CN116964537A - 指令生成装置及计算机程序 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种无须顾虑坐标值及形态信息就能够生成机器人数值控制指令的指令生成装置及计算机程序。一种数值控制装置(2)，具备：机器人数值控制指令生成部(22)，其按照数值控制程序生成针对机器人的机器人数值控制指令，其中，机器人数值控制指令生成部(22)根据机器人(30)的动作类别、机器人(30)的动作速度、机器人(30)的定位类别和机器人(30)的坐标值类别中的至少一个、基于机器人(30)的坐标值类别所取得的机器人示教点的坐标值、以及在机器人示教点处的机器人(30)的形态信息，生成机器人数值控制指令。

Description

指令生成装置及计算机程序

技术领域

本公开关于指令生成装置及计算机程序。

背景技术

近年来为了促进加工现场的自动化，期望一种将加工工件的机床的动作与设置在该机床附近的机器人的动作进行联动控制的数值控制系统(参考例如专利文献1)。

一般而言，用于控制机床的数值控制程序与用于控制机器人的机器人程序的程序语言不同。因此，为了使机床的动作与机器人的动作联动，操作者必须熟练掌握数值控制程序和机器人程序双方。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许5752179号公报

发明内容

发明想要解决的课题

特别是在以数值控制程序描述机器人的动作时，会有无法直观地输入一般使用在机器人的控制上的正交坐标系或各轴坐标系的坐标系上的坐标值的课题。另外，由于必须指定对机床使用者而言是生疏的机器人的形态信息，因此会有无法简单地以机床的语言来制作机器人的动作程序的课题。

本公开的目的在于，提供一种无须顾虑坐标值及形态信息就能够生成机器人数值控制指令的指令生成装置及计算机程序。

用于解决课题的手段

本公开的一方式为提供一种指令生成装置，具备：机器人数值控制指令生成部，其按照数值控制程序生成针对机器人的机器人数值控制指令，其中，所述机器人数值控制指令生成部根据所述机器人的动作类别、所述机器人的动作速度、所述机器人的定位类别和所述机器人的坐标值类别中的至少一个、基于所述机器人的坐标值类别所取得的机器人示教点的坐标值、以及在所述机器人示教点处的所述机器人的形态信息，生成所述机器人数值控制指令。

另外，本公开的一方式为提供一种计算机程序，其中，所述计算机程序用于使计算机执行如下步骤：根据机器人的动作类别、所述机器人的动作速度、所述机器人的定位类别和所述机器人的坐标值类别中的至少一个、基于所述机器人的坐标值类别所取得的机器人示教点的坐标值、以及在所述机器人示教点处的所述机器人的形态信息，并按照数值控制程序生成针对所述机器人的机器人数值控制指令。

发明效果

根据本发明，能够提供一种无须顾虑坐标值及形态信息就能够生成机器人数值控制指令的指令生成装置及计算机程序。

附图说明

图1是本公开的一实施方式的数值控制系统的概略图。

图2是本公开的一实施方式的数值控制装置及机器人控制装置的功能框图。

图3是用于说明平滑动作的图。

图4是表示机器人数值控制指令生成处理的步骤的流程图。

图5是表示本公开的一实施方式的数值控制装置的操作画面的一例的图。

图6是表示动作类别选择处理的步骤的流程图。

图7是表示坐标值类别选择处理的步骤的流程图。

图8是表示定位类别选择处理的步骤的流程图。

具体实施方式

用于实施发明的形态

以下参考图式来详细说明本公开的一实施方式。

图1是本公开的一实施方式的数值控制系统1的概略图。

数值控制系统1具备：数值控制装置(CNC)2，其控制机床20；机器人控制装置3，其与数值控制装置2可通信地连接且控制被设置于机床20附近的机器人30。本实施方式的数值控制系统1通过利用可相互通信地连接的数值控制装置2及机器人控制装置3，来将机床20及机器人30的动作进行联动控制。

数值控制装置2按照预定的数值控制程序，生成针对机床20的指令即机床指令信号及针对机器人30的指令即机器人指令信号，并将这些机床指令信号及机器人指令信号发送给机床20及机器人控制装置3。机器人控制装置3根据从数值控制装置2发送的机器人指令信号，来控制机器人30的动作。

