CN114047690A - 一种并联输出的冗余伺服控制方法、装置及介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种并联输出的冗余伺服控制方法、装置及介质，涉及控制领域。该方法应用于并联输出的冗余伺服控制系统，本系统包括伺服控制器，2个伺服模块，伺服阀，2个反馈模块。伺服控制器用于发送阀位指令；2个反馈模块分别与2个伺服模块连接，用于将阀位反馈信息发送至与其对应的伺服模块；2个伺服模块均与伺服控制器连接，同时接收阀位指令，根据反馈模块提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息，通过位置信息与阀位指令计算偏差并输出电流信号以控制伺服阀运动至预设位置。此方法不会因主机故障导致主备切换时间长引发的问题，且由于伺服阀接收的是伺服模块输出电流之和，所以使得伺服阀到达预设位置的速度变快，所用时间缩短。
Description
技术领域
本申请涉及控制领域，特别是涉及一种并联输出的冗余伺服控制方法、装置及介质。
背景技术
随着技术的发展，目前绝大多数的伺服控制采用的是冗余系统，即双模块控制一个阀门，通过冗余通信交互工作状态，确定双模块的主备关系，其中主机参与输出控制信号，备机监听主机运行状态但不对外输出。当主机出现故障时，关闭输出，此时主机降为备机，备机升为主机替代主机工作。
但是，由检测到主机发生故障到完成主机与备机的切换，主备切换过程所花费的时间过长。而主备切换过程中控制信号为缺失状态，若主备切换过程时间过长，则会导致系统的短时震荡，甚至出现系统控制异常引起停机。
由此可见，如何解决主备切换时间过长而导致的系统产生的短时震荡，甚至系统控制异常引起的停机问题，是本领域技术人员亟待解决的问题。
发明内容
本申请的目的是提供一种并联输出的冗余伺服控制方法，装置及介质，可以有效解决主备切换时间过长的问题，该方法通过2个伺服模块同时接收伺服控制器的阀位指令，且2个伺服模块独立工作互不干扰。
为解决上述技术问题，本申请提供一种并联输出的冗余伺服控制系统，包括：
伺服控制器12，2个伺服模块13，伺服阀14，2个反馈模块15；
伺服控制器12用于发送阀位指令；
2个伺服模块13分别与2个反馈模块15连接，用于将2个反馈模块15反馈的阀位反馈信息发送至与其相对应的2个伺服模块13；
2个伺服模块13均与伺服控制器12连接，用于同时接收伺服控制器12发送的阀位指令，根据反馈模块15反馈的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息，在根据油动机的运行位置信息与阀位指令计算偏差后输出电流信号；
伺服阀14与伺服模块13连接，用于在得到电流信号后运动到预设位置。
优选地，伺服模块13还用于：
判断偏差是否小于死区值；
若偏差大于死区值，则根据偏差输出电流信号以控制伺服阀14运动至预设位置。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种并联输出的冗余伺服控制方法，应用于上述并联输出的冗余伺服控制系统，应用于伺服模块13，方法包括：
与另一个伺服模块13同时接收伺服控制器12发送的阀位指令；
根据反馈模块15提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息；
在根据油动机的运行位置信息计算偏差后输出电流信号；
在得到电流信号后控制伺服阀14运动到预设位置。
优选地，在输出电流信号之前，还包括：
判断偏差是否小于死区值；
若偏差小于死区值，则电流信号为零。
优选地，若偏差大于死区值，则方法还包括：
根据偏差输出电流信号以控制伺服阀14运动到预设位置。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种并联输出的冗余伺服控制装置，应用于上述并联输出的冗余伺服控制系统，包括：
接收模块16，用于与另一个伺服模块13同时接收伺服控制器12发送的阀位指令；
提取模块17，用于根据反馈模块15提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息；
计算模块18，用于根据油动机的运行位置信息计算偏差后输出电流信号；
控制模块19，用于在得到电流信号后控制伺服阀14运动到预设位置。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种并联输出的冗余伺服控制装置，包括：
存储器20，用于存储计算机程序；
处理器21，用于执行计算机程序时实现上述并联输出的冗余伺服控制的步骤。
为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述并联输出的冗余伺服控制的步骤。
