CN116989211A - 一种环形管道用巡检机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及管道巡检机器人技术领域，具体涉及一种环形管道用巡检机器人，包括底盘总成、顶轮组件以及驱动装置，顶轮组件包括柔性臂组件以及扭簧转动件；柔性臂组件的第一端设有顶轮驱动装置，柔性臂组件的第二端设有转轴组件，柔性臂组件通过转轴组件与机器人本体的侧壁转动连接；扭簧转动件包括扭簧、转动件本体、转动臂以及转动电机，转动件本体套设在转轴组件末端，扭簧的一侧支脚与柔性臂组件相连另一侧则连接于转动件本体的第一端，转动臂一端与转动件本体的第二端相连，另一端则连接至转动电机的输出端。本发明通过顶轮组件变形的方式调整机器人高度，并提供足够的摩擦力以支撑机器人于外管内壁以及内管外壁之间前进。
Description
技术领域
本发明涉及管道巡检机器人技术领域，具体而言，涉及一种环形管道用巡检机器人。
背景技术
随着人们对电力需求的日益增长，我国水电站的数量和装机容量逐年提升，对于水电站的巡检需求也在不断扩大。在水电站日常巡检过程中，针对发电机组的离相封闭母线管道的维护与检修一直是巡检过程中的重点与难点。离相封闭母线管道作为环形贯通管道的一种，其独特的双管路、管套管结构，使得工人无法直接对管道内部环境进行目视观察，而传统人工拆解的检修方式存在设备伤害大、花费时间长、人力成本高等缺陷。
现有技术中，离相封闭母线管道有着大管套小管的复杂双管路结构。外管作为绝缘外壳，对离相封闭母线起保护、绝缘作用。绝缘外壳是一个直径为1.45m的铝管，其壁厚一般为6～10mm。导体的直径为0.9m。绝缘外壳与导体间存在绝缘子作为内部导体的支撑。每组绝缘子在管道长度方向上的间隔约2.6m，三个一组且互相以120°的角度分布。
在这种离相封闭母线管道的管道间隙(机器人巡检空间)的间隙高度在22～28cm范围内，绝缘子开口尺寸为19cm的圆形开口。
另外，这种离相封闭母线管道的管道蜿蜒，既有直道段，也有拐弯段，还有爬升段，因此，要通过机器人对这种管道旋转，不仅要保证其在直道段内需要具有良好的运动，还要保证机器人可以在管道内进行转向(从直道进入弯道)以及爬升(需要克服自身重力)。
在这种管道中，机器人在行走过程中轮腿完全竖直时候机器人整体高度需大于28cm(即大于管隙最大尺寸)，另外，还要求长度不能够超过50cm(这是由于在某些情况下，管道长度不超过50cm，例如一些拐弯位置)，现有的机器人在这种高度下，根本无法携带合适的设备以及控制元件进行巡检。
发明内容
本发明的目的在于提供一种环形管道用巡检机器人，其通过顶轮组件变形的方式来实现机器人整体高度随管道间隙变化而变化的目的，并与外管内壁以及内管外壁之间提供足够的摩擦力支撑机器人行走，以解决背景技术中所指出的问题。
本发明的实施例通过以下技术方案实现：一种环形管道用巡检机器人，包括底盘总成、顶轮组件以及驱动装置，所述顶轮组件以及驱动装置均设置在底盘总成上，所述驱动装置包括控制系统、驱动系统、视觉感知系统以及供电系统，所述控制系统分别与驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述供电系统分别与控制系统、驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述驱动系统包括顶轮驱动装置、底轮驱动装置以及转动电机；
所述底盘总成包括底盘机架、两组底轮以及机器人本体，所述机器人本体设置在底盘机架上，所述底轮与底轮驱动装置的输出端相连；
所述顶轮组件包括两对柔性臂组件以及扭簧转动件，所述顶轮驱动装置设于柔性臂组件的第一端，所述顶轮与顶轮驱动装置的输出端相连，所述柔性臂组件的第二端设有转轴组件，所述柔性臂组件通过转轴组件与机器人本体的侧壁转动连接；
所述扭簧转动件包括扭簧、转动件本体、转动臂以及转动电机，所述转动件本体、转动臂以及转动电机均设于机器人本体外侧，所述转动件本体套设在转轴组件贯穿机器人本体侧壁的末端，并与所述末端间隙配合，所述扭簧的一侧支脚与柔性臂组件相连，另一侧支脚连接于转动件本体的第一端，所述转动臂的第一端与转动件本体的第二端相连，所述转动臂的第二端与转动电机的输出端相连。
