CN116998943A - 一种光感测避障机构及扫地机器人 - Google Patents

Abstract

本申请提出一种光感测避障机构，应用于扫地机器人，扫地机器人包括本体及挡板，挡板设于本体的外侧，挡板与本体间隔设置，光感测避障机构包括：遮蔽组件，包括滑块、遮光单元以及弹性单元，滑块设于本体与挡板之间，滑块与挡板可分离地接触，滑块通过弹性单元与本体连接，滑块与遮光单元固定，以带动遮光单元发生位移；光感组件，设于本体，光感组件形成有光路，遮光单元与光感组件可活动地配合，使光路连通或断开。本申请还提供一种扫地机器人。本申请的挡板碰撞到障碍物体时，光感组件的光路被遮光单元遮断，以发出相关信号使扫地机器人停止前进或转向，从而实现扫地机器人的避障功能，增强使用寿命。

Description

一种光感测避障机构及扫地机器人

技术领域

本申请涉及扫地机器人技术领域，尤其涉及一种光感测避障机构及扫地机器人。

背景技术

随着经济的发展，扫地机器人也进入千家万户，扫地机器人是一种智能家用电器，具有将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能，且能够设定时间预约打扫，自行充电等功能，是现代家庭常用的家用电器。

现有的扫地机器人在工作过程中，由于周围环境较为复杂，所以在扫地机器人工作过程中，经常会撞到墙壁或者桌椅板凳等障碍物体。经常性的撞击会对扫地机器人造成不同程度的损坏，从而会降低扫地机器人的安全性能、缩短扫地机器人的使用寿命。

发明内容

鉴于以上内容，有必要提出一种光感测避障机构及扫地机器人，以实现扫地机器人的避障功能，提高扫地机器人运行的安全性，增强扫地机器人的使用寿命。

本申请实施例提供一种光感测避障机构，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括本体及挡板，所述挡板设于所述本体的外侧，所述挡板与所述本体间隔设置，所述光感测避障机构包括：

遮蔽组件，包括滑块、遮光单元以及弹性单元，所述滑块设于所述本体与所述挡板之间，所述滑块与所述挡板可分离地接触，所述滑块通过所述弹性单元与所述本体连接，所述滑块与所述遮光单元固定，以带动所述遮光单元发生位移；

光感组件，设于所述本体，所述光感组件形成有光路，所述遮光单元与所述光感组件可活动地配合，使所述光路连通或断开。

于一实施例中，当所述挡板碰撞到障碍物体时，所述挡板抵接于所述滑块并推动所述滑块向靠近所述本体的方向运动，所述弹性单元被所述滑块压缩，所述滑块带动所述遮光单元靠近所述光感组件以遮断所述光路，所述光感组件根据所述光路被遮断的情形反馈相关信号，使所述扫地机器人停止前进或转向；当所述扫地机器人离开所述障碍物体后，所述挡板恢复原始位置，同时，处于压缩状态的所述弹性单元在恢复力的作用下使所述滑块恢复原始位置，所述滑块带动所述遮光单元远离所述光感组件，使所述光路恢复连通。

于一实施例中，所述本体设有一滑槽，所述滑块及所述弹性单元可活动地设于所述滑槽内，所述滑槽靠近所述遮光单元的一侧沿所述滑块的延伸方向间隔设有第一侧板、第二侧板，所述滑块与所述遮光单元通过一连接轴固定连接，所述连接轴部分设于所述第一侧板与所述第二侧板的间隔处。

于一实施例中，所述滑槽远离所述挡板的末端设有第三侧板，所述第三侧板与所述第一侧板固定连接，所述弹性单元的一端可活动地抵接于所述第三侧板上，所述弹性单元的另一端可活动抵接于所述滑块。

于一实施例中，所述光感组件包括光发射单元及光接收单元，所述光发射单元与所述光接收单元间隔设置，所述光路由所述光发射单元发射至所述光接收单元，所述遮光单元可活动地设于所述光发射单元与所述光接收单元之间，以使所述光路连通或断开。

于一实施例中，所述光感组件设有光感测窗口，所述光发射单元与所述光接收单元位于所述光感测窗口向背的两侧；当所述遮光单元位于所述光感测窗口内时，所述光路被遮断；当所述遮光单元离开所述光感测窗口时，所述光路恢复连通。

于一实施例中，所述光感测避障机构还包括底板、连接件，所述底板可活动地设于所述本体的底部，所述底板上设有第一通孔，所述挡板靠近所述底板的一侧设有固定部，所述固定部上设有第二通孔，所述连接件贯穿所述第一通孔与所述第二通孔，以使所述底板固定于所述挡板。