本申请所提供的一种并联输出的冗余伺服控制方法，该方法应用于并联输出的冗余伺服控制系统，本系统包括伺服控制器，2个伺服模块，伺服阀，2个反馈模块。伺服控制器用于发送阀位指令；2个反馈模块分别与2个伺服模块连接，用于将阀位反馈信息发送至与其对应的伺服模块；2个伺服模块均与伺服控制器连接，同时接收阀位指令，根据反馈模块提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息，通过位置信息与阀位指令计算偏差并输出电流信号以控制伺服阀运动至预设位置。可见此方法不会因主机故障导致主备切换时间长引发的问题，且由于伺服阀接收的是伺服模块输出电流之和，所以使得伺服阀到达预设位置的速度变快，所用时间缩短。
此外本申请还提供一种并联输出的冗余伺服控制装置及计算机可读存储介质，有益效果同上。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制系统的结构图；
图2为本申请实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制方法的流程图；
图3为本申请实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制装置的结构图；
图4为本申请另一实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制装置的结构图。
其中，12为伺服控制器，13为伺服模块，14为伺服阀，15为反馈模块，16为接收模块，17为提取模块，18为计算模块，19为控制模块，20为存储器，21为处理器，22为显示屏，23为输入输出接口，24为通信接口，25为电源，201为计算机程序，202为操作系统，203为数据。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。
本申请的核心是提供一种并联输出的冗余控制方法、装置及介质。在现有的技术中，是分为主机与备机，其中，主机用于输出控制信号，备机用于监听主机的运行状态但不对外输出。一旦备机监听到主机发生故障时，主机关闭输出控制信号，此时，备机升主机进行输出。但是此方法在主备切换过程中，花费的时间较长而导致的系统产生的短时震荡，甚至系统控制异常引起的停机问题。为防止出现主备切换时间长而引发的问题，本申请提供一种并联输出的冗余控制方法，能解决主备切换时间长的问题。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。
图1为本申请提供的一种并联输出的冗余伺服控制系统的结构图，如图1所示，在具体实施中，由于伺服控制的采用的冗余系统，双模块控制一个阀门，即2个伺服模块13控制伺服阀14。将想要设置的预设开度即伺服阀14运动到的预设位置输入至伺服控制器13，伺服控制器13将预先设置好的阀位指令发送给2个伺服模块13，2个伺服模块13同时接受伺服控制器12的阀位指令并各自独立运行，没有主机与备机之分，需要说明的是2个伺服模块13同时接收伺服控制器12的阀位指令的方法不做具体的限定，2个伺服模块13独立工作，互不干扰，即使其中一个伺服模块13发生故障，另一个伺服模块13仍然继续工作，不受影响以提高系统的可靠性。
每个伺服模块13均与一个反馈模块15连接，反馈模块15通过采样技术捕捉阀位反馈信息，伺服模块13接收反馈模块15所反馈的阀位反馈信息，根据阀位反馈信息提取出油动机的运行位置信息。需要说明的是，对于捕捉阀位反馈信息的方法不做具体的限定，本申请采用模数转换器(ADC)采集阀位反馈信息，此方法可以快速的捕捉阀位反馈信息，速度远超于被控对象的响应速度。在伺服模块13提取到油动机的运行位置信息之后，对阀位指令和阀位反馈信息求得二者差值为偏差，此时，判断偏差是否小于死区设值，若偏差小于死区值，则输出的电流信号为零，说明伺服阀14已经运动至预设位置；若偏差大于死区值，则通过比例环节和微分环节的调节比例系数对偏差进行放大或积分的处理得到结果，将结果赋给伺服通道转换为对应的电流信号，将电流信号输出至伺服阀14，以便于控制伺服阀14运动至预设位置。
需要说明的是，死区值可以为一个预设数值，也可以为一个预设区间，本申请不做具体的限定。
本申请实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制系统，本系统包括伺服控制器，2个伺服模块，伺服阀，2个反馈模块。伺服控制器用于发送阀位指令；2个反馈模块分别与2个伺服模块连接，用于将阀位反馈信息发送至与其对应的伺服模块；2个伺服模块均与伺服控制器连接，同时接收阀位指令，根据反馈模块提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息，通过位置信息与阀位指令计算偏差并输出电流信号以控制伺服阀运动至预设位置。可见此方法不会因主机故障导致主备切换时间长引发的问题，且由于伺服阀接收的是伺服模块输出电流之和，所以使得伺服阀到达预设位置的速度变快，所用时间缩短。
