 프로세서 또는 제어기에 의해 실행될 때 흐름도 및/또는 블록도에 규정된 기능/조작으로 하여금 실행되도록 한다. 프로그램 코드는 기계에서 완전히 실행되거나, 기계에서 부분적으로 실행될 수 있으며, 독립 소프트웨어 패키지로서 부분적으로 기계에서 실행되거나, 부분적으로 원격 기계에서 실행되거나, 또는 완전히 원격 기계 또는 서버에서 실행될 수 있다.

본 개시의 콘텍스트에서, 기계 판독 가능한 매체는 형태가 있는 매체일 수 있고, 기계 판독 가능한 매체는, 명령 수행 시스템, 장치 또는 기계에 사용될 수 있거나 또는 명령 수행 시스템, 장치 또는 기기를 결합하여 사용할 수 있는 프로그램을 포함하거나 또는 저장할 수 있다. 기계 판독 가능한 매체는 기계 판독 가능 신호 매체이거나 또는 기계 판독 가능한 매체일 수 있다. 기계 판독 가능한 매체는 전자적, 자기적, 광학적, 전자기적, 적외선, 또는 반도체 시스템, 장치 또는 기기, 또는 상술한 내용들의 임의의 적절한 조합을 포함할 수 있으나 이에 한정되지 않는다. 기계 판독 가능한 저장 매체의 더 구체적인 예는 하나 또는 복수 개의 선을 기반한 전기 연결, 휴대용 컴퓨터 디스크, 하드 디스크, 랜덤 액세스 메모리(RAM), 판독 전용 메모리(ROM), 소거 프로그램 가능한 프로그램 가능 메모리(EPROM 또는 플래시 메모리), 광섬유, 휴대용 콤팩트 디스크 판독 전용 메모리(CD-ROM), 광학 저장 기기, 자기 저장 기기, 또는 상술한 내용들의 임의의 적합한 조합을 포함한다.

사용자와의 인터렉션을 제공하기 위해, 본 명세서에서 설명된 시스템 및 기술을 컴퓨터에서 실시할 수 있으며, 상기 컴퓨터는, 사용자에게 정보를 디스플레이하기 위한 디스플레이 장치(예컨대, CRT (칼라 음극선관) 또는 LCD(액정 디스플레이) 모니터); 및 키보드 및 포인팅 장치(예컨대, 마우스 또는 트랙볼)를 구비하고, 사용자는 상기 키보드 및 포인팅 장치를 통해 입력을 컴퓨터에 제공할 수 있다. 기타 타입의 장치는 사용자와의 인터렉션을 제공할 수 있으며; 예컨대, 사용자에게 제공된 피드백은 임의의 형태의 센싱 피드백(예컨대, 시각적 피드백, 청각적 피드백, 또는 촉각 피드백)일 수 있으며; 그리고 임의의 형태(음향 입력, 음성 입력, 또는 촉각 입력)를 사용하여 사용자로부터의 입력을 수신할 수 있다.

여기서 설명된 시스템 및 기술은 백스테이지 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예컨대, 데이터 서버), 또는 중간 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예컨대, 애플리케이션 서버), 또는 전방 컴포넌트를 포함하는 컴퓨팅 시스템(예컨대, 그래픽 사용자 인터페이스 또는 네트워크 브라우저를 구비한 사용자 컴퓨터, 사용자는 상기 그래픽 사용자 인터페이스 또는 상기 네트워크 브라우저를 통해 여기에서 설명된 시스템 및 기술의 실시방식을 인터렉션할 수 있음), 또는 이런 백스테이지 컴포넌트, 중간 컴포넌트, 또는 전방 컴포넌트의 임의의 조합을 포함하는 컴퓨팅 시스템에서 구현될 수 있다. 시스템의 컴포넌트들은 임의의 형태 또는 매체의 디지털 데이터 통신(예컨대, 통신 네트워크)에 의해 서로 연결될 수 있다. 통신 네트워크의 예는, 로컬 네트워크(LAN), 광역 네트워크(WAN), 인터넷 및 블록체인 네트워크를 포함한다.

