CN116962141A - Can节点的测试方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Can节点的测试方法、装置、电子设备及存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请实施例涉及一种CAN节点的测试方法、装置、电子设备及存储介质，上述方法包括：控制第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接；确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。由此，可以通过第二CAN节点和调试设备二者分别针对第一CAN报文的接收状态，来确定第一CAN节点和/或第二CAN节点是否存在异常，实现CAN节点的双重测试，可以提高CAN节点测试的准确性。

Description

CAN节点的测试方法、装置、电子设备及存储介质
技术领域
本申请涉及汽车电子领域，尤其涉及一种CAN节点的测试方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
CAN(Controller Area Network，控制器局域网络)总线是一种串行通信协议，用于在汽车电子系统中传输数据。它是一种高效、可靠、安全的通信方式，被广泛应用于汽车电子控制系统中，如发动机控制、制动系统、空调系统、车身控制等。
CAN总线的重要性在于他可以实现多个电子控制单元之间的高速数据传输和通信，从而实现各个系统之间的协调工作。通过CAN总线，不同的电子控制单元可以相互交换信息，实现对车辆各个系统的监控和控制，提高了汽车电子系统的整体性能和可靠性。
CAN驱动层是指在CAN总线上实现数据传输的底层软件模块，它负责CAN总线的初始化、数据发送和接收、错误处理等功能。CAN驱动层的设计和实现对于保证CAN总线的稳定性和可靠性至关重要。
CAN驱动层的收发验证是指在CAN总线上进行数据收发时，通过对CAN驱动层的收发功能进行测试和验证，确保CAN总线上的数据能够正确地收发和处理。这个过程包括了对CAN总线的物理层、数据链路层和应用层进行测试和验证，以确保CAN总线的稳定性和可靠性。
现有的CAN节点的测试方法，通常只能依赖于单一规则，来判断CAN节点是否正常，导致CAN节点测试的准确度较低。
发明内容
鉴于此，为解决上述部分或全部技术问题，本申请实施例提供一种CAN节点的测试方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本申请实施例提供一种CAN节点的测试方法，所述方法包括：
控制第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接；
确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；
确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；
基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
在一个可能的实施方式中，所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，包括：
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到正确的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备未接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常；
其中，正确的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文相匹配；
错误的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文不匹配。
在一个可能的实施方式中，在所述基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息之后，所述方法还包括：
控制所述第二CAN节点将第二CAN报文发送至所述CAN总线；
确定所述第一CAN节点针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第三状态信息；
确定所述调试设备针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第四状态信息；
基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息。
在一个可能的实施方式中，所述基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，包括：
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到正确的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备未接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常；
其中，正确的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文相匹配；
错误的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文不匹配。
在一个可能的实施方式中，在所述基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息之后，所述方法还包括：
基于所述第一节点状态信息和所述第二节点状态信息，生成节点测试结果，其中，所述节点测试结果表示所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常。
在一个可能的实施方式中，所述方法在进行以下配置之后执行：
设置所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的波特率相同；
清除所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的过滤器配置；
初始化所述第一CAN节点和所述第二CAN节点；
将所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的配置同步至所述调试设备。
第二方面，本申请实施例提供一种CAN节点的测试系统，所述系统包括：第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备；其中，所述第一CAN节点、所述第二CAN节点和所述调试设备通过CAN总线相连接；
所述第一CAN节点，用于向所述CAN总线发送第一CAN报文；
所述第二CAN节点，用于确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；
所述调试设备，用于确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
在一个可能的实施方式中，所述第二CAN节点，还用于向所述CAN总线发送第二CAN报文；
所述第一CAN节点，还用于确定所述第一CAN节点针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第三状态信息；
