CN116978246A - 车辆提示方法、装置、车辆和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种车辆提示方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到判断结果；根据判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略；其中，采用两种及两种以上的预设策略中各自所提示的交通信号灯倒计时时间的滞后时间不相同；执行目标策略，以基于目标策略提示交通信号灯状态信息。本申请能够根据车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息选择出合适的交通信号灯状态信息的提示策略，以将交通信号灯的状态信息通过车端输出并进行提示，有利于驾驶员合理进行车辆操控。

Description

车辆提示方法、装置、车辆和可读存储介质

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，并且更具体地，涉及车辆技术领域中一种车辆提示方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。

背景技术

目前有的交通道路路口设置的交通信号灯具有倒计时功能，即会直观显示出指示灯的倒计时时间，有的交通道路路口设置的交通信号灯不具有倒计时功能，即只是显示亮起的指示灯，并不会显示倒计时时间。但是，对于不具有倒计时功能的路口交通信号灯，倒计时功能又显得十分重要，因此将交通信号灯的倒计时显示出来能够便于驾驶员进行合理的车辆操控(例如，拉手刹，释放手刹、切换档位等)。因此如何合理的在车辆端显示交通信号灯的状态信息，以便于驾驶员合理的操控车辆成为了亟需解决的问题。

发明内容

本申请提供了一种车辆提示方法、装置、车辆和计算机可读存储介质，该方法能够能够根据车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，选择出合适的交通信号灯状态信息的提示策略，以将交通信号灯的状态信息通过车端输出并进行提示，驾驶员可以了解到交通信号灯的倒计时时间，有利于驾驶员合理进行车辆操控。

第一方面，提供了一种车辆提示的车辆提示方法，该车辆提示方法包括：判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果；根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略；其中，采用所述两种及两种以上的预设策略各自提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间不相同；执行所述目标策略，以基于所述目标策略提示所述交通信号灯状态信息。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，所述判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果包括获取车辆位置和所述前方路口的停止线位置；根据所述车辆位置和所述停止线位置，确定所述车辆与所述前方路口处的停止线之间的距离；在所述距离小于或等于预设距离的情况下，获取所述车辆的第一前方环境信息；判断所述第一前方环境信息中是否包括关于交通信号灯倒计时提示装置，以判断所述车辆是否能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到所述第一判断结果。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述预设策略包括：识别包含交通信号灯的路口环境信息以提示所述交通信号灯状态信息的第一策略；所述根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略包括：在所述第一判断结果为所述车辆能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，将所述第一策略确定为所述目标策略。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述执行所述目标策略包括：获取所述车辆的第二前方环境信息；采用预先训练的目标检测模型识别所述第二前方环境信息，得到所述交通信号灯状态信息；显示所述交通信号灯状态信息。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述预设策略还包括：根据道路路口的路测信息提示所述交通信号灯状态信息的第二策略，以及根据导航地图提示所述交通信号灯状态信息的第三策略；所述根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略包括：在所述第一判断结果为所述车辆不能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，判断所述前方路口是否覆盖有车对外界的信息交换设备，得到第二判断结果；根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略包括：在所述第二判断结果为所述前方路口覆盖有所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第二策略确定为所述目标策略；所述执行所述目标策略包括：获取所述车对外界的信息交换设备广播的所述前方路口的路测信息；从所述路测信息中获取交通信号控制后台显示的关于交通信号灯的指示信息和标识信息，得到所述交通信号灯状态信息；显示所述交通信号灯状态信息。

结合第一方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略包括：在所述第二判断结果为所述前方路口没有覆盖所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第三策略确定为所述目标策略；所述执行所述目标策略包括：从所述导航地图中获取所述交通信号灯状态信息；显示所述交通信号灯状态信息。

第二方面，提供了一种车辆提示装置，该车辆提示装置包括：

判断模块，用于判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果；

确定模块，用于根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略；其中，采用所述两种及两种以上的预设策略各自提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间不相同；

执行模块，用于执行所述目标策略，以基于所述目标策略提示所述交通信号灯状态信息。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，所述判断模块包括：

