CN116983110A - 电动牙刷马达振动的控制方法、电动牙刷 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种电动牙刷马达振动的控制方法、电动牙刷，涉及护理装置技术领域，其中，控制方法包括：获取来自六轴陀螺仪的感应信息；根据所述感应信息，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息；根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态。本申请能够更好的清洁牙齿和保护牙龈，提高用户的使用体验。
Description
技术领域
本申请涉及护理装置技术领域，特别涉及一种电动牙刷马达振动的控制方法、电动牙刷。
背景技术
电动牙刷电通过电动机芯的快速旋转或振动，使刷头产生高频振动，瞬间将牙膏分解成细微泡沫，深入清洁牙缝，与此同时，刷毛的颤动能促进口腔的血液循环，对牙龈组织有按摩效果。在现有的电动牙刷中，刷头大多采用单曲线模拟的高频振动方式，在不同区域进行清洁时振动状态单一，舒适度较差。
发明内容
本申请旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本申请提出一种电动牙刷马达振动的控制方法、电动牙刷，能够更好的清洁牙齿和保护牙龈，提高用户的使用体验。
第一方面，本申请提供了一种电动牙刷马达振动的控制方法，包括：
获取来自六轴陀螺仪的感应信息；
根据所述感应信息，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息；
根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态。
根据本申请第一方面实施例的电动牙刷马达振动的控制方法，至少具有如下有益效果：通过获取来自六轴陀螺仪的感应信息，并根据感应信息确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息，根据区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态，本申请通过检测刷头区域位置信息，根据刷头位于不同的位置和不同的刷牙模式来改变马达的振动方式，自适应调整马达的振动状态以达到以便更好的清洁牙齿和保护牙龈，提高用户的使用体验。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述六轴陀螺仪包括三个角速度传感器和三个角加速度传感器；三个所述角速度传感器的检测方向两两垂直，三个所述角加速度传感器的检测方向两两垂直；所述获取来自六轴陀螺仪的感应信息，包括：获取来自三个所述角速度传感器分别对应的角速度数据；获取来自三个所述角加速度传感器分别对应的角加速度数据。根据本申请第一方面的一些实施例，所述根据所述感应信息，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息，包括：根据三个所述角速度数据和三个所述角加速度数据，进行卡尔曼滤波和姿态融合，得到当前姿态角；根据所述当前姿态角，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述姿态角包括当前偏航角和当前横滚角；所述根据所述姿态角，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息，包括：获取所述电动牙刷在启动时的初始偏航角和初始横滚角；若所述当前偏航角和所述初始偏航角之间的差值正向和负向均小于预设的第一阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的中侧；若所述当前偏航角和所述初始偏航角之间的差值正向大于预设的第一阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的左侧；若所述当前偏航角和所述初始偏航角之间的差值负向大于预设的第一阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的右侧；若所述当前横滚角和所述初始偏航角之间的差值小于预设的第二阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的外侧；当所述刷头当前时刻位于口腔内的左侧或右侧，且所述当前横滚角和所述初始偏航角之间的差值大于预设的第二阈值且小于预设的第三阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧；当所述刷头当前时刻位于口腔内的左侧或右侧，且所述当前横滚角和所述初始偏航角之间的差值大于预设的第三阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的内侧；当所述刷头当前时刻位于口腔内的中侧，且所述当前横滚角和所述初始偏航角之间的差值大于预设的第二阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的内侧。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述刷牙模式包括清洁模式；所述根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态，包括：当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达的工作频率调整为300Hz，以及将工作占空比调整为50％；当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达的工作频率调整为300Hz，以及将工作占空比调整为55％；当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达的工作频率调整为300Hz，以及将工作占空比调整为60％。