所述调试设备，还用于确定所述调试设备针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第四状态信息；基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息。
在一个可能的实施方式中，所述第一CAN节点包括第一CAN总线控制器和第一CAN总线收发器，所述第二CAN节点包括第二CAN总线控制器和第二CAN总线收发器；
所述第一CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线分别与所述第二CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线相连形成CAN总线；
所述第一CAN总线控制器的发射端口、接收端口分别与所述第一CAN总线收发器相连；所述第一CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线分别相连形成CAN总线；
所述第二CAN总线控制器的发射端口、接收端口分别与所述第二CAN总线收发器相连；所述第二CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线分别相连形成CAN总线；
所述调试设备包括调试器和监控端；所述调试器的一端与所述CAN总线相连，另一端与所述监控端相连；所述调试器的CAN_L线和CAN_H线与所述CAN总线连接。
第三方面，本申请实施例提供一种CAN节点的测试装置，所述装置包括：
第一控制单元，用于第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接；
第一确定单元，用于所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；
第二确定单元，用于所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；
第三确定单元，用于基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
在一个可能的实施方式中，所述基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，包括：
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到正确的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备未接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常；
其中，正确的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文相匹配；
错误的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文不匹配。
在一个可能的实施方式中，在所述基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息之后，所述装置还包括：
第二控制单元，用于控制所述第二CAN节点将第二CAN报文发送至所述CAN总线；
第四确定单元，用于确定所述第一CAN节点针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第三状态信息；
第五确定单元，用于确定所述调试设备针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第四状态信息；
第六确定单元，用于基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息。
在一个可能的实施方式中，所述基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，包括：
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到正确的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备未接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常；
其中，正确的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文相匹配；
错误的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文不匹配。
在一个可能的实施方式中，在所述基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息之后，所述装置还包括：
生成单元，用于基于所述第一节点状态信息和所述第二节点状态信息，生成节点测试结果，其中，所述节点测试结果表示所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常。
在一个可能的实施方式中，所述装置在进行以下配置之后执行：
设置所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的波特率相同；
清除所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的过滤器配置；
初始化所述第一CAN节点和所述第二CAN节点；
将所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的配置同步至所述调试设备。
第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，且所述计算机程序被执行时，实现本申请上述第一方面的CAN节点的测试方法中任一实施例的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现如上述第一方面的CAN节点的测试方法中任一实施例的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序，所述计算机程序包括计算机可读代码，当所述计算机可读代码在设备上运行时，使得该设备中的处理器实现如上述第一方面的CAN节点的测试方法中任一实施例的方法。
本申请实施例提供的CAN节点的测试方法，可以控制第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接，以便第二CAN节点和调试设备从CAN总线获得第一CAN报文，之后，确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息，以便确定第二CAN节点是否接收到第一CAN报文，以及在第二CAN节点接收到第一CAN报文的情况下，确定将所接收到的第一CAN报文与第一CAN节点发送的第一CAN报文进行比对，然后，确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息，以便确定调试设备是否接收到第一CAN报文，以及在调试设备接收到第一CAN报文的情况下，确定将所接收到的第一CAN报文与第一CAN节点发送的第一CAN报文进行比对，随后，基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。由此，可以通过第二CAN节点和调试设备二者分别针对第一CAN报文的接收状态，来确定第一CAN节点和/或第二CAN节点是否存在异常，实现CAN节点的双重测试，可以提高CAN节点测试的准确性。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
图1为本申请实施例提供的一种CAN节点的测试方法的流程示意图；