第一获取单元，用于获取车辆位置和所述前方路口的停止线位置；

距离计算单元，用于根据所述车辆位置和所述停止线位置，确定所述车辆与所述前方路口处的停止线之间的距离；

第一判断单元，用于在所述距离小于或等于预设距离的情况下，在所述距离小于或等于预设距离的情况下，获取所述车辆的第一前方环境信息；判断所述第一前方环境信息中是否包括关于交通信号灯倒计时提示装置，以判断所述车辆是否能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到所述第一判断结果。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述预设策略包括：识别包含交通信号灯的路口环境信息以提示所述交通信号灯状态信息的第一策略，所述确定模块包括：

第一确定单元，用于在所述第一判断结果为所述车辆能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，将所述第一策略确定为所述目标策略。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述执行模块包括：

第二获取单元，用于获取所述车辆的第二前方环境信息；

识别单元，用于采用预先训练的目标检测模型识别所述第二前方环境信息，得到所述交通信号灯状态信息；

第一显示单元，用于显示所述交通信号灯状态信息。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述预设策略还包括：根据道路路口的路测信息提示所述交通信号灯状态信息的第二策略，以及根据导航地图提示所述交通信号灯状态信息的第三策略，所述确定模块包括：

第二判断单元，用于在所述第一判断结果为所述车辆不能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，判断所述前方路口是否覆盖有车对外界的信息交换设备，得到第二判断结果；

第二确定单元，用于根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二确定单元包括：

第一确定子单元，用于在所述第二判断结果为所述前方路口覆盖有所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第二策略确定为所述目标策略

所述执行模块包括：

第三获取单元，用于获取所述车对外界的信息交换设备广播的所述前方路口的路测信息；

第四获取单元，用于从所述路测信息中获取交通信号控制后台显示的关于交通信号灯的指示信息和标识信息，得到所述交通信号灯状态信息；

第二显示单元，用于显示所述交通信号灯状态信息。

结合第二方面和上述实现方式，在某些可能的实现方式中，所述第二确定单元包括：

第二确定子单元，用于在所述第二判断结果为所述前方路口没有覆盖所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第三策略确定为所述目标策略；

所述执行模块包括：

第五获取单元，用于从所述导航地图中获取所述交通信号灯状态信息；

第三显示单元，用于显示所述交通信号灯状态信息。

第三方面，提供一种车辆，包括存储器和处理器。该存储器用于存储可执行程序代码，该处理器用于从存储器中调用并运行该可执行程序代码，使得该车辆执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆提示方法。

第四方面，提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括：计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆提示方法。

第五方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得该计算机执行上述第一方面或第一方面任意一种可能的实现方式中的车辆提示方法。

本申请的实施例所提供的车辆提示方法、装置、车辆及计算机可读存储介质，具备以下技术效果：

本申请实施例提供的技术方案，采用判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果，根据第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略，采用两种及两种以上的预设策略各自提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间不相同，然后执行目标策略以进行交通信号灯状态信息提示的技术方案，实现了根据车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，从事先设置的用于提示交通信号灯状态信息的多个不同预设策略中选择出合适的策略，并采用所选择的策略将交通信号灯的状态信息通过车端输出并进行提示，驾驶员可以了解到交通信号灯的倒计时时间，有利于辅助驾驶员合理进行车辆操控，提升了行车的安全性。

附图说明

图1示出了本申请实施例提供的一种车辆提示方法的示意性流程图；

图2示出了智能驾驶传感器模块、智能驾驶高精定位模块、智能驾驶高精地图模块与智能驾驶控制器交互的示意图；

图3示出了主车、远车以及V2X设备的通信示意图；

图4示出了车辆显示交通信号灯状态信息的控制框图；

图5示出了本申请实施例提供的一种车辆提示装置的结构示意图；

图6示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行清楚、详尽地描述。其中，在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B：文本中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况，另外，在本申请实施例的描述中，“多个”是指两个或多于两个。

以下，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为暗示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者多个该特征。