根据一种优选实施方式，所述供电系统包括电池、电源开关、分流板以及双路降压模块；
所述电池与分流板电连接，所述电源开关串接于电池、分流板之间，所述分流板与双路降压模块电连接，所述分流板分别与数字图传系统以及驱动系统电连接，所述双路降压模块分别与控制系统以及照明系统电连接。
根据一种优选实施方式，所述控制系统包括手持控制终端、接收机以及主控制器，所述手持控制终端与接收机通信连接，所述接收机与主控制器电连接。
根据一种优选实施方式，所述主控制器通过继电器分别与数字图传系统以及照明系统电连接。
根据一种优选实施方式，连接于所述转动件本体第一端的扭簧支脚设于柔性臂组件的外侧，所述柔性臂组件的第一柔性臂侧板以及第二柔性臂侧板对应该扭簧支脚开设有豁口。
根据一种优选实施方式，所述扭簧转动件具有当柔性臂组件受挤压变形而向第一方向运动至第一位置时阻止柔性臂组件继续向第一方向运动的卡阻状态以及当柔性臂组件受挤压变形而向第一方向运动时能够驱动柔性臂组件超过第一位置的旋转状态。
根据一种优选实施方式，在所述扭簧转动件处于卡阻状态下，所述扭簧具有当两对柔性臂组件背向运动时受力并产生与运动方向相反的弹性恢复力的预紧状态以及当两对柔性臂组件相向运动时释放弹性恢复力的释放状态。
根据一种优选实施方式，所述机器人本体内置控制舱以及电池仓，所述电池仓设于控制舱一侧，所述控制舱由分隔板划分为用于安装主控制器的第一控制舱容纳空间以及用于安装供电系统的第二控制舱容纳空间，所述第一控制舱容纳控制设有主控制器接线空间，所述控制舱外侧预留有走线通道。
根据一种优选实施方式，所述控制舱由控制舱第一侧板、控制舱背板、控制舱第二侧板、控制舱底板以及所述分隔板围合形成方形容置空间，该方形容置空间的前端以及顶端开口。
根据一种优选实施方式，所述电池仓设于控制舱背板相对的另一侧，所述分流板以及双路降压模块均设置在控制舱背板上，所述继电器以及连接顶轮驱动装置、底轮驱动装置的有刷电调均设置在控制舱底板上，所述主控制器设置在分隔板上。
本发明实施例一种环形管道用巡检机器人的技术方案至少具有如下优点和有益效果：本发明所提供的管道巡检机器人在外管内壁以及内管外壁的管道间隙变化过程中，可以通过顶轮组件变形的方式来实现随管道间隙变化而变化的目的，从而能够在不同管径下都能够进行行走，且与外管内壁以及内管外壁之间具有足够的摩擦力支撑机器人行走，不会因为变形之后机器人由于没有足够的摩擦力导致无法前进。
附图说明
图1为本发明实施例1提供的环形管道用巡检机器人的整体结构示意图；
图2为本发明实施例1提供的环形管道用巡检机器人的侧视图；
图3为本发明实施例1提供的顶轮组件变形示意图；
图4为本发明实施例1提供的环形管道用巡检机器人管道行走示意图；
图5为本发明实施例1提供的环形管道用巡检机器人在管道内的示意图；
图6为本发明实施例1提供的控制舱的示意图；
图7为本发明实施例1提供的环形管道用巡检机器人的前视图；
图8至图10为本发明实施例1提供的扭簧转动件示意图；
图11为本发明实施例1提供的驱动装置的结构框图；
图12为本发明实施例1提供的供电系统的结构框图；
图标：1-外管内壁，2-内管外壁，3-机器人本体，31-第一侧板，32-第二侧板，34-第一顶板，35-第一连接板，36-第二连接板，4-底轮组件，41-底轮，5-顶轮组件，51-柔性臂组件，511-第一柔性臂侧板，512-第二柔性臂侧板，513-背板，52-扭簧转动件，521-转动件本体，522-弹簧销钉，523-转动电机，524-转动臂，53-顶轮，54-顶轮驱动装置，55-转轴组件，6-销钉固定孔，7-摄像组件，8-扭簧，9-控制舱，91-控制舱背板，92-控制舱第一侧板，93-控制舱第二侧板，94-控制舱底板，95-分隔板，101-电池，102-主控制器，103-分流板，104-双路降压模块，105-有刷电调，106-继电器。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