根据上述实施例，在得到偏差之后，作为优选实施例，伺服模块13还用于：
判断偏差是否小于死区值；
若偏差大于死区值，则根据偏差输出电流信号以控制伺服阀14运动至预设位置。
在具体实施中，伺服模块13根据反馈模块15反馈的阀位反馈信息提取出油动机的运行位置信息，根据油动机的运行位置信息与阀位指令得到偏差，在计算二者差值得到偏差后，首先判断偏差是否小于死区值；若确定偏差小于死区值，则输出电流信号为零，说明此时伺服阀14已经运动至预设位置；若确定偏差大于死区值，则输出电流信号。通过比例环节和微分环节的调节比例系数对偏差进行放大或积分的处理得到结果，将结果付给伺服通道转换为对应的电流信号以便于控制伺服阀14运动至预设位置。需要说明的是，判断偏差是否小于死区值的方法不做具体的限定，且输出至伺服阀14的电流信号为2个伺服模块13的输出的电流信号之和。
可见，在输出电流信号之前判断偏差是否小于死区值，可以确实此时伺服阀是否运动至预设位置，若未运动至预设位置，则继续调节输出电流信号。而且由于本申请并联输出的冗余伺服控制系统包括2个伺服模块和2个反馈模块，输入至伺服阀的电流信号为2个伺服模块的输出电流信号之和，所以使得伺服阀到达预设位置的速度变快，所用时间缩短。
图2为本申请实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制方法的流程图，如图2所示，应用于上述并联输出的冗余伺服控制系统，应用于伺服模块13，方法包括：
S10：与另一个伺服模块同时接收伺服控制器发送的阀位指令；
本申请采用的是双模块控制一个伺服阀并联输出的方法，即2个伺服模块13控制伺服阀14。将想要设置的预设开度即伺服阀14运动到的预设位置输入至伺服控制器13，2个伺服模块13同时接收伺服控制器12发送的阀位指令，且2个伺服模块13独立工作，没有主机与备机之分，互不干扰，即使其中一个伺服模块13发生故障，另一个伺服模块13仍然继续工作，不受影响以提高系统的可靠性。
S11：根据反馈模块提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息；
在具体实施中，每个伺服模块13均与一个反馈模块15连接，反馈模块15通过采样技术捕捉阀位反馈信息，伺服模块13接收反馈模块15所反馈的阀位反馈信息，根据阀位反馈信息提取出油动机的运行位置信息。
需要说明的是，对于捕捉阀位反馈信息的方法不做具体的限定，本申请采用ADC采集阀位反馈信息，此方法可以快速的捕捉阀位反馈信息，速度远超于被控对象的响应速度。
S12：在根据油动机的运行位置信息与阀位指令计算偏差后输出电流信号；
在具体实施中，根据提取反馈模块14反馈的范围反馈信息得到的油动机的运行位置信息与接收伺服控制器12发送的阀位指令计算二者差值得到偏差，在得到偏差后，判断偏差是否小于死区值，若偏差大于死区值，则通过比例环节和微分环节的调节比例系数对偏差进行放大或积分的处理得到结果，将结果附给伺服通道转换为对应输出的电流信号，将电流信号输出至伺服阀14，以便于控制伺服阀14运动至预设位置。
S13：在得到电流信号后控制伺服阀运动到预设位置。
需要说明的是，通过输出的电流信号控制伺服阀14运动至预设位置是一个动态调节的过程，需要反馈模块15及时的采集阀位信息并将阀位反馈信息反馈至伺服模块13，直至确定偏差小于死区值，此时说明伺服阀已运动至预设位置。
本申请实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制系统，本系统伺服控制器，2个伺服模块，伺服阀，2个反馈模块。伺服控制器用于发送伺服指令；2个伺服模块分别与2个反馈模块连接，用于将2个反馈模块反馈的阀位反馈信息发送至与其相对应的2个伺服模块；2个伺服模块均与伺服控制器连接，同时接收伺服控制器发送的阀位指令，根据反馈模块提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息，根据油动机的运行位置信息与接收的阀位指令计算偏差，根据偏差输出电流信号，在得到电流信号后控制伺服阀运动至预设位置。可见此方法不需要区分主备机，所以不会因为主机的故障导致的主备切换时间过长而引发的问题，且由于伺服阀接收的是伺服模块输出的电流之和，所以使得伺服阀到达预设位置的速度变快，所用时间缩短。
根据上述实施例，在计算得到偏差之后输出电流信号，作为优选实施例，在输出电流信号之前，还包括：
判断偏差是否小于死区值；
若偏差小于死区值，则电流信号为零。