图2为本申请实施例提供的另一种CAN节点的测试方法的流程示意图；
图3为本申请实施例提供的一种CAN节点的测试系统的结构示意图；
图4为本申请实施例提供的另一种CAN节点的测试系统的结构示意图；
图5为本申请实施例提供的又一种CAN节点的测试方法的流程示意图；
图6为本申请实施例提供的一种CAN节点的测试装置的结构示意图；
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
现在将参照附图来详细描述本申请的各种示例性实施例，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值并不限制本申请的范围。
本领域技术人员可以理解，本申请实施例中的“第一”、“第二”等术语仅用于区别不同步骤、设备或模块等对象，既不代表任何特定技术含义，也不表示它们之间的逻辑顺序。
还应理解，在本实施例中，“多个”可以指两个或两个以上，“至少一个”可以指一个、两个或两个以上。
还应理解，对于本申请实施例中提及的任一部件、数据或结构，在没有明确限定或者在前后文给出相反启示的情况下，一般可以理解为一个或多个。
另外，本申请中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本申请中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
还应理解，本申请对各个实施例的描述着重强调各个实施例之间的不同之处，其相同或相似之处可以相互参考，为了简洁，不再一一赘述。
以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本申请及其应用或使用的任何限制。
对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，上述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。为便于对本申请实施例的理解，下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了解决现有技术中CAN节点测试的准确性较低的技术问题，本申请提供了一种CAN节点的测试方法，可以提高CAN节点测试的准确性。
图1为本申请实施例提供的一种CAN节点的测试方法的流程示意图。本方法可以应用于CAN节点的测试系统、控制器、智能手机、笔记本电脑、台式电脑、便携式计算机、服务器等一个或多个电子设备上。此外，本方法的执行主体可以是硬件，也可以是软件。当上述执行主体为硬件时，该执行主体可以为上述电子设备中的一个或多个。例如，单个电子设备可以执行本方法，或者，多个电子设备可以彼此配合来执行本方法。当上述执行主体为软件时，本方法可以实现成多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不作具体限定。
如图1所示，该方法具体包括：
步骤101，控制第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接。
在本实施例中，每个CAN节点(包括每个第一CAN节点和每个第二CAN节点)，可以包括一个CAN总线控制器和一个CAN总线收发器。第一CAN节点和第二CAN节点包括的两个CAN总线收发器的CAN_L和CAN_H分别相连形成CAN总线。由此，第一CAN节点的CAN总线控制器(也即后文所描述的第一CAN总线控制器)可以控制CAN总线收发器(也即后文所描述的第一CAN总线收发器)将第一CAN报文发送至CAN总线。
第一CAN节点和第二CAN节点，可以是任意两个不同的CAN节点。
第一CAN报文，可以是第一CAN节点发送的CAN报文。
调试设备，可以用于调试第一CAN节点和/或第二CAN节点。作为示例，调试设备可以包括Kvaser(调试器)和电脑。
步骤102，确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息。
在本实施例中，第一状态信息，可以表示第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态。例如，第一状态信息可以表示第二CAN节点是否接收到第一CAN报文。进一步地，在第二CAN节点接收到第一CAN报文的情况下，第一状态信息还可以进一步表示第二CAN节点接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文是否匹配。
在一些情况下，如果第二CAN节点接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文相同，可以确定第二CAN节点接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文匹配；如果第二CAN节点接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文不同，可以确定第二CAN节点接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文不匹配。
步骤103，确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息。
在本实施例中，第二状态信息，可以表示调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态。例如，第二状态信息可以表示调试设备是否接收到第一CAN报文。进一步地，在调试设备接收到第一CAN报文的情况下，第二状态信息还可以进一步表示调试设备接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文是否匹配。
在一些情况下，如果调试设备接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文相同，可以确定调试设备接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文匹配；如果调试设备接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文不同，可以确定调试设备接收到的第一CAN报文，与第一CAN节点发送的第一CAN报文不匹配。
步骤104，基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
在本实施例中，第一节点状态信息，可以表示第一CAN节点发送是否正常，和/或，第二CAN节点接收是否正常。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以采用如下方式，来基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常：
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到正确的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常。
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常。
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常。
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常。
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备未接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常。