于一实施例中，所述底板靠近所述本体的一侧设有一限位块，所述本体靠近所述底板的一侧设有凹槽，所述限位块可活动设于所述凹槽内。

本申请实施例还提供一种扫地机器人，包括如上述实施例所述的光感测避障机构、控制器，所述控制器与所述光感测避障机构的所述光感组件电连接，所述控制器根据所述光感组件反馈的信号发出控制信号，以控制所述扫地机器人停止前进或转向。

于一实施例中，所述扫地机器人还包括灰尘传感器、吸尘装置，所述灰尘传感器、所述吸尘装置与所述控制器电连接，所述灰尘传感器用于探测环境中的灰尘浓度并将所述灰尘浓度转换为相关信号反馈至所述控制器，以使所述控制器根据所述灰尘传感器反馈的相关信号控制所述吸尘装置对环境中的灰尘进行清理。

本申请实施例提供的光感测避障机构及扫地机器人，当挡板碰撞到障碍物体时，光感组件的光路被遮光单元遮断，以发出相关信号使扫地机器人停止前进或转向，从而实现扫地机器人的避障功能，可以提高扫地机器人运行的安全性，增强扫地机器人的使用寿命。

附图说明

图1是本申请一实施例的光感测避障机构的分解结构示意图。

图2是本申请一实施例的扫地机器人的结构示意图。

图3是图1所示的光感测避障机构的立体结构示意图。

图4是图1所示的光感测避障机构的局部分解结构示意图。

图5是图1所示的光感测避障机构的局部分解结构示意图。

主要元件符号说明

扫地机器人 100

本体 110

挡板 120

光感测避障机构 10

遮蔽组件 11

滑块 12

遮光单元 13

弹性单元 14

光感组件 15

安装板 130

固定柱 131

固定孔 132

滑槽 111

第一侧板 112

第二侧板 113

连接轴 16

第三侧板 114

第四侧板 115

导航条 116

导航轨道 121

盖板 117

卡扣 118

固定块 119

光发射单元 151

光接收单元 152

光感测窗口 153

底板 17

连接件 18

第一通孔 171

固定部 140

第二通孔 150

限位块 172

凹槽 160

侧壁 161

控制器 20

灰尘传感器 30

吸尘装置 40

控制面板 50

光路 X

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本申请。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本申请的不同结构。为了简化本申请的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本申请。此外，本申请可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本申请提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

下面参照附图，对本申请的具体实施方式作进一步的详细描述。

如图1所示，本申请实施例提供一种光感测避障机构10，应用于图2所示的扫地机器人100，扫地机器人100包括本体110及挡板120，挡板120设于本体110的外侧，挡板120与本体110间隔设置。

具体地，光感测避障机构10包括：遮蔽组件11，包括滑块12、遮光单元13以及弹性单元14，滑块12设于本体110与挡板120之间，滑块12与挡板120可分离地接触，滑块12通过弹性单元14与本体110连接，滑块12与遮光单元13固定，以带动遮光单元13发生位移；光感组件15，设于本体110，光感组件15形成有图4所示的光路X，遮光单元13与光感组件15可活动地配合，使光路X连通或断开。

于一实施例中，当挡板120碰撞到障碍物体时，挡板120抵接于滑块12并推动滑块12向靠近本体110的方向运动，弹性单元14被滑块12压缩，滑块12带动遮光单元13靠近光感组件15以遮断光路X，光感组件15根据光路X被遮断的情形反馈相关信号，使扫地机器人100停止前进或转向。

于一实施例中，当扫地机器人100离开障碍物体后，挡板120恢复原始位置，同时，处于压缩状态的弹性单元14在恢复力的作用下使滑块12恢复原始位置，滑块12带动遮光单元13远离光感组件15，使光路X恢复连通，从而使扫地机器人100恢复工作状态。

上述实施例中，光感测避障机构10通过遮蔽组件11与光感组件15相互配合，实现扫地机器人100的避障功能。具体地，当挡板120碰撞到障碍物体时，在外力的撞击作用下使遮光单元13遮断光路X，同时，弹性单元14被滑块12压缩，光感组件15根据光路X被遮断的情形反馈相关信号，使扫地机器人100停止前进或转向，从而实现扫地机器人的避障功能。当扫地机器人100离开障碍物体后，挡板120恢复原始位置，处于压缩状态的弹性单元14在恢复力的作用下使滑块12恢复原始位置，滑块12带动遮光单元13远离光感组件15，使光路X恢复连通，从而使扫地机器人100恢复工作状态。