在具体实施中，伺服模块13根据反馈模块15反馈的阀位反馈信息提取出油动机的运行位置信息，根据油动机的运行位置信息与阀位指令得到偏差，在计算二者差值得到偏差后，判断偏差是否小于死区值；若确定偏差小于死区值，则输出电流信号为零，说明此时伺服阀14已经运动至预设位置。
可见，在输出电流信号之前判断偏差是否小于死区值，可以确实此时伺服阀是否运动至预设位置，若偏差小于死区值，则说明伺服阀已运动至预设位置。而且由于本申请并联输出的冗余伺服控制系统包括2个伺服模块和2个反馈模块，输入至伺服阀的电流信号为2个伺服模块的输出电流信号之和，所以使得伺服阀到达预设位置的速度变快，所用时间缩短。
作为优选实施例，若偏差大于死区值，则该方法还不包括：
根据偏差输出电流信号以控制伺服阀14运动到预设位置。
在具体实施中，若确定偏差大于死区值，则通过比例环节和微分环节的调节比例系数对偏差进行放大或积分的处理得到结果，将结果付给伺服通道转换为对应输出的电流信号，将电流信号输出至伺服阀14，以便于控制伺服阀14运动至预设位置。
需要说明的是，通过输出的电流信号控制伺服阀14运动至预设位置是一个动态调节的过程，需要反馈模块15及时的采集阀位信息并将阀位反馈信息反馈至伺服模块13，直至确定偏差小于死区值，此时说明伺服阀已运动至预设位置。
可见，在输出电流信号之前判断偏差是否小于死区值，可以确实此时伺服阀是否运动至预设位置，若偏差大于死区值，则说明伺服阀未运动至预设位置。
在上述实施例中，对于一种并联输出的冗余伺服控制方法进行了详细描述，本申请还提供一种并联输出的冗余伺服控制装置对应的实施例。需要说明的是，本申请从两个角度对装置部分的实施例进行描述，一种是基于功能模块的角度，另一种是基于硬件的角度。
图3为本申请实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制装置的结构图，如图3所示，一种并联输出的冗余伺服控制装置，应用于上述并联输出的冗余伺服控制系统，包括：
接收模块16，用于与另一个伺服模块13同时接收伺服控制器12发送的阀位指令；
提取模块17，用于根据反馈模块15提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息；
计算模块18，用于根据油动机的运行位置信息计算偏差后输出电流信号；
控制模块19，用于在得到电流信号后控制伺服阀14运动到预设位置。
由于装置部分的实施例与方法部分的实施例相互对应，因此装置部分的实施例请参见方法部分的实施例的描述，这里暂不赘述。
由此可见，本申请提供的一种并联输出的冗余伺服控制装置，本装置包括伺服控制器，2个伺服模块，伺服阀，反馈模块。伺服控制器用于发送伺服指令；2个伺服模块分别与2个反馈模块连接，用于将2个反馈模块反馈的阀位反馈信息发送至与其相对应的2个伺服模块；2个伺服模块均与伺服控制器连接，同时接收伺服控制器发送的阀位指令，根据反馈模块提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息，根据油动机的运行位置信息与接收的阀位指令计算偏差，根据偏差输出电流信号，在得到电流信号后控制伺服阀运动至预设位置。可见此方法不需要区分主备机，所以不会因为主机的故障导致的主备切换时间过长而引发的问题，且由于伺服阀接收的是伺服模块输出的电流之和，所以使得伺服阀到达预设位置的速度变快，所用时间缩短。
图4为本申请另一实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制装置的结构图，如图4所示，一种并联输出的冗余伺服控制装置包括：
存储器20，用于存储计算机程序；
处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中所提到的一种并联输出的冗余伺服控制方法的步骤。
本实施例提供的一种并联输出的冗余伺服控制装置可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。
其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的并联输出的冗余伺服控制方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于并联输出的冗余伺服控制过程中涉及到的数据等。
在一些实施例中，并联输出的冗余伺服控制装置还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。
本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构并不构成对并联输出的冗余伺服控制装置的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。
