CN116963706A - 移动式按摩装置及其控制方法 - Google Patents

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Abstract

根据本发明的实施例的移动式按摩装置包括：移动部，使移动式按摩装置换位移动；连接部，机械地与上述移动部直接结合；按摩部，机械地与上述连接部直接结合，与上述移动部联动而执行按摩服务。提供移动式按摩装置及其控制方法。根据本发明的实施例的移动式按摩装置控制方法可包括：实施移动式按摩装置的按摩之前的按摩准备步骤(a)；按摩部启动步骤(b)，实施按摩；移动部启动步骤(c)，使移动式按摩装置移动；远程控制启动步骤(d)，在移动式按摩装置的外部控制移动式按摩装置；利用步骤(a)至步骤(d)中的一种以上确定最佳的按摩的步骤。

Description

移动式按摩装置及其控制方法
技术领域
本发明涉及可对用户的身体提供移动式按摩的移动式按摩装置。
背景技术
随着社会的结构多样化、人们的生活复杂化，在社会和家庭中身体及精神上呼诉疲劳感的倾向增加，为了恢复疲劳、美容、管理肥胖、调节体型等多种目的，按摩产业处于不断增大的趋势。为此，以按摩店、皮肤管理店、肥胖管理店等形态，用户和相关市场都在扩大。随着对按摩的需求剧增，代替因时间、空间、费用原因等无法访问相关商业设施的情况，对可在家庭或公司的福利设施中简便地接受按摩的按摩设备的供需也呈剧增的趋势，代表性的按摩装置有按摩椅、按摩棒、按摩垫、按摩机器人等，有手动和电动产品。尤其按摩椅或按摩机器人呈使用利用多个马达的机制实现的形态。
按摩装置通过马达和机器的活动进行与人的手动作类似的动作，按摩棒或用于肩膀、颈部按摩时需要人手持使其动作。与如上所述的按摩装置相关地，韩国授权专利10-1682399(以下，称为“现有文献1”)公开可手持按摩的无线手持式按摩装置。
具体地，在现有文献1中公开由驱动部、电池、升降部、风生成部等构成，向用户提供按摩服务的内容。
但是，现有文献1的按摩装置存在需要人手持紧贴于需要按摩的部分的不便。
与另一形态的按摩装置相关地，韩国授权专利10-1563869(以下，称为“现有文献2)公开人可坐着按摩背部、手部、腿部的按摩椅式按摩装置。
具体地，在现有文献2中公开由背垫、头垫、手臂垫、腿垫、马达、手术体驱动部等构成，向用户提供按摩服务的内容。
但是，现有文献2的按摩装置，其体积大，价格也昂贵，存在按摩期间以感到疼痛的程度带来机器压迫的不便。
与另一形态的按摩装置相关地，韩国授权专利10-2055313(以下，称为“现有文献3”)公开可使用多个多关节臂按摩的机器人系统形态的按摩装置。
具体地，在现有文献3中公开由载人的支撑体、具有多个自由度的多个多关节臂等构成，向用户提供按摩服务的内容。
但是，利用多关节臂的按摩机器人，其价格昂贵，体积也大，存在需要很多空间的不便。
现有技术文献
专利文献
(专利文献0001)现有技术1：韩国授权专利第10-1682399号(专利文献0002)现有技术2：韩国授权专利第10-1563869号(专利文献0003)现有技术3：韩国授权专利第10-2055313号
发明内容
要解决的问题
本发明要解决的问题在于，提供可对用户的身体提供移动式按摩的移动式按摩装置及其控制方法。
本发明的问题不局限于以上所提及的问题，本发明所属技术领域的普通技术人员可从以下的记载内容中明确地理解未提及的其他问题。
解决问题的方案
移动式按摩装置的第一实施例
为了实现上述问题，根据本发明第一实施例的移动式按摩装置包括：移动部，使移动式按摩装置换位移动；按摩部，机械地与上述移动部直接结合，与上述移动部联动而执行按摩服务。
为了实现上述问题，根据本发明第一实施例的移动式按摩装置控制方法可包括：按摩准备步骤(a)，实施移动式按摩装置的按摩之前，检查电源、信号、传感器、机械状态；按摩部启动步骤(b)，上述按摩准备适当，实施按摩；移动部启动步骤(c)，上述按摩准备适当，使移动式按摩装置移动；远程控制启动步骤(d)，上述按摩准备适当，在移动式按摩装置的外部控制移动式按摩装置；利用步骤(a)至步骤(d)中的一种以上确定最佳的按摩的步骤。
移动式按摩装置的第二实施例
