CN117006309A - 伺服阀冗余伺服控制方法及控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于燃气轮机控制技术领域，公开了一种伺服阀冗余伺服控制方法及控制系统，包括：控制器下发第一LVDT偏差值至第一伺服卡，下发第二LVDT偏差值至第二伺服卡；第一伺服卡根据第一LVDT偏差值修正第一LVDT反馈值，得到并根据第一LVDT反馈修正值和阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号并发送至伺服阀；第二伺服卡根据第二LVDT偏差值修正第二LVDT反馈值，得到并根据第二LVDT反馈修正值和阀位指令，得到当前控制周期的第二伺服阀驱动信号并发送至伺服阀。基本不会产生冗余的伺服阀驱动信号完全相反方向的情况，有效降低伺服阀冗余伺服控制的实施成本。

Description

伺服阀冗余伺服控制方法及控制系统

技术领域

本发明属于燃气轮机控制技术领域，涉及一种伺服阀冗余伺服控制方法及控制系统。

背景技术

现阶段，伺服阀的冗余伺服控制通常有以下两种方法。第一种是采用独立的两块伺服卡对用一个伺服阀进行控制，这种方案通常由控制器向第一伺服卡和第二伺服卡下发阀位指令，第一伺服卡和第二伺服卡根据各自的LVDT（Linear Variable DifferentialTransformer，线性可变差动变压器）阀位反馈值与阀位指令之间的偏差独立计算伺服输出，这种方案存在的问题是第一伺服卡与第二伺服卡的LVDT阀位反馈值可能存在偏差，并且这种偏差在使用过程中会逐渐增大，最终导致两个冗余伺服卡的伺服输出是完全相反的两个方向，伺服阀长时间接收两个方向相反的驱动信号会缩短伺服阀工作寿命。

第二种是采用一主一备的两块伺服卡进行控制，这种方案通常需要冗余伺服主卡和冗余伺服备卡之间有通讯线连接，在使用过程中冗余伺服主卡和冗余伺服备卡之间不断交换数据，以保证两块伺服卡的伺服输出基本一致，从而避免输出方向完全相反的驱动信号。但是，这种方案需要为伺服主卡和伺服备卡定制专门的硬件以满足主备之间的通讯，成本较高。

发明内容

本发明的目的在于克服上述现有技术中，伺服阀的冗余伺服控制方法可能会输出两个完全相反的驱动信号至伺服阀，进而导致伺服阀损坏以及控制成本高的缺点，提供一种伺服阀冗余伺服控制方法及控制系统。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明第一方面，提供一种伺服阀冗余伺服控制方法，包括：控制器下发当前控制周期的阀位指令至第一伺服卡和第二伺服卡，以及下发当前控制周期的第一LVDT偏差值至第一伺服卡，以及下发当前控制周期的第二LVDT偏差值至第二伺服卡；第一伺服卡获取伺服阀的当前控制周期的第一LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号并发送至伺服阀；第二伺服卡获取伺服阀的当前控制周期的第二LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第二伺服阀驱动信号并发送至伺服阀。

可选的，还包括：第一伺服卡发送上一控制周期的第一LVDT反馈值至控制器；第二伺服卡发送上一控制周期的第二LVDT反馈值至控制器；控制器根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值。

可选的，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值包括：根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值；根据当前控制周期的LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第一LVDT偏差值：当前控制周期的第一LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第一LVDT反馈值；根据当前控制周期LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第二LVDT偏差值：当前控制周期的第二LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第二LVDT反馈值。

可选的，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值包括：将上一控制周期的第一LVDT反馈值、上一控制周期的第二LVDT反馈值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较小值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较大值或上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值的平均值作为当前控制周期的LVDT基准值。

可选的，所述根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值包括：通过下式得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值：当前控制周期的第一LVDT反馈修正值=当前控制周期的第一LVDT反馈值+当前控制周期的第一LVDT偏差值；所述根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值包括：通过下式得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值：当前控制周期的第二LVDT反馈修正值=当前控制周期的第二LVDT反馈值+当前控制周期的第二LVDT偏差值。

本发明第二方面，提供一种伺服阀冗余伺服控制系统，包括控制器、第一伺服卡和第二伺服卡；控制器用于下发当前控制周期的阀位指令至第一伺服卡和第二伺服卡，以及下发当前控制周期的第一LVDT偏差值至第一伺服卡，以及下发当前控制周期的第二LVDT偏差值至第二伺服卡；第一伺服卡用于获取伺服阀的当前控制周期的第一LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号并发送至伺服阀；第二伺服卡用于获取伺服阀的当前控制周期的第二LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第二伺服阀驱动信号并发送至伺服阀。

