CN116961862A - 感知方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种感知方法、装置及存储介质，涉及通信技术领域，能够兼顾降低感知业务的局限性和通信系统中与感知功能相关的通信开销的目的。该方法包括：接收来自接入和移动性管理功能AMF的终端设备协助感知响应消息，终端设备协助感知响应消息用于指示用于协助接入网设备进行感知的至少一个终端设备；向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据。

Description

感知方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及通信技术领域，尤其涉及一种感知方法、装置及存储介质。

背景技术

在通信系统中，接入网设备可以发送感知信号，并接收经环境以及感知目标散射后的感知信号(即回波信号)。接入网设备可以对上述回波信号进行分析得到感知数据，并向感知网元发送上述感知数据，以使得感知网元可以获取到环境以及感知目标的相关信息。但是，接入网设备的感知能力是有限的，这样会对感知业务造成较大的局限性，进而影响感知业务的质量。并且，由于上述感知数据的原始数据量普遍较大，因此在通信系统中传输上述感知数据会对通信系统造成较大的通信负担，进而影响通信系统的稳定性。

发明内容

本申请提供一种感知方法、装置及存储介质，能够兼顾降低感知业务的局限性和通信系统中与感知功能相关的通信开销的目的。

为达到上述目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种感知方法，应用于接入网设备，该方法包括：接收来自接入和移动性管理功能AMF的终端设备协助感知响应消息，终端设备协助感知响应消息用于指示用于协助接入网设备进行感知的至少一个终端设备；向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，感知要求包括感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

在一种可能的实现方式中，方法还包括：向AMF发送终端设备协助感知请求消息，终端设备协助感知请求消息用于请求终端设备协助感知。

在一种可能的实现方式中，向AMF发送终端设备协助感知请求消息，包括：接收来自感知网元的感知要求；响应于感知要求，进行感知测量，得到初始感知数据；处理初始感知数据，得到业务类型所需的感知结果；在感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，向AMF发送终端设备协助感知请求消息。

在一种可能的实现方式中，方法还包括：在感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，向感知网元发送感知结果。

在一种可能的实现方式中，响应于感知要求，进行感知测量，得到初始感知数据，包括：响应于感知要求，基于预设资源，发送多个感知信号，并接收多个回波信号，回波信号为感知信号被环境中的感知对象散射后的信号；预设资源的资源量与感知范围要求和/或感知精度要求呈正相关；对多个回波信号进行分析，得到初始感知数据。

在一种可能的实现方式中，方法还包括：将感知结果与每个终端设备的满足感知要求的感知数据进行整合，得到目标整合感知数据；向感知网元发送目标整合感知数据。

在一种可能的实现方式中，感知精度要求复用解调参考信号DMRS的配置信息。

第二方面，本申请提供一种感知装置，应用于接入网设备，装置包括：通信单元和处理单元；处理单元，用于指示通信单元接收来自接入和移动性管理功能AMF的终端设备协助感知响应消息，终端设备协助感知响应消息用于指示用于协助接入网设备进行感知的至少一个终端设备；处理单元，还用于指示通信单元向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；处理单元，还用于指示通信单元接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，感知要求包括感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于指示通信单元向AMF发送终端设备协助感知请求消息，终端设备协助感知请求消息用于请求终端设备协助感知。

在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于指示通信单元接收来自感知网元的感知要求；处理单元，还用于响应于感知要求，进行感知测量，得到初始感知数据；处理单元，还用于处理初始感知数据，得到业务类型所需的感知结果；处理单元，还用于指示通信单元在感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，向AMF发送终端设备协助感知请求消息。

在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于指示通信单元在感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，向感知网元发送感知结果。

在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于指示通信单元响应于感知要求，基于预设资源，发送多个感知信号，并接收多个回波信号，回波信号为感知信号被环境中的感知对象散射后的信号；预设资源的资源量与感知范围要求和/或感知精度要求呈正相关；处理单元，还用于对多个回波信号进行分析，得到初始感知数据。

在一种可能的实现方式中，处理单元，还用于将感知结果与每个终端设备的满足感知要求的感知数据进行整合，得到目标整合感知数据；处理单元，还用于指示通信单元向感知网元发送目标整合感知数据。

在一种可能的实现方式中，感知精度要求复用解调参考信号DMRS的配置信息。

第三方面，本申请提供了一种感知装置，该装置包括：处理器和通信接口；通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的感知方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令在终端设备上运行时，使得终端设备执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中描述的感知方法。

第五方面，本申请提供一种包含指令的计算机程序产品，当计算机程序产品在感知装置上运行时，使得感知装置执行如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的感知方法。

第六方面，本申请提供一种芯片，芯片包括处理器和通信接口，通信接口和处理器耦合，处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如第一方面和第一方面的任一种可能的实现方式中所描述的感知方法。

具体的，本申请中提供的芯片还包括存储器，用于存储计算机程序或指令。

本申请提供的感知方法，接入网设备向AMF发送用于请求终端设备协助感知的协助感知请求消息，以便于获知可以用于进行协助感知的至少一个终端设备。接入网设备向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求，并接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据，这样终端设备可以协助接入网设备完成通信感知，一定程度上缓解接入网设备进行感知业务的局限性，进而提高了感知业务的质量。