컴퓨터 시스템은 클라이언트 및 서버를 포함할 수 있다. 클라이언트 및 서버는 일반적으로 서로 멀리 떨어져 있고, 통상적으로 통신 네트워크를 통해 서로 인터렉션을 진행한다. 상응한 컴퓨터에서 실행되고 서로 클라이언트-서버 관계를 구비한 컴퓨터 프로그램을 통해 클라이언트와 서버의 관계가 생성된다.

본 개시의 실시예에 있어서, 본 개시는 로드사이드 기기를 더 제공하며, 상기 로드사이드 기기는 상술한 실시예 중의 전자 기기를 포함한다. 해당 로드사이드 기기는 상술한 전자 기기의 모든 기술 특징을 포함하고, 동일한 기술적 효과를 달성할 수 있는바, 중복된 설명을 회피하기 위하여, 여기서 더 이상 기술하지 않기로 한다.

선택적으로, 로드사이드 기기는 전자 기기를 포함하는 이외, 통신 컴포넌트 등을 더 포함할 수 있으며, 전자 기기는 통신 컴포넌트와 일체형으로 집적될 수 있고, 분리되어 설치될 수도 있다. 전자 기기는 센싱 기기(예하면 로드사이드 카메라)의 픽처 및 동영상과 같은 데이터를 획득할 수 있으며, 나아가, 이미지 동영상 처리 및 데이터 연산을 진행할 수 있다. 선택적으로, 전자 기기 자체는 센싱 데이터 획득 기능 및 통신 기능을 구비한 예하면 AI 카메라일 수 있으며, 전자 기기는 획득한 센싱 데이터에 기반하여, 직접 이미지 동영상 처리 및 데이터 연산을 진행할 수 있다.

본 개시의 실시예에 있어서, 본 개시는 클라우드 제어 플랫폼을 더 제공하며, 상기 클라우드 제어 플랫폼은 상술한 실시예 중의 전자 기기를 포함한다. 해당 클라우드 제어 플랫폼은 상술한 전자 기기의 모든 기술 특징을 포함하고, 동일한 기술적 효과를 달성할 수 있는바, 중복된 설명을 회피하기 위하여, 여기서 더 이상 기술하지 않기로 한다.

선택적으로, 클라우드 제어 플랫폼은 플라우드에서 처리를 수행하며, 클라우드 제어 플랫폼이 포함하는 전자 기기는 센싱 기기(예하면 로드사이드 카메라)의 픽처 및 동영상과 같은 데이터를 획득할 수 있으며, 나아가, 이미지 동영상 처리 및 데이터 연산을 진행하고; 클라우드 제어 플랫폼은 차로협동관리플랫폼(cooperative vehicle infrastructure system), 에지 연산 플랫폼, 클라우드 연산 플랫폼, 센터 시스템, 클라우드 서버 등으로 칭할 수도 있다.

이해해야 할 것은, 위에서 도시된 각종 형태의 흐름을 사용하여, 단계를 재정렬, 추가 또는 삭제할 수 있다. 예하면, 본 개시에 기재된 각 단계들은 병렬적으로 수행될 수 있고, 또한 순차적으로 수행될 수도 있으며, 상이한 순서로 수행될 수도 있는바, 단지 본 출원에서 개시한 기술방안이 희망하는 결과를 구현할 수만 있다면, 본문에서는 이에 대해 한정하지 않는다.

상술한 구체적인 실시방식은, 본 개시의 보호 범위의 한정을 구성하지 않는다. 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자들은 본 개시의 실시예에서의 설계 요구 및 기타 요소에 따라, 다양한 개변, 조합, 서브 조합 및 교체를 진행할 수 있다. 본 개시의 정신 및 특허청구범위를 일탈하지 않고, 이러한 개변, 등가 교체 및 변형은 본 개시의 청구범위 내에 속하며, 본 개시에서는 이러한 개변 및 변형을 청구범위 내에 귀속 시키고자 한다.