实施例1
本发明实施例提供一种环形管道用巡检机器人，该环形管道用巡检机器人包括底盘总成、顶轮组件5以及驱动装置，所述顶轮组件5以及驱动装置均设置在底盘总成上；参见图1所示，图1为本发明实施例提供的环形管道用巡检机器人的整体结构示意图。
具体地，关于该环形管道用巡检机器人的顶轮组件5：具体到本实施例的一种实施方式中，参见图2、3、7、8、9及10所示，顶轮组件5包括至少两对柔性臂组件51、扭簧转动件52、顶轮53以及顶轮驱动装置54。其中，所述顶轮驱动装置54设于柔性臂组件51的第一端，所述顶轮53与顶轮驱动装置54的输出端相连，柔性臂组件51的第二端设有转轴组件55，所述柔性臂组件51通过转轴组件55与机器人本体3的侧壁转动连接。
在本实施例的一种实施方式中，柔性臂组件51的数量为四个，所述机器人本体3的侧壁设有轴承，所述转轴组件55与轴承过盈配合，其中两个柔性臂组件51分别通过转轴组件55与机器人本体3的第一侧板31转动连接，另外两个柔性臂组件51分别通过转轴组件55与机器人本体3的第二侧板32转动连接。
扭簧转动件52的数量与柔性臂组件51的数量相同，一个扭簧转动件52设置在一个转轴组件55上。具体地，所述扭簧转动件52包括扭簧8、转动件本体521、转动臂524以及转动电机523，所述转动件本体521、转动臂524以及转动电机523均设于机器人本体3外侧，所述转动件本体521套设在转轴组件55贯穿机器人本体3侧壁的末端，并与所述末端间隙配合，所述扭簧8的一侧支脚与柔性臂组件51相连，另一侧支脚连接于转动件本体521的第一端，所述转动臂524的第一端与转动件本体521的第二端相连，所述转动臂524的第二端与转动电机523的输出端相连。扭簧转动件52用于为与其抵靠的柔性臂组件51提供弹性力。
进一步地，在本实施例的一种实施方式中，所述顶轮53采用麦克纳姆轮，麦克纳姆轮的数量与柔性臂组件51的数量相同，一个麦克纳姆轮设置在一个柔性臂组件51上；顶轮驱动装置54的数量与顶轮53的数量相同，一个顶轮驱动装置54用于驱动一个顶轮53转动。
进一步地，所述柔性臂组件51由背板513、第一柔性臂侧板511以及第二柔性臂侧板512组成，所述背板513、第一柔性臂侧板511以及第二柔性臂侧板512共同限定出用以安装顶轮驱动装置54以及转轴组件55的装夹区域。所述顶轮驱动装置54可拆卸连接于装夹区域的内侧，其两侧输出端分别贯穿第一柔性臂侧板511以及第二柔性臂侧板512并连接一顶轮53。连接于所述转动件本体521第一端的扭簧8支脚设于柔性臂组件51的外侧，所述柔性臂组件51的第一柔性臂侧板511以及第二柔性臂侧板512对应该扭簧8支脚开设有豁口。所述扭簧转动件52具有当柔性臂组件51受挤压变形而向第一方向运动至第一位置时阻止柔性臂组件51继续向第一方向运动的卡阻状态以及当柔性臂组件51受挤压变形而向第一方向运动时能够驱动柔性臂组件51超过第一位置的旋转状态。在所述扭簧转动件52处于卡阻状态下，所述扭簧8具有当两对柔性臂组件51背向运动时受力并产生与运动方向相反的弹性恢复力的预紧状态以及当两对柔性臂组件51相向运动时释放弹性恢复力的释放状态。
当各个柔性臂组件51中的一个或多个受到外管内壁1或内管外壁2中与其接触的一个挤压后压缩受挤压的柔性臂组件51所接触的扭簧转动件52，从而使被挤压的柔性臂组件51克服扭簧转动件52的弹性力而运动。
