CN115951355A - 一种预警信息生成方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及安全预警领域，公开了一种预警信息生成方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取目标物体对应的目标预警区域。获取探测器的有效探测范围。根据目标预警区域及有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域。根据探测器的探测信号，在对应的预警子区域生成预警信息。由此，预警信息所在的预警子区域的方位，会与障碍物与车身的实际相对位置的一致性更高，由此驾驶员可以根据不同的预警子区域生成的预警信息，对车辆与障碍物的位置进行更加准确细致的判断，以便于驾驶员更加准确地判断当前的驾驶情况，进而减少车辆与障碍物发生剐蹭或相撞可能性。

Description

一种预警信息生成方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本发明涉及安全预警领域，特别是涉及一种预警信息生成方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

随着生活水平的提高，车辆逐渐成为日常出行的常用工具。现有的车辆由于驾驶员容易受到车头部分的视线阻挡及后视镜显示范围有限等原因，使得驾驶员在车辆行驶时，存在车头部分及车尾部分的视觉盲区。由此，在行驶过程中，常常无法察觉处于车头、车尾附近的障碍物，可能会导致车辆与障碍物发生剐蹭或相撞。上述情况更加容易出现在车辆在狭窄区域通行以及停车的过程中。

现有的防撞预警系统，将车头车尾部分作为一整个预警区域进行报警，无法更加直观准确的显示障碍物的相对位置，不便于驾驶员更加准确地判断当前的情况。

发明内容

为至少解决现有技术中存在的防撞预警系统无法更加直观准确的显示障碍物的相对位置，不便于驾驶员更加准确地判断当前的情况的技术问题，本发明采用的技术方案为：

根据本发明的一个方面，提供了一种预警信息生成方法，方法包括如下步骤：

获取目标物体对应的目标预警区域。

获取探测器的有效探测范围。探测器用于探测目标物体周围的障碍物信息。

根据目标预警区域及有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域。

根据探测器的探测信号指示的障碍物所在的预警子区域，生成预警子区域对应的预警信息。

在本发明中，进一步的，获取目标物体对应的目标预警区域，包括：

获取目标物体的轮廓信息。轮廓信息包括目标物体上设置的探测器安置位置信息。

根据安置位置信息，拟合成第一警示线。第一警示线围合至目标物体的轮廓区域外侧。

根据预设预警距离将第一警示线向外侧扩展，生成第二警示线。第二警示线所围合的面积大于第一警示线所围合的面积。

将第一警示线及第二警示线之间的区域作为目标预警区域。

在本发明中，进一步的，获取探测器的有效探测范围，包括：

获取探测器的安置坐标。安置坐标位于目标轮廓线上。

获取探测器的有效探测距离。

根据安置坐标，确定第一探测范围坐标及第二探测范围坐标。第一探测范围坐标及第二探测范围坐标分别位于安置坐标的不同侧。

根据第一探测范围坐标及有效探测距离，确定第三探测范围坐标。

根据第二探测范围坐标及有效探测距离，确定第四探测范围坐标。

将第一探测范围坐标、第二探测范围坐标、第三探测范围坐标及第四探测范围坐标围合成的区域范围，作为对应的探测器的有效探测范围。

在本发明中，进一步的，轮廓信息包括目标物体的轮廓轨迹线。

获取目标物体对应的目标预警区域，包括：

根据预设预警距离生成扫掠图形。

控制扫掠图形沿轮廓轨迹线为路径进行移动，将扫掠图形扫掠过的区域为目标预警区域。

在本发明中，进一步的，在根据目标预警区域及有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域之后，方法还包括：