以下为本申请实施例提供的一种车辆提示方法的一实施例。

图1示出了本申请实施例提供的一种车辆提示方法的示意性流程图。示例性的，如图1所示，本申请实施例提供的车辆提示方法应用于车辆的智能驾驶控制器，车辆包括远程信息处理器(Telematics BOX，T-BOX)、车机控制器和智能驾驶系统，智能驾驶系统包括智能驾驶控制器和智能驾驶传感器模块，智能驾驶传感器模块包括摄像头、激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达中的至少一个，智能驾驶控制器与T-BOX和车机控制器进行通信。

上述车辆提示方法包括以下方案：

S110：判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果。

在一示例性实施例中，在车辆行驶的过程中，如果车辆的行驶路线上存在路口，判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果。第一判断结果为车辆能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，或者车辆不能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息。

如果车辆能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，表示前方路口的交通信号灯具有倒计时功能，即人们可以直观的看到交通信号灯的剩余时间，也就是车辆可以识别出交通信号灯具有倒计时时间。如果车辆不能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，表示车辆识别不到交通信号灯具有倒计时时间。车辆识别不到交通信号灯具有倒计时时间包括多种情况，例如情况一，前方路口的交通信号灯不具有倒计时功能；情况二，前方路口的交通信号灯有倒计时功能但是故障了；情况三，前方路口的交通信号灯有倒计时功能，但是车辆的智能驾驶传感器模块被遮挡，导致无法检测到倒计时时间。

判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，可以通过图像识别实现，即智能驾驶传感器模块会采集车辆前方的多张环境图像，将多张环境图像输入到特征提取器中进行图像特征提取，特征提取器输出多个图像特征，并将多个图像特征输入到融合模块，融合模块的内部是一个处理时序任务的网络，该网络将多个图像特征进行编码，从而输出识别结果，进而通过识别结果可以得到第一判断结果。

S120：根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略；其中，采用所述两种及两种以上的预设策略各自提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间不相同。

得到第一判断结果之后，根据第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策。如果第一判断结果为车辆能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，则车辆是可以识别到车辆所在车道对应的前方路口的交通信号灯倒计时时间，则从两种及两种以上的预设策略中选择提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间最小的策略，得到目标策略。由于采用该目标策略显示交通信号灯倒计时时间的滞后时间较小，甚至采用该目标策略提示交通信号灯倒计时时间与交通信号灯倒计时装置显示的交通信号灯倒计时时间是同步的，能够让驾驶员准确的得知距离交通信号灯指示车辆通行或者指示车辆禁止通行的剩余时间，从而辅助驾驶员合理进行车辆操控。

如果第一判断结果为车辆不能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，则车辆无法识别到车辆所在车道对应的前方路口的交通信号灯倒计时时间，则从两种及两种以上的预设策略中除了提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间最小的策略以外的其他策略中选择目标策略。虽然采用该目标策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间相对于提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间最小的策略较大，但是也能够为驾驶员提供交通信号灯倒计时时间，让驾驶员可以大致的得知距离交通信号灯指示车辆通行或者指示车辆禁止通行的剩余时间，也能够辅助驾驶员合理进行车辆操控。

S130：执行所述目标策略，以基于所述目标策略提示所述交通信号灯状态信息。

确定出目标策略之后，执行目标策略，从而采用目标策略对应的提示方式提示交通信号灯状态信息。其中，提示方式可以是屏幕显示，也可以语音播报；交通信号灯状态信息包括有交通信号灯的指示信息和时间信息，指示信息包括红灯、绿灯、黄灯等中的至少一个指示灯；时间信息包括红灯、绿灯、黄灯等中的至少一个的倒计时时长。即采用目标策略对应的提示方式提示交通信号灯状态信息，也就是将前方路口当前显示的指示灯以及该指示灯的倒计时时间通过车端输出并进行提示，方便驾驶员进行车辆操控。

本申请实施例提供的技术方案，采用判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果，根据第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略，采用两种及两种以上的预设策略各自提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间不相同，然后执行目标策略以进行交通信号灯状态信息提示的技术方案，实现了根据车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，从事先设置的用于提示交通信号灯状态信息的多个不同预设策略中选择出合适的策略，并采用所选择的策略将交通信号灯的状态信息通过车端输出并进行提示，驾驶员可以了解到交通信号灯的倒计时时间，有利于辅助驾驶员合理进行车辆操控，提升了行车的安全性。