为了实现上述问题，根据本发明第二实施例的移动式按摩装置包括：两个移动部，使移动式按摩装置换位移动；按摩部，机械地与上述移动部直接结合，与上述移动部联动而执行按摩服务。
为了实现上述问题，根据本发明第二实施例的移动式按摩装置控制方法可包括：按摩准备步骤(a)，实施移动式按摩装置的按摩之前，检查电源、信号、传感器、结合模块使用与否、机械状态；按摩部启动步骤(b)，上述按摩准备适当，实施按摩；移动部启动步骤(c)，上述按摩准备适当，使移动式按摩装置移动；远程控制启动步骤(d)，上述按摩准备适当，在移动式按摩装置的外部控制移动式按摩装置；利用步骤(a)至步骤(d)中的一种以上确定最佳的按摩的步骤。
其他实施例的具体事项包括在详细说明及图中。
发明的效果
根据本发明的移动式按摩装置及其控制方法，具有一种或其以上的如下所述的效果。
第一，具有可使移动部移动而按摩的优点。
第二，具有可使按摩部启动来按摩的优点。
第三，具有可使移动部移动并启动按摩部来按摩的优点。
本发明的效果不局限于以上所提及的效果，本发明所属技术领域的普通技术人员可从权利要求书的记载内容中明确地理解未提及的其他效果。
附图说明
参照附图记载多种实施方式，其中，类似的附图标记用来综合指称类似的技术特征。在以下的实施例中，为了说明目的，提出多个特定细节，以提供一种以上的实施方式的总体理解。但是，这种(多个)实施方式可在无这种特定细节的情况下实施，这是显而易见的。在另一例示中，公知的结构及装置以框图形态表示，以容易记载一种以上的实施方式。
图1为根据本发明的第一实施例的移动式按摩装置100的立体图。
图2为图1的移动式按摩装置100的按摩部120展开的状态的立体图。
图3为表示用于说明根据本发明的移动部110的技术特征的一例的框图。
图4为表示用来说明根据本发明的用于按摩的移动式按摩装置100、200的控制方法的一例的框图。
图5为根据本发明的第二实施例的移动式按摩装置200的立体图。
图6为图5的移动式按摩装置200的按摩部220展开的状态的立体图。
图7为表示用于说明图5的移动式按摩装置200的移动部210的技术特征的一例的框图。
附图标记的说明
100：根据第一实施例的本体
110：移动部
120：连接部
120：按摩部
200：根据第二实施例的本体
210(210a、210b)：根据第二实施例的移动部
220(221、222a、222b)：根据第二实施例的按摩部
221：根据第二实施例的结合模块
222a、222b：根据第二实施例的按摩部模块
具体实施方式
以下，参照附图详细说明本说明书中公开的实施例，与附图标记无关地，对于相同或类似的技术特征，赋予相同的附图标记，省略与其相关的重复说明。以下的说明中使用的技术特征的后缀“模块”及“部”是仅考虑易于制定说明书而赋予或混用的，其本身不具有相互区别的含义或作用。并且，在说明本说明书中公开的实施例的过程中，当判断相关的公知技术的具体说明有可能混淆本说明书中公开的实施例的要旨时，省略其详细说明。并且，附图仅用于可易于理解本说明书中公开的实施例，本说明书中公开的技术思想不局限于附图，应理解为包括本发明的思想及技术范围所包括的所有变更、等同技术方案至代替技术方案。
包括如同第一、第二等序数的术语可用于说明多种技术特征，但上述技术特征不局限于上述术语。上述术语仅以区别一个技术特征和另一技术特征的目的使用。当提及为一个技术特征与另一技术特征“相连接”或“相结合”时，有可能与该另一技术特征直接连接或直接结合，但应理解为中间还可存在有其他技术特征。相反，当提及为一个技术特征与另一技术特征“直接连接”或“直接结合”时，应理解为中间不存在有其他技术特征。
单数的表述除非上下文中有明确不同的含义，则包括多个表述。
本申请中，应理解为“包括”或“具有”等术语用于指定记载于说明书上的特征、数字、步骤、动作、技术特征、部件或它们的组合物的存在，而不预先排除一个或其以上的另一特征或数字、步骤、动作、技术特征、部件或它们的组合物的存在或附加可能性。
本说明书中致动器意味着可提供驱动力的结构。例如，致动器可包括马达、超声波马达、线性马达、电子马达、直流(DC)马达、交流(AC)马达、线性致动器、电动致动器、低频装置、敲打装置、揉搓装置、揉摩装置等，不局限于此。
以下，参照附图更详细说明本公开的实施例。
移动式按摩装置的第一实施例
图1为根据本发明的第一实施例的移动式按摩装置100的立体图。