获取预设预警等级距离。

根据预警等级距离，将每一预警子区域分割为多个预警等级子区域。

根据探测器的探测信号，在对应的预警等级子区域生成预警信息。

在本发明中，进一步的，探测信号包括探测器标识及触发距离。触发距离为障碍物与目标物体之间的相对距离。

根据探测器的探测信号，在对应的预警等级子区域生成预警信息，包括：

根据预警等级距离、探测器标识及触发距离，生成障碍物所在的预警等级子区域对应的预警信息。

在本发明中，进一步的，探测信号包括障碍物的位置坐标及障碍物类型标识。

根据探测器的探测信号指示的障碍物所在的预警子区域，生成预警子区域对应的预警信息，包括：

根据障碍物的障碍物类型标识，生成障碍物表示图像。

根据障碍物的位置坐标，将障碍物表示图像显示在对应的预警子区域。

根据本发明的第二个方面，提供了一种预警信息生成装置，包括：

预警区域获取模块，用于获取目标物体对应的目标预警区域。

探测范围获取模块，用于获取探测器的有效探测范围。探测器用于探测目标物体周围的障碍物信息。

子区域划分模块，用于根据目标预警区域及有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域。

预警信息生成模块，用于根据探测器的探测信号指示的障碍物所在的预警子区域，生成预警子区域对应的预警信息。

根据本发明的第三个方面，提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的一种预警信息生成方法。

根据本发明的第四个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述的一种预警信息生成方法。

本发明至少具有以下有益效果：

本发明中，根据探测器的有效探测范围将目标预警区域再次细分为更多的预警子区域，由此，可以根据安装在目标物体上的探测器的实际探测范围，来将目标预警区域进行再次细分。并根据探测器的探测信号在对应的预警子区域进行预警信息的显示。由此，预警信息所在的预警子区域的方位，会与障碍物与车身的实际相对位置的一致性更高，由此驾驶员可以根据不同的预警子区域生成的预警信息，对车辆与障碍物的位置进行更加准确细致的判断，以便于驾驶员更加准确地判断当前的驾驶情况，进而减少车辆与障碍物发生剐蹭或相撞可能性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种预警信息生成方法的流程图。

图2为本发明另一实施例提供的一种预警信息生成方法的流程图。

图3为本发明另一实施例提供的一种预警信息生成方法的流程图。

图4为本发明实施例提供的一种预警信息生成装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明一种可能的实施方式，如图1所示，提供了一种预警信息生成方法，该方法包括如下步骤：

步骤S100:获取目标物体对应的目标预警区域。

目标物体可以为车辆或其他的运载平台，对应的轮廓信息可以为车身的外轮廓线，目标预警区域一般设置为外轮廓线在水平方向向外延伸的区域。

步骤S200:获取探测器的有效探测范围。探测器用于探测目标物体周围的障碍物信息。

具体的，探测器可以为现有的车载雷达。通常车载雷达会更加密集的分布在驾驶员视线盲区以及车辆容易发生碰撞的区域。如前后保险杠上，由此可以及时探测到障碍物与车辆之间的距离，通常雷达的有效探测范围为扇形。如图3所示，探测器有多个，获取探测器的有效探测范围，包括获取每个探测器的探测范围。

步骤S300:根据目标预警区域及有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域3。

将每一雷达的有效探测范围与目标预警区域相交的部分确定为该雷达对应的预警子区域3。由于在车头及车尾处的雷达布置的更加密集对应的在车头及车尾处的预警子区域3划分的就更加的密集。由此，也可以通过预警信息所在的预警子区域3的位置，来更加精准的判断出障碍物所在的确切方位。以便于驾驶员更加准确直观地判断当前的驾驶情况。

由于，车身的侧面通常通过后视镜即可观测到，同时障碍物与车身侧面发生碰撞的概率也极低，所以在该位置布置的雷达较少，通常只有一个甚至没有。由此，在车身侧面通常仅设置一个从前轴贯穿到后轴的预警子区域3。该预警子区域3根据车身侧面的雷达的有效探测范围进行预警。

步骤S400:根据探测器的探测信号指示的障碍物所在的预警子区域3，生成预警子区域3对应的预警信息。

通常，会提前配置好探测器与对应的预警子区域3的对应关系，如可以为每一个探测器配置探测身份标识，并且为预警子区域3配置对应的预警身份标识，并根据探测身份标识以及预警身份标识，来生成对应关系表。当车辆ECU(ElectronicControlUnit，行车电脑)接收到任意探测器探测信息后，仅需要判断该探测信息是否为障碍物信息，一旦为障碍物信息，则根据对应的探测器与预警子区域3的对应关系，直接在对应的预警子区域3中生成预警信息。通常雷达只有在探测到障碍物的时候才会生成对应的障碍物信息。所以本实施例中仅需要关注探测信息中的障碍物信息，具体的，仅需要关注障碍物信息中的探测身份标识。由此，本实施例中在生成预警信息时，仅需要获取到探测信息中的探测身份标识即可，无需进行任何计算即可在对应的区域生成预警信息，由此可以减少对ECU的计算资源的专用，同时也可以确保预警信息的生成及时性。