机床20根据从数值控制装置2发送的机床指令信号，来加工未图示的工件。机床20是例如车床、钻床、铣床、磨床、激光加工机及射出成型机等，但不限于此。

机器人30在机器人控制装置3所进行的控制下进行动作，对于例如在车床等机床20的内部加工的工件执行预定的作业。机器人30是例如多关节机器人，在其臂前端部30a安装有用于握持、加工或检查工件的工具30b。以下针对机器人30采用6轴多关节机器人的情况进行了说明，但不限于此。另外，以下针对机器人30采用6轴多关节机器人的情况进行了说明，但轴数不限于此。

图2是本公开的一实施方式的数值控制装置2及机器人控制装置3的功能框图。

本实施方式中将按照数值控制程序来生成对于机器人的机器人数值控制指令的本公开的指令生成装置设置于数值控制装置2，但不限定于此。例如本公开的指令生成装置也可以设置于个人计算机等。以下针对将本公开的指令生成装置设置于数值控制装置2的例子进行说明。

数值控制装置2及机器人控制装置3是分别由CPU(Central Processing Unit，中央处理器)等运算处理单元、储存了各种计算机程序的HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)或SSD(Solid State Drive，固态硬盘驱动器)等辅助存储单元、用于储存在运算处理单元执行计算机程序的基础上暂时所需的数据的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等主存储单元、操作者进行各种操作的如键盘这样的操作单元、以及对操作者显示各种信息的如显示器这样的显示单元等硬件构成的计算机。这些数值控制装置2及机器人控制装置3可通过例如以太网(注册商标)相互收发各种信号。

首先，说明数值控制装置2的详细结构。数值控制装置2是通过上述硬件构成，来实现控制机床20的动作的机床控制功能、以及生成控制机器人30的控制轴的动作的机器人指令信号的功能。具体而言，数值控制装置2实现选择部21、机器人数值控制指令生成部22、存储部23、程序输入部24、解析部25、机器人指令信号生成部26、数据收发部27、机器人操作部28、机器人坐标值和形态信息取得部29等各种功能。

选择部21在机器人30的动作类别、机器人30的动作速度、机器人30的定位类别和机器人30的坐标值类别中的至少一个中进行选择。更详言地，选择部21根据操作者的输入操作的输入，在机器人30的动作类别、机器人30的动作速度、机器人30的定位类别和机器人30的坐标值类别中的至少一个中进行选择。另外，选择部21将其选择结果输出至机器人数值控制指令生成部22。

具体而言，选择部21根据操作者的输入操作的输入，选择各轴动作、直线动作和圆弧动作中的任一个而指定为机器人30的动作类别。这里，各轴动作是指，使各轴在机器人30的各关节未进行协调动作的条件下进行动作的动作类别。直线动作是指，使臂前端部30a以使安装于机器人30的臂前端部30a的工具30b的动作路径成为直线的方式来进行动作的动作类别。圆弧动作是指，使臂前端部30a以使安装于机器人30的臂前端部30a的工具30b的动作路径成为圆弧的方式来进行动作的动作类别。

另外，选择部21根据操作者的输入操作的输入，选择各轴坐标值及正交坐标值中的任一种机器人坐标系的坐标值来指定为机器人30的坐标值类别。若由该选择部21选择了机器人坐标系，则通过后述的机器人坐标值和形态信息取得部29取得基于所选择的坐标系的机器人30的示教点的坐标值及形态信息。

这里，机器人坐标系是以决定于机器人30上或机器人30附近的任意位置的基准点作为原点的坐标系。以下说明机器人坐标系与机床坐标系不同的情况，但不限于此。也可以使机器人坐标系与机床坐标系一致。换言之，也可以使机器人坐标系的原点或坐标轴方向与机床坐标系的原点或坐标轴方向一致。

另外，机器人坐标系可以在控制轴不同的两种以上的坐标形式之间切换。更具体而言，在数值控制程序中，机器人30的控制点的位置及姿势可以通过正交坐标形式或各轴坐标形式来指定。

在各轴坐标形式中，机器人30的控制点的位置及姿势是通过以机器人30的6个关节的旋转角度值(J1,J2,J3,J4,J5,J6)作为成分的合计6个实数的坐标值来指定。

在正交坐标形式中，机器人30的控制点的位置及姿势通过以沿着3个正交坐标轴的3个坐标值(X,Y,Z)及绕着各正交坐标轴的3个旋转角度值(A,B,C)作为成分的合计6个实数的坐标值来指定。