具体地，机器人本体3的第一侧板31以及第二侧板32上设置有销钉固定孔6，转动件本体521上设置有销钉固定孔6以及扭簧8支腿固定孔，所述扭簧8连接于转动件本体521一端的一侧支脚设置在扭簧8支腿固定孔内；弹簧销钉522设置在销钉固定孔6内，所述弹簧销钉522包括伸缩端，用于将扭簧转动件52固定在预定位置，使扭簧8得以正常工作；当弹簧销钉522位于第一侧板31上的销钉固定孔6内时，扭簧转动件52位于卡阻状态；当弹簧销钉522未位于第一侧板31上的销钉固定孔6内时，扭簧转动件52位于旋转状态。在本实施例中，转动件本体521与第一侧板31通过转轴组件55相连，通过转动该转动件本体521以调整扭簧8的预紧力。当扭簧转动件52扭转至预设位置，弹簧销钉522插入第一侧板31的销钉固定孔6，使扭簧8有一定的预紧力，此时柔性臂组件51在无外力作用下保持竖直，且能够根据顶轮53上的受力调整展开角度。当拉动弹簧销钉522上的拉环后，扭簧转动件52恢复至原位，扭簧8预紧力消失，柔性臂组件51保持松弛状态。通过以上设计，在巡检过程中操作人员能够轻松、快速地调整搭载了上述机器人整体高度，顺利地将机器人放入离相封闭母线管道中。可以理解的是，其他几个扭簧8转动组件的结构均采用该扭簧8转动组件的结构，在此不再赘述。
通过本申请的上述设计，参加图4及图5所示，在将机器人从绝缘子开口处放入时，让柔性臂组件51保持松弛状态，在进入环形管道内部之后，调整顶轮组件5上弹簧销钉522位置，使扭簧转动件52位于卡阻状态即可。
进一步地，转动电机523的输出端能够带动转动臂524旋转，从而使转动臂524带动转动本体运动，使扭簧转动件52自旋转状态切换至卡阻状态。采用该设计，当将机器人放入到环形管道内后，可以不需要通过人手去进行旋转状态至卡阻状态之间的转换，只需要远程控制转动电机523即可。可以理解的是，在实施例中，其他几个扭簧8转动组件均采用与该扭簧8转动组件相同的结构，在此不再赘述。
进一步地，所述转动电机523外侧包覆有电机固定座，所述转动电机523通过电机固定座与机器人本体3的侧壁可拆卸连接，电机固定座用于将转动电机523固定在机器人本体3的侧壁上。
进一步地，关于该环形管道用巡检机器人的驱动装置：参见图11及图12所示，具体到本实施例的一种实施方式中，驱动装置包括控制系统、顶轮53驱动系统、底轮41驱动系统、视觉感知系统以及供电系统，所述控制系统分别与顶轮53驱动系统、底轮41驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述供电系统分别与控制系统、顶轮53驱动系统、底轮41驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接。
具体地，所述供电系统包括电池101、电源开关、分流板103以及双路降压模块104；在本实施例的一种实施方式中，供电系统的电池101采用输出电压为11.1V，电池101容量为5000mAh的3S航模电池101，所述电源开关采用的自锁小型金属开关。进一步地，所述电池101与分流板103电连接，所述分流板103与双路降压模块104电连接，所述分流板103分别与数字图传系统以及驱动系统电连接，11.1V电流经分流板103分别给到数字图传系统、驱动系统以及降压模块中；在本实施例的一种实施方式中，顶轮53驱动系统、底轮41驱动系统由4个KM2WAY5A有刷电调105以及8个5882-50ZY无刷电机组成；此外，机器人还包括机械爪，所述机械爪由4个5882-50ZY微型舵机驱动，所述微型舵机由双路降压模块104进行供电，并通过主控制器102进行控制。进一步地，所述自锁小型金属开关串接于3S航模电池101、分流板103之间。
进一步地，所述双路降压模块104分别与控制系统以及照明系统电连接。分流至双路降压模块104的11.1V电流经双路降压模块104降压后再分别给照明系统以及控制系统供电，其中给到照明系统的为3.7V电流，给到控制系统的为5V电流，以此满足管道巡检机器人供电需求，提高管道巡检机器人的电压调节能力。
在本实施例的一种实施方式中，管道巡检机器人可支持远程遥控；具体地，所述控制系统包括手持控制终端、接收机以及主控制器102，所述手持控制终端与接收机通信连接，所述接收机与主控制器102电连接；所述手持控制终端采用富斯的FS-i6遥控器，接收机则采用的与遥控器配对的富斯IA6B，通过遥控器为接收机下发运行指令。进一步地，所述主控制器102采用Arduino UNO单片机，单片机识别接收机接收到的信号后，通过预先设定的解析算法，解析PWM信号，进一步地，所述主控制器102通过继电器106分别与数字图传系统以及照明系统电连接，所述数字图传系统包括天空端以及摄像头，所述分流板103与天空端电连接，所述天空端与摄像头电连接，数字图传系统与照明系统分别连接一个继电器106，用单片机控制继电器106，进而控制视觉感知系统以及照明系统的开关，以此实时控制机器人实现行走、视觉信息收集、照明灯功能。