根据本公开内容的一实施例的移动式按摩装置100包括：移动部110，使移动式按摩装置100换位移动；按摩部120，机械地与上述移动部110直接结合，与上述移动部110联动而执行按摩服务，针对移动部的行进方向，在前后左右中的一处执行按摩服务。
移动部110可提供可使移动式按摩装置100为了按摩用户的身体而通过旋转来换位的手段。移动部110可包括：主控制部111，综合管理及控制移动式按摩装置100的状态、活动、传感器、通信、多媒体、接口等，以便于应对用户需求移动并按摩；电源部112，执行移动式按摩装置100的电池及电源的控制功能；通信部113，用于收发移动式按摩装置100和外部控制装置的信息信号；驱动部114，包括可实现用于移动式按摩装置100的位置移动的移动部110的旋转和用于按摩用户的身体的按摩部120的按摩动作的致动器作为一部分；连接部115，可使用信号和/或电和/或机械的方法中的一种以上方法将移动部110和按摩部120之间相连接。
连接部115可将移动部110和按摩部120相连接，当移动部110旋转时，可使按摩部120滚动或不滚动。
连接部115作为用户可使用移动式按摩装置100的控制装置(未图示)可包括按钮或显示装置等。这种情况下，显示装置可包括液晶显示器(LCD，liquid crystal display)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD，thin film transistor-liquid crystal display)、有机发光二极管(OLED，organic light-emitting diode)、柔性显示器(flexibledisplay)、三维显示器(3D display)中的至少一种，不局限于此。
上述的移动部110包括的结构仅为例示性的实施例，移动部110除了上述的结构之外，还可包括多种结构。
并且，图1所示的移动式按摩装置100的形状及结构仅为例示性的，只要不脱离根据本公开内容的权利要求书定义的权利范围，多种形态的移动式按摩装置100同样可包括在本公开内容的范围内。
移动部110可包括用于增大旋转时摩擦力的任意材质或用于增大摩擦力的任意部件(例如，防滑垫等)或凹凸(未图示)结构。
按摩部120可由一个以上的关节构成(未图示)或单独或复合地适用软质形态(例如，硅、水凝胶等)或形状记忆合金等中的一种以上的方法，以实现如图1所示地弯曲的结构。
按摩部120可包括可根据用户调节长度的结构(未图示)。
按摩部120可以为如图1所示弯曲的状态，也可以为如图2所示展开的状态，可通过组合弯曲动作和展开动作的方法进行揉摩或揉搓或敲打用户的身体的一部分等按摩动作。
按摩部120在由关节构成(未图示)的形态中可对一个以上的关节适用具有敲打功能、揉搓功能、揉摩功能的致动器来构成。
连接部115可包括可根据用户变更按摩部120的长度的结构(未图示)。
移动式按摩装置100可包括用于获得用户的身体信息的传感器(例如，温度传感器、血压传感器等)或用于检测揉摩压力的压力传感器等。
移动式按摩装置100可包括用于声音输出的音频输出模块(未图示)或用于语音输入等的音频输入模块(未图示)。
图4为表示用来说明根据本发明的用于按摩的移动式按摩装置100的控制方法的一例的框图。
在步骤S301中，实施移动式按摩装置100的按摩之前，可检查电源、信号、传感器、机械状态等。
在步骤S302中，当判断上述按摩准备适当时，可实施适当的按摩动作。
揉摩按摩模式可通过考虑用于弯曲并展开按摩部120的动作的持续时间或弯曲时弯曲压力的强度或按摩部的长度的变更等的判断实施多种形态的揉摩按摩。
揉搓按摩模式能够以适合揉搓的状态实现按摩部120的弯曲情况之后，使移动部110旋转来以适当的值使移动式按摩装置100的位置活动，或变更按摩部的长度来实施按摩。
敲打按摩模式能够以实现适合敲打按摩部120的情况的动作的方式调节弯曲并展开按摩部120的时间或速度等，或变更按摩部的长度而被实施。
敲打按摩还能够以具有按摩部120由关节构成(未图示)且关节中可生成振动的致动器等装置的方法实施。
在步骤S303中，当判断上述按摩准备适当时，可随着移动部110旋转，使移动式按摩装置100移动。