可选的，所述第一伺服卡还用于发送上一控制周期的第一LVDT反馈值至控制器；第二伺服卡还用于发送上一控制周期的第二LVDT反馈值至控制器；控制器还用于根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值。

可选的，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值包括：根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值；根据当前控制周期的LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第一LVDT偏差值：当前控制周期的第一LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第一LVDT反馈值；根据当前控制周期LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第二LVDT偏差值：当前控制周期的第二LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第二LVDT反馈值。

可选的，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值包括：将上一控制周期的第一LVDT反馈值、上一控制周期的第二LVDT反馈值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较小值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较大值或上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值的平均值作为当前控制周期的LVDT基准值。

可选的，所述根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值包括：通过下式得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值：当前控制周期的第一LVDT反馈修正值=当前控制周期的第一LVDT反馈值+当前控制周期的第一LVDT偏差值；所述根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值包括：通过下式得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值：当前控制周期的第二LVDT反馈修正值=当前控制周期的第二LVDT反馈值+当前控制周期的第二LVDT偏差值。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明伺服阀冗余伺服控制方法，通过控制器下发当前控制周期的第一LVDT偏差值至第一伺服卡，以及下发当前控制周期的第二LVDT偏差值至第二伺服卡，然后第一伺服卡和第二伺服卡分别根据当前控制周期的第一LVDT偏差值和第二LVDT偏差值，修正当前控制周期的第一LVDT反馈值和第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值和第二LVDT反馈修正值，进而基于当前控制周期的第一LVDT反馈修正值和第二LVDT反馈修正值以及当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号和第二伺服阀驱动信号，并发送至伺服阀实现伺服阀冗余伺服控制。该伺服阀冗余伺服控制方法中，通过第一LVDT偏差值和第二LVDT偏差值的修正作用，使得第一伺服卡和第二伺服卡最终生成的第一伺服阀驱动信号和第二伺服阀驱动信号之间的偏差较小，基本不会产生冗余的伺服阀驱动信号完全相反方向的情况，有效延长伺服阀的工作寿命。同时，第一伺服卡和第二伺服卡之间不需要通信，有效降低伺服阀冗余伺服控制的实施成本。

附图说明

图1为本发明实施例的伺服阀冗余伺服控制方法流程图。

图2为本发明实施例的伺服阀冗余伺服控制系统结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参见图1，本发明一实施例中，提供一种伺服阀冗余伺服控制方法，能够有效延长伺服阀的工作寿命并降低实施成本，具体包括以下步骤：

S1：控制器下发当前控制周期的阀位指令至第一伺服卡和第二伺服卡，以及下发当前控制周期的第一LVDT偏差值至第一伺服卡，以及下发当前控制周期的第二LVDT偏差值至第二伺服卡。

S2：第一伺服卡获取伺服阀的当前控制周期的第一LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号并发送至伺服阀。

S3：第二伺服卡获取伺服阀的当前控制周期的第二LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第二伺服阀驱动信号并发送至伺服阀。

其中，当前控制周期的阀位指令可以根据当前控制周期的实际需求在上位机进行设定，然后由上位机下发至控制器，或者也可以直接人为输入控制器。

其中，第一伺服卡与伺服阀的第一LVDT连接，接收第一LVDT发送的当前控制周期的阀位反馈信号，并解算第一LVDT发送的当前控制周期的阀位反馈信号，得到伺服阀的当前控制周期的第一LVDT反馈值。

同样的，第二伺服卡与伺服阀的第二LVDT连接，接收第二LVDT发送的当前控制周期的阀位反馈信号，并解算第二LVDT发送的当前控制周期的阀位反馈信号，得到伺服阀的当前控制周期的第一LVDT反馈值。

具体的，在第一伺服卡根据当前控制周期的第一LVDT反馈修正值和当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号时，可以采用目前常规的伺服阀驱动信号处理方法，如PID（proportion-integral-differential，比例-积分-微分）控制法等。同样的，在第二伺服卡根据当前控制周期的第二LVDT反馈修正值和当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第二伺服阀驱动信号时，也可以采用同样的方法。