另外，终端设备可以向接入网设备发送的是满足感知要求的感知数据，而不是向接入网设备发送进行感知测量后得到的原始感知数据。由于原始感知数据的数据量较大，而满足感知要求的感知数据的数据量较小，因此终端设备和接入网设备之间传输满足感知要求的感知数据能够降低通信系统中的通信负担，进而提高通信系统的稳定性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的一种通信感知一体化的应用场景图；

图2为本申请实施例提供的一种通信系统的结构图；

图3为本申请实施例提供的一种接入网设备的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种AMF的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种终端设备的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种感知网元的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的一种感知装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种感知方法的流程图；

图9为本申请实施例提供的一种低精度的DMRS的资源占用示意图；

图10为本申请实施例提供的一种中精度的DMRS的资源占用示意图；

图11为本申请实施例提供的一种高精度的DMRS的资源占用示意图；

图12为本申请实施例提供的另一种感知方法的流程图；

图13为本申请实施例提供的另一种感知方法的流程图；

图14为本申请实施例提供的另一种感知装置的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本申请实施例提供的感知方法、装置及存储介质进行详细地描述。

本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。

本申请的说明书以及附图中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，或者用于区别对同一对象的不同处理，而不是用于描述对象的特定顺序。

此外，本申请的描述中所提到的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括其他没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指两个或两个以上。

通信感知一体化技术作为通信网络中的重要技术，可以通过信号联合设计和/或硬件共享等手段，使得通信功能和感知功能这两个独立的功能在同一系统中共存，这样在通信系统中可以极大的复用通信功能和感知功能的资源(例如，频率资源和站址资源)，提高了资源利用率，并且无需建设两个独立的通信系统，降低了建设成本，在无需全时段进行感知功能的场景中，上述通信感知一体化技术可以提高了通信感知功能的可用性。

图1为一种通信感知一体化的应用场景图。在该应用场景中，接入网设备可以与终端设备进行正常的数据传输。例如，接入网设备和终端设备#1之间可以基于通信链路#1进行数据传输，又例如，接入网设备和终端设备#2之间可以基于通信链路#2进行数据传输。接入网设备还可以发送多个感知信号，经过环境或者感知目标散射后，并接收上述被散射后的多个感知信号(即回波信号)。例如，接入网设备可以发送感知信号#1，经过环境或者感知目标散射后，并接收上述感知信号#1对应的回波信号#1。又例如，接入网设备可以发送感知信号#2，经过环境或者感知目标散射后，并接收上述感知信号#2对应的回波信号#2。终端设备还可以发送多个感知信号，经过环境或者感知目标散射后，并接收上述被散射后的多个感知信号(即回波信号)。例如，终端设备可以发送感知信号#3，经过环境或者感知目标散射后，并接收上述感知信号#3对应的回波信号#3。

在通信系统中，接入网设备可以发送感知信号，并接收经环境以及感知目标散射后的感知信号(即回波信号)。接入网设备可以对上述回波信号进行分析得到感知数据，并向感知网元发送上述感知数据，以使得感知网元可以获取到环境以及感知目标的相关信息。但是，由于接入网设备所需支持的业务种类较多，且业务量也较大，很容易导致接入网设备无法为感知业务分配足够的资源，使得接入网设备的感知能力被限制，这样会提高感知业务的局限性，进而影响感知业务的质量。

另外，由于上述感知数据的原始数据量普遍较大，因此传输上述感知数据会对通信系统造成较大的通信负担，进而影响通信系统的稳定性。

鉴于此，本申请实施例提供了一种感知方法，接入网设备接收来自AMF的协助感知响应消息，以便于获知可以用于进行协助感知的至少一个终端设备。接入网设备向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求，并接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据，这样终端设备协助了接入网设备完成通信感知，降低了接入网设备进行感知业务的局限性，进而提高了感知业务的质量。

另外，终端设备可以向接入网设备发送的是满足感知要求的感知数据，而不是向接入网设备发送进行感知测量后得到的原始感知数据。由于原始感知数据的数据量较大，而满足感知要求的感知数据的数据量较小，因此终端设备和接入网设备之间传输满足感知要求的感知数据能够降低通信系统中的通信负担，进而提高通信系统的稳定性。

本申请实施例提供的技术方案可以应用于各种通信系统，例如，采用第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5G)的新空口(NewRadio，NR)通信系统，未来演进系统或者多种通信融合系统等。

示例性地，图2中示出了本申请实施例提供的一种通信系统的结构示意图。该通信系统可以包括至少一个接入网设备201、接入和移动性管理功能(access and mobilitymanagement function，AMF)202、以及至少一个终端设备203。图2中仅示出了2个接入网设备201、1个AMF202、以及4个终端设备203。

接入网设备201，用于接收来自AMF202的协助感知响应消息，向至少一个终端设备203中每个终端设备203发送感知要求，并接收来自每个终端设备203的满足感知要求的感知数据。

其中，协助感知响应消息用于指示用于协助接入网设备201进行感知的至少一个终端设备203。感知要求用于指示感知业务的要求。

需要说明的是，图2仅为示例性框架图，图2中包括的节点的数量，各个设备的名称不受限制，且除图2所示功能节点外，通信系统还可以包括其他节点，例如，感知网元204，本申请对此不作任何限制。

在一些示例中，接入网设备201可以为具有无线收发功能的设备或可设置于该设备的芯片或芯片系统。接入网设备102包括但不限于：小型基站、无线接入点、收发点(transmission receive point，TRP)、传输点(transmission point，TP)、宏基站、中继基站以及某种其它接入节点中的任一节点。