在各轴坐标形式下，由于直接指定机器人30的各关节的旋转角度，因此机器人30的各臂或腕部的轴配置、或能够360度以上旋转的关节的旋转数(以下将该等统称为“机器人30的形态”)也将被唯一地决定。相对于此，在正交坐标形式下，由于通过6个坐标值(X,Y,Z,A,B,C)指定机器人30的控制点的位置及姿势，因此无法唯一地决定机器人30的形态。因此，在机器人用的数值控制程序中，可以通过预定位数的整数值即形态值P来指定机器人30的形态。因此，机器人30的控制点的位置和姿势以及机器人30的形态在各轴坐标形式下，以6个坐标值(J1,J2,J3,J4,J5,J6)进行表示，在正交坐标形式下，以6个坐标值及1个形态值(X,Y,Z,A,B,C,P)表示。

另外，选择部21根据操作者的输入操作的输入而选择定位动作及平滑动作中的任一个来作为机器人30的定位类别。这里，定位动作是指，在以开始点、目标点、及下一点这3点作为机器人30的示教点时，以必定通过这3点的方式进行动作的定位类别。

这里，图3是用于说明平滑动作的图。如图3所示，平滑动作是指，为了使周期时间优先，使通过开始点、目标点、及下一点这3点的轨迹内旋，而在不通过目标点的条件下从开始点到下一点平滑地进行动作的定位类别。在该平滑动作中，设定R地址作为内旋度。例如图3所示，内旋度0是不进行内旋，即与定位动作相同的动作，内旋度越高则成为内旋程度越大、越平滑的动作。R地址是由操作者利用输入操作输入的。

机器人数值控制指令生成部22按照数值控制程序，来生成针对机器人30的机器人数值控制指令。具体而言，机器人数值控制指令生成部22根据机器人30的动作类别、机器人30的动作速度、机器人30的定位类别和机器人30的坐标值类别中的至少一个、基于机器人30的坐标值类别所取得的机器人示教点的坐标值、以及在机器人示教点处的机器人30的形态信息，生成机器人数值控制指令。

关于机器人30的动作类别、机器人30的动作速度、机器人30的定位类别、和机器人30的坐标值类别，作为由上述选择部21所选择出的选择结果而输入机器人数值控制指令生成部22。另外，关于根据机器人30的坐标值类别的选择结果所取得的机器人示教点的坐标值、以及在机器人示教点处的机器人30的形态信息，通过后述的机器人坐标值和形态信息取得部29从机器人控制装置3取得，并输入机器人数值控制指令生成部22。这样，在本实施方式的数值控制装置2中，通过操作者的输入操作所进行的动作选择，自动地取得机器人的坐标值或形态信息。由此，操作者无须顾虑机器人的坐标值或形态信息就能够简单地生成机器人数值控制指令。

存储部23具有均未图示的程序存储部、机械坐标值存储部、机器人坐标值存储部及机器人示教位置存储部。

在程序存储部中，储存了例如根据操作者的操作所制作的多个数值控制程序。更具体而言，在程序存储部中，储存了通过用于控制机床20的动作的针对机床20的多个指令程序块、或用于控制机器人30的动作的针对机器人30的多个指令程序块等构成的数值控制程序。储存在程序存储部中的数值控制程序以诸如G代码或M代码等为了控制机床的动作而已知的程序语言来进行描述。

在机械坐标值存储部储存了机械坐标值，所述机械坐标值表示在上述数值控制程序下工作的机床20的各种轴的位置(即机床20的刀具台或工作台等的位置)。此外，这些机械坐标值是在机床坐标系下被定义的，所述机床坐标系是以被决定于机床上或机床20附近的任意位置的基准点作为原点。通过未图示的处理来进行逐次更新，以便将在数值控制程序下会逐次变化的机械坐标值的最新值储存于该机械坐标值存储部。

在机器人坐标值存储部储存了机器人坐标值，所述机器人坐标值表示在机器人控制装置3的控制下工作的机器人30的控制点(例如机器人30的臂前端部30a)的位置及姿势，换言之，表示机器人30的各控制轴的位置。此外，这些机器人坐标值是如上述那样，在与机床坐标系不同的机器人坐标系下被定义。通过以未图示的处理而对从机器人控制装置3取得的机器人坐标值进行逐次更新，以便将在数值控制程序下会逐次变化的机器人坐标值的最新值储存于该机器人坐标值存储部。