Claims (15)

1. 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 방법에 있어서,
   로드사이드(roadside) 카메라에서 채집한 로드(road) 상황 이미지를 획득하고, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 차량을 확정하는 단계;
   상기 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징 또는 상기 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 소실 포인트(vanishing point)를 확정하는 단계;
   상기 목표 차량이 상기 로드 상황 이미지 중에서의 가시 에지 라인(visible edge line) 및 상기 목표 차량의 동일측의 두개의 타이어를 획득하고, 상기 두개의 타이어의 그라운드 컨택 포인트(ground contact point)에 기반하여, 그라운드 베이스 라인을 확정하는 단계; 및
   상기 목표 소실 포인트, 상기 가시 에지 라인 및 상기 그라운드 베이스 라인에 기반하여, 상기 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계; 를 포함하며,
   상기 밑면 바운더리 포인트는 상기 목표 차량 밑면의 바운더리 포인트가 상기 그라운드에서의 정투영 포인트인,
   확정 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 목표 소실 포인트, 상기 가시 에지 라인 및 상기 그라운드 베이스 라인에 기반하여, 상기 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계는,
   상기 목표 차량의 제1 가시 측면 및 상기 제1 가시 측면의 그라운드에 수직되는 제1 가시 에지 라인 및 제2 가시 에지 라인을 획득하되, 상기 제1 가시 측면은 상기 두개의 타이어가 위치하는 차량 측면인 단계;
   상기 제1 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 그라운드 베이스 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제1 밑면 바운더리 포인트를 확정하고, 상기 제2 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 그라운드 베이스 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제2 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계; 및
   상기 목표 차량의 차량-탑(top) 에지 라인을 획득하고, 상기 차량-탑 에지 라인, 상기 제1 밑면 바운더리 포인트, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 상기 목표 차량의 제3 밑면 바운더리 포인트 및 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계;
   를 포함하는 확정 방법.
3. 제2항에 있어서,
   상기 목표 차량의 차량-탑 에지 라인을 획득하고, 상기 차량-탑 에지 라인, 상기 제1 밑면 바운더리 포인트, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 상기 목표 차량의 제3 밑면 바운더리 포인트 및 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계는,
   제1 가시 측면과 인접한 제2 가시 측면을 획득하고, 상기 제2 가시 측면이 상기 차량-탑 측면과 교차하는 제1 차량-탑 에지 라인을 획득하되, 상기 제1 가시 에지 라인은 상기 제1 밑면 바운더리 포인트가 위치한 에지 라인인 단계;
   상기 제2 가시 측면 중의 상기 제1 가시 에지 라인과 마주하는 제3 가시 에지 라인, 및 상기 제2 가시 측면 중의 상기 제1 차량-탑 에지 라인과 마주하는 제1 차량-밑(bottom) 에지 라인을 획득하는 단계;
   상기 제1 밑면 바운더리 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량-밑 에지 라인과 평행되는 제1 밑면 에지 라인을 확정하되, 상기 제1 밑면 에지 라인은 상기 제1 밑면 바운더리 포인트를 포함하는 단계;
   상기 제3 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 제1 밑면 에지 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제3 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계; 및
   상기 제2 가시 측면, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트, 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계;