在现有技术中，通常ECU的计算能力较低，同时又由于随着科技的发展，现在的车辆中越来越多的集成了各种科技配置设备，如多媒体系统，人脸识别等需要占用大量计算资源的应用产品。并且通常在车辆启动时会在后台进行对应的运行，以备后期使用时更加顺畅。所以通常在车辆刚刚启动时，都是ECU负载较高的时候，对应的计算效率会下降。所以现有的车辆在刚刚启动时车载预警信息反映有延迟，预警精度较低。

对于本实施例而言，一方面无须关注探测器返回的所有信息，其仅需要关注障碍物信息即可，由此减少了ECU的工作压力。另一方面本实施例还无需进行复杂计算即可在对应的预警子区域3中生成对应的预警信息，由此可以进一步减少ECU的运行压力，以便在车辆刚刚启动时，能够更加及时准确的获得预警信息，以提高预警精度。

同时，本发明中，根据探测器的有效探测范围将目标预警区域再次细分为更多的预警子区域3，由此，可以根据安装在目标物体上的探测器的实际探测范围，来将目标预警区域进行再次细分。并根据探测器的探测信号在对应的预警子区域3进行预警信息的显示。由此，预警信息所在的预警子区域3的方位，会与障碍物与车身的实际相对位置的一致性更高，由此驾驶员可以根据不同的预警子区域3生成的预警信息，对车辆与障碍物的位置进行更加准确细致的判断，以便于驾驶员更加准确地判断当前的驾驶情况，进而减少车辆与障碍物发生剐蹭或相撞可能性。

作为本发明一种可能的实施方式，步骤S100:获取目标物体对应的目标预警区域，包括：

步骤S111:获取目标物体的轮廓信息。轮廓信息包括目标物体上设置的探测器安置位置信息。

步骤S101:根据安置位置信息，拟合成第一警示线1。第一警示线1围合至目标物体的轮廓区域外侧。

具体的，由于探测器安置的位置通常为容易发生碰撞的区域，也是探测器更加关注的区域，所以拟合出来的第一警示线1需要在探测器安置位置具有更高的精度。而在其他碰撞发生的可能性较低的区域，则可以不再过于关注拟合精度，由此可以更加容易的生成该区域的第一警示线1。

步骤S102:根据预设预警距离将第一警示线1向外侧扩展，生成第二警示线2。第二警示线2所围合的面积大于第一警示线1所围合的面积。

预设预警距离由用户根据使用场景进行自行设定。

再由第一警示线1计算第二警示线2时，可以先根据点到直线的距离公式来生成多个目标点，该目标点距离第一警示线1的距离为预设预警距离。在根据多个目标点来生成第二警示线2。在计算时在水平面上，第一警示线1上的某一点对应的目标点为两个。一个位于第一警示线1内部，一个位于第一警示线1外部。在计算时，为了能够准确的删除掉位于第一警示线1内部的目标点，一般会选择将对应的直角坐标系的原点设置在车辆的后轴中点处。由此，通过计算两点之间的距离，可以将距离较小的目标点删除。

步骤S103:将第一警示线1及第二警示线2之间的区域作为目标预警区域。

根据本实施例可以通过第一警示线1来精确确定出第二警示线2，以提高生成的目标预警区域的精度。

作为本发明一种可能的实施方式，步骤S102:根据预设预警距离及第一警示线1，生成第二警示线2，包括：

步骤S112:根据第一警示线1与预设预警距离，确定第一警示线1的多个扩展轮廓点。

步骤S122:根据多个扩展轮廓点，生成第二警示线2。

具体的，本实施例中的扩展轮廓点的计算方式与上一实施例中的目标点的计算方式相同。本实施例中，可以确定出第二警示线2上的多个关键点，然后再由多个关键点来快速拟合出第二警示线2，由于，第二警示线2是位于预警范围的最外侧，对应的对于精度的要求也较低。由此，通过本实施例可以更加快速的生成符合精度要求的第二警示线2，以更加快速的确定出目标预警区域。