在步骤S304中，当判断上述按摩准备适当时，可在移动式按摩装置100的外部通过远程控制移动式按摩装置100的移动速度、按摩强度、按摩模式等的设备(未图示)直接选择或通过语音命令等进行远程控制动作。
远程控制移动式按摩装置100的设备(未图示)可包括遥控器(Remotecontroller)、手机(Cellular phone)、个人数字助理(PDA，Personal Digital Assistant)等，不局限于此，可包括可通过有线或无线通信与移动式按摩装置100相连接的多种电子设备。
在步骤S300中，可利用步骤S301至步骤S304中的一种以上确定用于敲打按摩模式、揉搓按摩模式、揉摩按摩模式等的最佳的动作来对用户的身体实施按摩。
移动式按摩装置100作为用于按摩模式的选择或环境设置的方法可包括手动、自动或远程控制方法中的一种以上。
移动式按摩装置的第二实施例
图5为根据本发明的第二实施例的移动式按摩装置200的立体图。
图6为图5的移动式按摩装置200的按摩部220展开的状态的立体图。
根据本公开内容的一实施例的移动式按摩装置200包括：移动部210a、210b，使移动式按摩装置200换位移动；按摩部220，机械地与上述移动部210a、210b直接结合，与上述移动部210a、210b联动而执行按摩服务。
移动部210a、210b可提供可使移动式按摩装置200为了按摩用户的身体而通过旋转来换位的手段。移动部210a、210b可包括：主控制部211，综合管理及控制移动式按摩装置200的状态、活动、传感器、通信、多媒体、接口等，以便于应对用户需求移动并按摩；电源部212，执行移动式按摩装置200的电池及电源的控制功能；通信部213，用于收发移动式按摩装置200和外部控制装置的信息信号；驱动部214，包括可实现用于移动式按摩装置200的位置移动的移动部210a、210b的旋转和用于按摩用户的身体的按摩部220的按摩动作的致动器作为一部分；连接部215a、215b，可使用信号和/或电和/或机械的方法中的一种以上方法将移动部210a、210b和按摩部220之间相连接。
连接部215a、215b可将移动部210a、210b和按摩部220相连接，当移动部210a、210b旋转时，可使按摩部220滚动或不滚动。
连接部215a、215b作为用户可使用移动式按摩装置200的控制装置(未图示)可包括按钮或显示装置等。这种情况下，显示装置可包括液晶显示器(LCD，liquid crystaldisplay)、薄膜晶体管液晶显示器(TFT LCD，thin film transistor-liquid crystaldisp lay)、有机发光二极管(OLED，organic light-emitting diode)、柔性显示器(flexibledisplay)、三维显示器(3D display)中的至少一种，不局限于此。
上述的移动部210a、210b包括的结构仅为例示性的实施例，移动部210a、210b除了上述的结构之外，还可包括多种结构。
并且，图5所示的移动式按摩装置200的形状及结构仅为例示性的，只要不脱离根据本公开内容的权利要求书定义的权利范围，多种形态的移动式按摩装置200同样可包括在本公开内容的范围内。
移动部210a、210b可包括用于增大旋转时摩擦力的任意材质或用于增大摩擦力的任意部件(例如，防滑垫等)或凹凸(未图示)结构。
按摩部220可由一个以上的关节构成(未图示)或单独或复合地适用软质形态(例如，硅、水凝胶等)或形状记忆合金等中的一种以上的方法，以实现如图5所示弯曲的结构。
按摩部220可包括可根据用户调节长度的结构(未图示)。
按摩部220可以为不使用结合模块221，或利用一个以上的结合模块221包括两个以上的按摩部模块的结构。
结合模块221可使用信号和/或电和/或机械的方法中的一种以上方法将一个按摩部模块222a和另一按摩部模块222b之间相连接。
按摩部220在由关节构成(未图示)的形态中可对一个以上的关节适用具有敲打功能、揉搓功能、揉摩功能的致动器来构成。
按摩部220可以为如图5所示弯曲的状态，也可以为如图6所示展开的状态，可通过组合弯曲动作和展开动作的方法进行揉摩或揉搓或敲打用户的身体的一部分等按摩动作。
连接部215a、215b可包括可根据用户变更按摩部220的长度的结构(未图示)。