一种可能的实现方式中，如图3所示，上述接入网设备201可以包括：增加通感终端设备感知单元以及接收终端设备感知数据单元。其中，增加通感终端设备感知单元，用于接收来自AMF202的协助感知响应消息。接收终端设备感知数据单元，用于向至少一个终端设备203中每个终端设备203发送感知要求，并接收来自每个终端设备203发送的满足感知要求的感知数据。

可选的，增加通感终端设备感知单元，还用于向AMF202发送协助感知请求消息。其中，终端设备协助感知请求消息用于请求终端设备协助感知。

上述接入网设备201还可以包括：接收感知开启单元、接入网设备感知开启单元、接收并感知精度分析单元、以及感知数据合并单元。其中，接收感知开启单元，用于接收来自感知网元204的感知要求。接入网设备感知开启单元，用于响应于感知要求，进行感知测量，得到初始感知数据。接收并感知精度分析单元，用于处理初始感知数据，得到业务类型所需的感知结果，并在感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，触发增加通感终端设备感知单元向AMF202发送协助感知请求消息的流程。感知数据合并单元，用于将感知结果与每个终端设备的满足感知要求的感知数据进行整合，得到目标整合感知数据，并向感知网元204发送目标整合感知数据。

需要说明的是，AMF202是5G中非常重要的网络功能，用于执行第五代移动通信技术(5th generation mobile communication technology，5G)无线接入的请求管理，注册管理，连接管理，移动性管理等功能，还用于获取并存储终端设备203的位置信息、终端设备203所属的接入网设备201、接入网设备201的覆盖范围、以及接入网设备201所属的网元等信息。

一种可能的实现方式中，如图4所示，上述AMF202可以包括：激活终端设备感知功能单元。其中，激活终端设备感知功能单元，用于向接入网设备201发送协助感知响应消息。

可选的，上述AMF202还可以包括接收通感终端设备感知需求单元、以及判断感知终端设备单元。接收通感终端设备感知需求单元，用于接收来自接入网设备201的协助感知请求消息。判断感知终端设备单元，用于从所有终端设备203中，挑选出满足感知精度要求和/或感知范围要求的终端设备203，并将上述挑选得到的终端设备203确定为用于协助接入网设备201进行感知的终端设备203。

在一些示例中，终端设备203可以是一种具有无线通信功能的大容量设备(例如，集成大量板卡的服务器)，可以部署在陆地上，包括室内或室外、手持或车载。也可以部署在水面上(如轮船等)，还可以部署在空中(例如飞机、气球和卫星上等)。

一种可能的实现方式中，如图5所示，上述终端设备203可以包括：接收感知开启信令单元、以及上报感知数据单元。其中，接收感知开启信令单元，用于至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求。上报感知数据单元，用于向接入网设备201发送满足感知要求的感知数据。

可选的，上述终端设备203还可以包括开启感知功能单元和感知数据处理单元。开启感知功能单元，用于响应于感知要求，进行感知测量，得到感知数据。感知数据处理单元，用于基于感知数据和感知要求，确定满足感知要求的感知数据。

作为一种示例，上述感知网元204可以为感知功能网元(sensing function，SF)。其中，感知功能网元用于对接入网设备201的感知操作进行管理，例如接收接入网设备201的感知能力信息，参与接入网设备201之间的协作感知的协商流程，向接入网设备201下发与感知相关的配置信息等。本申请实施例中对感知功能网元的命名仅是示例性的，感知功能网元可以有其他名称，对此不作限定。

一种可能的实现方式中，如图6所示，上述感知网元204可以包括：感知要求提取单元、感知激活单元、接收感知数据单元、以及多接入网设备感知数据整合单元。其中，感知要求提取单元，用于接收来自任务派发平台的感知要求消息，并从上述感知要求消息中确定感知要求。感知激活单元，用于向至少一个接入网设备201中每个接入网设备201发送感知要求。接收感知数据单元，用于接收来自每个接入网设备201的第一整合感知数据。其中，第一整合感知数据用于指示至少一个终端设备203中每个终端设备203的满足感知要求的感知数据。多接入网设备感知数据整合单元，用于向应用服务器发送第二整合感知数据。其中，第二整合感知数据用于指示至少一个接入网设备201中每个接入网设备201的第一整合感知数据。

本申请的实施例的应用场景不做限定。本申请实施例描述的系统架构以及业务场景是为了更加清楚的说明本申请实施例的技术方案，并不构成对于本申请实施例提供的技术方案的限定，本领域普通技术人员可知，随着网络架构的演变和新业务场景的出现，本申请实施例提供的技术方案对于类似的技术问题，同样适用。

具体实现时，图2中的设备均可以采用图7所示的组成结构，或者包括图7所示的部件。图7为本申请实施例提供的一种感知装置70的组成示意图，该感知装置70可以为接入网设备201或接入网设备201中的芯片或者片上系统。或者，该感知装置70可以为AMF202或者AMF202中的芯片或者片上系统。或者，该感知装置70可以为终端设备203或者终端设备203中的芯片或者片上系统。或者，该感知装置70可以为感知网元204或者感知网元204中的芯片或者片上系统。如图7所示，该感知装置70可以包括处理器701、通信线路702、通信接口703、以及存储器704。处理器701，通信接口703以及存储器704之间可以通过通信线路702连接。