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述刷牙模式包括标准模式和敏感模式；所述根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态，包括：当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达的工作频率调整为280Hz，以及将工作占空比调整为62％；当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达的工作频率调整为280Hz，以及将工作占空比调整为67％；当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达的工作频率调整为280Hz，以及将工作占空比调整为72％；当所述刷牙模式为敏感模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达的工作频率调整为290Hz，以及将工作占空比调整为45％；当所述刷牙模式为敏感模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达的工作频率调整为290Hz，以及将工作占空比调整为50％；当所述刷牙模式为敏感模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达的工作频率调整为290Hz，以及将工作占空比调整为55％。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述刷牙模式包括按摩模式；所述根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态，包括：当所述刷牙模式为按摩模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达的工作频率调整为295Hz，以及将工作占空比调整为50％，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停所述马达；当所述刷牙模式为按摩模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达的工作频率调整为295Hz，以及将工作占空比调整为55％，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停所述马达；当所述刷牙模式为按摩模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达的工作频率调整为295Hz，以及将工作占空比调整为60％，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停所述马达。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述刷牙模式包括抛光美白模式；所述根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态，包括：当所述刷牙模式为抛光美白模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换，以及将工作占空比调整为50％；当所述刷牙模式为抛光美白模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换，以及将工作占空比调整为55％；当所述刷牙模式为抛光美白模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换，以及将工作占空比调整为60％。
根据本申请第一方面的一些实施例，所述姿态角包括当前俯仰角；所述根据所述姿态角，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息，包括：获取所述电动牙刷在启动时的初始俯仰角；若所述当前俯仰角和所述初始俯仰角之间的差值小于预设的第四阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的下侧；若所述当前俯仰角和所述初始俯仰角之间的差值大于预设的第四阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的上侧。第二方面，本申请提供了一种电动牙刷，包括：至少一个存储器；至少一个处理器；至少一个程序；所述程序被存储在所述存储器中，所述处理器执行至少一个所述程序以实现第一方面任一项实施例所述的电动牙刷马达振动的控制方法。
第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行信号，所述计算机可执行信号用于执行如第一方面任一项实施例所述的电动牙刷马达振动的控制方法。
本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。
附图说明
本申请的附加方面和优点结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
图1为本申请一个实施例提供的电动牙刷马达振动的控制方法的流程图；
图2为本申请另一实施例提供的电动牙刷马达振动的控制方法的流程图；
图3为本申请另一实施例提供的电动牙刷马达振动的控制方法的流程图；
图4为本申请另一实施例提供的电动牙刷马达振动的控制方法的流程图；
图5为本申请另一实施例提供的电动牙刷马达振动的控制方法的流程图；
图6为本申请另一实施例提供的电动牙刷马达振动的控制方法的流程图；
图7为本申请另一实施例提供的电动牙刷马达振动的控制方法的流程图；
图8为本申请另一实施例提供的电动牙刷马达振动的控制方法的流程图；
图9为本申请另一实施例提供的电动牙刷马达振动的控制方法的流程图；
图10为本申请一个实施例提供的电动牙刷的硬件结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下、前、后、左、右等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
本申请的描述中，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本申请中的具体含义。
电动牙刷电通过电动机芯的快速旋转或振动，使刷头产生高频振动，瞬间将牙膏分解成细微泡沫，深入清洁牙缝，与此同时，刷毛的颤动能促进口腔的血液循环，对牙龈组织有按摩效果。在现有的电动牙刷中，刷头大多采用单曲线模拟的高频振动方式，在不同区域进行清洁时振动状态单一，舒适度较差。
基于此，本申请提供了一种电动牙刷马达振动的控制方法、电动牙刷，以解决上述的技术问题。
第一方面，参照图1，本申请提供了一种电动牙刷马达振动的控制方法，包括但不仅限于步骤S110至步骤S130：