移动式按摩装置200可包括用于获得用户的身体信息的传感器(例如，温度传感器、血压传感器等)或用于检测揉摩压力的压力传感器等。
移动式按摩装置200可包括用于声音输出的音频输出模块(未图示)或用于语音输入等的音频输入模块(未图示)。
图4为表示用来说明根据本发明的用于按摩的移动式按摩装置200的控制方法的一例的框图。
在步骤S301中，实施移动式按摩装置200的按摩之前，可检查电源、信号、传感器、结合模块使用与否、机械状态等。
在步骤S302中，当判断上述按摩准备适当时，可实施适当的按摩动作。
揉摩按摩模式可通过考虑用于弯曲并展开按摩部220的动作的持续时间或弯曲时弯曲压力的强度等的判断实施多种形态的揉摩按摩。
在揉摩按摩模式中，通过移动部210a和移动部210b的协作和按摩部220的动作，使两个移动部之间的距离变近，按摩部弯曲，或变更按摩部的长度，可按摩紧贴于按摩部的身体的一部分。
揉搓按摩模式能够以适合揉搓的状态实现按摩部220的弯曲情况之后，使移动部210a、210b旋转来以适当的值使移动式按摩装置200的位置活动，或变更按摩部的长度来实施按摩。
敲打按摩模式能够以实现适合敲打按摩部220的情况的动作的方式调节弯曲并展开按摩部220的时间或速度等，或者变更按摩部的长度而被实施。
敲打按摩能够以具有构成按摩部220的按摩部模块222a和按摩部模块222b由关节构成(未图示)且能给关节带来振动的致动器等装置的方法实施。
在步骤S303中，当判断上述按摩准备适当时，可随着移动部210a、210b旋转，使移动式按摩装置200移动。
在步骤S304中，当判断上述按摩准备适当时，可在移动式按摩装置200的外部通过远程控制移动式按摩装置200的移动速度、按摩强度、按摩模式等的设备(未图示)直接选择或通过语音命令等进行远程控制动作。
远程控制移动式按摩装置200的设备(未图示)可包括遥控器(Remotecontroller)、手机(Cellular phone)、个人数字助理(PDA，Personal Digital Assistant)等，不局限于此，可包括可通过有线或无线通信与移动式按摩装置200相连接的多种电子设备。
在步骤S300中，可利用步骤S301至步骤S304中的一种以上确定用于敲打按摩模式、揉搓按摩模式、揉摩按摩模式等的最佳的动作来对用户的身体实施按摩。
在步骤S300中，移动式按摩装置200能够以适合按摩模式的方式协助控制移动部210a和移动部210b之间的活动。
在步骤S300中，能够以适合按摩模式的方式协助控制构成按摩部220的按摩部模块222a和按摩部模块222b的动作。
移动式按摩装置200作为用于按摩模式的选择或环境设置的方法可包括手动、自动或远程控制方法中的一种以上。
只要是本发明所属技术领域的普通技术人员，就会熟知本发明能够以与其他程序模块相结合的方式和/或以硬件和软件的组合和/或机械部的组合实现。
本发明所属技术领域的普通技术人员应当理解与在此公开的实施例相关地说明的多种例示性的逻辑块、模块、处理器、手段、电路及算法步骤可通过电子硬件(为了方便，在此称为“软件”)多种形态的程序或设计代码或机械部或它们所有的结合实现。为了明确说明硬件及软件的这种相互兼容性，对于多种例示性的组件、块、模块等、电路及步骤，上述中与它们的功能相关地进行一般说明。这种功能是否由硬件或软件实现取决于对特定的应用程序及整个系统施加的设计限制。本发明所属技术领域的普通技术人员可实现以多种方式说明各个特定的应用程序的功能，但这种实现的确定不应被解释为脱离本发明的范围。
在此提出的多种实施例可由使用方法、装置、或标准编程和/或工程技术的制造物品(article)实现。术语“制造物品”包括可从任意计算机可读装置中存取的计算机程序、载体或介质(media)。例如，计算机可读存储介质包括磁存储装置(例如，硬盘等)、固态硬盘(SSD，Solid State Disk)、硅磁盘驱动器(SDD，Silicon Disk Drive)、智能卡及闪存装置(例如，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、卡、棒等)，但不局限于这些。
应理解为提出的工序中的步骤的特定顺序或层次结构为例示性的接近的一例。基于设计优先顺序，应理解为可重新排列本发明的范围内工序中的步骤的特定顺序或层次结构。所附的方法权利要求书按样品顺序提供多种步骤的元件，但不意味着局限于提出的特定顺序或层次结构。