其中，处理器701是CPU、通用处理器、网络处理器(network processor，NP)、数字信号处理器(digital signal processing，DSP)、微处理器、微控制器、可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或它们的任意组合。处理器701还可以是其它具有处理功能的装置，例如电路、器件或软件模块，不予限制。

通信线路702，用于在感知装置70所包括的各部件之间传送信息。

通信接口703，用于与其他设备或其它通信网络进行通信。该其它通信网络可以为以太网，无线接入网(radio access network，RAN)，无线局域网(wireless local areanetworks，WLAN)等。通信接口703可以是模块、电路、通信接口或者任何能够实现通信的装置。

存储器704，用于存储指令。其中，指令可以是计算机程序。

其中，存储器704可以是只读存储器(read-only memory，ROM)或可存储静态信息和/或指令的其他类型的静态存储设备，也可以是随机存取存储器(random accessmemory，RAM)或可存储信息和/或指令的其他类型的动态存储设备，还可以是电可擦可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，EEPROM)、只读光盘(compact disc read-only memory，CD-ROM)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或其他磁存储设备等，不予限制。

需要指出的是，存储器704可以独立于处理器701存在，也可以和处理器701集成在一起。存储器704可以用于存储指令或者程序代码或者一些数据等。存储器704可以位于感知装置70内，也可以位于感知装置70外，不予限制。处理器701，用于执行存储器704中存储的指令，以实现本申请下述实施例提供的感知方法。

在一种示例中，处理器701可以包括一个或多个CPU，例如，CPU0和CPU1。

作为一种可选的实现方式，感知装置70包括多个处理器。

作为一种可选的实现方式，感知装置70还包括输出设备和输入设备。示例性地，输入设备是键盘、鼠标、麦克风或操作杆等设备，输出设备是显示屏、扬声器(speaker)等设备。

需要指出的是，感知装置70可以是台式机、便携式电脑、网络服务器、移动手机、平板电脑、无线终端设备、嵌入式设备、芯片系统或有图7中类似结构的设备。此外，图7中示出的组成结构并不构成对该图2以及图7中的各个设备的限定，除图7所示部件之外，感知装置70可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包括芯片和其他分立器件。

此外，本申请的各实施例之间涉及的动作、术语等均可以相互参考，不予限制。本申请的实施例中各个设备之间交互的消息名称或消息中的参数名称等只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，不予限制。

下面结合图2所示通信系统，对本申请实施例提供的感知方法进行描述。其中，本申请各实施例之间涉及的动作，术语等均可以相互参考，不予限制。本申请的实施例中各个设备之间交互的消息名称或消息中的参数名称等只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，不予限制。本申请各实施例涉及的动作只是一个示例，具体实现中也可以采用其他的名称，如：本申请实施例的“包括在”还可以替换为“承载于”或者“携带在”等。

为了解决上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提出了一种感知方法，能够兼顾降低感知业务的局限性和通信系统中与感知功能相关的通信开销的目的。如图8所示，该方法包括：

S801、AMF向接入网设备发送AMF的协助感知响应消息。相应的，接入网设备接收来自AMF的协助感知响应消息。

其中，协助感知响应消息用于指示用于协助接入网设备进行感知的至少一个终端设备。

作为一种可选的实现方式，在S801之前，若接入网设备向AMF发送的用户设备感知需求信令中包括感知要求，则AMF可以将所有终端设备中满足上述感知要求的终端设备确定为用于协助接入网设备进行感知的终端设备。

例如，在感知要求包括感知业务的业务类型和感知范围要求的情况下，AMF可以从所有终端设备中确定支持上述业务类型的终端设备为待选终端设备，并从至少一个待选终端设备中确定位置满足感知范围要求的待选终端设备确定为用于协助接入网设备进行感知的终端设备。

又例如，在感知要求包括感知业务的业务类型和感知精度要求的情况下，AMF可以从所有终端设备中确定支持上述业务类型的终端设备为待选终端设备，并从至少一个待选终端设备中确定可支持的最高感知精度满足感知精度要求的待选终端设备确定为用于协助接入网设备进行感知的终端设备。

又例如，在感知要求包括感知业务的业务类型、感知范围要求、以及感知精度要求的情况下，AMF可以从所有终端设备中确定支持上述业务类型的终端设备为待选终端设备，并从至少一个待选终端设备中确定位置满足感知范围要求的待选终端设备确定为终端设备。AMF从至少一个终端设备中确定可支持的最高感知精度满足感知精度要求的终端设备确定为用于协助接入网设备进行感知的终端设备。

S802、接入网设备向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求。相应的，终端设备接收来自接入网设备的感知要求。

其中，感知要求用于指示感知业务的要求。

作为一种可能的实现方式中，上述S802的实现过程可以为：接入网设备向至少一个终端设备中每个终端设备发送终端设备感知激活消息。相应的，每个终端设备接收来自接入网设备的终端设备感知激活消息，并从上述终端设备感知激活消息携带的信息中确定感知要求。

示例性的，表1给出了上述终端设备感知激活(UE sense active)消息的一种示例。如下表1所示，上述终端设备感知激活消息可以包括：消息类型(type)、商业标识(business identity，business ID))、参数(parameter)、接入网设备标识(NodeBidentity，NodeB ID)、以及终端设备标识(UE ID)。其中，type用于表示信令的名称。business ID用于标识感知业务。parameter用于表征感知要求。感知要求可以包括以下至少之一：感知业务类型(Ctype)、以及感知需求(Csense)。感知需求(Csense)可以包括以下至少之一：感知范围要求(Crange)、以及感知精度要求(Caccuracy)。NodeB ID用于标识接入网设备。n为正整数。UE ID用于标识终端设备。m为大于3的正整数。