一种可能的实现方式中，上述S110，判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果包括以下方案：

获取车辆位置和所述前方路口的停止线位置；

根据所述车辆位置和所述停止线位置，确定所述车辆与所述前方路口处的停止线之间的距离；

在所述距离小于或等于预设距离的情况下，获取所述车辆的第一前方环境信息；

判断所述第一前方环境信息中是否包括关于交通信号灯倒计时提示装置，以判断所述车辆是否能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到所述第一判断结果。

如图2所示，图2示出了智能驾驶传感器模块、智能驾驶高精定位模块、智能驾驶高精地图模块与智能驾驶控制器交互的示意图。智能驾驶高精定位模块定位出车辆的车辆位置，将车辆位置发给智能驾驶控制器，从而获取到车辆位置；同时智能驾驶高精定位模块将车辆位置发送给智能驾驶高精地图模块，智能驾驶高精地图模块将车辆位置融合到高精地图中，从而确定出车辆周围车道信息，车辆周围车道信息包括道路上各种标线的位置、宽度、长度等信息。智能驾驶高精地图模块将车辆周围车道信息发送给智能驾驶控制器，智能驾驶控制器从车辆周围车道信息中提取出前方路口的停止线位置。

考虑到车辆距离前方路口比较远时如果在车端提示交通信号灯状态信息，会存在提示时机过早的问题，也会过早占用车辆终端设备提示其他信息，影响车内人员了解其他提示信息。因此为了避免在车端过早的显示交通信号灯状态信息，在得到车辆位置和停止线位置之后，根据车辆位置和停止线位置计算出车辆与前方路口处的停止线之间的距离，将该距离与预设距离比较，如果该距离大于预设距离，表示车辆距离前方路口较远，不用过早通过车端进行交通信号灯状态信息的提示，或采用导航地图进行交通信号灯状态信息的显示，让驾驶员知道前方路口的交通信号灯的倒计时时间具体是多少。如果该距离小于或等于预设距离，表示车辆距离前方路口较近，已经到达提示交通信号灯状态信息的时机，可以辅助驾驶员早些反应以进行车辆操控，即在该距离小于预设距离的情况下，获取车辆的第一前方环境信息，第一前方环境信息可以是车辆前方的环境图像，也可以是车辆前方的环境点云数据，接着判断第一前方环境信息中是否包括关于交通信号灯倒计时提示装置，如果包括，则认为车辆能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，如果不包括，则认为车辆不能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，即得到第一判断结果。

两种及两种以上的预设策略包括第一策略、第二策略和第三策略，第一策略为识别包含交通信号灯的路口环境信息以提示交通信号灯状态信息，第二策略为根据前方路口的路测信息提示交通信号灯状态信息，第三策略为根据导航地图提示交通信号灯状态信息，也就是通过识别包含交通信号灯的路口环境信息以提示交通信号灯状态信息时，提示的交通信号灯倒计时时间滞后时间较小，或者与路口处交通信号灯提示的倒计时时间是同步的；根据前方路口的路测信息提示交通信号灯状态信息时，提示的交通信号灯倒计时时间的滞后时间相对于第一策略较大，根据导航地图提示交通信号灯状态信息时，提示的交通信号灯倒计时时间的滞后时间相对于第二策略较大，即采用第一策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间小于采用第二策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间，采用第二策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间小于采用第三策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间。例如，第一策略对应的滞后时间表示为T1、第二策略对应的滞后时间表示为T2，第三策略对应的滞后时间表示为T3，T1<T2<T3。

一种可能的实现方式中，上述S120，根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略包括以下方案：

在所述第一判断结果为所述车辆能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，将所述第一策略确定为所述目标策略。