提供提出的实施例的说明，可使任意本发明所属技术领域的普通技术人员利用或实施本发明。这种实施例的多种变形对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说是显而易见的，在此定义的一般原理可在不脱离本发明的范围的情况下适用于另一实施例中。因而本发明不局限于在此提出的实施例，而应在与这里提出的原理及新的特征一贯的最广义的范围内解释。

Claims (24)

1.一种移动式按摩装置，其特征在于，
包括：
移动部，使移动式按摩装置换位移动；
按摩部，机械地与所述移动部直接结合，与所述移动部联动而执行按摩服务，针对所述移动部的行进方向，在前后左右中的一处执行按摩服务，
通过移动式按摩装置的控制方法，包括使所述移动部和所述按摩部联动来揉摩、揉搓、敲打用户的身体的一部分的揉摩按摩模式、揉搓按摩模式、敲打按摩模式中的至少一种按摩动作。
2.根据权利要求1所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述移动部包括：
主控制部，提供能够使移动式按摩装置换位以便于按摩用户的身体的手段，综合管理及控制移动式按摩装置的状态、活动、传感器、通信、多媒体、接口等，以便于应对用户需求移动并按摩；
电源部，执行移动式按摩装置的电池及电源的控制功能；
通信部，用于收发移动式按摩装置和外部控制装置的信息信号；
驱动部，包括能够实现用于移动式按摩装置的位置移动的移动部的旋转和用于按摩用户的身体的按摩部的按摩动作的致动器作为一部分；
连接部，能够使用信号和/或电和/或机械的方法中的一种以上方法将移动部和按摩部之间相连接。
3.根据权利要求2所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述连接部包括当移动部旋转时能够使按摩部滚动或不滚动的结构。
4.根据权利要求1所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述按摩部包括展开或弯曲的结构。
5.根据权利要求1所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述按摩部包括由一个以上的关节构成或单独或复合地适用软质形态或形状记忆合金中的一种以上的方法的结构，以实现弯曲的结构。
6.根据权利要求1所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述按摩部包括在按摩部由关节构成的形态中能够对一个以上的关节适用具有敲打功能或揉搓功能或揉摩功能中的一种以上的功能的致动器的结构。
7.根据权利要求1所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述按摩部包括能够根据用户调节长度的结构。
8.根据权利要求1所述的移动式按摩装置，其特征在于，移动式按摩装置的控制方法包括：
按摩准备步骤(a)，实施移动式按摩装置的按摩之前，检查电源、信号、传感器、机械状态；
按摩部启动步骤(b)，所述按摩准备适当，实施按摩；
移动部启动步骤(c)，所述按摩准备适当，使移动式按摩装置移动；
远程控制启动步骤(d)，所述按摩准备适当，在移动式按摩装置的外部控制移动式按摩装置；
利用步骤(a)至步骤(d)中的一种以上确定最佳的按摩的步骤。
9.根据权利要求1所述的移动式按摩装置，其特征在于，揉摩按摩模式通过考虑用于弯曲并展开按摩部的动作的持续时间或弯曲时弯曲的压力强度或按摩部的长度变更等的判断，实施多种形态的揉摩按摩。
10.根据权利要求1所述的移动式按摩装置，其特征在于，揉搓按摩模式以适合揉搓的状态实现按摩部的弯曲情况之后，以适当的值使移动式按摩装置的位置活动，或者变更按摩部的长度来实施按摩。
11.根据权利要求1所述的移动式按摩装置，其特征在于，对于敲打按摩模式而言，以实现适合敲打按摩部的情况的动作的方式，调节弯曲并展开按摩部的时间或速度，或者变更按摩部的长度而实施，或者还以具有将按摩部由关节构成且能给关节带来振动的致动器装置的方法实施。
12.一种移动式按摩装置，其特征在于，
包括：