表1

type	UE sense active
		business ID	i
parameter	Ctype，Csense
		NodeB ID	n
UE ID	1，2，……，m

在一种可选的实施例中，感知要求包括感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

在一种可能的实施例中，感知精度要求复用解调参考信号(demodulationreference signal，DMRS)的配置信息。

可选的，DMRS的配置信息可以包括低精度的DMRS的配置信息、中精度的DMRS的配置信息、以及高精度的DMRS的配置信息。若DMRS的配置信息的精度越高，则DMRS占用的资源数量越高。示例性的，如图9所示，低精度的DMRS占用24个资源块。如图10所示，中精度的DMRS占用48个资源块。如图11所示，中精度的DMRS占用72个资源块。

在一些示例中，感知精度要求可以包括角度精度要求和/或距离精度要求。上述仅为感知精度要求的示例性说明，感知精度要求还可以包括其他要求(例如，速度精度要求)，本申请对此不做任何限制。

业务类型可以包括以下至少之一：地图类型、感知飞机类型、以及感知汽车类型。上述仅为业务类型的示例性说明，业务类型还可以包括其他要求(例如，感知静止对象类型)，本申请对此不做任何限制。

S803、终端设备向接入网设备发送满足感知要求的感知数据。相应的，接入网设备接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据。

作为一种可能的实现方式中，上述S803的实现过程可以为：终端设备向接入网设备发送用户设备感知结果转移(UE sense result transfer)消息。相应的，接入网设备接收来自每个终端设备的用户设备感知结果转移消息，并从上述用户设备感知结果转移消息携带的信息中确定满足感知要求的感知数据。

示例性的，表2给出了上述用户设备感知结果转移消息的一种示例。如下表2所示，上述用户设备感知结果转移信令可以包括：type、businessID、NodeB ID、终端设备标识(UEID)、感知类型(sense type)、感知结果(sense result)1、以及其他参数(otherprameter)。其中，UE ID用于标识终端设备。sense type用于表示感知业务的类型。senseresult1用于表示终端设备的满足感知要求的感知数据。other prameter用于表示Crange和Caccuracy。关于上述type、business ID、以及NodeB ID可参考上述相应位置的描述进行理解，此处不再赘述。

表2

结合上述示例，若Sense Type为地图类型(map)，Crange为<x,y>所示的范围，Caccuracy为Si，则上述用户设备感知结果转移(UE sense result transfer)信令可以如下表3所示：

表3

可选的，在上述S803之前，终端设备可以进行感知测量，得到终端设备的感知数据，并基于从接入网设备侧获取的感知要求对该感知数据进行处理，得到满足感知要求的感知数据。

鉴于此，由于终端设备需要进行感知测量，得到终端设备的感知数据，并基于从接入网设备侧获取的感知要求对该感知数据进行处理，得到满足感知要求的感知数据，因此运维人员需要预先对终端设备的进行改造。运维人员不仅需要事先对终端设备进行射频改造，使得终端设备可以支持感知功能，进而可以进行感知测量，得到感知数据，还需要事先对终端设备进行数据处理能力改造，以便于终端设备可以具备对感知数据进行处理的能力，使得终端设备可以基于感知要求，对感知数据进行处理，得到满足感知要求的感知数据。

需要说明的是，若终端设备能够为通信感知功能分配的资源数量达到最大值，但得到的感知结果仍无法满足感知范围要求和/或感知精度要求，则终端设备可以向接入网设备发送在为通信感知功能分配的资源数量为最大值的情况下确定的感知数据。另外，终端设备可以对该感知数据的感知精度和/或感知范围进行统计，并将统计得到的感知精度和/或感知范围与该感知数据一并向接入网设备发送。

作为一种可选的实施例，在S803之后，若接入网设备接收到多个终端设备的满足感知要求的感知数据，则接入网设备可以基于感知数据对应的业务标识，将上述多个终端设备的满足感知要求的感知数据分别进行整合，得到第一整合感知数据，并向感知网元发送上述第一整合感知数据。若接入网设备接收到一个终端设备的满足感知要求的感知数据，则接入网设备可以将该终端设备的满足感知要求的感知数据确定为第一整合感知数据，并向感知网元发送上述第一整合感知数据。

可以理解的是，接入网设备对上述至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据进行综合整合，得到第一整合感知数据，并向感知网元发送第一整合感知数据，这样使得感知网元可以获取在终端设备的感知粒度下较为丰富的感知数据(例如，第一整合感知数据)，进而可以基于上述第一整合感知数据实现高精度或者大范围的感知。

可选的，感知网元还可以将至少一个接入网设备发送的第一整合感知数据进行整合，得到第二整合感知数据，并向应用服务器发送第二整合感知数据，这样使得应用服务器也可以获取在接入网设备的感知粒度下较为丰富的感知数据(例如，第二整合感知数据)，进而也可以基于上述第二整合感知数据实现高精度或者大范围的感知。

本申请提供的感知方法中，接入网设备接收来自AMF的协助感知响应消息，以便于获知可以用于进行协助感知的至少一个终端设备。接入网设备向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求，并接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据，这样终端设备协助了接入网设备完成通信感知，降低了接入网设备进行感知业务的局限性，进而提高了感知业务的质量。