机器人示教位置存储部存储由操作者输入的机器人30的起点及终点等示教位置，具体而言存储从示教器等输入的机器人30的示教位置、或从键盘等输入的示教位置。机器人30的示教位置包含表示机器人30的各控制轴的位置的机器人坐标值，这些机器人坐标值是在与机床坐标系不同的机器人坐标系下定义的。

程序输入部24从程序存储部读出数值控制程序，并将其逐次输入解析部25。

解析部25是按照每个指令程序块，解析基于从程序输入部24输入的数值控制程序的指令类别，并将其解析结果输出至未图示的机床控制部及后述的机器人指令信号生成部26。更具体而言，解析部25是在指令程序块的指令类别为针对机床20的指令时，将其发送给机床控制部，在指令程序块的指令类别为针对机器人30的指令时，将其输出至机器人指令信号生成部26。

未图示的机床控制部根据从解析部25发送的解析结果，来生成用于控制机床20的动作的机床控制信号，并输入驱动机床20的各种轴的致动器。机床20根据从机床控制部输入的机床控制信号而进行动作，加工未图示的工件。另外，机床控制部如以上那样按照数值控制程序控制机床20的动作之后，通过最新的机械坐标值来更新储存于机器坐标值存储部的机械坐标值。

机器人指令信号生成部26针对被存储于存储部23的程序中的、由解析部25解析出指令程序块的指令类别为针对机器人30的指令的机器人程序，生成与该机器人程序相应的机器人指令信号。所生成的机器人指令信号包含机器人程序启动指令，所述机器人程序启动指令是用于使由机器人控制装置3侧的存储部31所存储的机器人程序启动的触发。机器人指令信号生成部26将已生成的机器人指令信号写入数据收发部27。

数据收发部27与机器人控制装置3的数据收发部32相互收发各种指令或数据。当由机器人指令信号生成部26写入机器人指令信号时，数据收发部27将机器人指令信号发送给机器人控制装置3的数据收发部32。另外，当由后述的机器人操作部28写入定位完成信号，由选择部21进行了动作选择时，数据收发部27从机器人控制装置3接收根据所选择的坐标系的机器人示教点的坐标值及机器人30的形态信息，并输出至后述的机器人坐标值和形态信息取得部29。

当操作者手动操作机器人30而对机器人30进行定位时，机器人操作部28将定位完成信号写入后述数据收发部27。

机器人坐标值和形态信息取得部29经由上述数据收发部27，从控制机器人30的机器人控制装置3取得基于由选择部21选择出的坐标系的机器人示教点的坐标值及机器人30的形态信息。更详细地，当由上述机器人操作部28将定位完成信号写入数据收发部27，并由上述选择部21选择了机器人坐标系时，由该机器人坐标值和形态信息取得部29取得基于所选择的坐标系的机器人30的示教点的坐标值及形态信息。

接着，详细说明机器人控制装置3的结构。如图2所示，机器人控制装置3通过上述硬件结构来实现存储部31、数据收发部32、解析部33、机器人命令生成部34、程序管理部35、轨迹控制部36、运动学控制部37、伺服控制部38等各种功能。具体而言，机器人控制装置3通过利用这些存储部31、数据收发部32、解析部33、机器人命令生成部34、程序管理部35、轨迹控制部36、运动学控制部37及伺服控制部38，并根据从数值控制装置2发送的指令来控制机器人30的动作。

数据收发部32接收从数值控制装置2的数据收发部27发送的机器人指令信号。另外，数据收发部32将接收到的机器人指令信号逐次输出至解析部33。

解析部33解析从数据收发部32输入的机器人指令信号。另外，解析部33将其解析结果输出至机器人命令生成部34。

机器人命令生成部34根据从解析部33输入的机器人指令信号的解析结果，来生成与该机器人指令信号相应的机器人命令。机器人命令生成部34将已生成的机器人命令输出至程序管理部35。

当从机器人命令生成部34输入机器人命令时，程序管理部35通过将其逐次执行，来生成与上述机器人指令信号相应的机器人30的动作计划，并输出至轨迹控制部36。

另外，当从机器人命令生成部34输入的机器人命令是程序块机器人命令时，程序管理部35对储存于存储部31的机器人程序追加已输入的程序块机器人命令。由此，在存储部31中，生成并存储与从数值控制装置2发送的机器人指令信号相应的机器人程序。程序管理部35接受作为机器人命令的机器人启动指令，由此启动并再生所存储的机器人程序。