本申请实施例提供的并联输出的冗余伺服控制装置，包括存储器和处理器，处理器在执行存储器存储的程序时，能够实现并联输出的冗余伺服控制方法的步骤：该方法应用于并联输出的冗余伺服控制系统，由于本系统包括伺服控制器，2个伺服模块，伺服阀，反馈模块。伺服控制器用于发送伺服指令；2个伺服模块分别与2个反馈模块连接，用于将2个反馈模块反馈的阀位反馈信息发送至与其相对应的2个伺服模块；2个伺服模块均与伺服控制器连接，同时接收伺服控制器发送的阀位指令，根据反馈模块提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息，根据油动机的运行位置信息与接收的阀位指令计算偏差，根据偏差输出电流信号，在得到电流信号后控制伺服阀运动至预设位置。可见此方法不需要区分主备机，所以不会因为主机的故障导致的主备切换时间过长而引发的问题，且由于伺服阀接收的是伺服模块输出的电流之和，所以使得伺服阀到达预设位置的速度变快，所用时间缩短。
最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。
可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上对本申请所提供的一种并联输出的冗余伺服控制方法、装置及计算可读存储介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请权利要求的保护范围内。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
Claims (8)
1.一种并联输出的冗余伺服控制系统，其特征在于，包括：
伺服控制器(12)，2个伺服模块(13)，伺服阀(14)，2个反馈模块(15)；
所述伺服控制器(12)用于发送阀位指令；
2个所述伺服模块(13)分别与2个所述反馈模块(15)连接，用于将2个所述反馈模块(15)反馈的阀位反馈信息发送至与其相对应的2个所述伺服模块(13)；
2个所述伺服模块(13)均与所述伺服控制器(12)连接，用于同时接收所述伺服控制器(12)发送的所述阀位指令，根据所述反馈模块(15)反馈的阀位反馈信息提取所述油动机的运行位置信息，在根据所述油动机的运行位置信息与阀位指令计算偏差后输出电流信号；
所述伺服阀(14)与所述伺服模块(13)连接，用于在得到所述电流信号后运动到预设位置。
2.根据权利要求1所述的并联输出的冗余伺服控制系统，其特征在于，所述伺服模块(13)还用于：
判断所述偏差是否小于死区值；
若所述偏差大于所述死区值，则根据所述偏差输出所述电流信号以控制所述伺服阀(14)运动至所述预设位置。
3.一种并联输出的冗余伺服控制方法，其特征在于，应用于权利要求1所述的并联输出的冗余伺服控制系统，应用于伺服模块(13)，所述方法包括：
与另一个所述伺服模块(13)同时接收伺服控制器(12)发送的阀位指令；
根据反馈模块(15)提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息；
在根据所述油动机的运行位置信息与所述阀位指令计算偏差后输出电流信号；
在得到所述电流信号后控制所述伺服阀(14)运动到预设位置。
4.根据权利要求3所述的并联输出的冗余伺服控制方法，其特征在于，在所述输出电流信号之前，还包括：
判断所述偏差是否小于死区值；
若所述偏差小于所述死区值，则所述电流信号为零。
5.根据权利要求4所述的并联输出的冗余伺服控制方法，其特征在于，若所述偏差大于所述死区值，则所述方法还包括：
根据所述偏差输出所述电流信号以控制所述伺服阀(14)运动到所述预设位置。
6.一种并联输出的冗余伺服控制装置，其特征在于，应用于权利要求1所述的并联输出的冗余伺服控制系统，包括：
接收模块(16)，用于与另一个所述伺服模块(13)同时接收伺服控制器(12)发送的阀位指令；
提取模块(17)，用于根据反馈模块(15)提供的阀位反馈信息提取油动机的运行位置信息；
计算模块(18)，用于根据所述油动机的运行位置信息计算偏差后输出电流信号；
控制模块(19)，用于在得到所述电流信号后控制所述伺服阀(14)运动到预设位置。
7.一种并联输出的冗余伺服控制装置，其特征在于，包括：
存储器(20)，用于存储计算机程序；
处理器(21)，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求3至5任一项所述的并联输出的冗余伺服控制的步骤。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求3至5任一项所述的并联输出的冗余伺服控制的步骤。
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