另外，终端设备可以向接入网设备发送的是满足感知要求的感知数据，而不是向接入网设备发送进行感知测量后得到的原始感知数据。由于原始感知数据的数据量较大，而满足感知要求的感知数据的数据量较小，因此终端设备和接入网设备之间传输满足感知要求的感知数据能够降低通信系统中的通信负担，进而提高通信系统的稳定性。

结合图8，如图12所示，本申请实施例提供一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S1201、接入网设备向AMF发送协助感知请求消息。相应的，AMF接收来自接入网设备的协助感知请求消息。

其中，协助感知请求消息用于请求终端设备协助感知。

示例性的，协助感知请求消息还可以称之为终端设备感知需求(UE senseneediness)消息。表4给出了上述终端设备感知需求消息的一种示例。如下表4所示，上述终端设备感知需求信令可以包括：type、business ID、parameter、以及NodeB ID。关于上述type、business ID、parameter、以及NodeB ID可参考上述相应位置的描述进行理解，此处不再赘述。

表4

type	UE sense neediness
		business ID	i
parameter	Ctype，Csense
		NodeB ID	1，2，3，.....，n

本申请提供的感知方法中，接入网设备向AMF发送协助感知请求消息，以便于AMF可以响应于上述协助感知请求消息，向接入网设备发送协助感知响应消息。

结合图12，如图13所示，本申请实施例提供一种感知方法，该方法包括以下步骤：

S1301、感知网元向接入网设备发送感知要求。相应的，接入网设备接收来自感知网元的感知要求。

作为一种可能的实现方式中，上述S1301的实现过程可以为：感知网元通过S1接口向接入网设备发送感觉需求转移(sense requirement transfer)信令。相应的，接入网设备接收来自感知网元的感觉需求转移信令，并从上述感觉需求转移信令携带的信息中确定感知要求。

示例性的，表5给出了上述感觉需求转移(sense requirement transfer)信令的一种示例。如下表5所示，上述感觉需求转移信令可以包括：type、business ID、parameter、以及NodeB ID。关于上述type、business ID、parameter、以及NodeB ID可参考上述相应位置的描述进行理解，此处不再赘述。

表5

type	sense requirement transfer
		business ID	i
parameter	Ctype，Csense
		NodeB ID	1,3.....,N

可选的，感知网元可以向至少一个接入网发送感知要求。上述至少一个接入网设备由感知网元基于感知要求确定的支持感知功能，且可以共同协助感知的所有或者部分接入网设备，这样感知网元可以实现对接入网设备进行感知管理、感知识别、以及感知控制等操作。

可以理解的是，通用技术中的感知网元只对感知数据进行收集或者转发。而本申请实施例提供的感知网元可以向每个接入网设备发送感知要求，这样上述感知网元可以通过调整感知要求实现对感知业务的业务类型、感知精度要求、以及感知范围要求等指标的有效控制。

S1302、接入网设备响应于感知要求，进行感知测量，得到初始感知数据。

需要说明的是，上述初始感知数据可以包括感知到的目标物体的信息(例如，位置、长度、宽度、或者高度)。而上述目标物体可以包括以下至少之一：汽车、飞机、无人机、或者楼宇。上述仅为目标物体的示例性描述，上述目标物体还可以为其他物体(例如，树)，本申请对此不做任何限制。

在一种可选的实施例中，上述S1302的实现过程可以为：接入网设备可以响应于感知要求，基于预设资源，发送多个感知信号，并接收多个回波信号，并对多个回波信号进行分析，得到初始感知数据。其中，回波信号为感知信号被环境中的感知对象散射后的信号。预设资源的资源量与感知范围要求和/或感知精度要求呈正相关。

可以理解的是，若感知范围要求和/或感知精度要求较高，则接入网设备需要较多的资源进行通信测量才能够使得对初始感知数据进行处理得到的感知结果能够满足感知范围要求和/或感知精度要求。鉴于此，预设资源的资源量会随着感知范围要求和/或感知精度要求的提高而提高，也就是说，预设资源的资源量与感知范围要求和/或感知精度要求呈正相关。

需要说明的是，预设资源的资源量的最大值为接入网设备为感知业务分配的最大资源量。上述接入网设备为感知业务分配的最大资源量可以由接入网设备根据接入网设备的可占用资源量和预设比例进行设置。例如，若接入网设备的可占用资源量为100，预设比例为80％，则接入网设备可以将为感知业务分配的最大资源量设置为80。上述为感知业务分配的最大资源量还可以为其他值(例如，98)，本申请对此不做任何限制。

S1303、接入网设备处理初始感知数据，得到业务类型所需的感知结果。

在一种可能的实现方式中，以上述业务类型为感知飞机类型为例：接入网设备可以基于初始感知数据中包括的路损分析结果和/或多普勒分析结果确定该回波信号对应的感知物体的位置和感知物体的速度。接入网设备可以基于上述方法分析上述初始感知数据中所有回波信号对应的感知物体的位置和速度，并基于上述感知物体的位置和速度绘制飞机的航行轨迹。接入网设备将上述绘制得到的航行轨迹确定为感知结果。