   를 포함하는 확정 방법.
4. 제3항에 있어서,
   상기 제2 가시 측면, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트, 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는 단계는,
   상기 목표 차량의 제2 밑면 에지 라인을 획득하되, 상기 제2 밑면 에지 라인은 상기 제1 밑면 에지 라인과 평행되며, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트는 상기 제2 밑면 에지 라인에 위치하는 단계;
   상기 목표 차량의 차량-탑 측면 중의 상기 제2 밑면 에지 라인과 마주하는 제2 차량-탑 에지 라인을 획득하고, 상기 제2 차량-탑 에지 라인과 제3 차량-탑 에지 라인의 목표 교점을 획득하되, 상기 제3 차량-탑 에지 라인은 상기 목표 차량 길이 방향 상에서의 에지 라인이고, 상기 제3 차량-탑 에지 라인은 상기 제1 가시 측면과 마주하는 것인 단계; 및
   상기 목표 교점과 상기 목표 소실 포인트의 연결 라인을 획득하되, 상기 제2 밑면 에지 라인과 상기 연결 라인의 교점을 제4 밑면 바운더리 포인트로 확정하는 단계;
   를 포함하는 확정 방법.
5. 제1항에 있어서,
   상기 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징 또는 상기 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여, 목표 소실 포인트(vanishing point)를 확정하는 단계는,
   상기 로드 상황 이미지 중의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 목표 베이스 라인을 획득하고, 상기 적어도 두개의 목표 베이스 라인 각자의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트로 확정하는 단계; 또는,
   상기 목표 차량 중의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 가시 에지 라인을 획득하고, 상기 두개의 가시 에지 라인 각자의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트로 확정하는 단계;
   를 포함하는 확정 방법.
6. 차량 밑면 바운더리 포인트의 확정 장치에 있어서,
   로드사이드(roadside) 카메라에서 채집한 로드(road) 상황 이미지를 획득하고, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 차량을 확정하는데 사용되는 제1 획득 모듈;
   상기 로드 상황 이미지 중의 이미지 특징 또는 상기 목표 차량의 이미지 특징에 기반하여, 상기 로드 상황 이미지 중의 목표 소실 포인트(vanishing point)를 확정하는데 사용되는 제1 확정 모듈;
   상기 목표 차량이 상기 로드 상황 이미지 중에서의 가시 에지 라인(visible edge line) 및 상기 목표 차량의 동일측의 두개의 타이어를 획득하고, 상기 두개의 타이어의 그라운드 컨택 포인트(ground contact point)에 기반하여, 그라운드 베이스 라인을 확정하는데 사용되는 제2 획득 모듈; 및
   상기 목표 소실 포인트, 상기 가시 에지 라인 및 상기 그라운드 베이스 라인에 기반하여, 상기 목표 차량의 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용되는 제2 확정 모듈; 을 포함하며,
   상기 밑면 바운더리 포인트는 상기 목표 차량 밑면의 바운더리 포인트가 상기 그라운드에서의 정투영 포인트인,
   확정 장치.
7. 제6항에 있어서,
   상기 제2 확정 모듈은 또한,
   상기 목표 차량의 제1 가시 측면 및 상기 제1 가시 측면의 그라운드에 수직되는 제1 가시 에지 라인 및 제2 가시 에지 라인을 획득하는데 사용되되, 상기 제1 가시 측면은 상기 두개의 타이어가 위치하는 차량 측면이고;
   상기 제1 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 그라운드 베이스 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제1 밑면 바운더리 포인트를 확정하고, 상기 제2 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 그라운드 베이스 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제2 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용되며; 및
   상기 목표 차량의 차량-탑(top) 에지 라인을 획득하고, 상기 차량-탑 에지 라인, 상기 제1 밑면 바운더리 포인트, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 상기 목표 차량의 제3 밑면 바운더리 포인트 및 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용되는 것인,