其中，正确的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文相匹配。错误的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文不匹配。
可以理解，上述可选的实现方式中，通过使不同的第一状态信息和第二状态信息，对应至不同的CAN节点测试结果，由此,进一步提高了CAN节点测试的准确性。
在本实施例的一些可选的实现方式中，所述方法在进行以下配置之后执行：
第一步，设置所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的波特率相同。
这里，可以将第一CAN节点和第二CAN节点各自的CAN总线控制器中寄存器的值配置为一致。具体地，可以配置第一CAN节点和第二CAN节点各自的CAN总线控制器中的波特率寄存器，在MCAL配置工程中修改CanControllerBaudrateConfig配置或修改Can_GaaBaudrateConfig的值，以使第一CAN节点和第二CAN节点设定为相同的波特率。
上述MCAL主要包括微控制器驱动、存储器驱动、通信驱动和输入输出驱动四个部分，各部分又由具体的与微控制器硬件相对应的驱动模块组成。
第二步，清除所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的过滤器配置。
这里，配置第一CAN节点和第二CAN节点各自的CAN总线控制器中的验收代码寄存器和验收屏蔽寄存器，在MCAL配置工程中清除CanHWFilters配置,使得第一CAN节点和第二CAN节点的CAN总线控制器都可以接收所有ID的数据。
第三步，初始化所述第一CAN节点和所述第二CAN节点。
这里，初始化第一CAN节点和第二CAN节点，可以通过Can_SetControllerMode(CanConf_CanController_CanController_1,CAN_CS_STARTED)，将CAN总线控制器的模式设置为CAN_CS_STARTED。
第四步，将所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的配置同步至所述调试设备。
这里，可以将上述配置(也即上述第一步至第三步中的配置)同步到调试设备(例如Kvaser)，以保证调试设备正常工作，监控CAN总线状态。
可以理解，上述可选的实现方式中，通过进行如上配置，可以进一步提高CAN节点测试的准确性。
本申请实施例提供的CAN节点的测试方法，可以控制第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接，以便第二CAN节点和调试设备从CAN总线获得第一CAN报文，之后，确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息，以便确定第二CAN节点是否接收到第一CAN报文，以及在第二CAN节点接收到第一CAN报文的情况下，确定将所接收到的第一CAN报文与第一CAN节点发送的第一CAN报文进行比对，然后，确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息，以便确定调试设备是否接收到第一CAN报文，以及在调试设备接收到第一CAN报文的情况下，确定将所接收到的第一CAN报文与第一CAN节点发送的第一CAN报文进行比对，随后，基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。由此，可以通过第二CAN节点和调试设备二者分别针对第一CAN报文的接收状态，来确定第一CAN节点和/或第二CAN节点是否存在异常，实现CAN节点的双重测试，可以提高CAN节点测试的准确性。
图2为本申请实施例提供的另一种CAN节点的测试方法的流程示意图。如图2所示，该方法具体包括：
步骤201，控制第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接。
在本实施例中，步骤201与图1对应实施例中的步骤101基本一致，这里不再赘述。
步骤202，确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息。
在本实施例中，步骤202与图1对应实施例中的步骤102基本一致，这里不再赘述。
步骤203，确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息。
在本实施例中，步骤203与图1对应实施例中的步骤103基本一致，这里不再赘述。
步骤204，基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
在本实施例中，步骤204与图1对应实施例中的步骤104基本一致，这里不再赘述。
步骤205，控制所述第二CAN节点将第二CAN报文发送至所述CAN总线。
在本实施例中，每个CAN节点(包括每个第一CAN节点和每个第二CAN节点)，可以包括一个CAN总线控制器和一个CAN总线收发器。第一CAN节点和第二CAN节点包括的两个CAN总线收发器的CAN_L和CAN_H分别相连形成CAN总线。由此，第二CAN节点的CAN总线控制器(也即后文所描述的第二CAN总线控制器)可以控制CAN总线收发器(也即后文所描述的第二CAN总线收发器)将第二CAN报文发送至CAN总线。
第一CAN节点和第二CAN节点，可以是任意两个不同的CAN节点。
第二CAN报文，可以是第二CAN节点发送的CAN报文。
调试设备，可以用于调试第一CAN节点和/或第二CAN节点。作为示例，调试设备可以包括Kvaser(调试器)和电脑。
步骤206，确定所述第一CAN节点针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第三状态信息。
在本实施例中，第三状态信息，可以表示第一CAN节点针对所述第二CAN报文的接收状态。例如，第三状态信息可以表示第一CAN节点是否接收到第二CAN报文。进一步地，在第一CAN节点接收到第二CAN报文的情况下，第三状态信息还可以进一步表示第一CAN节点接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文是否匹配。
在一些情况下，如果第一CAN节点接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文相同，可以确定第一CAN节点接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文匹配；如果第一CAN节点接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文不同，可以确定第一CAN节点接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文不匹配。
步骤207，确定所述调试设备针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第四状态信息。
在本实施例中，第四状态信息，可以表示调试设备针对所述第二CAN报文的接收状态。例如，第四状态信息可以表示调试设备是否接收到第二CAN报文。进一步地，在调试设备接收到第二CAN报文的情况下，第四状态信息还可以进一步表示调试设备接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文是否匹配。