作为本发明一种可能的实施方式，轮廓信息包括目标物体的轮廓轨迹线。

步骤S100:获取目标物体对应的目标预警区域，包括：

步骤S104:根据预设预警距离生成扫掠图形。

步骤S105:控制扫掠图形沿轮廓轨迹线为路径进行移动，将扫掠图形扫掠过的区域为目标预警区域。

本实施例为以轮廓轨迹线为路径，通过扫掠的方式来生成目标预警区域的方法，其精度更高，适用于精度要求更高的场景。

在本发明中，进一步的，步骤S200:获取探测器的有效探测范围，包括：

步骤S201:获取探测器的安置坐标。安置坐标位于目标轮廓线上。

步骤S202:获取探测器的有效探测距离。

步骤S203:根据安置坐标，确定第一探测范围坐标及第二探测范围坐标。第一探测范围坐标及第二探测范围坐标分别位于安置坐标的不同侧。

根据现有技术在给定探测器的安置坐标后，可以根据探测器自身的属性，如探测范围来获得第一探测范围坐标及第二探测范围坐标。

步骤S204:根据第一探测范围坐标及有效探测距离，确定第三探测范围坐标。

步骤S205:根据第二探测范围坐标及有效探测距离，确定第四探测范围坐标。

具体的，如图2所示，第三探测范围坐标与第四探测范围坐标的确定计算过程如下：

假设第一探测范围坐标对应的点为A；第二探测范围坐标对应的点为B；第三探测范围坐标对应的点为C；第四探测范围坐标对应的点为D。其中A与B为已知坐标的点。

(1)、设置相对坐标系，将车辆后轴中心作为原点O(0，0)。

(2)、利用A、B两点形成一条直线，找到该直线的线性方程L1。

(3)、根据L1和A、B两个点，可以分别再找到垂直与L1并且分别经过A、B两个点的两条直线L2、L3；

(3)、根据用户提供的有效探测距离，也就是C点到直线L1的距离，再利用点到线的距离公式，再加上该点需要经过L2，然后可以得到两个满足条件的点，最后根据点到原点的距离，删除距离较近的点(一般情况该点在车身内部)，得到C点。

同理按照(3)的方法可以得到D点。

步骤S206:将第一探测范围坐标、第二探测范围坐标、第三探测范围坐标及第四探测范围坐标围合成的区域范围，作为对应的探测器的有效探测范围。

将A、B、C及D四个点围合成的区域范围，作为对应的探测器的有效探测范围。

根据本实施例可以快速准确的计算出每个探测器的有效探测范围。

作为本发明一种可能的实施方式，在步骤S300:根据目标预警区域及有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域3之后，方法还包括：

步骤S500:获取预设预警等级距离。

预设预警等级距离可以根据实际的使用场景进行设置。通常最大的预设预警等级距离小于等于探测器的有效探测范围，且小于等于目标预警区域的宽度。以目标预警区域的宽度为50cm为例进行说明。第一预设预警等级距离为30cm-50cm。第二预设预警等级距离为15cm-30cm。第三预设预警等级距离为10cm-15cm。第四预设预警等级距离为0cm-10cm。通常来说也靠近车声的预设预警等级距离越小，由此可以提高预警的变化频率，以更加准确地显示出障碍物与车辆之间的位置关系。

步骤S600:根据预警等级距离，将每一预警子区域3分割为多个预警等级子区域。

步骤S700:根据探测器的探测信号，在对应的预警等级子区域生成预警信息。

本实施例中将每一个预警子区域3在与车身轮廓垂直的方向上，再次细分为多个不同预警等级分别对应的预警等级子区域，由此可以提高预警区域的颗粒度，以更加准确地显示障碍物与车身之间的位置关系。

优选的，探测信号包括探测器标识及触发距离。触发距离为障碍物与目标物体之间的相对距离。

步骤S700:根据探测器的探测信号，在对应的预警等级子区域生成预警信息，包括：

步骤S701:根据预警等级距离、探测器标识及触发距离，生成障碍物所在的预警等级子区域对应的预警信息。

具体的，根据探测信号中的触发距离，可以快速判断出该障碍物当前在哪一个预警等级子区域中，本实施例中在判断障碍物在哪一个预警等级子区域中时，同样是使用的较为简单的计算方式，由此也可以降低对ECU的计算资源的占用，以保证预警的及时性。