在本实施例中，本体110为圆盘形，挡板120呈圆弧形设置，挡板120设于本体110的前侧。在扫地机器人100撞击到墙壁或者桌椅板凳等障碍物体时，圆弧形的挡板120可以更好地配合本体110，使扫地机器人100更容易行走或转向，在增强扫地机器人100的适用性的同时减少扫地机器人100的损坏。

其他实施例中，扫地机器人100的外侧可以设有多个挡板120及光感测避障机构10，且多个光感测避障机构10呈圆周等距排列。在扫地机器人100工作过程中，多个挡板120及光感测避障机构10可以对扫地机器人100进行最大的保护，更优地实现避障功能。

在本实施例中，挡板120的材质为塑料材质，在挡板120受到碰撞时，塑料材质有较好的扩展性和伸缩性，不易被损坏，可以增强光感测避障机构10的实用性。

其他实施例中，挡板120的外表面可以包裹有海绵垫层，增强对光感测避障机构10的保护性能，防止家具等被撞击物体被损坏的同时增强扫地机器人100的使用寿命。

进一步结合图3所示，本体110的顶部设有安装板130，光感组件15固定于安装板130靠近本体110的一侧。具体地，光感组件15的顶部延伸有多个固定柱131，对应地，安装板130上开设有多个固定孔132，固定柱131穿过固定孔132，以使光感组件15固定于安装板130上，保证光感组件15安装位置的稳定性，从而可以更好地配合遮蔽组件11实现扫地机器人100的避障功能。

进一步结合图4所示，本体110设有一滑槽111，滑块12及弹性单元14可活动地设于滑槽111内。滑槽111靠近遮光单元13的一侧沿滑块12的延伸方向间隔设有第一侧板112、第二侧板113。滑块12与遮光单元13通过一连接轴16固定连接，连接轴16部分设于第一侧板112与第二侧板113的间隔处。

在本实施例中，为更好地实现光感测避障机构10的避障功能，弹性单元14为弹力较强的拉伸弹簧。在其他实施例中，弹性单元14也可以为具有弹性的橡胶材质。

在本实施例中，第一侧板112与第二侧板113的间隔距离根据实际生产需要进行设置，需要确保以下情形的实现：当扫地机器人100碰撞到障碍物体时，挡板120推动滑块12向靠近本体110的方向移动，滑块12带动连接轴16及遮光单元13向靠近光感组件15的方向移动，直至连接轴16抵接于第一侧板112，第一侧板112通过阻挡连接轴16的移动对滑块12进行限位，使遮光单元13恰好移动至光感组件15内遮断光感组件15内的光路X，从而光感组件15根据光路X被遮断的情形反馈相关信号，使扫地机器人100停止前进或转向。当扫地机器人100离开障碍物体，处于压缩状态的弹性单元14在恢复力的作用下使滑块12向靠近挡板120的方向移动，直至连接轴16抵接于第二侧板113，第二侧板113通过阻挡连接轴16的移动对滑块12进行限位，确保滑块12恢复原始位置，防止滑块12在弹性单元14的恢复力的作用下撞击到挡板120，对挡板120造成损坏。

于一实施例中，滑槽111远离挡板120的末端设有第三侧板114，第三侧板114与第一侧板112固定连接，弹性单元14的一端可活动地抵接于第三侧板114上，弹性单元14的另一端可活动抵接于滑块12。

在本实施例中，第一侧板112与第二侧板113的相对侧间隔设有第四侧板115，第一侧板112、第四侧板115分别垂直连接于第三侧板114。第一侧板112、第二侧板113、第三侧板114及第四侧板115围合形成半封闭的滑槽111。由于滑块12及弹性单元14可活动地设于滑槽111内，半封闭的滑槽111可以对滑块12及弹性单元14的移动方向进行限位，防止滑块12及弹性单元14在移动过程中偏离移动方向。

在本实施例中，滑槽111内沿滑块12的延伸方向设有导航条116，滑块12的底部设有导航轨道121，导航条116设于导航轨道121内，导航条116与导航轨道121相配合，对滑块12的移动方向进行导航，从而防止移动行程出现偏移。

在本实施例中，滑槽111的顶部固定设有盖板117。具体地，盖板117的两侧分别设有多个卡扣118，对应地，第一侧板112、第二侧板113及第三侧板114的外侧分别设有固定块119，固定块119凸伸设于卡扣118内，以固定盖板117于滑槽111上，防止挡板120受到较大冲击力时，滑块12及弹性单元14在移动过程从滑槽111中脱落。