两个移动部，分别设置于移动式按摩装置的两个末端附近，使移动式按摩装置换位移动；
按摩部，机械地与所述移动部直接结合，与所述移动部联动而执行按摩服务，
通过移动式按摩装置的控制方法，包括使所述移动部和所述按摩部联动来揉摩、揉搓、敲打用户的身体的一部分的揉摩按摩模式、揉搓按摩模式、敲打按摩模式中的至少一种按摩动作。
13.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述移动部包括：
主控制部，提供能够使移动式按摩装置换位以便于按摩用户的身体的手段，综合管理及控制移动式按摩装置的状态、活动、传感器、通信、多媒体、接口等，以便于应对用户需求移动并按摩；
电源部，执行移动式按摩装置的电池及电源的控制功能；
通信部，用于收发移动式按摩装置和外部控制装置的信息信号；
驱动部，包括能够实现用于移动式按摩装置的位置移动的移动部的旋转和用于按摩用户的身体的按摩部的按摩动作的致动器作为一部分；
连接部，能够使用信号和/或电和/或机械的方法中的一种以上方法将移动部和按摩部之间相连接。
14.根据权利要求13所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述连接部包括当移动部旋转时能够使按摩部滚动或不滚动的结构。
15.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述按摩部包括展开或弯曲的结构。
16.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述按摩部包括由一个以上的关节构成或者单独或复合地适用软质形态或形状记忆合金中的一种以上的方法的结构，以实现弯曲的结构。
17.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述按摩部包括不使用结合模块或者利用一个以上的结合模块将两个以上的按摩部模块相结合的结构。
18.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述按摩部包括在按摩部由关节构成的形态中能够对一个以上的关节适用具有敲打功能或揉搓功能或揉摩功能中的一种以上的功能的致动器的结构。
19.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述按摩部包括能够根据用户调节长度的结构。
20.根据权利要求17所述的移动式按摩装置，其特征在于，所述结合模块包括能够使用信号和/或电和/或机械的方法中的一种以上方法将一个按摩部模块和另一按摩部模块之间相连接的结构。
21.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，移动式按摩装置的控制方法包括：
按摩准备步骤(a)，实施移动式按摩装置的按摩之前，检查电源、信号、传感器、结合模块使用与否、机械状态；
按摩部启动步骤(b)，所述按摩准备适当，实施按摩；
移动部启动步骤(c)，所述按摩准备适当，使移动式按摩装置移动；
远程控制启动步骤(d)，所述按摩准备适当，在移动式按摩装置的外部控制移动式按摩装置；
利用步骤(a)至步骤(d)中的一种以上确定最佳的按摩的步骤。
22.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，揉摩按摩模式借助两个移动部和按摩部的协作，通过考虑用于弯曲并展开按摩部的动作的持续时间或弯曲时弯曲的压力强度或按摩部的长度变更等的判断，实施多种形态的揉摩按摩。
23.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，揉搓按摩模式以适合揉搓的状态实现按摩部的弯曲情况之后，以适当的值使移动式按摩装置的位置活动，或者变更按摩部的长度来实施按摩。
24.根据权利要求12所述的移动式按摩装置，其特征在于，对于敲打按摩模式而言，以实现适合敲打按摩部的情况的动作的方式调节弯曲并展开按摩部的时间或速度，或者变更按摩部的长度而被实施，或者还以具有将按摩部由关节构成且能给关节带来振动的致动器装置的方法实施。
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