作为本发明一种可能的实施方式，探测信号包括障碍物的位置坐标及障碍物类型标识。

步骤S400包括：

步骤S401:根据障碍物的障碍物类型标识，生成障碍物表示图像。

该障碍物类型标识可以包括点状障碍物标识，线状障碍物标识以及面状障碍物标识。同时障碍物类型标识对应的障碍物表示图像也可以进行提前配置，障碍物表示图像可以为能够更加直观表示障碍物形状的图像，同时也可以为自定义的卡通图像，由此可以缓减倒车入库或通过狭窄区域时，预警信息对驾驶员产生的紧张感。

步骤S402:根据障碍物的位置坐标，将障碍物表示图像显示在对应的预警子区域3。

本实施例中，不仅可以在对应的预警子区域3生成对应的预警信息，同时还可以将障碍物的具体形状类型显示出来，由此，可以进一步的便于驾驶员更加准确地判断当前的驾驶情况，进而减少车辆与障碍物发生剐蹭或相撞可能性。同时，通过自定义障碍物表示图像，可以缓减预警信息对驾驶员产生的紧张感。

根据本发明的第二个方面，如图4所示，提供了一种预警信息生成装置，包括：

预警区域获取模块，用于获取目标物体对应的目标预警区域。

探测范围获取模块，用于获取探测器的有效探测范围。探测器用于探测目标物体周围的障碍物信息。

子区域划分模块，用于根据目标预警区域及有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域3。

预警信息生成模块，用于根据探测器的探测信号指示的障碍物所在的预警子区域3，生成预警子区域3对应的预警信息。

在本发明中，进一步的，预警区域获取模块包括：

第一获取子模块，用于获取目标物体的轮廓信息。轮廓信息包括目标物体上设置的探测器安置位置信息。

拟合子模块，用于根据安置位置信息，拟合成第一警示线1。第一警示线1围合至目标物体的轮廓区域外侧。

扩展子模块，用于根据预设预警距离将第一警示线1向外侧扩展，生成第二警示线2。第二警示线2所围合的面积大于第一警示线1所围合的面积。

第一生成子模块，用于将第一警示线1及第二警示线2之间的区域作为目标预警区域。

在本发明中，进一步的，探测范围获取模块，包括：

第二获取子模块，用于获取探测器的安置坐标。安置坐标位于目标轮廓线上。

第三获取子模块，用于获取探测器的有效探测距离。

第一确定子模块，用于根据安置坐标，确定第一探测范围坐标及第二探测范围坐标。第一探测范围坐标及第二探测范围坐标分别位于安置坐标的不同侧。

第二确定子模块，用于根据第一探测范围坐标及有效探测距离，确定第三探测范围坐标。

第三确定子模块，用于根据第二探测范围坐标及有效探测距离，确定第四探测范围坐标。

第二生成子模块，用于将第一探测范围坐标、第二探测范围坐标、第三探测范围坐标及第四探测范围坐标围合成的区域范围，作为对应的探测器的有效探测范围。

在本发明中，进一步的，轮廓信息包括目标物体的轮廓轨迹线。

预警区域获取模块包括：

图形生成子模块，用于根据预设预警距离生成扫掠图形。

扫掠子模块，用于控制扫掠图形沿轮廓轨迹线为路径进行移动，将扫掠图形扫掠过的区域为目标预警区域。

在本发明中，进一步的，装置还包括：

第四获取子模块，用于获取预设预警等级距离。

分割子模块，用于根据预警等级距离，将每一预警子区域3分割为多个预警等级子区域。

第三生成子模块，用于根据探测器的探测信号，在对应的预警等级子区域生成预警信息。

在本发明中，进一步的，探测信号包括探测器标识及触发距离。触发距离为障碍物与目标物体之间的相对距离。

预警信息生成模块包括：

第四生成子模块，用于根据预警等级距离、探测器标识及触发距离，在对应的生成障碍物所在的预警等级子区域对应的预警信息。

在本发明中，进一步的，探测信号包括障碍物的位置坐标及障碍物类型标识。

预警信息生成模块包括：

第五生成子模块，用于根据障碍物的障碍物类型标识，生成障碍物表示图像。

第六生成子模块，用于根据障碍物的位置坐标，将障碍物表示图像显示在对应的预警子区域3。

本发明的实施例还提供了一种非瞬时性计算机可读存储介质，该存储介质可设置于电子设备之中以保存用于实现方法实施例中一种方法相关的至少一条指令或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执行以实现上述实施例提供的方法。