上述实施例中，滑块12为长方体结构，滑槽111与滑块12相适配，滑槽111也为长方体结构。滑槽111的长度略大于滑块12及弹性单元14的长度之和，为滑块12及弹性单元14提供充分的移动空间。

于一实施例中，光感组件15包括光发射单元151及光接收单元152，光发射单元151与光接收单元152间隔设置，光路X由光发射单元151发射至光接收单元152，遮光单元13可活动地设于光发射单元151与光接收单元152之间，以使光路X连通或断开。

于一实施例中，光感组件15设有光感测窗口153，光发射单元151与光接收单元152位于光感测窗口153相背的两侧；当遮光单元13位于光感测窗口153内时，光路X被遮断；当遮光单元13离开光感测窗口153时，光路X恢复连通。

在本实施例中，光感组件15为光遮断器，光遮断器又称为穿透型光电感应器，是将发光组件与受光组件面对面排列并设置于同一封装内，利用检测物体通过时会遮光的原理便得以实现检测功能的光电感应器。当挡板120碰撞到外界物体时，遮光单元13移动至光感测窗口153，遮断光感组件15内的光路X，光感组件15根据光路X被遮断的情形反馈相关信号，使扫地机器人100停止前进或转向。当挡板120离开障碍物体时，压缩状态的弹性单元14在恢复力的作用下推动滑块12向靠近挡板120的方向移动，使遮光单元13离开光感测窗口153，光路X恢复连通，从而使扫地机器人100恢复工作状态。

进一步结合图5所示，光感测避障机构10还包括底板17、连接件18，底板17可活动地设于本体110的底部，底板17上设有第一通孔171，挡板120靠近底板17的一侧设有固定部140，固定部140上设有第二通孔150，连接件18贯穿第一通孔171与第二通孔150，以使底板17固定于挡板120。

在本实施例中，连接件18可以是具有外螺纹的螺丝，第一通孔171、第二通孔150可以是具备内螺纹的螺孔，连接件18与第一通孔171、第二通孔150通过外螺纹与内螺纹相配合，从而使挡板120与底板17固定连接。

于一实施例中，底板17靠近本体110的一侧设有一限位块172，本体110靠近底板17的一侧设有凹槽160，限位块172可活动设于凹槽160内。

在本实施例中，限位块172在凹槽160内有一定的活动空间，使挡板120可以带动限位块172在凹槽160内移动。当挡板120碰撞到障碍物体时，限位块172在挡板120的推动下在凹槽160内移动，能够对挡板120起到一定的缓冲作用，从而减少对挡板120的损坏，增强扫地机器人100的使用寿命。当挡板120重新复位时，限位块172抵接于凹槽160的侧壁161，防止挡板120脱离本体110从而失去对扫地机器人100的保护作用。

进一步结合图2所示，本申请实施例还提供一种扫地机器人100，包括上述实施例的光感测避障机构10、控制器20，控制器20与光感测避障机构10的光感组件15电连接，控制器20根据光感组件15反馈的信号发出控制信号，以控制扫地机器人100停止前进或转向。

于一实施例，扫地机器人100还包括灰尘传感器30、吸尘装置40，灰尘传感器30、吸尘装置40与控制器20电连接，灰尘传感器30用于探测环境中的灰尘浓度并将灰尘浓度转换为相关信号反馈至控制器20，以使控制器20根据灰尘传感器30反馈的相关信号控制吸尘装置40对环境中的灰尘进行清理。

在本实施例中，本体110的顶部还设有控制面板50，用于显示扫地机器人100的工作状态，方便用户对扫地机器人100进行操作控制，同时，提高了扫地机器人100的美观性。

当扫地机器人100在工作过程中挡板120碰撞到障碍物体时，挡板120向靠近本体110的方向溃缩。挡板120在溃缩的过程中与滑块12接触并推动滑块12沿导航条116向靠近第三侧板114的方向移动，直至连接轴16抵接于第一侧板112。此时，滑块12带动遮光单元13恰好移动至光感组件15的光感测窗口153内，使光感组件15内的光路X被遮断，同时，弹性单元14被滑块12压缩。光感组件15根据光路X被遮断的情形反馈相关信号至控制器20，控制器20根据光感组件15反馈的信号控制扫地机器人100停止前进或转向，实现扫地机器人100的避障功能。

当扫地机器人100离开障碍物体后，挡板120复位，同时，处于压缩状态的弹性单元14在恢复力的作用下恢复初始状态，推动滑块12沿导航条116向远离第三侧板114的方向移动，直至连接轴16抵接于第二侧板113。此时，滑块12带动遮光单元13远离光感组件15的光感测窗口153，使光感组件15内的光路X恢复连通，从而使扫地机器人100恢复正常的工作状态。