在一些情况下，如果调试设备接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文相同，可以确定调试设备接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文匹配；如果调试设备接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文不同，可以确定调试设备接收到的第二CAN报文，与第二CAN节点发送的第二CAN报文不匹配。
步骤208，基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息。
在本实施例中，第二节点状态信息，可以表示第二CAN节点发送是否正常，和/或，第一CAN节点接收是否正常。
在本实施例的一些可选的实现方式中，可以采用如下方式，来基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常：
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到正确的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常。
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常。
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常。
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常。
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备未接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常。
其中，正确的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文相匹配。错误的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文不匹配。
可以理解，上述可选的实现方式中，通过使不同的第三状态信息和第四状态信息，对应至不同的CAN节点测试结果，由此,进一步提高了CAN节点测试的准确性。
在本实施例的一些可选的实现方式中，在基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息之后，还可以基于所述第一节点状态信息和所述第二节点状态信息，生成节点测试结果。
其中，所述节点测试结果表示所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常。
可以理解，上述可选的实现方式中，可以基于第一节点状态信息和第二节点状态信息，来生成最终的节点测试结果，这样，进一步提高了CAN节点测试的准确性。
需要说明的是，除以上所记载的内容之外，本实施例还可以包括图1对应的实施例中所描述的相应技术特征，进而实现图1所示CAN节点的测试方法的技术效果，具体请参照图1相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
本申请实施例提供的CAN节点的测试方法，通过第一CAN节点和调试设备二者分别针对第二CAN报文的接收状态，来确定第一CAN节点和/或第二CAN节点是否存在异常，实现CAN节点的双重的收发双向测试，可以进一步提高CAN节点测试的准确性。
图3为本申请实施例提供的一种CAN节点的测试系统的结构示意图。如图3所示，上述测试系统10包括：第一CAN节点11、第二CAN节点12和调试设备13。
其中，所述第一CAN节点11、所述第二CAN节点12和所述调试设备13通过CAN总线相连接。
所述第一CAN节点11，用于向所述CAN总线发送第一CAN报文。
所述第二CAN节点12，用于确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息。
所述调试设备13，用于确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息。之后，基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，
所述第二CAN节点，还用于向所述CAN总线发送第二CAN报文；
所述第一CAN节点，还用于确定所述第一CAN节点针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第三状态信息；
所述调试设备，还用于确定所述调试设备针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第四状态信息；基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，请参照图4，图4为本申请实施例提供的另一种CAN节点的测试系统的结构示意图。
在图4中，所述第一CAN节点包括第一CAN总线控制器和第一CAN总线收发器，所述第二CAN节点包括第二CAN总线控制器和第二CAN总线收发器。
所述第一CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线分别与所述第二CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线相连形成CAN总线。
所述第一CAN总线控制器的发射端口、接收端口分别与所述第一CAN总线收发器相连；所述第一CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线分别相连形成CAN总线。
所述第二CAN总线控制器的发射端口、接收端口分别与所述第二CAN总线收发器相连；所述第二CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线分别相连形成CAN总线。
所述调试设备包括调试器和监控端；所述调试器的一端与所述CAN总线相连，另一端与所述监控端相连；所述调试器的CAN_L线和CAN_H线与所述CAN总线连接。
需要说明的是，除以上所记载的内容之外，本实施例还可以包括图1和/或图2对应的实施例中所描述的相应技术特征，进而实现图1和/或图2所示CAN节点的测试方法的技术效果，具体请参照图1和/或图2相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
本申请实施例提供的CAN节点的测试系统，包括：第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备；其中，所述第一CAN节点、所述第二CAN节点和所述调试设备通过CAN总线相连接；所述第一CAN节点，用于向所述CAN总线发送第一CAN报文；所述第二CAN节点，用于确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；所述调试设备，用于确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。由此，可以通过第二CAN节点和调试设备二者分别针对第一CAN报文的接收状态，来确定第一CAN节点和/或第二CAN节点是否存在异常，实现CAN节点的双重测试，可以提高CAN节点测试的准确性。
下面对本申请实施例进行示例性说明，但需要注意的是，本申请实施例可以具有以下所描述的特征，但以下描述并不构成对本申请实施例保护范围的限定。
首先，对本CAN节点的测试系统的机构进行介绍。
如图4所示，本CAN节点的测试系统包括：Kvaser、两个CAN节点(也即上述第一CAN节点和第二CAN节点)、电脑端。其中，电脑端和Kvaser组成了调试设备。
其中，每个CAN节点均包括一个CAN总线控制器和一个CAN总线收发器，两个CAN总线收发器的CAN_L和CAN_H分别相连形成CAN总线。