需要说明的是，如S1302至S1303所示，接入网设备需要进行感知测量，得到初始感知数据，并基于感知要求对初始感知数据进行处理，得到业务类型所需的感知结果，这样运维人员需要预先对接入网设备的进行改造。运维人员不仅需要事先对接入网设备进行射频改造，使得接入网设备可以支持感知功能，进而可以进行感知测量，得到初始感知数据，还需要事先对接入网设备进行数据处理能力改造，以便于接入网设备可以具备对初始感知数据进行处理的能力，使得接入网设备可以基于感知要求对初始感知数据进行处理，得到业务类型所需的感知结果。

S1304、接入网设备判断感知结果是否满足感知范围要求和/或感知精度要求。

一种示例，以业务类型为地图类型为例：接入网设备可以判断上述感知结果所示的地图绘制的范围是否大于或等于感知范围要求所记载的范围。和/或，接入网设备可以判断上述感知结果所示的地图绘制的精度是否大于或等于感知精度要求所记载的精度。

若感知结果满足不感知范围要求和/或感知精度要求，则接入网设备执行S1305。

S1305、接入网设备向AMF发送协助感知请求消息。相应的，AMF接收来自接入网设备的协助感知请求消息。

可选的，关于S1305的实现过程可以参考上述S1201进行理解，此处不再赘述。

作为一种可选的实施例，若接入网设备在感知结果满足不感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，向AMF发送协助感知请求消息，并接收到每个终端设备的满足感知要求的感知数据，则接入网设备将感知结果与每个终端设备的满足感知要求的感知数据进行整合，得到目标整合感知数据，并向感知网元发送目标整合感知数据。

可以理解的是，接入网设备对上述至少一个终端设备的满足感知要求的感知数据与感知结果进行综合整合，得到目标整合感知数据，并向感知网元发送目标整合感知数据，这样使得感知网元可以获取较多方面的感知数据，进而可以基于上述较多方面的感知数据(即目标整合感知数据)实现高精度或者大范围的感知。

可选的，若第一感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求，则接入网设备执行S1306。

结合上述示例，若感知结果所示的地图绘制的范围为1800平方米，感知范围要求所记载的范围为1500平方米，则接入网设备可以确定感知结果满足感知范围要求。

若感知结果所示的地图绘制的精度为米，感知精度要求所记载的精度为千米，则接入网设备可以确定感知结果满足感知精度要求。

S1306、接入网设备向感知网元发送感知结果。相应的，感知网元接收接入网设备的感知结果。

作为一种可能的实现方式中，上述S1306的实现过程可以为：接入网设备通过S1接口向感知网元发送感知新空口结果转移(sense NR result transfer)信令。相应的，感知网元接收来自接入网设备的感知新空口结果转移信令，并从上述感知新空口结果转移信令携带的信息中确定感知结果。

需要说明的是，感知网元可以通过增加S1接口的能力来使得上述S1接口可以传输感知网元和接入网设备之间的数据(例如，感知要求、感知结果等)。

示例性的，表6给出了上述感知新空口结果转移(sense NR result transfer)信令的一种示例。如下表6所示，上述感知新空口结果转移(sense NR result transfer)信令可以包括：business ID、NodeB ID、sense type、sense result2、以及other prameter。其中，sense result2用于表征感知结果。关于上述business ID、NodeB ID、sense type、sense result、以及other prameter可参考上述相应位置的描述进行理解，此处不再赘述。

表6

结合上述示例，若Sense Type为map，Crange为<x,y>所示的范围，Caccuracy为Si，则上述感知新空口结果转移信令可以如下表7所示：

表7

可以理解的是，接入网设备与感知网元之间传输的也是基于各个满足感知要求的感知数据整合得到的数据，这样相比于传输各个感知数据来说，可以减少接口传输的数据量，降低接口的传输压力，降低通信系统中通信开销，进而保障通信系统的稳定性。

本申请提供的感知方法，接入网设备可以获取感知要求，并响应于该感知要求，进行感知测量，得到初始感知数据。接入网设备可以处理初始感知数据，得到业务类型所需的感知结果。由于感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求，可以表明接入网设备当前的感知能力无法满足感知范围要求和/或感知精度要求，因此在该情况下，接入网设备向AMF发送协助感知请求消息，使得后续接入网设备获知可以用于协助接入网设备进行通信感知的接入网设备，以便于终端设备可以协助接入网设备完成通信感知，进而降低接入网设备进行感知业务的局限性，并提高感知业务的质量。

由于感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求，可以表明接入网设备当前的感知能力可以满足感知范围要求和/或感知精度要求，因此在该情况下，接入网设备可以直接向感知网元发送感知结果。由于初始感知数据的数据量较大，而处理后得到的感知结果的数据量较小，因此接入网设备对初始感知数据进行处理，并向感知网元发送感知结果，这样减少接口传输的数据量，降低接口的传输压力，降低通信系统中通信开销，进而保障通信系统的稳定性。

需要说明的是，导致接入网设备当前的感知能力无法满足感知范围要求和/或感知精度要求的原因可以包括以下至少之一：通信业务较多导致接入网设备能够为感知业务分配的资源量较低、网络故障、或者网络拥塞。上述仅为导致接入网设备当前的感知能力无法满足感知范围要求和/或感知精度要求的原因的示例性说明，导致接入网设备当前的感知能力无法满足感知范围要求和/或感知精度要求的原因还可以包括其他原因，本申请对此不做任何限制。

可以理解的是，上述感知方法可以由感知装置实现。感知装置为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块及算法步骤，本申请公开实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请公开实施例的范围。