步骤S110：获取来自六轴陀螺仪的感应信息；
步骤S120：根据感应信息，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息；
步骤S130：根据区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态。
在步骤S110至步骤S130中，本申请通过检测刷头区域位置信息，根据刷头位于不同的位置和不同的刷牙模式来改变马达的振动方式，自适应调整马达的振动状态以达到以便更好的清洁牙齿和保护牙龈，提高用户的使用体验。
需要说明的是，区域位置信息包括6区16面，6区指的是将牙齿划为为6个区，分别为上右、上中、上左、下右、下中、下左，其中上右、上左、下右、下左四个区分别分为外侧、嚼侧和内侧三个面，上中、下中分别分为外侧和内侧，共计16个区。
参照图2，可以理解的是，六轴陀螺仪包括三个角速度传感器和三个角加速度传感器；三个角速度传感器的检测方向两两垂直，三个角加速度传感器的检测方向两两垂直。例如三个角速度传感器分别对X方向、Y方向和Z方向进行角速度检测，三个角速度传感器检测方向满足两两垂直的条件即可，在本申请对此不做限制，同理，三个角加速度传感器设置的方式与三个角速度传感器类似，在此不再进行详细赘述。在步骤S110中，可以但不限于包括以下步骤：
步骤S210：获取来自三个角速度传感器分别对应的角速度数据；
步骤S220：获取来自三个角加速度传感器分别对应的角加速度数据。
通过获取三个不同方向的角速度数据和角加速度数据，提高对于刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息判断的准确性。
参照图3，可以理解的是，在步骤S120中，可以包括但不仅限于以下步骤：
步骤S310：根据三个角速度数据和三个角加速度数据，进行卡尔曼滤波和姿态融合，得到当前姿态角；
步骤S320：根据当前姿态角，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息。
在步骤S310中，对角速度数据和角加速度数据进行归一化处理，对归一化处理后的目标加速度数据和目标角速度数据进行滤波，实现姿态融合处理，具体为通过四元数到欧拉角的转换的方式得到姿态角，其中的滤波方法可以是卡尔曼滤波。
参照图4，可以理解的是，姿态角包括当前偏航角和当前横滚角，在步骤S320中，可以包括但不仅限于以下步骤：
步骤S410：获取电动牙刷在启动时的初始偏航角和初始横滚角；
步骤S420：若当前偏航角和初始偏航角之间的差值正向和负向均小于预设的第一阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的中侧；
步骤S430：若当前偏航角和初始偏航角之间的差值正向大于预设的第一阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的左侧；
步骤S440：若当前偏航角和初始偏航角之间的差值负向大于预设的第一阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的右侧；
步骤S450:若当前横滚角和初始偏航角之间的差值小于预设的第二阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的外侧；
步骤S460：当刷头当前时刻位于口腔内的左侧或右侧，且当前横滚角和初始偏航角之间的差值大于预设的第二阈值且小于预设的第三阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧；
步骤S470：当刷头当前时刻位于口腔内的左侧或右侧，且当前横滚角和初始偏航角之间的差值大于预设的第三阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的内侧；
步骤S480：当刷头当前时刻位于口腔内的中侧，且当前横滚角和初始偏航角之间的差值大于预设的第二阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的内侧。
在步骤S410至步骤S440中，获取电动牙刷在开启时的初始偏航角，通过将当前偏航角与初始偏航角之间作差，通过差值来与第一阈值比较，例如第一阈值为大于0的x，当差值在-x和x之间，则判断刷头当前时刻位于口腔内的中侧，当差值大于x，则判断刷头当前时刻位于口腔内的左侧，当差值反向大于x，即差值小于-x时，则判断刷头当前时刻位于口腔内的右侧。
在步骤S410、步骤S450至步骤S480中，位于左侧、右侧的牙齿是具有外侧、嚼侧和内侧，位于中侧的牙齿只具有外侧和内侧，当前横滚角和初始偏航角之间的差值小于预设的第二阈值，无论是刷头当前位于口腔的左侧、右侧还是中侧处，均可判断刷头当前位于口腔牙齿的外侧，对于内侧和嚼侧则需要分开两种情况进行判断，以使得后续在不同的区域位置处调整电机以不同的工作状态进行工作。
参照图5，可以理解的是，刷牙模式包括清洁模式，在步骤S130中，可以但不仅限于包括以下步骤：
步骤S510：当刷牙模式为清洁模式，且刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制马达的工作频率调整为300Hz，以及将工作占空比调整为50％；
步骤S520：当刷牙模式为清洁模式，且刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制马达的工作频率调整为300Hz，以及将工作占空比调整为55％；
步骤S530：当刷牙模式为清洁模式，且刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制马达的工作频率调整为300Hz，以及将工作占空比调整为60％。
参照图6，可以理解的是，刷牙模式还包括标准模式和敏感模式，在步骤S130中，还可以但不仅限于包括以下步骤：
步骤S610：当刷牙模式为清洁模式，且刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制马达的工作频率调整为280Hz，以及将工作占空比调整为62％；
步骤S620：当刷牙模式为清洁模式，且刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制马达的工作频率调整为280Hz，以及将工作占空比调整为67％；