   확정 장치.
8. 제7항에 있어서,
   상기 제2 확정 모듈은 또한,
   제1 가시 측면과 인접한 제2 가시 측면을 획득하고, 상기 제2 가시 측면이 상기 차량-탑 측면과 교차하는 제1 차량-탑 에지 라인을 획득하는데 사용되되, 상기 제1 가시 에지 라인은 상기 제1 밑면 바운더리 포인트가 위치한 에지 라인이며;
   상기 제2 가시 측면 중의 상기 제1 가시 에지 라인과 마주하는 제3 가시 에지 라인, 및 상기 제2 가시 측면 중의 상기 제1 차량-탑 에지 라인과 마주하는 제1 차량-밑(bottom) 에지 라인을 획득하는데 사용되며;
   상기 제1 밑면 바운더리 포인트에 기반하여, 상기 제1 차량-밑 에지 라인과 평행되는 제1 밑면 에지 라인을 확정하는데 사용되되, 상기 제1 밑면 에지 라인은 상기 제1 밑면 바운더리 포인트를 포함하며;
   상기 제3 가시 에지 라인의 연장 라인과 상기 제1 밑면 에지 라인의 연장 라인의 교점에 기반하여, 제3 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용되며;
   상기 제2 가시 측면, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트, 및 상기 목표 소실 포인트에 기반하여, 제4 밑면 바운더리 포인트를 확정하는데 사용되는 것인,
   확정 장치.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제2 확정 모듈은 또한,
   상기 목표 차량의 제2 밑면 에지 라인을 획득하는데 사용되되, 상기 제2 밑면 에지 라인은 상기 제1 밑면 에지 라인과 평행되며, 상기 제2 밑면 바운더리 포인트는 상기 제2 밑면 에지 라인에 위치하며;
   상기 목표 차량의 차량-탑 측면 중의 상기 제2 밑면 에지 라인과 마주하는 제2 차량-탑 에지 라인을 획득하고, 상기 제2 차량-탑 에지 라인과 제3 차량-탑 에지 라인의 목표 교점을 획득하는데 사용되되, 상기 제3 차량-탑 에지 라인은 상기 목표 차량 길이 방향 상에서의 에지 라인이고, 상기 제3 차량-탑 에지 라인은 상기 제1 가시 측면과 마주하며;
   상기 목표 교점과 상기 목표 소실 포인트의 연결 라인을 획득하되, 상기 제2 밑면 에지 라인과 상기 연결 라인의 교점을 제4 밑면 바운더리 포인트로 확정하는데 사용되는 것인,
   확정 장치.
10. 제6항에 있어서,
    상기 제1 확정 모듈은 또한,
    상기 로드 상황 이미지 중의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 목표 베이스 라인을 획득하고, 상기 적어도 두개의 목표 베이스 라인 각자의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트로 확정하는데 사용되거나; 또는,
    상기 목표 차량 중의 그라운드에 수직되는 적어도 두개의 가시 에지 라인을 획득하고, 상기 두개의 가시 에지 라인 각자의 연장 라인의 교점을 목표 소실 포인트로 확정하는데 사용되는 것인,
    확정 장치.
11. 전자 기기에 있어서,
    적어도 하나의 프로세서; 및
    상기 적어도 하나의 프로세서와 통신 연결하는 메모리; 를 포함하며,
    상기 메모리에는 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 명령이 저장되어 있으며, 상기 명령은 상기 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행되어, 상기 적어도 하나의 프로세서로 하여금 청구항 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 상기 방법을 수행하도록 하는 것인,
    전자 기기.
12. 컴퓨터 명령이 저장된 비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체에 있어서,
    상기 컴퓨터 명령은 상기 컴퓨터로 하여금 청구항 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 상기 방법을 수행하도록 하는 것인,
    비일시적 컴퓨터 판독 가능한 저장 매체.
13. 컴퓨터 판독가능 저장 매체에 저장된 컴퓨터 프로그램에 있어서,
    상기 컴퓨터 프로그램이 적어도 하나의 프로세서에 의해 실행될 때, 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 따른 상기 방법을 실행하도록 하는 것인,
    컴퓨터 프로그램.
14. 로드사이드 기기에 있어서,
    청구항 제11항에 따른 상기 전자 기기를 포함하는 것인,
    로드사이드 기기.
15. 클라우드 제어 플랫폼에 있어서,
    청구항 제11항에 따른 상기 전자 기기를 포함하는 것인,
    클라우드 제어 플랫폼.
    

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