当从程序管理部35输入动作计划时，轨迹控制部36计算机器人30的控制点的时间序列数据并输出至运动学控制部37。

运动学控制部37根据所输入的时间序列数据，计算机器人30的各关节的目标角度，并输出至伺服控制部38。

伺服控制部38为了实现从运动学控制部37输入的目标角度，通过对机器人30的各伺服马达进行反馈控制，来生成针对机器人30的机器人控制信号，并输入于机器人30的伺服马达。

接着，详细说明本实施方式的机器人数值控制指令生成处理的程序。图4是表示机器人数值控制指令生成处理的步骤的流程图。

在步骤S1中，操作者通过手动操作机器人30，来将机器人30定位。然后，进入步骤S2。

在步骤S2中，操作者按下数值控制装置2的操作画面上的软键，由此选择机器人动作。具体而言，操作者针对在后述的步骤S3所处理的机器人动作的类别等，通过操作软键来进行选择并输入。然后，进入步骤S3。

这里，图5是表示本实施方式的数值控制装置2的操作画面200的一例的图。如图5所示，本实施方式的数值控制装置2的操作画面200具有显示机器人坐标值的机器人坐标值显示部201、用于显示并编辑机器人数值控制指令的程序编辑器部202、软键203、以及暂时保存输入值并进行显示的输入缓冲区204。在上述步骤S2中，由操作者按下多个软键203，由此选择、输入机器人动作的类别等。

在步骤S3中，执行机器人动作的选择处理。具体而言，选择机器人30的动作类别、机器人30的坐标值类别、机器人30的动作速度和机器人30的定位类别中的至少一个。以下参考图6～图8，来详细说明机器人30的动作类别选择处理、机器人30的坐标值类别选择处理及机器人30的定位类别选择处理的各步骤。

图6是表示动作类别选择处理的步骤的流程图。本处理流程是通过选择部21根据操作者所进行的软键203的操作来执行。另外，本处理流程构成上述机器人数值控制指令生成处理中的步骤S3的子程序。

在步骤S11中，判别通过操作者所进行的软键203的操作而输入的机器人30的动作类别是否为各轴动作。若该判别为是，则进入步骤S12，选择且指定G07.3作为指令代码，并结束本处理。

若步骤S11的判别为否，则进入步骤S13，判别通过操作者所进行的软键203的操作而输入的机器人30的动作类别是否为直线动作。若该判别为是，则进入步骤S14，选择且指定G01作为指令代码，并结束本处理。

若步骤S13的判别为否，则进入步骤S15，判别通过操作者所进行的软键203的操作而输入的机器人30的动作类别是否为圆弧动作中的顺时针的CW动作。若该判别为是，则进入步骤S16，选择且指定G02作为指令代码，并结束本处理。

若步骤S15的判别为否，则进入步骤S17，此时由于判断出通过操作者所进行的软键203的操作而输入的机器人30的动作类别为圆弧动作中的逆时针的CCW动作，因此选择且指定G03作为指令代码，并结束本处理。

图7是表示坐标值类别选择处理的程序的流程图。与上述的动作类别选择处理同样地，本处理流程是由选择部21根据操作者所进行的软键203的操作来执行。另外，本处理流程构成上述机器人数值控制指令生成处理的步骤S3的子程序。

在步骤S21中，判别通过操作者所进行的软键203的操作而输入的坐标值的类别是否为各轴坐标系的各轴坐标值。若该判别为是，则进入步骤S22，由机器人坐标值和形态信息取得部29从机器人控制装置3取得机器人30的示教点的各轴坐标值。所取得的机器人30的示教点的各轴坐标值如图5所示地显示于机器人坐标值显示部201。然后，结束本处理。

在步骤S21的判别为否时，进入步骤S23，判别通过操作者所进行的软键203的操作而输入的坐标值的类别是否为正交坐标系的正交坐标值。若该判别为是，则进入步骤S24，由机器人坐标值和形态信息取得部29从机器人控制装置3取得机器人30的示教点的正交坐标值。所取得的机器人30的示教点的正交坐标值如图5所示显示于机器人坐标值显示部201。然后，进入步骤S25。