如果车辆能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，则车辆可以识别到车辆所在车道对应的前方路口的交通信号灯倒计时时间，由于采用第一策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间最小，则将第一策略确定为目标策略，该目标策略为识别包含交通信号灯的路口环境信息以提示交通信号灯状态信息，即通过该目标策略提示交通信号灯状态信息时，所提示的交通信号灯倒计时时间的滞后时间很小，甚至与路口处交通信号灯提示的倒计时时间是同步的。

一种可能的实现方式中，在目标策略为第一策略的情况下，上述S130,执行所述目标策略包括以下方案：

获取所述车辆的第二前方环境信息；

采用预先训练的目标检测模型识别所述第二前方环境信息，得到所述交通信号灯状态信息；

显示所述交通信号灯状态信息。

控制智能驾驶传感器模块获取车辆的前方环境信息，将前方环境信息发送给智能驾驶控制器中的交通信号灯识别模块。其中，第二前方环境信息包括了车辆所在车道对应的前方路口的交通信号灯，前方环境信息可以是车辆前方的环境图像，也可以是车辆前方的环境点云数据。

交通信号灯识别模块采用预先训练的目标检测模型识别第二前方环境信息，即将第二前方环境信息输入到目标检测模型，目标检测模型输出交通信号灯得灯组框的2D框、3D位置、亮灭属性，以及灯芯框的2D框、3D位置、颜色属性、形状属性，从而得到交通信号灯状态信息。智能驾驶控制器得到交通信号灯状态信息之后，将交通信号灯状态信息发送给车机控制器，车机控制器控制车辆终端设备显示交通信号灯状态信息，即车辆终端设备显示的交通信号灯状态信息中的倒计时时间的滞后时间很低。其中，车辆终端设备是指具有语音播放功能以及显示功能的设备，例如中控屏，目标检测模型为一种深度神经网络。

一种可能的实现方式中，上述S120，根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略包括以下方案：

在所述第一判断结果为所述车辆不能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，判断所述前方路口是否覆盖有车对外界的信息交换设备，得到第二判断结果；

根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略。

在车辆行驶的过程中，车辆会实时检测所要经过的前方路口是否覆盖有车对外界的信息交换(Vehicle to Everything，V2X)设备，V2X，也称为车用无线通讯技术。如图3所示，图3示出了主车、远车以及V2X设备的通信示意图，C1表示主车，C2表示远车，即主车以外的其他车辆，L1-L4分别表示十字路口四个方向处的交通信号灯。C1、C2以及V2X设备直接通过V2X链路进行通信，例如，V2X设备会实时广播出路口处的路测信息，C1和C2会接收到V2X设备广播的路测信息，同时C1会将V2X设备广播的路测信息发送给C2，以及C2也会将V2X设备广播的路测信息发送给C1，如此当车辆距离V2X设备较近时，可以直接接收到V2X设备广播的路测信息，当车辆距离V2X设备较远时，可以间接接收到V2X设备广播的路测信息。

车辆检测所要经过前方路口是否覆盖有V2X设备包括：检测自身是否接收到了V2X设备广播的路测信息，如果接收到了V2X设备广播的路测信息，表示车辆检测所要经过前方路口覆盖有V2X设备，如果一直没有接收到，表示车辆检测所要经过前方路口没有覆盖V2X设备。

如果第一判断结果为车辆不能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，判断前方路口是否覆盖有V2X设备，得到第二判断结果，然后根据第二判断结果从第二策略和第三策略中，确定出目标策略。

如果第二判断结果为前方路口覆盖有V2X设备，则车辆可以接收到V2X设备广播的路测信息，则从第二策略和第三策略中选择提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间最小的策略，得到目标策略。由于采用该目标策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间较小，能够让驾驶员准确的得知距离交通信号灯指示车辆通行或者指示车辆禁止通行的剩余时间，从而辅助驾驶员合理进行车辆操控。如果第二判断结果为前方路口没有覆盖V2X设备，则车辆无法获取到前方路口的路测信息，则从第二策略和第三策略中选择提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间最大的策略，得到目标策略，虽然采用该目标策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间较大，但是也能够为驾驶员提供交通信号灯倒计时时间，让驾驶员可以大致的得知距离交通信号灯指示车辆通行或者指示车辆禁止通行的剩余时间，也能够辅助驾驶员合理进行车辆操控。