Kvaser一端与CAN总线相连，另一端与电脑端相连，用于连接电脑端和CAN总线。
CAN总线控制器的TX端口、RX端口分别与CAN总线收发器相连，CAN总线收发器的CAN_L和CAN_H分别相连形成CAN总线，Kvaser的CAN_L和CAN_H也连接到CAN总线上，使得电脑端可以监控CAN总线的状态，保证测试结果的准确性。
完成上述硬件连接后，即可开始进行测试。
图5为本申请实施例提供的又一种CAN节点的测试方法的流程示意图。
具体而言，如图5所示，该方法具体包括：
第一步，将两个CAN节点的CAN总线控制器中寄存器的值配置为一致，包括：
首先，配置两个CAN节点的CAN总线控制器中的波特率寄存器，在MCAL配置工程中修改CanControllerBaudrateConfig配置或修改Can_GaaBaudrateConfig的值，使将两个CAN节点设定为相同的波特率。
之后，配置两个CAN节点的CAN总线控制器中的验收代码寄存器和验收屏蔽寄存器，在MCAL配置工程中清楚CanHWFilters配置,使得两个CAN节点的CAN总线控制器都可以接收所有ID的数据。
然后，初始化两个CAN节点，通过Can_SetControllerMode(CanConf_CanController_CanController_1,CAN_CS_STARTED)；将CAN总线控制器的模式设置为CAN_CS_STARTED。
随后，电脑端通过Kvaser上位机(电脑中的应用)同步上述配置到Kvaser，保证Kvaser能够正常工作，监控CAN总线状态。
第二步，在开发板上运行CAN驱动层收发验证程序。验证程序包括如下步骤：
首先，在两个CAN节点中任选一个CAN节点(也即上述第一CAN节点)作为发送端(后称为CAN0)，另一个CAN节点(也即上述第二CAN节点)作为接收端(后称CAN1)。
之后，发送端CAN0调用CAN驱动层的Can_Write(Hth,PduInfo)接口，发送一条CAN报文到CAN总线上。
然后，查看接收端CAN1和电脑端Kvaser上位机是否收到该报文。若都收到且报文都正确，证明CAN0发送正常、CAN1接收正常；若CAN1未收到报文Kvaser收到报文，证明CAN0发送正常、CAN1接收异常；若CAN1收到报文异常Kvaser收到报文正常，证明CAN0发送正常、CAN1接收异常；若CAN1收到报文异常Kvaser收到报文也异常，证明CAN0发送异常；若CAN1和Kvaser都未能收到报文，证明CAN0发送异常。
这里，若出现收发异常情况，抛出异常结束测试程序。若未出现异常，程序继续进行。
随后，CAN1正确接收到CAN0发送的报文后，同样在CAN1调用CAN驱动层的Can_Write(Hth,PduInfo)接口，把该CAN报文再发送回到CAN总线上。
之后，查看CAN0和电脑端Kvaser上位机是否收到该报文。若都收到且报文都正确，证明CAN1发送正常、CAN0接收正常；若CAN0未收到报文Kvaser收到报文，证明CAN1发送正常、CAN0接收异常；若CAN0收到报文异常Kvaser收到报文正常，证明CAN1发送正常、CAN0接收异常；若CAN0收到报文异常Kvaser收到报文也异常，正常CAN1发送异常；若CAN0和Kvaser都未能收到报文，证明CAN1发送异常。
这里，若出现收发异常情况，抛出异常信息结束测试程序。若未出现异常，则通过该回环可以证明CAN0和CAN1两个节点都可以正常收发，从而完成验证，返回测试成功，结束测试程序。
需要说明的是，除以上所记载的内容之外，本实施例还可以包括以上各实施例中所描述的技术特征，进而实现以上所示CAN节点的测试方法的技术效果，具体请参照以上描述，为简洁描述，在此不作赘述。
本申请实施例提供的CAN节点的测试方法，通过增加一个Kvaser连接电脑端，通过两个CAN通道相互收发和Kvaser双重验证，精准定位异常位置，降低解决问题的定位成本。实现测试CAN通道真实工作状态。打开两条CAN通道，将其中一条CAN通道作为发送器，另外一条CAN通道作为接收器。连接两条CAN通道组成CAN总线，再通过Kvaser将电脑端连接到CAN总线上。发送器将数据发送到总线上，然后接收器将数据从总线上接收并将其发送回发送器。发送器再次接收数据并将其与原始数据进行比较。同时以Kvaser监测CAN总线上的数据，以比较结果和Kvaser；对比情况双重验证，保证验证结果的准确。同时可以在出现异常时定位异常。如果数据正确传输，则说明CAN总线的驱动层收发正常。
图6为本申请实施例提供的一种CAN节点的测试装置的结构示意图。具体包括：
第一控制单元401，用于第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接；
第一确定单元402，用于所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；
第二确定单元403，用于所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；
第三确定单元404，用于基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息
在一个可能的实施方式中，所述基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，包括：
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到正确的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备未接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常；
其中，正确的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文相匹配；
错误的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文不匹配。
在一个可能的实施方式中，在所述基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息之后，所述装置还包括：
第二控制单元(图中未示出)，用于控制所述第二CAN节点将第二CAN报文发送至所述CAN总线；
第四确定单元(图中未示出)，用于确定所述第一CAN节点针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第三状态信息；
第五确定单元(图中未示出)，用于确定所述调试设备针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第四状态信息；
第六确定单元(图中未示出)，用于基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息。
在一个可能的实施方式中，所述基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，包括：
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到正确的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备未接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常；
其中，正确的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文相匹配；
错误的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文不匹配。