步骤S630：当刷牙模式为清洁模式，且刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制马达的工作频率调整为280Hz，以及将工作占空比调整为72％；
步骤S640：当刷牙模式为敏感模式，且刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制马达的工作频率调整为290Hz，以及将工作占空比调整为45％；
步骤S650：当刷牙模式为敏感模式，且刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制马达的工作频率调整为290Hz，以及将工作占空比调整为50％；
步骤S660：当刷牙模式为敏感模式，且刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制马达的工作频率调整为290Hz，以及将工作占空比调整为55％。
参考图7，可以理解的是，刷牙模式还包括按摩模式，在步骤S130中，还可以但不仅限于包括以下步骤：
步骤S710：当刷牙模式为按摩模式，且刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制马达的工作频率调整为295Hz，以及将工作占空比调整为50％，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停马达；
步骤S720：当刷牙模式为按摩模式，且刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制马达的工作频率调整为295Hz，以及将工作占空比调整为55％，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停马达；
步骤S730：当刷牙模式为按摩模式，且刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制马达的工作频率调整为295Hz，以及将工作占空比调整为60％，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停马达。
参考图8，可以理解的是，刷牙模式还包括抛光美白模式，在步骤S130中，还可以但不仅限于包括以下步骤：
步骤S810：当刷牙模式为抛光美白模式，且刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换，以及将工作占空比调整为50％；
步骤S820：当刷牙模式为抛光美白模式，且刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换，以及将工作占空比调整为55％；
步骤S830：当刷牙模式为抛光美白模式，且刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换，以及将工作占空比调整为60％。
从上述步骤中，根据用户选择的不同刷牙模式，其马达振动频率都有所不同，用户选择清洁模式进行刷牙时，控制马达的工作频率为300Hz；用户选择标准模式进行刷牙时，控制马达的工作频率为280Hz；用户选择敏感模式进行刷牙时，控制马达的工作频率为290Hz；用户选择按摩模式进行刷牙时，控制马达的工作频率为295Hz，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停马达；用户选择抛光美白模式进行刷牙时，控制马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换。同时，根据当前刷头处于口腔内的不同区域位置，调整牙刷的工作占空比，其中，不同刷牙模式以及刷头在不同区域位置，其工作占空比调整的方式均有所差异，自适应调整马达的振动状态以达到以便更好的清洁牙齿和保护牙龈，提高用户的使用体验。
参照图9，可以理解的是，本申请除了可以判断刷头位于左侧、中侧、右侧、外侧、内侧和嚼侧，还可以判断刷头位于上侧还是下侧，姿态角还包括当前俯仰角，在步骤S320中，还可以包括但不仅限于以下步骤：
步骤S910：获取电动牙刷在启动时的初始俯仰角；
步骤S920：若当前俯仰角和初始俯仰角之间的差值小于预设的第四阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的下侧；
步骤S930：若当前俯仰角和初始俯仰角之间的差值大于预设的第四阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的上侧。
在步骤S910至步骤S930中，获取电动牙刷在开启时的初始俯仰角，通过当前俯仰角和初始俯仰角之间的差值与第四阈值之间的关系来判断刷头当前时刻位于口腔内的上侧或下侧。
第二方面，请参阅图10，图10示意了另一实施例的电动牙刷的硬件结构，电子设备包括：
处理器1001，可以采用通用的CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)、微处理器、应用专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，ASIC)、或者一个或多个集成电路等方式实现，用于执行相关程序，以实现本申请实施例所提供的技术方案；
存储器1002，可以采用只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)、静态存储设备、动态存储设备或者随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)等形式实现。存储器1002可以存储操作系统和其他应用程序，在通过软件或者固件来实现本说明书实施例所提供的技术方案时，相关的程序代码保存在存储器1002中，并由处理器1001来调用执行本申请实施例的意图跳转方法；
输入/输出接口1003，用于实现信息输入及输出；
通信接口1004，用于实现本设备与其他设备的通信交互，可以通过有线方式(例如USB、网线等)实现通信，也可以通过无线方式(例如移动网络、WIFI、蓝牙等)实现通信；
总线1005，在设备的各个组件(例如处理器1001、存储器1002、输入/输出接口1003和通信接口1004)之间传输信息；
其中处理器1001、存储器1002、输入/输出接口1003和通信接口1004通过总线1005实现彼此之间在设备内部的通信连接。