综上所述，本发明伺服阀冗余伺服控制方法，通过控制器下发当前控制周期的第一LVDT偏差值至第一伺服卡，以及下发当前控制周期的第二LVDT偏差值至第二伺服卡，然后第一伺服卡和第二伺服卡分别根据当前控制周期的第一LVDT偏差值和第二LVDT偏差值，修正当前控制周期的第一LVDT反馈值和第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值和第二LVDT反馈修正值，进而基于当前控制周期的第一LVDT反馈修正值和第二LVDT反馈修正值以及当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号和第二伺服阀驱动信号，并发送至伺服阀实现伺服阀冗余伺服控制。该方法中通过第一LVDT偏差值和第二LVDT偏差值的修正作用，使得第一伺服卡和第二伺服卡最终生成的第一伺服阀驱动信号和第二伺服阀驱动信号之间的偏差较小，基本不会产生冗余的伺服阀驱动信号完全相反方向的情况，有效延长伺服阀的工作寿命。同时，第一伺服卡和第二伺服卡之间不需要通信，有效降低伺服阀冗余伺服控制的实施成本。

在一种可能的实施方式中，所述伺服阀冗余伺服控制方法，还包括以下步骤：第一伺服卡发送上一控制周期的第一LVDT反馈值至控制器；第二伺服卡发送上一控制周期的第二LVDT反馈值至控制器；控制器根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值。

具体的，由于伺服卡和控制器之间的通信相对于伺服卡的闭环控制要慢很多，因此，为了保证伺服阀控制的实时性，本实施方式中，通过在上一个控制周期内就将上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值发送至控制器，进而使得在当前控制周期开始前，控制器就可以将当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值发送至第一伺服卡和第二伺服卡，使得伺服卡在将当前控制周期的LVDT反馈值上送给控制器后，不需要等待控制器回复LVDT偏差值就可以计算伺服阀驱动信号。

另外，在实时性要求不高的场景，或者控制器与伺服卡之间的通信时间很短时，也可以通过第一伺服卡和第二伺服卡，将当前控制周期的第一LVDT反馈值和当前控制周期的第二LVDT反馈值上送至控制器，继而基于当前控制周期的第一LVDT反馈值和当前控制周期的第二LVDT反馈值，生成当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值。

在一种可能的实施方式中，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值包括：根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值；根据当前控制周期的LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第一LVDT偏差值：当前控制周期的第一LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第一LVDT反馈值；根据当前控制周期LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第二LVDT偏差值：当前控制周期的第二LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第二LVDT反馈值。

可选的，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值时，可以将上一控制周期的第一LVDT反馈值、上一控制周期的第二LVDT反馈值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较小值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较大值或上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值的平均值作为当前控制周期的LVDT基准值。

可选的，所述根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值包括：通过下式得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值：当前控制周期的第一LVDT反馈修正值=当前控制周期的第一LVDT反馈值+当前控制周期的第一LVDT偏差值。

所述根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值包括：通过下式得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值：当前控制周期的第二LVDT反馈修正值=当前控制周期的第二LVDT反馈值+当前控制周期的第二LVDT偏差值。

参见图2，本发明再一实施例中，提供一种伺服阀冗余伺服控制系统，包括控制器、第一伺服卡和第二伺服卡。

其中，控制器用于下发当前控制周期的阀位指令至第一伺服卡和第二伺服卡，以及下发当前控制周期的第一LVDT偏差值至第一伺服卡，以及下发当前控制周期的第二LVDT偏差值至第二伺服卡。

第一伺服卡用于获取伺服阀的当前控制周期的第一LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号并发送至伺服阀。

第二伺服卡用于获取伺服阀的当前控制周期的第二LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第二伺服阀驱动信号并发送至伺服阀。

在一种可能的实施方式中，所述第一伺服卡还用于发送上一控制周期的第一LVDT反馈值至控制器；第二伺服卡还用于发送上一控制周期的第二LVDT反馈值至控制器；控制器还用于根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值。

在一种可能的实施方式中，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值包括：根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值；根据当前控制周期的LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第一LVDT偏差值：当前控制周期的第一LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第一LVDT反馈值；根据当前控制周期LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第二LVDT偏差值：当前控制周期的第二LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第二LVDT反馈值。

在一种可能的实施方式中，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值包括：将上一控制周期的第一LVDT反馈值、上一控制周期的第二LVDT反馈值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较小值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较大值或上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值的平均值作为当前控制周期的LVDT基准值。

在一种可能的实施方式中，所述根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值包括：通过下式得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值：当前控制周期的第一LVDT反馈修正值=当前控制周期的第一LVDT反馈值+当前控制周期的第一LVDT偏差值。

所述根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值包括：通过下式得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值：当前控制周期的第二LVDT反馈修正值=当前控制周期的第二LVDT反馈值+当前控制周期的第二LVDT偏差值。

前述的伺服阀冗余伺服控制方法的实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到本发明施例中的伺服阀冗余伺服控制系统所对应的功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (10)

