CN116997486A - 用于保护危险点的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种用于保护自动驾驶的出事车辆(1)的方法和装置。本发明规定，出事车辆(1)自动查明其事故，并且借助车辆(1)将涉及事故的信息传输给车辆(1)运营商的与车辆(1)相连的中央计算机单元(R1)，借助中央计算机单元(R1)将涉及车辆(1)事故的信息传输给上级机构(I)，借助上级机构(I)将出事车辆(1)告知位于出事车辆(1)附近的自动驾驶的其它车辆(3)的至少一个运营商的另一中央计算机单元(R2)，并且如果其它车辆(3)向出事车辆(1)运动，则借助另一中央计算机单元(R2)将其它车辆(3)置于保护模式。

Description

用于保护危险点的方法
技术领域
本发明涉及一种用于保护自动驾驶的出事车辆的方法。本发明还涉及一种用于执行这种方法的装置。
背景技术
DE 10 2018 115 556 A1公开一种用于通过至少一个第一自动车辆保护危险点并警告危险点周围的交通参与者的方法。危险点在此由至少一个第一自动车辆识别。由至少一个第一自动车辆的至少一个控制单元或由外部控制单元查明危险点周围的与状况相关的停车运动轨迹和/或第一自动车辆被控制以沿停车运动轨迹行驶。其它交通参与者被至少一个第一自动车辆借助光学警告信号来警示该危险点。
发明内容
本发明的任务是指明一种用于保护由自动驾驶的出事车辆形成的危险点的方法和装置。
根据本发明，该任务通过一种具有权利要求1所述的特征的方法和一种具有权利要求3所述的特征的装置来完成。
本发明的有利设计是从属权利要求的主题。
根据本发明，一种用于保护自动驾驶的出事车辆的方法规定，出事车辆自动查明其事故且将涉及事故的信息借助车辆传输给车辆运营商的与车辆相连的中央计算机单元。借助中央计算机单元将涉及车辆事故的信息传输给上级机构，上级机构将出事车辆通知位于出事车辆附近的其它自动驾驶车辆的至少一个运营商的另一中央计算机单元。借助另一中央计算机单元，如果自动驾驶的其它车辆驶向出事车辆，则将其置于保护模式。
通过使用该方法，能提高尤其在出事车辆所处的公路段上的安全性，因为出事车辆与其它交通参与者发生后续事故的危险被显著降低。
从该方法中得到了在自动驾驶车辆出事故时自动驾驶的其它车辆通过保护因出事车辆而存在的危险点而施行的协作行为。
附图说明
以下将结合图来详述本发明的实施例，其中：
图1示意性示出公路段以及自动驾驶的出事车辆和其它车辆，
图2示意性示出停在路肩上的出事车辆和从旁驶过的其它车辆，
图3示意性示出具有环境传感器装置和通信单元的出事车辆以及中央计算机单元，
图4示意性示出车辆的计算机单元以及关于出事车辆的示例性方法过程，
图5示意性示出处于保护模式的自动驾驶的其它车辆的后视图。
具体实施方式
彼此对应的零部件在所有图中带有相同的附图标记。
图1示出具有两条同向延伸的车道F1、F2的公路段F，如高速公路，其中，自动驾驶的出事车辆1位于公路段F且将两条车道F1、F2堵塞。
在两条车道F1、F2上，自动驾驶的其它车辆2、3接近出事车辆1。另一车辆4位于通向公路段F的驶入区A，其中，驶入区A在抛锚的出事车辆1之后在行驶方向上汇入公路段F。
所有在根据图1的实施例中示出的车辆1-4是卡车且与此相应地包括牵引机以及半挂车或挂车。作为其替代方式，它可以是自动驾驶的轿车、公共汽车等。
出事车辆1和第一其它车辆2属于同一运营商、尤其是物流企业，其中，这两台车辆1、2连接至同一中央计算机单元R1。
第二其它车辆3配属于其它运营商且连接至另一中央计算机单元R2。
中央计算机单元R1和另一中央计算机单元R2又连接至上级机构I例如服务商。
例如车辆1因为设计得比较复杂的牵引机的技术故障而抛锚，或者车辆1陷入事故。
车辆1具有通信单元K，车辆1借此连接至中央计算机单元R1，从而在这种情况下出事车辆1向中央计算机单元R1求助。
但在得到救助前可能经过比较漫长的时间，在此期间出事车辆1是对其它交通参与者的危险。例如存在以下危险，即，车辆1如图1所示堵塞车道F1、F2(可能仅部分)。例如可能有由车辆1载货带来的危险(尤其当其是危险品时)，和/或例如因为车辆1的蓄电器着火而有火灾危险。
为了这种情况下显著降低危及其它交通参与者的风险，规定下述方法。
如果车辆1抛锚，则其自行查明其事故且置于与中央计算机单元R1的连接中，其中，向中央计算机单元R1传输涉及事故的信息。尤其是，中央计算机单元R1被通知事故原因以及车辆1位置。
中央计算机单元R1随后将涉及车辆1事故的信息传输给上级机构I，上级机构I又发送相应信息给其它中央计算机单元R2，以便就所述出事车辆而通知所有自动驾驶的在公路段F上接近出事车辆1的其它车辆2、3。由此例如可以至少显著降低撞上出事车辆1的危险。
在此，除了常见的信息传输外，还进行借助无线电广播和/或借助特定的订阅信息渠道将涉及车辆1事故的信息传输给载人车辆，所述信息渠道尤其呈应用程序(所谓的App)的形式。
如果接近出事车辆1的其它车辆2、3从其各自的中央计算机单元R1、R2获得关于在前方公路段F上抛锚的出事车辆1的信息，则其它车辆2、3被置于依据状况的保护模式。
位于驶入区A的其它车辆4或许也获得关于出事车辆1的信息，其中，其它车辆4因为未驶向出事车辆1而不会被置于保护模式。
关于保护模式，存在依据状况的各种不同的行为模式，其中，接近出事车辆1的其它车辆2、3降低其瞬时行驶速度并且向各自车辆2、3外部输出相应的信号。尤其是，自动驾驶的其它车辆2、3启用其警告闪光设备W。
如果出事车辆1起火，则接近车辆1的其它车辆2、3在保护模式中分别降低其瞬时行驶速度且封锁沿行驶方向的行驶路线，尤其是朝向起火的车辆1的行驶路线，其中，闪光信号尤其借助警告闪光设备W被输出。
如果出事车辆1如图1所示堵塞车道F1、F2，则接近的其它车辆2、3也降低其行驶速度并封锁朝向出事车辆1的行驶路线，其中，警告闪光设备W例如仅在后侧被启用。
如果出事车辆1停在公路段F的路肩S上，则其它车辆2、3以降低的行驶速度且或许在开启警告闪光设备的情况下经过出事车辆1，如图2所示。
尤其是，公路段F上的实际交通状况被查明，其中，测知是否存在车流稀少、车流密集、交通迟滞、走走停停或拥堵。
出事车辆1发送关于事故前最后几公里的实际交通状况的信息给中央计算机单元R1。另外，出事车辆1通报在由车辆1形成的危险点区域中的实际交通状况的连续进展给中央计算机单元R1，前提是车辆1能这样做。
两台其它车辆2、3也将存在于公路段F上的状况通知其各自运营商的相应的中央计算机单元R1、R2。于是在各自中央计算机单元R1、R2中例如确定其它车辆2、3驶向危险点的目标速度。
图3示出具有举例所示的环境传感器装置的出事车辆1。
环境传感器装置例如具有回望式传感器装置5、前瞻式辐射传感器装置6和前瞻式图像传感器装置7。
环境传感器装置采集的信号被提供给车侧计算单元8以便评估和处理，车侧计算单元还连接至车辆1的通信单元K和定位单元9。
车辆1的计算单元8以及关于出事车辆1的示例性方法过程在图4中被示出。
借助环境传感器装置采集的信号、即借助回望式传感器装置5、前瞻式辐射传感器装置6和前瞻式图像传感器装置7采集的信号被提供给计算单元8。
在计算单元8中进行信号处理V、融合Fu，其中，依据定位单元9的内部数字地图Kt进行定位L。
融合的信号以及依据数字地图Kt所确定的车辆1位置被提供给保护模块M。在此，保护模块M是计算单元8的所谓的行为/计划模块B的组成部分。
用中央计算机单元R1进行的通信借助于通信分析KA而被分析，其中，依据车辆1的事故来存储用于道路拥堵的过程A1、用于缓慢前行的过程A2和用于危险物的过程A3。
各自所确定的与状况相关的过程A1-A3被提供给用于状况分析和计划的模块M1，其又连接至用于确定运动轨迹的运动轨迹发生器T。
所确定的相应运动轨迹于是被提供给其它车辆2、3的执行机构Ak，以便或许依据当前事故保护出事车辆1。
图5示出处于保护模式的自动驾驶的其它车辆2、3之一的后视图。
在其它车辆2、3的尾部设有两个显示板AT，其向后随交通参与者指明前方公路段F上发生了事故。
故后随交通参与者被通知，使得与抛锚车辆1发生后续事故的危险可被显著降低，并且后随交通参与者可能利用驶出区以离开公路段F。
在该方法的一个可能实施方式中，第二其它车辆3的运营商可以就其辅助保护行为而向出事车辆1的运营商收取费用。这例如可以依据第二其它车辆3的运营商因保护行为所致延误而产生的费用来计算。
当公路段F上的出事车辆1不再是危险点之后，其它车辆2、3的保护模式结束和停用。