第三方面，本申请实施例还提供了一种存储介质，存储介质为计算机可读存储介质，用于计算机可读存储，存储介质存储有一个或者多个程序，一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述意图跳转方法。
存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本申请实施例提供的意图跳转方法和装置、电子设备及存储介质，其通过用户选择预设状态机中的第一状态节点，并生成配置操作指令，状态机根据该配置操作指令确定用户选择的配置模式和与配置模式对应的配置内容，根据配置内容确定第一状态节点的意图跳转条件，而该意图跳转条件用于指示从第一状态节点跳转至第二状态节点需满足的条件，当预设状态机到达第一状态节点，获取用户的问询内容，并将该问询内容与第一状态节点对应的意图跳转条件进行匹配，得到匹配结果，当匹配结果指示匹配成功，则从第一状态节点跳转至第二状态节点。本申请的方案使得任务型机器人在不同应用场景选择不同的意图跳转的配置模式，同时本申请公开了两种配置模式，在复杂的第一配置模式中，通过字典树、正则表达式集合和意图识别模型共同确定第一状态节点的意图跳转条件，在简单的第二配置模式中，通过关键词集合共同确定第以状态节点的意图跳转条件，从而实现状态机从第一状态节点至第二状态节点的意图跳转，在不同的应用场合对第一状态节点选择合适的配置模式，提高了应用范围。
本申请实施例描述的实施例是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域技术人员可知，随着技术的演变和新应用场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。
本领域技术人员可以理解的是，图1-9中示出的技术方案并不构成对本申请实施例的限定，可以包括比图示更多或更少的步骤，或者组合某些步骤，或者不同的步骤。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、设备中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。
本申请的说明书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括多指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例的方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序的介质。
以上参照附图说明了本申请实施例的优选实施例，并非因此局限本申请实施例的权利范围。本领域技术人员不脱离本申请实施例的范围和实质内所作的任何修改、等同替换和改进，均应在本申请实施例的权利范围之内。
Claims (10)
1.一种电动牙刷马达振动的控制方法，其特征在于，包括：
获取来自六轴陀螺仪的感应信息；
根据所述感应信息，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息；
根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态。
2.根据权利要求1所述的电动牙刷马达振动的控制方法，其特征在于，所述六轴陀螺仪包括三个角速度传感器和三个角加速度传感器；三个所述角速度传感器的检测方向两两垂直，三个所述角加速度传感器的检测方向两两垂直；
所述获取来自六轴陀螺仪的感应信息，包括：
获取来自三个所述角速度传感器分别对应的角速度数据；
获取来自三个所述角加速度传感器分别对应的角加速度数据。
3.根据权利要求2所述的电动牙刷马达振动的控制方法，其特征在于，所述根据所述感应信息，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息，包括：
根据三个所述角速度数据和三个所述角加速度数据，进行卡尔曼滤波和姿态融合，得到当前姿态角；
根据所述当前姿态角，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息。
4.根据权利要求3所述的电动牙刷马达振动的控制方法，其特征在于，所述姿态角包括当前偏航角和当前横滚角；
所述根据所述姿态角，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息，包括：
获取所述电动牙刷在启动时的初始偏航角和初始横滚角；
若所述当前偏航角和所述初始偏航角之间的差值正向和负向均小于预设的第一阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的中侧；
若所述当前偏航角和所述初始偏航角之间的差值正向大于预设的第一阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的左侧；
若所述当前偏航角和所述初始偏航角之间的差值负向大于预设的第一阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的右侧；
若所述当前横滚角和所述初始偏航角之间的差值小于预设的第二阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的外侧；
当所述刷头当前时刻位于口腔内的左侧或右侧，且所述当前横滚角和所述初始偏航角之间的差值大于预设的第二阈值且小于预设的第三阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧；
当所述刷头当前时刻位于口腔内的左侧或右侧，且所述当前横滚角和所述初始偏航角之间的差值大于预设的第三阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的内侧；
当所述刷头当前时刻位于口腔内的中侧，且所述当前横滚角和所述初始偏航角之间的差值大于预设的第二阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的内侧。
5.根据权利要求4所述的电动牙刷马达振动的控制方法，其特征在于，所述刷牙模式包括清洁模式；所述根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态，包括：
当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达的工作频率调整为300Hz，以及将工作占空比调整为50％；