1.一种伺服阀冗余伺服控制方法，其特征在于，包括：

控制器下发当前控制周期的阀位指令至第一伺服卡和第二伺服卡，以及下发当前控制周期的第一LVDT偏差值至第一伺服卡，以及下发当前控制周期的第二LVDT偏差值至第二伺服卡；

第一伺服卡获取伺服阀的当前控制周期的第一LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号并发送至伺服阀；

第二伺服卡获取伺服阀的当前控制周期的第二LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第二伺服阀驱动信号并发送至伺服阀。

2.根据权利要求1所述的伺服阀冗余伺服控制方法，其特征在于，还包括：

第一伺服卡发送上一控制周期的第一LVDT反馈值至控制器；

第二伺服卡发送上一控制周期的第二LVDT反馈值至控制器；

控制器根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值。

3.根据权利要求2所述的伺服阀冗余伺服控制方法，其特征在于，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值包括：

根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值；

根据当前控制周期的LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第一LVDT偏差值：当前控制周期的第一LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第一LVDT反馈值；

根据当前控制周期LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第二LVDT偏差值：当前控制周期的第二LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第二LVDT反馈值。

4.根据权利要求3所述的伺服阀冗余伺服控制方法，其特征在于，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值包括：

将上一控制周期的第一LVDT反馈值、上一控制周期的第二LVDT反馈值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较小值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较大值或上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值的平均值作为当前控制周期的LVDT基准值。

5.根据权利要求1所述的伺服阀冗余伺服控制方法，其特征在于，所述根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值包括：

通过下式得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值：

当前控制周期的第一LVDT反馈修正值=当前控制周期的第一LVDT反馈值+当前控制周期的第一LVDT偏差值；

所述根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值包括：

通过下式得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值：

当前控制周期的第二LVDT反馈修正值=当前控制周期的第二LVDT反馈值+当前控制周期的第二LVDT偏差值。

6.一种伺服阀冗余伺服控制系统，其特征在于，包括控制器、第一伺服卡和第二伺服卡；

控制器用于下发当前控制周期的阀位指令至第一伺服卡和第二伺服卡，以及下发当前控制周期的第一LVDT偏差值至第一伺服卡，以及下发当前控制周期的第二LVDT偏差值至第二伺服卡；

第一伺服卡用于获取伺服阀的当前控制周期的第一LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第一伺服阀驱动信号并发送至伺服阀；

第二伺服卡用于获取伺服阀的当前控制周期的第二LVDT反馈值，并根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值，并结合当前控制周期的阀位指令，得到当前控制周期的第二伺服阀驱动信号并发送至伺服阀。

7.根据权利要求6所述的伺服阀冗余伺服控制系统，其特征在于，所述第一伺服卡还用于发送上一控制周期的第一LVDT反馈值至控制器；

第二伺服卡还用于发送上一控制周期的第二LVDT反馈值至控制器；

控制器还用于根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值。

8.根据权利要求7所述的伺服阀冗余伺服控制系统，其特征在于，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT偏差值和当前控制周期的第二LVDT偏差值包括：

根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值；

根据当前控制周期的LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第一LVDT偏差值：当前控制周期的第一LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第一LVDT反馈值；

根据当前控制周期LVDT基准值，通过下式得到当前控制周期的第二LVDT偏差值：当前控制周期的第二LVDT偏差值=当前控制周期LVDT基准值-上一控制周期的第二LVDT反馈值。

9.根据权利要求8所述的伺服阀冗余伺服控制系统，其特征在于，所述根据上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的LVDT基准值包括：

将上一控制周期的第一LVDT反馈值、上一控制周期的第二LVDT反馈值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较小值、上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值中的较大值或上一控制周期的第一LVDT反馈值和上一控制周期的第二LVDT反馈值的平均值作为当前控制周期的LVDT基准值。

10.根据权利要求6所述的伺服阀冗余伺服控制系统，其特征在于，所述根据当前控制周期的第一LVDT偏差值修正当前控制周期的第一LVDT反馈值，得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值包括：

通过下式得到当前控制周期的第一LVDT反馈修正值：

当前控制周期的第一LVDT反馈修正值=当前控制周期的第一LVDT反馈值+当前控制周期的第一LVDT偏差值；

所述根据当前控制周期的第二LVDT偏差值修正当前控制周期的第二LVDT反馈值，得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值包括：

通过下式得到当前控制周期的第二LVDT反馈修正值：

当前控制周期的第二LVDT反馈修正值=当前控制周期的第二LVDT反馈值+当前控制周期的第二LVDT偏差值。