在步骤S25中，坐标值的类别为正交坐标值，由于如上述那样在正交坐标系下，机器人30的位置是通过6个坐标值及1个形态值(X,Y,Z,A,B,C,P)表示，因此取得形态值P来作为机器人30的形态信息。具体而言，由机器人坐标值和形态信息取得部29从机器人控制装置3取得机器人30的示教点的形态值P。所取得的机器人30的示教点的形态值P显示于机器人坐标值显示部201。然后，结束本处理。

在步骤S23的判别为否时，由于没有操作者所进行的坐标值类别的输入，因此直接结束本处理。此时，在前一次处理所选择的坐标值的类别及坐标值作为模态信息而被维持有效。

图8是表示定位类别选择处理的步骤的流程图。与上述动作类别选择处理及坐标值类别选择处理同样地，本处理流程是由选择部21根据操作者所进行的软键203的操作来执行。另外，本处理流程构成上述机器人数值控制指令生成处理的步骤S3的子程序。

在步骤S31中，判别通过操作者所进行的软键203的操作而输入的定位的类别是否为定位动作。若该判别为是，进入步骤S32，由于该情况并非平滑动作且不需要R地址，因此结束本处理而不通过追加来指定R地址值。

在步骤S31的判别为否时，进入步骤S33，判别通过操作者所进行的软键203的操作而输入的定位的类别是否为平滑动作。若该判别为是，则进入步骤S34，通过追加来指定通过操作者所进行的软键203的操作而输入的R地址，并结束本处理。此外，在图4中示出指定内旋度R46来作为R地址的例。

在步骤S33的判别为否时，由于没有操作者所进行的定位类别的输入，因此直接结束本处理。此时，在前次处理所选择的定位的类别及R地址会作为模态信息而被维持有效。

此外，关于机器人30的动作速度选择处理省略了流程图，但与上述动作类别选择处理、坐标值类别选择处理及定位类别选择处理同样地，本处理流程是由选择部21根据操作者所进行的软键203的操作来执行。另外，本处理流程构成上述机器人数值控制指令生成处理的步骤S3的子程序。具体而言，在动作速度选择处理中，选择且指定通过操作者所进行的软键203的操作而输入的动作速度F。此外，在图4中示出指定100mm/min来作为动作速度F的例子。

返回图4，在步骤S4中，操作者按下软键203之一的指令生成键。然后，进入步骤S5。

在步骤S5中，取得机器人30的示教点的坐标值及形态信息。具体而言，机器人坐标值和形态信息取得部29从机器人控制装置3取得机器人30的示教点的坐标值及形态信息。然后，进入步骤S6。

在步骤S6中，将对应指令插入输入缓冲区204。这里，对应指令是指，根据通过上述步骤S1～步骤S5所选择、指定的条件，由机器人数值控制指令生成部22所生成的机器人数值控制指令。如同作为一例而示于图4那样，机器人数值控制指令被规定为：动作类别(例：G01)+坐标值类别(例：X100.0 Y0.0 Z100.0 A-180.0B0.0 C0.0 P1211546)+动作速度(例：F100)+定位类别(例：R46)。这种作为对应指令的机器人数值控制指令被暂时保存、显示于输入缓冲区204。然后，进入步骤S7。

此外，如上述一例所示，形态值P是以7位数的数字规定。具体而言，按照腕的上下(1,2)、臂的左右(1,2)、臂的上下(1,2)、臂的前后(1,2)、J4轴的旋转数(4,5,6)、J5轴的旋转数(4,5,6)、J6轴的旋转数(4,5,6)的顺序而以7位数的数字表示。因此，上述一例的形态值P1211546意指腕为上、臂为右、臂为上、臂为前、J4轴的旋转数为5、J5轴的旋转数为4、J6轴的旋转数为6。

此外，在步骤S6中，也可以采用不先将对应指令暂时保存、显示于输入缓冲区204，而是直接追加于程序编辑器部202而进行显示的结构。

在步骤S7中，操作者确认被暂时保存、显示于输入缓冲区204的机器人数值控制指令，若无问题则按下软键203之一的输入键。然后，进入步骤S8。

在步骤S8中，与在步骤S7中由操作者按下输入键相对应地，在程序编辑器中，追加作为对应指令的机器人数值控制指令。由此，由本处理所生成的机器人数值控制指令被显示于程序编辑器部202。操作者根据需要而操作软键203，由此来编辑显示于程序编辑器部202的机器人数值控制指令。由此生成机器人数值控制指令，并结束本处理。