一种可能的实现方式中，上述根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略包括以下方案：

在所述第二判断结果为所述前方路口覆盖有所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第二策略确定为所述目标策略。

在车辆不能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，如果前方路口覆盖有V2X设备，则将第二策略确定为目标策略，即目标策略为根据前方路口的路测信息提示交通信号灯状态信息。虽然采用第二策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间大于采用第一策略提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间，但由于当前无法识别到车辆所在车道对应的前方路口的交通信号灯倒计时时间，将第二策略确定为目标策略，也能够为驾驶员提供交通信号灯倒计时时间，让驾驶员可以大致的得知距离交通信号灯指示车辆通行或者指示车辆禁止通行的剩余时间，从而实现辅助驾驶员合理进行车辆操控。

一种可能的实现方式中，在目标策略为第二策略的情况下，上述执行所述目标策略包括：

获取所述车对外界的信息交换设备广播的所述前方路口的路测信息；

从所述路测信息中获取交通信号控制后台显示的关于交通信号灯的指示信息和标识信息，得到所述交通信号灯状态信息；

显示所述交通信号灯状态信息。

路测信息包括有时刻、路口标识、入口标识、车道宽度、车道中心线位置、停车线位置、车道属性(机动车道、非机动车道等)、车道所属相位(直行车道、左转车道等)、关于交通信号灯的指示信息和时间信息、该路口处的交通信号灯是否具有倒计时功能的信息，等等。

如图4所示，图4示出了车辆显示交通信号灯状态信息的控制框图。在目标策略为第二策略的情况下，执行目标策略的过程为：智能驾驶控制器向T-BOX发送路测信息接收指令，T-BOX接收到路测信息接收指令之后，接收V2X设备广播的路测信息。由于在前方路口的交通信号灯不具有倒计时功能的情况下，交通信号灯的时间信息会在交通信号控制后台显示，V2X设备实时广播的路测信息中包括有关于交通信号灯的指示信息和时间信息，指示信息包括红灯、绿灯、黄灯等中当前亮起的指示灯，时间信息包括当前亮起的指示灯的倒计时时间。T-BOX接收到路测信息接收指令之后，从路测信息中获取交通信号控制后台显示的关于交通信号灯的指示信息和时间信息，得到交通信号灯状态信息，然后将交通信号灯状态信息发送给车机控制器，车机控制器控制车辆终端设备显示交通信号灯状态信息，即使车辆终端设备显示的交通信号灯状态信息中的倒计时时间存在滞后时间，但也能够辅助驾驶员合理进行车辆操控，有利于提升行车的安全性。

一种可能的实现方式中，上述根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略包括以下方案：

在所述第二判断结果为所述前方路口没有覆盖所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第三策略确定为所述目标策略。

在车辆不能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，如果前方路口没有覆盖V2X设备，车辆不仅无法通过图像识别的方式显示出交通信号灯的倒计时时间，也无法根据前方路口的路测信息显示出交通信号灯的倒计时时间，则将第三策略确定为目标策略，即采用第三策略进行交通信号灯的倒计时时间的提示。虽然，第三策略对应的滞后时间是最大的，但是由于无法执行第一策略和第二策略，采用第三策略进行交通信号灯的倒计时时间的提示，也能辅助驾驶员操控车辆。

一种可能的实现方式中，在目标策略为第三策略的情况下，上述执行所述目标策略包括：

从所述导航地图中获取所述交通信号灯状态信息；

显示所述交通信号灯状态信息。

在车辆不能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，如果车辆的前方路口没有覆盖V2X设备，表示无法接收到前方路口的路测信息，如果驾驶员启用了导航地图，则根据车辆位置从导航地图中定位出前方路口，并从导航地图中获取前方路口的交通信号灯状态信息，然后采用车辆终端设备显示交通信号灯状态信息，也能够将前方路口的交通信号灯状态信息展示给驾驶员，从而辅助驾驶员合理进行车辆操控，确保行车安全。