在一个可能的实施方式中，在所述基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息之后，所述装置还包括：
生成单元(图中未示出)，用于基于所述第一节点状态信息和所述第二节点状态信息，生成节点测试结果，其中，所述节点测试结果表示所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常
在一个可能的实施方式中，所述装置在进行以下配置之后执行：
设置所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的波特率相同；
清除所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的过滤器配置；
初始化所述第一CAN节点和所述第二CAN节点；
将所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的配置同步至所述调试设备。
本实施例提供的CAN节点的测试装置可以是如图6中所示的CAN节点的测试装置，可执行以上所述的各CAN节点的测试方法的所有步骤，进而实现以上所述的各CAN节点的测试方法的技术效果，具体请参照以上相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
图7为本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，图7所示的电子设备500包括：至少一个处理器501、存储器502、至少一个网络接口504和其他用户接口503。电子设备500中的各个组件通过总线系统505耦合在一起。可理解，总线系统505用于实现这些组件之间的连接通信。总线系统505除包括数据总线之外，还包括电源总线、控制总线和状态信号总线。但是为了清楚说明起见，在图7中将各种总线都标为总线系统505。
其中，用户接口503可以包括显示器、键盘或者点击设备(例如，鼠标，轨迹球(trackball)、触感板或者触摸屏等。
可以理解，本申请实施例中的存储器502可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(Synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data RateSDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本文描述的存储器502旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
在一些实施方式中，存储器502存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统5021和应用程序5022。
其中，操作系统5021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序5022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(Media Player)、浏览器(Browser)等，用于实现各种应用业务。实现本申请实施例方法的程序可以包含在应用程序5022中。
在本实施例中，通过调用存储器502存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序5022中存储的程序或指令，处理器501用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：
控制第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接；
确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；
确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；
基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
上述本申请实施例揭示的方法可以应用于处理器501中，或者由处理器501实现。处理器501可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器501中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器501可以是通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现成可编程门阵列(FieldProgrammable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器502，处理器501读取存储器502中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(ApplicationSpecific Integrated Circuits，ASIC)、数字信号处理器(Digital Signal Processing，DSP)、数字信号处理设备(DSPDevice，DSPD)、可编程逻辑设备(Programmable LogicDevice，PLD)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本申请的上述功能的其它电子单元或其组合中。
对于软件实现，可通过执行本文上述功能的单元来实现本文上述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
本实施例提供的电子设备可以是如图7中所示的电子设备，可执行以上所述的各CAN节点的测试方法的所有步骤，进而实现以上所述的各CAN节点的测试方法的技术效果，具体请参照以上相关描述，为简洁描述，在此不作赘述。
本申请实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在电子设备侧执行的CAN节点的测试方法。
上述处理器用于执行存储器中存储的CAN节点的异常定位程序，以实现以下在电子设备侧执行的CAN节点的测试方法的步骤：
控制第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接；
确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；
确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；
基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。
以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (12)

1.一种CAN节点的测试方法，其特征在于，所述方法包括：
控制第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接；
确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；
确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；
基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，包括：