本申请实施例提供的光感测避障机构10及扫地机器人100，当挡板120碰撞到障碍物体时，光感组件15的光路X被遮光单元13遮断，以发出相关信号使扫地机器人100停止前进或转向，从而实现扫地机器人100的避障功能，可以提高扫地机器人100运行的安全性，增强扫地机器人100的使用寿命。

对于本领域技术人员而言，显然本申请不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本申请的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本申请。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本申请的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化涵括在本申请内。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施例对本申请进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本申请的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本申请技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种光感测避障机构，应用于扫地机器人，所述扫地机器人包括本体及挡板，所述挡板设于所述本体的外侧，其特征在于，所述挡板与所述本体间隔设置，所述光感测避障机构包括：

遮蔽组件，包括滑块、遮光单元以及弹性单元，所述滑块设于所述本体与所述挡板之间，所述滑块与所述挡板可分离地接触，所述滑块通过所述弹性单元与所述本体连接，所述滑块与所述遮光单元固定，以带动所述遮光单元发生位移；

光感组件，设于所述本体，所述光感组件形成有光路，所述遮光单元与所述光感组件可活动地配合，使所述光路连通或断开。

2.如权利要求1所述的光感测避障机构，其特征在于，当所述挡板碰撞到障碍物体时，所述挡板抵接于所述滑块并推动所述滑块向靠近所述本体的方向运动，所述弹性单元被所述滑块压缩，所述滑块带动所述遮光单元靠近所述光感组件以遮断所述光路，所述光感组件根据所述光路被遮断的情形反馈相关信号，使所述扫地机器人停止前进或转向；当所述扫地机器人离开所述障碍物体后，所述挡板恢复原始位置，同时，处于压缩状态的所述弹性单元在恢复力的作用下使所述滑块恢复原始位置，所述滑块带动所述遮光单元远离所述光感组件，使所述光路恢复连通。

3.如权利要求1所述的光感测避障机构，其特征在于，所述本体设有一滑槽，所述滑块及所述弹性单元可活动地设于所述滑槽内，所述滑槽靠近所述遮光单元的一侧沿所述滑块的延伸方向间隔设有第一侧板、第二侧板，所述滑块与所述遮光单元通过一连接轴固定连接，所述连接轴部分设于所述第一侧板与所述第二侧板的间隔处。

4.如权利要求3所述的光感测避障机构，其特征在于，所述滑槽远离所述挡板的末端设有第三侧板，所述第三侧板与所述第一侧板固定连接，所述弹性单元的一端可活动地抵接于所述第三侧板上，所述弹性单元的另一端可活动抵接于所述滑块。

5.如权利要求1所述的光感测避障机构，其特征在于，所述光感组件包括光发射单元及光接收单元，所述光发射单元与所述光接收单元间隔设置，所述光路由所述光发射单元发射至所述光接收单元，所述遮光单元可活动地设于所述光发射单元与所述光接收单元之间，以使所述光路连通或断开。

6.如权利要求5所述的光感测避障机构，其特征在于，所述光感组件设有光感测窗口，所述光发射单元与所述光接收单元位于所述光感测窗口向背的两侧；当所述遮光单元位于所述光感测窗口内时，所述光路被遮断；当所述遮光单元离开所述光感测窗口时，所述光路恢复连通。

7.如权利要求1所述的光感测避障机构，其特征在于，所述光感测避障机构还包括底板、连接件，所述底板可活动地设于所述本体的底部，所述底板上设有第一通孔，所述挡板靠近所述底板的一侧设有固定部，所述固定部上设有第二通孔，所述连接件贯穿所述第一通孔与所述第二通孔，以使所述底板固定于所述挡板。

8.如权利要求7所述的光感测避障机构，其特征在于，所述底板靠近所述本体的一侧设有一限位块，所述本体靠近所述底板的一侧设有凹槽，所述限位块可活动设于所述凹槽内。

9.一种扫地机器人，包括如权利要求1至8任一项所述的光感测避障机构、控制器，其特征在于，所述控制器与所述光感测避障机构的所述光感组件电连接，所述控制器根据所述光感组件反馈的信号发出控制信号，以控制所述扫地机器人停止前进或转向。

10.如权利要求9所述的扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人还包括灰尘传感器、吸尘装置，所述灰尘传感器、所述吸尘装置与所述控制器电连接，所述灰尘传感器用于探测环境中的灰尘浓度并将所述灰尘浓度转换为相关信号反馈至所述控制器，以使所述控制器根据所述灰尘传感器反馈的相关信号控制所述吸尘装置对环境中的灰尘进行清理。