本申请公开实施例可以根据上述方法示例生成的感知装置进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本申请公开实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图14为本发明实施例提供的一种感知装置的结构示意图。如图14所示，感知装置140可以用于执行图8、图12-图13所示的感知方法。该感知装置140包括：通信单元1401和处理单元1402。感知装置140可以用于示意上述实施例中的接入网设备的结构。

处理单元1402，用于指示通信单元1401接收来自接入和移动性管理功能AMF的终端设备协助感知响应消息，终端设备协助感知响应消息用于指示用于协助接入网设备进行感知的至少一个终端设备；处理单元1402，还用于指示通信单元1401向至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求，感知要求用于指示感知业务的要求；处理单元1402，还用于指示通信单元1401接收来自每个终端设备的满足感知要求的感知数据。

在一种可能的实现方式中，感知要求包括感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

在一种可能的实现方式中，处理单元1402，还用于指示通信单元1401向AMF发送终端设备协助感知请求消息，终端设备协助感知请求消息用于请求终端设备协助感知。

在一种可能的实现方式中，处理单元1402，还用于指示通信单元1401接收来自感知网元的感知要求；处理单元1402，还用于响应于感知要求，进行感知测量，得到初始感知数据；处理单元1402，还用于处理初始感知数据，得到业务类型所需的感知结果；处理单元1402，还用于指示通信单元1401在感知结果不满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，向AMF发送终端设备协助感知请求消息。

在一种可能的实现方式中，处理单元1402，还用于指示通信单元1401在感知结果满足感知范围要求和/或感知精度要求的情况下，向感知网元发送感知结果。

在一种可能的实现方式中，处理单元1402，还用于指示通信单元1401响应于感知要求，基于预设资源，发送多个感知信号，并接收多个回波信号，回波信号为感知信号被环境中的感知对象散射后的信号；预设资源的资源量与感知范围要求和/或感知精度要求呈正相关；处理单元1402，还用于对多个回波信号进行分析，得到初始感知数据。

在一种可能的实现方式中，处理单元1402，还用于将感知结果与每个终端设备的满足感知要求的感知数据进行整合，得到目标整合感知数据；处理单元1402，还用于指示通信单元1401向感知网元发送目标整合感知数据。

在一种可能的实现方式中，感知精度要求复用解调参考信号DMRS的配置信息。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有指令，当存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备能够执行上述本公开实施例提供的感知方法。

本公开实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在电子设备上运行时，使得电子设备执行上述本公开实施例提供的感知方法。

其中，计算机可读存储介质，例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可擦式可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、寄存器、硬盘、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(Compact Disc Read-Only Memory，CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合、或者本领域熟知的任何其它形式的计算机可读存储介质。一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于特定用途集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)中。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

以上，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何在本申请揭露的技术范围内的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (11)

1.一种感知方法，其特征在于，应用于接入网设备，所述方法包括：

接收来自接入和移动性管理功能AMF的终端设备协助感知响应消息，所述终端设备协助感知响应消息用于指示用于协助所述接入网设备进行感知的至少一个终端设备；

向所述至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求，所述感知要求用于指示感知业务的要求；

接收来自所述每个终端设备的满足所述感知要求的感知数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述感知要求包括所述感知业务的业务类型、以及感知范围要求和感知精度要求中的至少一项。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

向AMF发送终端设备协助感知请求消息，所述终端设备协助感知请求消息用于请求终端设备协助感知。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述向AMF发送终端设备协助感知请求消息，包括：

接收来自感知网元的感知要求；

响应于所述感知要求，进行感知测量，得到初始感知数据；

处理所述初始感知数据，得到所述业务类型所需的感知结果；

在所述感知结果不满足所述感知范围要求和/或所述感知精度要求的情况下，向所述AMF发送所述终端设备协助感知请求消息。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述感知结果满足所述感知范围要求和/或所述感知精度要求的情况下，向所述感知网元发送所述感知结果。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述响应于所述感知要求，进行感知测量，得到初始感知数据，包括：

响应于所述感知要求，基于预设资源，发送多个感知信号，并接收多个回波信号，所述回波信号为所述感知信号被环境中的感知对象散射后的信号；所述预设资源的资源量与所述感知范围要求和/或所述感知精度要求呈正相关；

对所述多个回波信号进行分析，得到所述初始感知数据。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述感知结果与所述每个终端设备的满足所述感知要求的感知数据进行整合，得到目标整合感知数据；

向所述感知网元发送所述目标整合感知数据。

8.根据权利要求2至7中任一项所述的方法，其特征在于，所述感知精度要求复用解调参考信号DMRS的配置信息。

9.一种感知装置，其特征在于，应用于接入网设备，所述装置包括：通信单元和处理单元；

所述处理单元，用于指示所述通信单元接收来自接入和移动性管理功能AMF的终端设备协助感知响应消息，所述终端设备协助感知响应消息用于指示用于协助所述接入网设备进行感知的至少一个终端设备；

所述处理单元，还用于指示所述通信单元向所述至少一个终端设备中每个终端设备发送感知要求，所述感知要求用于指示感知业务的要求；

所述处理单元，还用于指示所述通信单元接收来自所述每个终端设备的满足所述感知要求的感知数据。

10.一种感知装置，其特征在于，包括：处理器和通信接口；所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行计算机程序或指令，以实现如权利要求1-8任一项中所述的感知方法。

11.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，其特征在于，当计算机执行该指令时，该计算机执行上述权利要求1-8任一项中所述的感知方法。