Claims (3)

1.一种用于保护自动驾驶的出事车辆(1)的方法，其特征是，
所述出事车辆(1)自动查明其事故，并且借助所述车辆(1)将涉及事故的信息传输给所述车辆(1)的运营商的与所述车辆(1)相连的中央计算机单元(R1)，
借助所述中央计算机单元(R1)将涉及所述车辆(1)的事故的信息传输给上级机构(I)，
借助所述上级机构(I)将所述出事车辆(1)告知位于所述出事车辆(1)附近的自动驾驶的其它车辆(3)的至少一个运营商的另一中央计算机单元(R2)，并且
如果所述其它车辆(3)向所述出事车辆(1)运动，则借助所述另一中央计算机单元(R2)将所述其它车辆(3)置于保护模式。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征是，在所述保护模式中，依据因所述出事车辆(1)而存在的情况至少降低所述其它车辆(3)的瞬时行驶速度并接通警告闪光设备(W)。
3.一种用于执行根据权利要求1或2所述的方法的装置，其特征是，
所述出事车辆(1)设计用于自动查明其事故并将涉及事故的信息传输给所述车辆(1)运营商的连接至所述车辆(1)的中央计算机单元(R1)，
该中央计算机单元(R1)设计用于将关于所述车辆(1)的事故的信息传输给上级机构(I)，
该上级机构(I)设计用于将所述出事车辆(1)告知位于所述出事车辆(1)附近的自动驾驶的其它车辆(3)的至少一个运营商的另一中央计算机单元(R2)，并且
所述另一中央计算机单元(R2)设计用于在所述其它车辆(3)向所述出事车辆(1)运动的情况下将所述其它车辆置于保护模式。
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