下述为本申请装置实施例，可以用于执行本申请方法实施例。对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请方法实施例。

图5示出了本申请实施例提供的一种车辆提示装置的结构示意图。示例性的，如图5所示，该车辆提示装置500包括：

判断模块510，用于判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果；

确定模块520，用于根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略；其中，采用所述两种及两种以上的预设策略各自提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间不相同；

执行模块530，用于执行所述目标策略，以基于所述目标策略提示所述交通信号灯状态信息。

一种可能的实现方式中，所述判断模块510包括：

第一获取单元，用于获取车辆位置和所述前方路口的停止线位置；

距离计算单元，用于根据所述车辆位置和所述停止线位置，确定所述车辆与所述前方路口处的停止线之间的距离；

第一判断单元，用于在所述距离小于或等于预设距离的情况下，在所述距离小于或等于预设距离的情况下，获取所述车辆的第一前方环境信息；判断所述第一前方环境信息中是否包括关于交通信号灯倒计时提示装置，以判断所述车辆是否能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到所述第一判断结果。

一种可能的实现方式中，所述预设策略包括：识别包含交通信号灯的路口环境信息以提示所述交通信号灯状态信息的第一策略，所述确定模块520包括：

第一确定单元，用于在所述第一判断结果为所述车辆能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，将所述第一策略确定为所述目标策略。

一种可能的实现方式中，所述执行模块530包括：

第二获取单元，用于获取所述车辆的第二前方环境信息；

识别单元，用于采用预先训练的目标检测模型识别所述第二前方环境信息，得到所述交通信号灯状态信息；

第一显示单元，用于显示所述交通信号灯状态信息。

一种可能的实现方式中，所述预设策略还包括：根据道路路口的路测信息提示所述交通信号灯状态信息的第二策略，以及根据导航地图提示所述交通信号灯状态信息的第三策略，所述确定模块520包括：

第二判断单元，用于在所述第一判断结果为所述车辆不能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，判断所述前方路口是否覆盖有车对外界的信息交换设备，得到第二判断结果；

第二确定单元，用于根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略。

一种可能的实现方式中，所述第二确定单元包括：

第一确定子单元，用于在所述第二判断结果为所述前方路口覆盖有所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第二策略确定为所述目标策略

所述执行模块530包括：

第三获取单元，用于获取所述车对外界的信息交换设备广播的所述前方路口的路测信息；

第四获取单元，用于从所述路测信息中获取交通信号控制后台显示的关于交通信号灯的指示信息和标识信息，得到所述交通信号灯状态信息；

第二显示单元，用于显示所述交通信号灯状态信息。

一种可能的实现方式中，所述第二确定单元包括：

第二确定子单元，用于在所述第二判断结果为所述前方路口没有覆盖所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第三策略确定为所述目标策略；

所述执行模块530包括：

第五获取单元，用于从所述导航地图中获取所述交通信号灯状态信息；

第三显示单元，用于显示所述交通信号灯状态信息。

需要说明的是，上述实施例提供的车辆提示装置在执行车辆提示方法时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将设备的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的车辆提示装置与车辆提示方法实施例属于同一构思，因此对于本申请装置实施例中未披露的细节，请参照本申请上述的车辆提示方法的实施例，这里不再赘述。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

图6示出了本申请实施例提供的一种车辆的结构示意图。

示例性的，如图6所示，该车辆600包括：存储器601和处理器602，其中，存储器601中存储有可执行程序代码6011，处理器602用于调用并执行该可执行程序代码6011执行一种车辆提示方法。

本实施例可以根据上述方法示例对车辆进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中，上述集成的模块可以采用硬件的形式实现。需要说明的是，本实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，该车辆可以包括：判断模块、确定模块、执行模块等。需要说明的是，上述方法实施例涉及的各个步骤的所有相关内容的可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的车辆，用于执行上述一种车辆提示方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，车辆可以包括处理模块、存储模块。其中，处理模块可以用于对车辆的动作进行控制管理。存储模块可以用于支持车辆执行相互程序代码和数据等。

其中，处理模块可以是处理器或控制器，其可以实现或执行结合本申请公开内容所藐视的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包括一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等，存储模块可以是存储器。