本发明的实施例还提供了一种电子设备，包括处理器和前述的非瞬时性计算机可读存储介质。

本发明的实施例还提供一种计算机程序产品，其包括程序代码，当程序产品在电子设备上运行时，程序代码用于使该电子设备执行本说明书上述描述的根据本发明各种示例性实施方式的方法中的步骤。

虽然已经通过示例对本发明的一些特定实施例进行了详细说明，但是本领域的技术人员应该理解，以上示例仅是为了进行说明，而不是为了限制本发明的范围。本领域的技术人员还应理解，可以对实施例进行多种修改而不脱离本发明的范围和精神。本发明开的范围由所附权利要求来限定。

Claims (10)

1.一种预警信息生成方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取目标物体对应的目标预警区域；

获取探测器的有效探测范围；所述探测器用于探测所述目标物体周围的障碍物信息；

根据所述目标预警区域及所述有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域；

根据所述探测器的探测信号指示的障碍物所在的预警子区域，生成预警子区域对应的预警信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取目标物体对应的目标预警区域，包括：

获取目标物体的轮廓信息；所述轮廓信息包括所述目标物体上设置的探测器安置位置信息；

根据所述安置位置信息，拟合成第一警示线；所述第一警示线围合至所述目标物体的轮廓区域外侧；

根据预设预警距离将所述第一警示线向外侧扩展，生成第二警示线；所述第二警示线所围合的面积大于第一警示线所围合的面积；

将所述第一警示线及所述第二警示线之间的区域作为目标预警区域。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述轮廓信息包括所述目标物体的轮廓轨迹线；

获取目标物体对应的目标预警区域，包括：

根据预设预警距离生成扫掠图形；

控制所述扫掠图形沿所述轮廓轨迹线为路径进行移动，将所述扫掠图形扫掠过的区域为所述目标预警区域。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，获取探测器的有效探测范围，包括：

获取探测器的安置坐标；所述安置坐标位于目标轮廓线上；

获取所述探测器的有效探测距离；

根据所述安置坐标，确定第一探测范围坐标及第二探测范围坐标；所述第一探测范围坐标及第二探测范围坐标分别位于所述安置坐标的不同侧；

根据所述第一探测范围坐标及所述有效探测距离，确定第三探测范围坐标；

根据所述第二探测范围坐标及所述有效探测距离，确定第四探测范围坐标；

将所述第一探测范围坐标、第二探测范围坐标、第三探测范围坐标及第四探测范围坐标围合成的区域范围，作为对应的探测器的有效探测范围。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根据所述目标预警区域及所述有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域之后，所述方法还包括：

获取预设预警等级距离；

根据所述预警等级距离，将每一预警子区域分割为多个预警等级子区域；

根据所述探测器的探测信号，在对应的所述预警等级子区域生成预警信息。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述探测信号包括探测器标识及触发距离；所述触发距离为障碍物与所述目标物体之间的相对距离；

根据所述探测器的探测信号，在对应的所述预警等级子区域生成预警信息，包括：

根据所述预警等级距离、所述探测器标识及所述触发距离，生成障碍物所在的所述预警等级子区域对应的预警信息。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述探测信号包括障碍物的位置坐标及障碍物类型标识；

根据所述探测器的探测信号指示的障碍物所在的预警子区域，生成预警子区域对应的预警信息，包括：

根据所述障碍物的障碍物类型标识，生成障碍物表示图像；

根据所述障碍物的位置坐标，将所述障碍物表示图像显示在对应的所述预警子区域。

8.一种预警信息生成装置，其特征在于，包括：

预警区域获取模块，用于获取目标物体对应的目标预警区域；

探测范围获取模块，用于获取探测器的有效探测范围；所述探测器用于探测所述目标物体周围的障碍物信息；

子区域划分模块，用于根据所述目标预警区域及所述有效探测范围，将目标预警区域划分为多个预警子区域；

预警信息生成模块，用于根据所述探测器的探测信号指示的障碍物所在的预警子区域，生成预警子区域对应的预警信息。

9.一种非瞬时性计算机可读存储介质，所述非瞬时性计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至8任一项所述的预警信息生成方法。

10.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至8任一项所述的预警信息生成方法。

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