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到正确的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送正常、所述第二CAN节点接收异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点接收到错误的所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常；
在所述第一状态信息表示所述第二CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第二状态信息表示所述调试设备未接收到所述第一CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点发送异常；
其中，正确的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文相匹配；
错误的所述第一CAN报文表示：接收到的所述第一CAN报文与所述第一CAN节点发送的所述第一CAN报文不匹配。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息之后，所述方法还包括：
控制所述第二CAN节点将第二CAN报文发送至所述CAN总线；
确定所述第一CAN节点针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第三状态信息；
确定所述调试设备针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第四状态信息；
基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，包括：
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到正确的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第一CAN节点和所述第二CAN节点正常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第一CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到正确的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送正常、所述第一CAN节点接收异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点接收到错误的所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备接收到错误的所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常；
在所述第三状态信息表示所述第一CAN节点未接收到所述第二CAN报文，并且，所述第四状态信息表示所述调试设备未接收到所述第二CAN报文的情况下，确定所述第二CAN节点发送异常；
其中，正确的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文相匹配；
错误的所述第二CAN报文表示：接收到的所述第二CAN报文与所述第二CAN节点发送的所述第二CAN报文不匹配。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息之后，所述方法还包括：
基于所述第一节点状态信息和所述第二节点状态信息，生成节点测试结果，其中，所述节点测试结果表示所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常。
6.根据权利要求1-5之一所述的方法，其特征在于，所述方法在进行以下配置之后执行：
设置所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的波特率相同；
清除所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的过滤器配置；
初始化所述第一CAN节点和所述第二CAN节点；
将所述第一CAN节点和所述第二CAN节点的配置同步至所述调试设备。
7.一种CAN节点的测试系统，其特征在于，所述系统包括：第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备；其中，所述第一CAN节点、所述第二CAN节点和所述调试设备通过CAN总线相连接；
所述第一CAN节点，用于向所述CAN总线发送第一CAN报文；
所述第二CAN节点，用于确定所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；
所述调试设备，用于确定所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，
所述第二CAN节点，还用于向所述CAN总线发送第二CAN报文；
所述第一CAN节点，还用于确定所述第一CAN节点针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第三状态信息；
所述调试设备，还用于确定所述调试设备针对所述第二CAN报文的接收状态，得到第四状态信息；基于所述第三状态信息和所述第四状态信息，确定所述第二CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第二节点状态信息。
9.根据权利要求7或8所述的系统，其特征在于，
所述第一CAN节点包括第一CAN总线控制器和第一CAN总线收发器，所述第二CAN节点包括第二CAN总线控制器和第二CAN总线收发器；
所述第一CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线分别与所述第二CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线相连形成CAN总线；
所述第一CAN总线控制器的发射端口、接收端口分别与所述第一CAN总线收发器相连；所述第一CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线分别相连形成CAN总线；
所述第二CAN总线控制器的发射端口、接收端口分别与所述第二CAN总线收发器相连；所述第二CAN总线收发器的CAN_L线和CAN_H线分别相连形成CAN总线；
所述调试设备包括调试器和监控端；所述调试器的一端与所述CAN总线相连，另一端与所述监控端相连；所述调试器的CAN_L线和CAN_H线与所述CAN总线连接。
10.一种CAN节点的测试装置，其特征在于，所述装置包括：
控制单元，用于第一CAN节点将第一CAN报文发送至CAN总线，其中，所述CAN总线分别与所述第一CAN节点、第二CAN节点和调试设备相连接；
第一确定单元，用于所述第二CAN节点针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第一状态信息；
第二确定单元，用于所述调试设备针对所述第一CAN报文的接收状态，得到第二状态信息；
第三确定单元，用于基于所述第一状态信息和所述第二状态信息，确定所述第一CAN节点和/或所述第二CAN节点是否存在异常，以生成第一节点状态信息。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中存储的计算机程序，且所述计算机程序被执行时，实现上述权利要求1-6任一所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述权利要求1-6任一所述的方法。
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