根据本实施方式将实现以下效果。

根据本实施方式，根据机器人30的动作类别、机器人30的动作速度、机器人30的定位类别和机器人30的坐标值类别中的至少一者、基于机器人30的坐标值类别所取得的机器人示教点的坐标值、以及机器人30在机器人示教点的形态信息，生成机器人数值控制指令。由此，由于能够直观地输入正交坐标系或各轴坐标系的坐标系上的坐标值，由于可以简单地进行对机床使用者而言生疏的形态信息的指定，因此能够以机床的数值控制程序语言来简单地制作机器人30的动作程序。

本公开不限定于上述实施方式，可以有各种变更及变形。例如在上述各实施方式中，说明了通过具备数值控制装置2及机器人控制装置3的数值控制系统1来实现本公开的情况，但本公开不限定于此。也可以通过使计算机执行上述数值控制装置2、机器人控制装置3的各种功能的计算机程序来实现。

另外，在上述实施方式中，采用选择各轴坐标系及正交坐标系中的任一个来作为机器人30的坐标系的结构，但不限定于此。例如也可以选择工具坐标系。这里，工具坐标系是定义机器人30的工具前端点(TCP)的位置及工具的姿势的坐标系。通过围绕机器人30的机械接口坐标系(腕凸缘面)的动作，且设定从该机械接口坐标系的原点起的偏移值及绕着各坐标轴的旋转角度，由此设定工具坐标系。

另外，在上述实施方式中，采用了机器人坐标值和形态信息取得部29从控制机器人30的机器人控制装置3取得机器人示教点的坐标值及机器人30的形态信息的结构，但不限定于此。例如也可以设为机器人坐标值和形态信息取得部29从在离线下制作机器人30的动作程序的离线编程装置进行取得的结构。

附图标记说明

1 数值控制系统

2 数值控制装置(指令生成装置)

3 机器人控制装置

21 选择部

22 机器人数值控制指令生成部

23 存储部

24 程序输入部

25 解析部

26 机器人指令信号生成部

27 数据收发部

28 机器人操作部

29 机器人坐标值和形态信息取得部

30 机器人

30a 臂前端部

30b 工具

31 存储部

32 数据收发部

33 解析部

34 机器人命令生成部

35 程序管理部

36 轨迹控制部

37 运动学控制部

38 伺服控制部。

Claims (7)

1.一种指令生成装置，具备：机器人数值控制指令生成部，其按照数值控制程序生成针对机器人的机器人数值控制指令，其特征在于，

所述机器人数值控制指令生成部根据所述机器人的动作类别、所述机器人的动作速度、所述机器人的定位类别和所述机器人的坐标值类别中的至少一个、基于所述机器人的坐标值类别所取得的机器人示教点的坐标值、以及在所述机器人示教点处的所述机器人的形态信息，生成所述机器人数值控制指令。

2.根据权利要求1所述的指令生成装置，其特征在于，

所述指令生成装置具备：选择部，其在所述机器人的动作类别、所述机器人的动作速度、所述机器人的定位类别和所述机器人的坐标值类别中的至少一个中进行选择，并将其选择结果输出至所述机器人数值控制指令生成部。

3.根据权利要求2所述的指令生成装置，其特征在于，

所述选择部选择各轴动作、直线动作和圆弧动作中的任一个来作为所述机器人的动作类别。

4.根据权利要求2或3所述的指令生成装置，其特征在于，

所述选择部选择各轴坐标值和正交坐标值中的任一个来作为所述机器人的坐标值类别。

5.根据权利要求2至4中的任一项所述的指令生成装置，其特征在于，

所述选择部选择定位动作和平滑动作中的任一个来作为所述机器人的定位类别。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的指令生成装置，其特征在于，

所述指令生成装置具备：机器人坐标值和形态信息取得部，其从控制所述机器人的机器人控制装置或在离线下制作所述机器人的动作程序的离线编程装置取得所述机器人示教点的坐标值和所述机器人的形态信息。

7.一种计算机程序，其特征在于，

所述计算机程序用于使计算机执行如下步骤：

根据机器人的动作类别、所述机器人的动作速度、所述机器人的定位类别和所述机器人的坐标值类别中的至少一个、基于所述机器人的坐标值类别所取得的机器人示教点的坐标值、以及在所述机器人示教点处的所述机器人的形态信息，并按照数值控制程序生成针对所述机器人的机器人数值控制指令。