进一步地，关于该环形管道用巡检机器人的底盘总成：具体到本实施例的一种实施方式中，底盘总成包括底盘机架、两组轮系单元以及机器人本体3，所述机器人本体3设置在底盘机架上。
具体地，本实施例包括两组所述轮系单元共4个麦克纳姆轮转动设置于底盘机架的两侧，每组所述轮系单元均通过一组无刷电机驱动旋转；所述无刷电机设于机器人本体3内，其中两个无刷电机设于机器人本体3第一侧板31上，另外两个无刷电机设于机器人本体3第二侧板32上。
进一步地，本实施例底盘总成所提供的供电以及控制布局如下：
参见图6所示，所述机器人本体3内置控制舱9以及电池101仓，所述电池101仓设于控制舱9一侧，所述控制舱9由分隔板95划分为用于安装机器人主控制器102的第一控制舱9容纳空间以及用于安装供电系统的第二控制舱9容纳空间。具体地，所述供电系统包括分流板103、降压模块、有刷电调105以及继电器106。所述控制舱9由控制舱第一侧板9231、控制舱背板91513、控制舱第二侧板9332、控制舱底板94以及所述分隔板95围合形成方形容置空间，该方形容置空间的前端以及顶端开口；机器人本体3于该方形容置空间的上方设有顶板，并与前后端设有第一连接板35和第二连接板36。
在本实施例的一种实施方式中，所述分流板103与电池101仓内的电池101相连，分流板103设置在第二控制舱9容纳空间内并与控制舱背板91513相连；降压模块设置在第二控制舱9容纳空间内并与分流板103相连；所述有刷电调105与分流板103相连，有刷电调105设置在第二控制舱9容纳空间内并设置在控制舱底板94上；继电器106组设置在第二控制舱9容纳空间内并与主控制器102相连；主控制器102设置在所述第一控制舱9容纳空间内并设置在所述分隔板95上，所述主控制器102与降压模块相连。
在本实施例的一种实施方式中，控制舱9由3D打印制成，第一控制舱9容纳空间预留接线空间，控制舱9四周预留有走线通道，各控制元器件与通过该走线通道与遍布机器人本体3各处的功能零部件进行接线控制。此外，本实施所提供的所述机器人本体3一侧设有机械臂，所述机器人本体3前端还摄像组件7，所述机器人本体3后端设有天线。
综上所述，本实施例所提供的底盘总成可在环形管道用巡检机器人最高高度以及最长长度要求下实现巡检所需的供电以及控制布局。在本实施例的一种实施方式中，使用该底盘总成的环形管道巡检机器人在最高高度不超过30厘米，最长长度不超过46厘米下实现巡检所需的供电以及控制布局。
综上所述，本发明所提供的管道巡检机器人在外管内壁以及内管外壁的管道间隙变化过程中，可以通过顶轮组件变形的方式来实现随管道间隙变化而变化的目的，从而能够在不同管径下都能够进行行走，且与外管内壁以及内管外壁之间具有足够的摩擦力支撑机器人行走，不会因为变形之后机器人由于没有足够的摩擦力导致无法前进。
以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种环形管道用巡检机器人，包括底盘总成、顶轮组件(5)以及驱动装置，所述顶轮组件(5)以及驱动装置均设置在底盘总成上，其特征在于，所述驱动装置包括控制系统、驱动系统、视觉感知系统以及供电系统，所述控制系统分别与驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述供电系统分别与控制系统、驱动系统、数字图传系统以及照明系统电连接，所述驱动系统包括顶轮驱动装置(54)、底轮(41)驱动装置以及转动电机(523)；
所述底盘总成包括底盘机架、两组底轮(41)以及机器人本体(3)，所述机器人本体(3)设置在底盘机架上，所述底轮(41)与底轮(41)驱动装置的输出端相连；