当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达的工作频率调整为300Hz，以及将工作占空比调整为55％；
当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达的工作频率调整为300Hz，以及将工作占空比调整为60％。
6.根据权利要求4所述的电动牙刷马达振动的控制方法，其特征在于，所述刷牙模式包括标准模式和敏感模式；所述根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态，包括：
当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达的工作频率调整为280Hz，以及将工作占空比调整为62％；
当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达的工作频率调整为280Hz，以及将工作占空比调整为67％；
当所述刷牙模式为清洁模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达的工作频率调整为280Hz，以及将工作占空比调整为72％；
当所述刷牙模式为敏感模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达的工作频率调整为290Hz，以及将工作占空比调整为45％；
当所述刷牙模式为敏感模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达的工作频率调整为290Hz，以及将工作占空比调整为50％；
当所述刷牙模式为敏感模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达的工作频率调整为290Hz，以及将工作占空比调整为55％。
7.根据权利要求4所述的电动牙刷马达振动的控制方法，其特征在于，所述刷牙模式包括按摩模式；所述根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态，包括：
当所述刷牙模式为按摩模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达的工作频率调整为295Hz，以及将工作占空比调整为50％，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停所述马达；
当所述刷牙模式为按摩模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达的工作频率调整为295Hz，以及将工作占空比调整为55％，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停所述马达；
当所述刷牙模式为按摩模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达的工作频率调整为295Hz，以及将工作占空比调整为60％，且以40ms启动、4ms停止的频率周期间隔启停所述马达。
8.根据权利要求4所述的电动牙刷马达振动的控制方法，其特征在于，所述刷牙模式包括抛光美白模式；所述根据所述区域位置信息和用户设置的刷牙模式，切换马达的工作状态，包括：
当所述刷牙模式为抛光美白模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的外侧，控制所述马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换，以及将工作占空比调整为50％；
当所述刷牙模式为抛光美白模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的内侧，控制所述马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换，以及将工作占空比调整为55％；
当所述刷牙模式为抛光美白模式，且所述刷头当前时刻位于口腔内的嚼侧，控制所述马达以100ms周期间隔在工作频率为295Hz和315Hz之间切换，以及将工作占空比调整为60％。
9.根据权利要求3所述的电动牙刷马达振动的控制方法，其特征在于，所述姿态角包括当前俯仰角；
所述根据所述姿态角，确定电动牙刷的刷头当前时刻在口腔内的区域位置信息，包括：
获取所述电动牙刷在启动时的初始俯仰角；
若所述当前俯仰角和所述初始俯仰角之间的差值小于预设的第四阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的下侧；
若所述当前俯仰角和所述初始俯仰角之间的差值大于预设的第四阈值，则判断电动牙刷的刷头当前时刻位于口腔内的上侧。
10.一种电动牙刷，其特征在于，包括：
至少一个存储器；
至少一个处理器；
至少一个程序；
所述程序被存储在所述存储器中，所述处理器执行至少一个所述程序以实现如权利要求1至9任一项所述的电动牙刷马达振动的控制方法。
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| CN202310914815.XA CN116983110A (zh) | 2023-07-24 | 2023-07-24 | 电动牙刷马达振动的控制方法、电动牙刷 |
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Cited By (1)
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|---|---|---|---|---|
| CN117574045A (zh) * | 2024-01-15 | 2024-02-20 | 东莞微感电子技术有限公司 | 电动牙刷控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
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2023
- 2023-07-24 CN CN202310914815.XA patent/CN116983110A/zh active Pending
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