本实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机程序代码，当该计算机程序代码在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关方法步骤实现上述实施例中的一种车辆提示方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的一种车辆提示方法。

另外，本申请的实施例提供的车辆具体可以是芯片，组件或模块，该车辆可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储指令，当车辆运行时，处理器可调用并执行指令，以使芯片执行上述实施例中的一种车辆提示方法。

其中，本实施例提供的车辆、计算机可读存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的车辆提示方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的车辆提示方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种车辆提示方法，其特征在于，包括：

判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果；

根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略；其中，采用所述两种及两种以上的预设策略各自提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间不相同；

执行所述目标策略，以基于所述目标策略提示所述交通信号灯状态信息。

2.根据权利要求1所述的车辆提示方法，其特征在于，所述判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果包括：

获取车辆位置和所述前方路口的停止线位置；

根据所述车辆位置和所述停止线位置，确定所述车辆与所述前方路口处的停止线之间的距离；

在所述距离小于或等于预设距离的情况下，获取所述车辆的第一前方环境信息；

判断所述第一前方环境信息中是否包括关于交通信号灯倒计时提示装置，以判断所述车辆是否能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到所述第一判断结果。

3.根据权利要求1或2所述的车辆提示方法，其特征在于，所述预设策略包括：识别包含交通信号灯的路口环境信息以提示所述交通信号灯状态信息的第一策略；

所述根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略包括：

在所述第一判断结果为所述车辆能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，将所述第一策略确定为所述目标策略。

4.根据权利要求3所述的车辆提示方法，其特征在于，所述执行所述目标策略包括：

获取所述车辆的第二前方环境信息；

采用预先训练的目标检测模型识别所述第二前方环境信息，得到所述交通信号灯状态信息；

显示所述交通信号灯状态信息。

5.根据权利要求1或2所述的车辆提示方法，其特征在于，所述预设策略还包括：根据道路路口的路测信息提示所述交通信号灯状态信息的第二策略，以及根据导航地图提示所述交通信号灯状态信息的第三策略；

所述根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略包括：

在所述第一判断结果为所述车辆不能检测到所述前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息的情况下，判断所述前方路口是否覆盖有车对外界的信息交换设备，得到第二判断结果；

根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略。

6.根据权利要求5所述的车辆提示方法，其特征在于，所述根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略包括：

在所述第二判断结果为所述前方路口覆盖有所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第二策略确定为所述目标策略；

所述执行所述目标策略包括：

获取所述车对外界的信息交换设备广播的所述前方路口的路测信息；

从所述路测信息中获取交通信号控制后台显示的关于交通信号灯的指示信息和标识信息，得到所述交通信号灯状态信息；

显示所述交通信号灯状态信息。

7.根据权利要求5所述的车辆提示方法，其特征在于，所述根据所述第二判断结果从所述第二策略和所述第三策略中，确定出所述目标策略包括：

在所述第二判断结果为所述前方路口没有覆盖所述车对外界的信息交换设备的情况下，将所述第三策略确定为所述目标策略；

所述执行所述目标策略包括：

从所述导航地图中获取所述交通信号灯状态信息；

显示所述交通信号灯状态信息。

8.一种车辆提示装置，其特征在于，所述车辆提示装置包括：

判断模块，用于判断车辆是否能检测到前方路口的交通信号灯的倒计时提示信息，得到第一判断结果；

确定模块，用于根据所述第一判断结果从关于提示交通信号灯状态信息的两种及两种以上的预设策略中，确定出目标策略；其中，采用所述两种及两种以上的预设策略各自提示交通信号灯倒计时时间的滞后时间不相同；

执行模块，用于执行所述目标策略，以基于所述目标策略提示所述交通信号灯状态信息。

9.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：

存储器，用于存储可执行程序代码；

处理器，用于从所述存储器中调用并运行所述可执行程序代码，使得所述车辆执行如权利要求1至7中任意一项所述的车辆提示方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，当所述计算机程序被执行时，实现如权利要求1至7中任意一项所述的车辆提示方法。