所述顶轮组件(5)包括两对柔性臂组件(51)以及扭簧转动件(52)，所述顶轮驱动装置(54)设于柔性臂组件(51)的第一端，所述顶轮(53)与顶轮驱动装置(54)的输出端相连，所述柔性臂组件(51)的第二端设有转轴组件(55)，所述柔性臂组件(51)通过转轴组件(55)与机器人本体(3)的侧壁转动连接；
所述扭簧转动件(52)包括扭簧(8)、转动件本体(521)、转动臂(524)以及转动电机(523)，所述转动件本体(521)、转动臂(524)以及转动电机(523)均设于机器人本体(3)外侧，所述转动件本体(521)套设在转轴组件(55)贯穿机器人本体(3)侧壁的末端，并与所述末端间隙配合，所述扭簧(8)的一侧支脚与柔性臂组件(51)相连，另一侧支脚连接于转动件本体(521)的第一端，所述转动臂(524)的第一端与转动件本体(521)的第二端相连，所述转动臂(524)的第二端与转动电机(523)的输出端相连。
2.如权利要求1所述的环形管道用巡检机器人，其特征在于，所述供电系统包括电池(101)、电源开关、分流板(103)以及双路降压模块(104)；
所述电池(101)与分流板(103)电连接，所述电源开关串接于电池(101)、分流板(103)之间，所述分流板(103)与双路降压模块(104)电连接，所述分流板(103)分别与数字图传系统以及驱动系统电连接，所述双路降压模块(104)分别与控制系统以及照明系统电连接。
3.如权利要求2所述的环形管道用巡检机器人，其特征在于，所述控制系统包括手持控制终端、接收机以及主控制器(102)，所述手持控制终端与接收机通信连接，所述接收机与主控制器(102)电连接。
4.如权利要求3所述的环形管道用巡检机器人，其特征在于，所述主控制器(102)通过继电器(106)分别与数字图传系统以及照明系统电连接。
5.如权利要求4所述的环形管道用巡检机器人，其特征在于，连接于所述转动件本体(521)第一端的扭簧(8)支脚设于柔性臂组件(51)的外侧，所述柔性臂组件(51)的第一柔性臂侧板(511)以及第二柔性臂侧板(512)对应该扭簧(8)支脚开设有豁口。
6.如权利要求5所述的环形管道用巡检机器人，其特征在于，所述扭簧转动件(52)具有当柔性臂组件(51)受挤压变形而向第一方向运动至第一位置时阻止柔性臂组件(51)继续向第一方向运动的卡阻状态以及当柔性臂组件(51)受挤压变形而向第一方向运动时能够驱动柔性臂组件(51)超过第一位置的旋转状态。
7.如权利要求6所述的环形管道用巡检机器人，其特征在于，在所述扭簧转动件(52)处于卡阻状态下，所述扭簧(8)具有当两对柔性臂组件(51)背向运动时受力并产生与运动方向相反的弹性恢复力的预紧状态以及当两对柔性臂组件(51)相向运动时释放弹性恢复力的释放状态。
8.如权利要求7所述的环形管道用巡检机器人，其特征在于，所述机器人本体(3)内置控制舱(9)以及电池(101)仓，所述电池(101)仓设于控制舱(9)一侧，所述控制舱(9)由分隔板(95)划分为用于安装主控制器(102)的第一控制舱(9)容纳空间以及用于安装供电系统的第二控制舱(9)容纳空间，所述第一控制舱(9)容纳控制设有主控制器(102)接线空间，所述控制舱(9)外侧预留有走线通道。
9.如权利要求8所述的环形管道用巡检机器人，其特征在于，所述控制舱(9)由控制舱第一侧板(92)(31)、控制舱背板(91)(513)、控制舱第二侧板(93)(32)、控制舱底板(94)以及所述分隔板(95)围合形成方形容置空间，该方形容置空间的前端以及顶端开口。
10.如权利要求9所述的环形管道用巡检机器人，其特征在于，所述电池(101)仓设于控制舱背板(91)(513)相对的另一侧，所述分流板(103)以及双路降压模块(104)均设置在控制舱背板(91)(513)上，所述继电器(106)以及连接顶轮驱动装置(54)、底轮(41)驱动装置的有刷电调(105)均设置在控制舱底板(94)上，所述主控制器(102)设置在分隔板(95)上。
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